JPH08266079A - 電動機の駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 回転方向により負荷が変化し、かつ、惰行を
異にする負荷を駆動する電動機の始動及び停止の際に、
移動する負荷に局部的なストレスが加わらないように制
御を行うと共に動作フィーリングを良くし、小形で廉価
なこと。 【構成】 回転方向により負荷が変化し、かつ、前記回
転方向により惰行を異にする負荷を駆動する電動機１
と、電動機１の回転を検出するエンコーダＥＮと、電動
機１が始動するとき、エンコーダＥＮの出力に基き電動
機１の回転が所定の回転加速度以下とし、その後、定回
転速度とし、かつ、電動機１が停止するとき、電動機１
の回転が所定の回転加速度以下に制御する制御パターン
を備え、回転方向、始動、停止によって前記制御パター
ンを選択する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば、電動機の回
転方向及び運転中に変動する負荷に対して、その変動す
る負荷に関係なく電動機を常に一定速度で回転（運転）
できる電動機の駆動制御装置に関するもので、窓、扉、
仕切り等に使用する電動ブラインド、映写用或いは窓の
遮光等に利用する電動ロールスクリーン等のブラインド
の昇降、ロールスクリーンの巻回及び巻戻し、更には、
シャッターの巻回及び巻戻し等を行う電動機の駆動制御
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、例えば、窓、扉、仕切り等に使
用する電動ブラインドまたは映写用の電動ロールスクリ
ーン、窓の遮光等に利用する電動ロールスクリーンに
は、公知のように、ブラインド昇降用の昇降コード及び
ラダーコード巻戻用のドラム、ロールスクリーンを直接
巻回したり巻戻したりするローラ等が配設されており、
ブラインドの昇降やロールスクリーンの巻回または巻戻
しは電動機の駆動制御装置によって行っている。

【０００３】この種の電動機の駆動制御装置の従来例と
して特開平３−３９５９１号公報、特開平３−２７３８
８７号公報に掲載の技術がある。特に、後者の特開平３
−２７３８８７号公報に掲載の技術は、カーテンを開閉
駆動し、カーテンレールに組み込まれたカーテンが完全
に開放または閉鎖されたとき、電源が印加されたまま強
制停止状態になる電動機と、この電動機に電源を供給す
ると共に、スイッチ操作によりカーテンを開、閉、停止
制御を行う開閉制御手段と、カーテンの開閉速度を検出
してカーテンを設定された一定速度で開閉する定速度制
御手段と、カーテンを滑らかに起動させる急発進防止制
御手段とを備えた電動カーテン駆動装置に関するもので
ある。

【０００４】上記のように構成することにより、通常、
電動機を所定の速度で回転させてカーテンを開閉する場
合には、カーテンの開閉速度がカーテンの位置及び電源
電圧の変動の影響を受けることになるから、上記公報に
掲載の技術では、電動機の定速度制御を行うことによっ
てカーテンの開閉速度を一定化している。しかし、電動
機の定速度制御は起動初期に急速に定速回転に入るた
め、急激に回転数が立上り、操作者に不快感を与えるこ
とになる。そこで、カーテンを滑らかに起動させる急発
進防止制御手段を設けて滑かに起動をかけている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】現今では、ブラインド
やロールスクリーン等の昇降を行う電動機及びその減速
機構及び制御器は施工業者、施主等のニーズ等から小形
化の一途を辿っている。このため、電動機の小形化は勿
論、ブラインド昇降用の昇降コード等が細くなってきて
いる。これに対して、ブラインド自体、ロールスクリー
ン自体は旧態依然としており、その軽量化への進行が遅
く、かつ、それには現在の技術では限界がある。上記公
報に掲載の電動カーテン駆動装置の技術は、ブラインド
やロールスクリーンの制御に用いても、ブラインド自
体、ロールスクリーン自体の重量及び電源電圧の変動等
の影響を受けないように、電動機の定速度制御によって
ブラインドやロールスクリーンの開閉速度を均一化し、
しかも、始動時には電動機が急回転して、操作者に不快
感を与えないようにできる。しかし、停止時には電動機
が急停止するから、ブラインドが局部的に引張られて弛
みが生じたり、また、ブラインドやロールスクリーンの
昇降の際に、昇降コードに局部的なストレスが加わり、
昇降コードを損傷する可能性がある。また、それによっ
て昇降コード及びブラインドの寿命を短くする可能性が
ある。

【０００６】一方、他の先行技術として、特に、例え
ば、ブラインドの昇降コード、ラダーコード巻取用のド
ラムに制動装置を取付け、ブラインドの降下時に制動装
置によってドラムの回転を抑制したり、或いはブライン
ドの降下時に電動機の回転数を制御して、ブラインドが
急速降下しないようにする技術が公知である。しかし、
ブラインドの降下時に制動装置によってドラムの回転を
抑制する電動機の駆動制御装置では、昇降コード巻取用
ドラム内の狭隘な箇所に制動装置を取付ける必要がある
ため、その取付作業に手間と時間がかかるとともに、小
形化には逆行し、かつ、制動装置の部品を特別に必要と
し、ブラインドの製造コストを高くする結果となる。ま
た、停止時においては、前記公報に掲載の技術同様、電
動機が急停止することになるから、ブラインド自体、ロ
ールスクリーン自体の慣性により、ブラインド自体、ロ
ールスクリーン自体、またはそれらの昇降コードに局部
的なストレスが加わったり、昇降コードを損傷したり、
ブラインドを破損する等の問題があった。

【０００７】そこで、この発明は、電動ブラインド、電
動ロールスクリーン等の回転方向により負荷が変化し、
かつ、惰行を異にする負荷を駆動する電動機の始動及び
停止の際に、移動する負荷に局部的なストレスが加わら
ないように制御を行うと共に動作フィーリングを良く
し、小形で廉価な電動機の駆動制御装置の提供を課題と
するものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１にかかる電動機
の駆動制御装置は、回転方向により負荷が変化し、か
つ、前記回転方向により惰行を異にする前記負荷を駆動
する電動機と、前記電動機の回転を検出する回転検出器
と、前記電動機が始動するとき、前記電動機の回転が所
定の回転加速度以下とし、その後、定回転速度とし、か
つ、前記電動機が停止するとき、前記電動機の回転が所
定の回転加速度以下に制御する制御器とを具備するもの
である。

【０００９】請求項２にかかる電動機の駆動制御装置
は、回転方向により負荷が変化し、かつ、前記回転方向
により惰行を異にする前記負荷を駆動する電動機と、前
記電動機の回転を検出する回転検出器と、前記電動機が
始動するとき、前記電動機の回転が所定の回転加速度以
下とし、その後、定回転速度とし、かつ、前記電動機が
停止するとき、前記電動機の回転が所定の回転加速度以
下に制御する制御パターンを備え、回転方向、始動、停
止によって前記制御パターンを選択する制御器とを具備
するものである。

【００１０】請求項３にかかる電動機の駆動制御装置
は、請求項２に記載の前記制御器の制御パターンを、回
転方向別に始動と停止の複数種類としたものである。

【００１１】請求項４にかかる電動機の駆動制御装置
は、回転方向により負荷が変化し、かつ、前記回転方向
により惰行を異にする前記負荷を駆動する電動機と、前
記電動機の回転を検出する回転検出器と、前記電動機が
始動するとき、前記電動機の回転が所定の回転加速度以
下とし、その後、定回転速度とし、かつ、前記電動機が
停止するとき、前記電動機の回転が所定の回転加速度以
下に制御する制御パターンを備え、回転方向、始動、停
止、負荷の位置情報によって前記制御パターンを選択す
る制御器とを具備するものである。

【００１２】請求項５にかかる電動機の駆動制御装置
は、請求項４に記載の前記制御器の速度パターンを、負
荷の位置情報に応じて、回転方向別に始動と停止の複数
種類としたものである。

【００１３】請求項６にかかる電動機の駆動制御装置
は、請求項１乃至請求項５に記載の前記制御器の制御パ
ターンで前記電動機の回転が所定の回転加速度以下に制
御する時間を、始動と停止の各々を２秒以下としたもの
である。

【００１４】請求項７にかかる電動機の駆動制御装置
は、請求項１乃至請求項６に記載の前記制御器が、回転
方向によって供給する電流を制御する電流制御手段を具
備するものである。

【００１５】請求項８にかかる電動機の駆動制御装置
は、請求項１乃至請求項７に記載の前記制御器による定
回転速度の制御を、電動機のオン・オフ制御によって行
うものである。

【００１６】請求項９にかかる電動機の駆動制御装置
は、請求項１乃至請求項７に記載の前記制御器による定
回転速度の制御を、電動機のＰＷＭ制御によって行うも
のである。

【００１７】

【作用】請求項１においては、回転方向により負荷が変
化し、かつ、前記回転方向により惰行を異にする前記負
荷を駆動する電動機が始動するとき、前記電動機の回転
が所定の回転加速度以下とし、その後、定回転速度と
し、かつ、前記電動機が停止するとき、前記電動機の回
転が所定の回転加速度以下に制御し、起動停止の加速度
を所定の値以下とする。

【００１８】請求項２においては、回転方向により負荷
が変化し、かつ、前記回転方向により惰行を異にする前
記負荷を駆動する電動機が始動するとき、前記電動機の
回転が所定の回転加速度以下とし、その後、定回転速度
とし、かつ、前記電動機が停止するとき、前記電動機の
回転が所定の回転加速度以下に制御する制御パターンを
備え、回転方向、始動、停止によって前記制御パターン
を選択し、起動停止の加速度を所定の値以下とする。

【００１９】請求項３においては、請求項２に記載の前
記制御器の制御パターンを、回転方向別に始動と停止の
２種類またはそれ以上の種類としたものである。

【００２０】請求項４においては、回転方向により負荷
が変化し、かつ、前記回転方向により惰行を異にする前
記負荷を駆動する電動機が始動するとき、前記電動機の
回転が所定の回転加速度以下とし、その後、定回転速度
とし、かつ、前記電動機が停止するとき、前記電動機の
回転が所定の回転加速度以下に制御する制御パターンを
備え、回転方向、始動、停止、負荷の位置情報によって
前記制御パターンを選択し、起動停止の加速度を所定の
値以下とする。

【００２１】請求項５においては、請求項４に記載の前
記制御器の制御パターンを、負荷の位置情報に応じて、
回転方向別に始動と停止の２種類またはそれ以上の種類
としたものである。

【００２２】請求項６においては、請求項１乃至請求項
５に記載の前記制御器の制御パターンで前記電動機の回
転が所定の回転加速度以下に制御する時間を、始動と停
止の各々を２秒以下とし、操作者がその制御の遅れを気
にすることがない時間とする。

【００２３】請求項７においては、請求項１乃至請求項
６に記載の前記制御器が、回転方向によって供給する電
流を制御する電流制御手段によって、軽負荷側に回転す
る場合の電動機の電流値を少なくし、重負荷側に回転す
る場合の電動機の電流値を大きくする。

【００２４】請求項８においては、請求項１乃至請求項
７に記載の前記制御器による定回転速度の制御を、オン
・オフ制御によって行い、電動機の定速回転数となる回
転速度を維持する。

【００２５】請求項９においては、請求項１乃至請求項
７に記載の前記制御器による定回転速度の制御を、ＰＷ
Ｍ制御によって行い、電動機の定速回転数となる回転速
度を維持する。

【００２６】

【実施例】図１は本発明の一実施例の電動機の駆動制御
装置を使用した電動ブラインドを上昇して格納した状態
の斜視図、図２は同じく本実施例の電動機の駆動制御装
置を使用した電動ブラインドを下げた状態の斜視図であ
る。また、図３は本発明の一実施例の電動機の駆動制御
装置を使用した電動ロールスクリーンの正面図であり、
図４は本発明の一実施例の電動機の駆動制御装置を使用
した電動カーテンの斜視図である。なお、図１乃至図４
に記載の電動ブラインド、電動ロールスクリーン、電動
カーテンの構成は、特開平３−２８６０９０号公報、特
開昭６２−２３３３９４号公報、特開平３−１５５８０
９号公報等で公知であるので、仔細な説明を省略する。
図１及び図２において、電動機１は供給する電流の方向
で正転及び逆転を行う直流電動機であり、また、コント
ローラ２は電動機１を制御する制御器１００を内蔵し、
上昇キー２１及び停止キー２３、下降キー２２等の必要
数のキー及び発光ダイオードからなる表示を有してい
る。収容ボックス３は上昇させたブラインド１０を収納
するもので、このとき、窓１１は露出状態となる。ブラ
インド１０はその昇降によって窓１１を隠したり、露出
したりする公知の構造のものである。ブラインド１０は
電動機１の回転方向によって昇降方向が決定され、窓１
１を全閉状態に覆ったり、全開状態に開放したり変化す
ることができる。

【００２７】図３において、ロールスクリーン１２は電
動機１を回転界磁型とし、電動機１はロールスクリーン
１２を巻回するローラ１３を兼ねる構成となっている。
したがって、電動機１の回転方向によってローラ１３が
回転し、ロールスクリーン１２が巻回または巻戻されて
昇降し、ロールスクリーン１２を拡げたり巻き込んだり
することができる。また、図４において、カーテン１３
はカーテンレール１６に取付けられており、電動機１に
一体に取付けられたプーリ１５ａと回転自在としたプー
リ１５ｂとの間に掛けたチェーン１３ａによって、カー
テンレール１６に沿ってカーテン１３が移動するように
なっている。電動機１は回転界磁型で一体に構成したプ
ーリ１５ａを回転するようにローラ１４に収容されてい
る。したがって、電動機１の回転方向によってローラ１
４が回転し、同時に、プーリ１５ａが回転する。これに
よって、プーリ１５ａとプーリ１５ｂとの間に掛けたチ
ェーン１３ａが移動し、カーテン１３が左右に移動し、
全閉状態から全開状態に変化することができる。

【００２８】ここで、本発明を実施する場合、電動機１
は回転電機子型及び回転界磁型の何れにも適用できるも
のであり、電動機１の電機子と界磁の何れが回転するか
によって拘束されるものではなく、三相ＤＣブラシレス
電動機等の回転方向が供給電流によって変化する電動機
であればよい。また、本実施例においては、回転方向に
より変化し、かつ、前記回転方向により惰行を異にする
負荷として、窓、扉、仕切り等に使用する電動ブライン
ド、映写用或いは窓の遮光等に利用する電動ロールスク
リーンの事例で説明したが、本発明を実施する場合に
は、電動ブラインド、電動ロールスクリーンに限定され
ることなく、巻回及び巻戻し等を行うシャッター等に使
用できる。

【００２９】図５は本発明の一実施例のブラインドを昇
降する電動機の駆動制御装置の概略全体回路構成図であ
る。また、図６は本発明の一実施例のブラインドを昇降
する電動機の駆動制御装置の電動機駆動回路構成図であ
る。図５において、マイクロコンピュータＣＰＵは、本
実施例の制御器１００として機能し、１チップマイクロ
コンピュータからなるもので、内部にＲＯＭ、ＲＡＭ、
タイマ、カウンタ等の機能を有している。前記マイクロ
コンピュータＣＰＵには、図示しない定電圧回路から電
力の供給を受けている。エンコーダＥＮは電動機１の回
転軸に取付けられ、その回転（回動角度）を検出するも
のである。波形整形回路ＷＳはエンコーダＥＮの出力の
立上りまたは立下りを検出するもので、電動機１が低速
回転してもエンコーダＥＮの出力の立上りまたは立下り
を矩形波として検出するものである。この波形整形回路
ＷＳの出力はマイクロコンピュータＣＰＵのパルス数を
計数する入力となっている。なお、本実施例において
は、電動機１の回転を検出する回転検出器の実施例とし
てエンコーダＥＮを用いた場合について説明するが、ホ
ールＩＣと永久磁石との組合せからなる回転検出手段に
ついても、当然、使用することができる。

【００３０】また、マイクロコンピュータＣＰＵの入力
には、ブラインド１０を上昇させる上昇キー２１、ブラ
インド１０を下降させる下降キー２２、ブラインド１０
の昇降移動を停止させる停止キー２３、ブラインド１０
の上昇限界を検出する上昇リミットスイッチ２４、ブラ
インド１０の下降限界を検出する下降リミットスイッチ
２５、及び過電流検出信号がオン・オフ信号として入力
されている。マイクロコンピュータＣＰＵの出力として
は、ブラインド１０が上昇する方向に電動機１を回転さ
せる上昇回転信号、ブラインド１０が下降する方向に電
動機１を回転させる下降回転信号、ブラインド１０が上
昇する方向に電動機１を回転させる電動機オン・オフ信
号、ブラインド１０が下降する方向に電動機１を回転さ
せる電動機オン・オフ信号が出力される。

【００３１】前記上昇回転信号、下降回転信号及びブラ
インド１０が上昇する方向に電動機１を回転させる電動
機オン・オフ信号、ブラインド１０が下降する方向に電
動機１を回転させる電動機オン・オフ信号を入力し、過
電流検出信号を出力する回路は、図６のように構成され
ている。図６において、トランジスタＱ1 及びベース抵
抗Ｒ1 はスイッチング回路を構成し、マイクロコンピュ
ータＣＰＵの上昇回転信号の“１（ハイレベル）”がド
ライブ回路３２を介してトランジスタＱ1 をオンとし、
また、上昇回転信号の“０”によりトランジスタＱ1 が
オフとなる。同様に、トランジスタＱ2 及びベース抵抗
Ｒ2 はスイッチング回路を構成し、マイクロコンピュー
タＣＰＵの下降回転信号の“１”がドライブ回路３３を
介してトランジスタＱ2 をオンとし、また、下降回転信
号の“０”によりトランジスタＱ2 がオフとなる。

【００３２】そして、トランジスタＱ3 及びベース抵抗
Ｒ3 はスイッチング回路を構成し、マイクロコンピュー
タＣＰＵの電動機オン・オフ信号の“１”でドライブ回
路３４を介してトランジスタＱ3 がオンとなり、また、
電動機オン・オフ信号の“０（ローレベル）”によりト
ランジスタＱ3 がオフとなる。同様に、トランジスタＱ
4 及びベース抵抗Ｒ4 はスイッチング回路を構成し、マ
イクロコンピュータＣＰＵの電動機オン・オフ信号の
“１”は、ドライブ回路３５を介してトランジスタＱ4
がオンとなり、また、電動機オン・オフ信号の“０”に
よりトランジスタＱ4 がオフとなる。したがって、モー
タ１はトランジスタＱ1 が上昇回転信号の“１”により
オン状態となると、または、トランジスタＱ2 が下降回
転信号の“１”によりオン状態となると、マイクロコン
ピュータＣＰＵの対応する電動機オン・オフ信号に応じ
て上昇回転または下降回転する。なお、ダイオードＤ1
からダイオードＤ4 はトランジスタＱ1 からトランジス
タＱ4 の破壊を防止するフライホイール用である。

【００３３】電動機１を流れた電流は抵抗Ｒで電圧降下
として検出され、定電圧源に接続された直列回路の抵抗
Ｒ5 及び可変抵抗Ｒ6 によって決定される閾値電圧以上
の電圧降下が発生する所定の負荷電流が流れると、オペ
アンプＯＰの出力が“０”から“１”に変化し、マイク
ロコンピュータＣＰＵは異常電流の検出を判定し、異常
表示２９を点灯し、全ての機能を停止する。また、マイ
クロコンピュータＣＰＵの表示信号出力は、図７に示す
ように、ＬＥＤドライブ回路３１に入力され、発光ダイ
オードからなり、ブラインド１０を上昇させる上昇キー
２１の動作を示す上昇表示２６、ブラインド１０を下降
させる下降キー２２の動作を示す下降表示２７、ブライ
ンド１０の移動を停止させる停止キー２３の動作を示す
停止表示２８、及び過電流検出信号が検出された異常動
作を示す異常表示２９、そして、電源が投入されている
ことを表示する電源表示３０が接続されており、所定の
動作機能を発光ダイオードの点灯により表示する。

【００３４】次に、図５に示した本実施例のブラインド
を昇降する電動機の駆動制御装置の動作について、図９
乃至図１３のフローチャートを用いて説明する。図９は
図５のメインプログラムのフローチャートで、図１０は
図５のメインプログラムでコールされるスタート読込サ
ブルーチンのフローチャートであり、図１１は図５のメ
インプログラムでコールされるスタートサブルーチンの
フローチャートである。図１２は図５のメインプログラ
ムでコールされるストップ読込サブルーチンのフローチ
ャートであり、図１３は図５のメインプログラムでコー
ルされるストップサブルーチンのフローチャートであ
る。

【００３５】［メインプログラム］ステップＳ０で初期
化を行い、このプログラムを実行するに必要なメモリを
クリヤ、出力ポートの設定、上昇下降フラグ（上昇フラ
グ及び下降フラグ）を“０”に設定、タイマＴをクリ
ヤ、カウンタＮをクリヤ、また、ブラインド１０の下端
の位置情報を格納するメモリＭを「０」とする等の初期
設定を行う。なお、位置情報を格納するメモリＭの
「０」は、上昇リミットスイッチ２４のオンによって修
正設定を行っており、正確な動作は昇降の１往復動作の
後となリ、上昇リミットスイッチ２４のオンになるごと
に修正設定される。したがって、使用中にノイズ等を計
数したために誤差範囲が拡大したり、昇降コード等の延
びの影響を受けることがない。

【００３６】ステップＳ１及びステップＳ２で上昇キー
２１、下降キー２２のオンを判定し、上昇キー２１また
は下降キー２２のオンが入力されるまで、ステップＳ１
及びステップＳ２のルーチンを繰返し実行する。上昇キ
ー２１のオンが入力されたときステップＳ４で上昇リミ
ットスイッチ２４のオンを判定し、上昇リミットスイッ
チ２４のオンのとき、上昇限界にあることを意味するこ
とから、ステップＳ５でブラインド１０の下端の位置情
報を格納するメモリＭの値を「０」とする。即ち、ステ
ップＳ４で上昇リミットスイッチ２４がオンのとき、ス
テップＳ１３からの上昇ルーチンに入ることなく、ステ
ップＳ１、ステップＳ４及びステップＳ５のルーチンを
繰返し実行し、電動機１を駆動することがない。また、
ステップＳ２で下降キー２２のオンが判定されたとき、
ステップＳ３で下降リミットスイッチ２５のオンを判定
し、下降リミットスイッチ２５のオンのとき、下降限界
にあることを意味することから、ステップＳ６からの下
降ルーチンに入ることなく、ステップＳ１からステップ
Ｓ３のルーチンを繰返し実行する。

【００３７】［上昇ルーチン］ステップＳ１で上昇キー
２１がオンされ、ステップＳ４で上昇リミットスイッチ
２４のオフのとき、ステップＳ１３で上昇フラグを
“１”とし（立て）、ステップＳ１４でスタート読込サ
ブルーチンをコールし、ステップＳ１５でスタートサブ
ルーチンをコールする。このステップＳ１５のスタート
サブルーチンはステップＳ１６で停止キー２３のオンが
判定されるまで継続して実行される。停止キー２３のオ
ンが判定されると、ステップＳ１７でストップ読込サブ
ルーチンを実行し、続いて、ステップＳ１８でストップ
サブルーチンをコールし、ステップＳ１９で上昇フラグ
を“０”とし（降ろし）、ステップＳ１からのルーチン
に戻る。

【００３８】〈スタート読込サブルーチン〉ステップＳ
１４でスタート読込サブルーチンがコールされると、ス
テップＳ２１で上昇下降フラグ（上昇フラグ及び下降フ
ラグ）を読込み、ステップＳ１３で立てた上昇フラグの
“１”を読込む。ステップＳ２２で位置情報を書込むメ
モリＭを読込む。ステップＳ２３で制御パターンを選択
する。この制御パターンは、上昇フラグの“１”と位置
情報を書込んだメモリＭによって該当する制御パターン
が選択される。

【００３９】ここで、本実施例に使用する制御パターン
について、図８を用いて説明する。図８は本発明の実施
例で使用する制御パターンの事例を示したもので、ＲＯ
Ｍに格納されている。制御パターンは、エンコーダＥＮ
の出力パルス数Ｎと、それに要する時間差Ｌ(N) ＝ｔ2
−ｔ1 によって決定する。即ち、回転加速度をωとする
と、本実施例で測定可能な回転加速度ωは、回転速度の
微分値として ω＝｛（Ｎ＋１）−（Ｎ）｝／（ｔ2 −ｔ1 ） となる。ここで、（Ｎ＋１）−（Ｎ）＝１であり、 ω＝１／（ｔ2 −ｔ1 ） となる。結果的に、回転加速度ωを所定値以下にするこ
とは時間差Ｌ(N) ＝ｔ2−ｔ1 を所定値未満にすること
になる。また、定回転速度の条件では、時間差Ｌ(N) ＝
ｔ2 −ｔ1 が一定（ｃｏｎｓｔ）となる。したがって、
理想的な上昇を行う場合の、図８（ａ）に示す始動時の
上昇開始パターンＡと図８（ｂ）に示す停止時の上昇停
止パターンＣと、そして、理想的な下降を行う場合の、
図８（ａ）に示す始動時の下降開始パターンＢと図８
（ｂ）に示す停止時の下降停止パターンＤとを、予め、
図８に示す特性として、メモリテーブルに格納してお
き、それを上昇フラグの“１”と位置情報を書込んだメ
モリＭによって選択する。このときの位置情報を書込ん
だメモリＭは、ブラインド１０の展開位置により変化す
る負荷、例えば、ブラインド１０、ロールスクリーン１
２等については、その下端の位置によって電動機１側の
負荷が変化する。したがって、制御パターンも、電動機
１の回転方向（上昇フラグの“１”）とブラインド１０
の下端の位置情報を書込んだメモリＭによって該当する
制御パターンを選択するのが望ましい。なお、本実施例
では、電動機１の回転方向（上昇フラグの“１”）のみ
で制御パターンを選択するものとしている。この種のブ
ラインド１０等の下端の位置情報を書込んだメモリＭの
値を無視できる制御パターンの選択は、負荷の変化が少
ないものに好適である。特に、ブラインド１０、ロール
スクリーン１２等の負荷の中間値付近の値を設定するこ
とにより、通常のブラインド１０及びロールスクリーン
１２等の上昇の際の負荷変動程度では影響を受けること
のない、汎用性を持たせた制御ができる。

【００４０】ステップＳ２３で制御パターンの上昇開始
パターンＡを選択した後、ステップＳ２４でタイマＴを
クリヤ・スタートさせ、ステップＳ２５で電動機１の回
転数を検出するエンコーダＥＮの出力パルス数Ｎを計数
するメモリＮをクリヤする。即ち、ステップＳ２１から
ステップＳ２５のスタート読込サブルーチンでは、電動
機１を始動させる条件を設定する。

【００４１】〈スタートサブルーチン〉ステップＳ１５
でスタートサブルーチンがコールされると、まず、ステ
ップＳ３１で電動機１をオンし、ステップＳ３２でメモ
リｔ1 に現在の時刻Ｔをセットし、ステップＳ３３でリ
ミットスイッチのオン、即ち、上昇リミットスイッチ２
４のオンを判定しながら、ステップＳ３４でエンコーダ
ＥＮからパルスの立上り（または、立下がり）を検出
し、１００ｍｓ経過するまでに次のパルスの立上りが検
出されないときには、ステップＳ３５からステップＳ４
１に進み、ここで、このルーチンに入って１回目である
か、このルーチンに入った回数を計数するカウンタをみ
て判定し、１回目のとき、このルーチンを脱し、ステッ
プＳ１６の停止キー２３のオンが判定されないときに
は、電動機１が途中で停止している可能性があるのでス
テップＳ３１からのルーチンを繰返し実行する。

【００４２】ステップＳ３３でリミットスイッチ、即
ち、上昇リミットスイッチ２４のオフを確認しながら、
ステップＳ３４でエンコーダＥＮで検出されたパルスの
立上りを検出すると、ステップＳ３６でメモリｔ2 に現
在の時刻Ｔをセットし、ステップＳ３７でこのルーチン
に入ってからのパルス数Ｎを計数する。即ち、パルス数
Ｎをインクリメントし、ステップＳ３８で時間差ｔ2 −
ｔ1 をメモリＬ(N) にセットし、ステップＳ３９で選択
した制御パターンの上昇開始パターンＡのパルス数Ｎの
値と比較し、時間差の関係がＬ(N) ＜Ｆ(N) であるかを
判定する。即ち、回転加速度の逆数の関係を比較し、時
間差Ｌ(N) ＝ｔ2 −ｔ1 が時間差Ｆ(N) 以上であると
き、このルーチンを脱して、ステップＳ１６によって繰
返すことにより、電動機の回転速度を上昇開始パターン
Ａに従って増速する。

【００４３】しかし、ステップＳ３９で制御パターンの
上昇開始パターンＡのパルス数Ｎの時間差の関係がＬ
(N) ＜Ｆ(N) であると判定したとき、即ち、回転加速度
の逆数を比較し、回転加速度の逆数が所定の値より小さ
いとき、回転加速度が所定よりも大きいことを意味する
ことから、ステップＳ４０で電動機１をオフとし、惰性
回転として回転加速度を低下させ、そして、ステップＳ
３２からステップＳ３９のルーチンでＬ(N) ＜Ｆ(N) と
判定され、回転加速度が所定の値より小さくなったと
き、ステップＳ３１からステップＳ３９のルーチンに戻
る。これによって、制御パターンの上昇開始パターンＡ
に設定された回転加速度よりも低い値を維持して定回転
速度、即ち、時間差Ｌ(N) ＝ｔ2 −ｔ1 ＝ｃｏｎｓｔの
制御に入ることができる。

【００４４】また、通常は、ステップＳ３１で電動機１
をオンし、ステップＳ３２でメモリｔ1 に現在の時刻Ｔ
をセットし、ステップＳ３３で上昇リミットスイッチ２
４のオフを確認しながら、ステップＳ３４でエンコーダ
ＥＮからパルスの立上りを検出するまで、ステップＳ３
５及びステップＳ３３及びステップＳ３４のルーチンを
継続処理し、１００ｍｓ経過前に次のパルスの立上りが
検出される。しかし、ステップＳ３３で上昇リミットス
イッチ２４のオンを判定すると、ステップＳ１７に進
み、ストップ読込サブルーチンからの停止処理を行って
停止する。なお、ステップＳ３５で設定した１００ｍｓ
の経過判定は、パルスの立上りが検出されるまでの最大
の時間に設定されており、ステップＳ４１でこのルーチ
ンに入って１回目を越えていると判定されたとき、電動
機１の異常であると推定されるからステップＳ４２で異
常表示２９を点灯させ、異常停止として電動機１等の電
源を遮断する。特に、障害物や昇降コード類の絡み等に
よってブラインドの昇降が円滑に行えない場合、操作者
がそれに気付かず昇降操作を続行すると、電動機１が駆
動を続け、結果的に、ブラインド１０の昇降コードの巻
上げが正常に行い得ず、電動機１には大きな負荷が加わ
り、焼損したり、ブラインド１０を損傷する可能性があ
るので、それを回避するため、ステップＳ４１で電動機
１の異常停止を行う。

【００４５】〈ストップ読込サブルーチン〉ステップＳ
１５のスタートサブルーチン及びステップＳ１６の停止
キー２３のオンのルーチンの実行中に、上昇リミットス
イッチ２４または停止キー２３がオンとなると、ステッ
プＳ１７に進む。ステップＳ１７のストップ読込サブル
ーチンがコールされると、ステップＳ５１で上昇下降フ
ラグ、即ち、ステップＳ１３で立てた上昇フラグの
“１”を読込む。ステップＳ５２で位置情報を書込むメ
モリＭに今回変化したパルス数Ｎを加算してメモリＭの
値を更新する。ステップＳ５３で制御パターンとして上
昇停止パターンＣを選択する。この上昇停止パターンＣ
は、ステップＳ２３と同様に上昇フラグの“１”と位置
情報を書込んだメモリＭによって該当する制御パターン
が選択される。上昇停止パターンＣも、電動機１の回転
方向（上昇フラグの“１”）とブラインド１０の下端の
位置情報を書込んだメモリＭによって該当する制御パタ
ーンを選択するのが望ましいが、本実施例では、電動機
１の回転方向（上昇フラグの“１”）のみで制御パター
ンを選択するものとしている。特に、上昇停止パターン
Ｃにおいても、ブラインド１０、ロールスクリーン１２
等の負荷の中間値付近の値を設定することにより、通常
のブラインド１０及びロールスクリーン１２等の負荷の
変動程度には影響を受けることなく、汎用性を持たせた
制御ができる。ステップＳ５３で上昇停止パターンＣを
選択した後、ステップＳ５４でタイマＴをクリヤ・スタ
ートさせ、ステップＳ５５で電動機１の回転数を検出す
るエンコーダＥＮの出力パルス数を計数するメモリＮを
クリヤする。即ち、ステップＳ５１からステップＳ５５
のストップ読込サブルーチンでは、電動機１を停止させ
る条件を設定する。

【００４６】〈ストップサブルーチン〉ステップＳ６１
で電動機１をオフし、ステップＳ６２でメモリｔ1 に現
在の時刻Ｔをセットし、ステップＳ６３でエンコーダＥ
Ｎからパルスの立上りを検出するまで、ステップＳ６３
及びステップＳ６４のルーチンを継続し、１秒間経過し
てもパルスの立上りが検出されなくなったとき、停止状
態と判定し、ステップＳ７０で位置情報を書込むメモリ
Ｍに今回変化したパルス数Ｎを加算してメモリＭの値を
更新しておき、このルーチンを脱する。なお、ステップ
Ｓ６４に設定した１秒の経過判定は、パルス間隔が１秒
以上であることをもって停止と判定するものであるが、
本発明を実施する場合、スリットの間隔によっても異な
るが、市販のエンコーダＥＮを使用した場合には０．５
秒以上であればよい。

【００４７】ステップＳ６１で電動機１をオフし、ステ
ップＳ６２でメモリｔ1 に現在の時刻Ｔをセットし、ス
テップＳ６３でエンコーダＥＮからパルスの立上りを検
出すると、ステップＳ６５でメモリｔ2 に現在の時刻Ｔ
をセットし、ステップＳ６６でこのルーチンに入ってか
らのパルス数Ｎを計数する。即ち、パルス数Ｎをインク
リメントし、ステップＳ６７で時間差ｔ2 −ｔ1 をメモ
リＬ(N) にセットし、ステップＳ６８で制御パターンの
上昇停止パターンＣのパルス数Ｎに該当する時間差の値
と時間差Ｌ(N) ＝ｔ2 −ｔ1 との値を比較し、それらの
時間差がＬ(N)＜Ｆ(N) であるかを判定する。即ち、回
転加速度の逆数を比較し、時間差を格納するメモリＬ
(N) の値が上昇停止パターンＣの所定のパルス数Ｎの時
間差の値以上のとき、ステップＳ６１からのルーチンを
繰返し実行し、電動機１のオフ状態を継続する。

【００４８】しかし、ステップＳ６８で制御パターンの
上昇停止パターンＣのパルス数Ｎの時間差の値と時間差
Ｌ(N) ＝ｔ2 −ｔ1 の値とを比較し、Ｌ(N) ＜Ｆ(N) で
あると判定したとき、即ち、回転加速度の逆数を比較し
た結果、回転加速度が所定よりも大きいとき、ステップ
Ｓ６９で電動機１をオンとし、回転エネルギーを付与
し、回転加速度の急激な低下を阻止し、ステップＳ６２
からステップＳ６８のルーチンで上昇停止パターンＣの
パルス数Ｎに該当する時間差の値と時間差Ｌ(N)＝ｔ2
−ｔ1 との値を比較し、それらの時間差がＬ(N) ＜Ｆ
(N) であるとき、ステップＳ６１からのルーチンに戻
る。これによって、制御パターンの上昇停止パターンＣ
に設定された回転加速度よりも低い値を維持しながら停
止状態に入ることができる。

【００４９】［下降ルーチン］ステップＳ２で下降キー
２１がオンされ、下降リミットスイッチ２５のオフのと
き、ステップＳ６で下降フラグを“１”とし（立て）、
ステップＳ７でスタート読込サブルーチンをコールし、
ステップＳ８でスタートサブルーチンをコールする。こ
のステップＳ８のスタートサブルーチンはステップＳ９
で停止キー２３のオンが判定されるまで継続して実行さ
れる。停止キー２３のオンが判定されると、ステップＳ
１０でストップ読込サブルーチンを実行し、続いて、ス
テップＳ１１でストップサブルーチンをコールし、ステ
ップＳ１２で下降フラグを“０”とし（降ろし）、ステ
ップＳ１からのルーチンに戻る。

【００５０】〈スタート読込サブルーチン〉上昇の場合
と同様に、ステップＳ２１からステップＳ２３で、上昇
下降フラグを読込み、ブラインド１０の下端の位置情報
を書込むメモリＭの読込み、それらを基に制御パターン
の選択を行う。予め、メモリテーブルに図８に示す特性
を格納しておき、理想的な下降を行う場合の始動時の下
降開始パターンＢを、下降フラグの“１”と位置情報を
書込んだメモリＭによって選択する。前述したように、
下降開始パターンＢも、電動機１の回転方向（下降フラ
グの“１”）とブラインド１０の下端の位置情報を書込
んだメモリＭによって該当する下降開始パターンを選択
するのが望ましい。しかし、本実施例では、電動機１の
回転方向（下降フラグの“１”）のみで制御パターンを
選択しているが、この種の制御パターンの選択は、負荷
の変化が少ないものに好適である。特に、ブラインド１
０、ロールスクリーン１２等の負荷の中間値付近の値を
設定することにより、通常のブラインド１０及びロール
スクリーン１２等の下降の際の負荷変動程度には影響を
受けることなく、汎用性を持たせた制御ができる。そし
て、ステップＳ２３で制御パターンを選択した後、ステ
ップＳ２４及びステップＳ２５でタイマＴをクリヤ・ス
タート、電動機１の回転数を検出するエンコーダＥＮの
出力パルス数を計数するメモリＮをクリヤする。即ち、
ステップＳ２１からステップＳ２５のスタート読込サブ
ルーチンでは、電動機１を下降開始させる条件を設定す
る。

【００５１】〈スタートサブルーチン〉上昇の場合と同
様に、通常、ステップＳ３１で電動機１をオンし、ステ
ップＳ３２でメモリｔ1 に現在の時刻Ｔをセットし、ス
テップＳ３３でリミットスイッチ、即ち、下降リミット
スイッチ２４のオフを確認しながら、ステップＳ３４で
エンコーダＥＮからパルスの立上りを検出するまで、ス
テップＳ３５及びステップＳ３３及びステップＳ３４の
ルーチンを繰返し実行していると、１００ｍｓ経過前に
パルスの立上りが検出される。１００ｍｓ経過前にパル
スの立上りが検出されると、ステップＳ３６からステッ
プＳ３９で、メモリｔ2 に現在の時刻Ｔをセットし、こ
のルーチンに入ってからの検出したパルス数Ｎの値をイ
ンクリメントし、時間差ｔ2 −ｔ1 をメモリＬ(N) にセ
ットし、それを下降開始パターンＢの該当するパルス数
Ｎの時間差Ｆ(N) の値と比較し、Ｌ(N) ＜Ｆ(N) である
かを判定する。Ｌ(N) ＜Ｆ(N) でないとき、即ち、回転
加速度が所定の値未満であるとき、このルーチンを脱し
て、ステップＳ１６によって繰返し、ステップＳ３１か
らのルーチンを繰返す。

【００５２】また、ステップＳ３９で制御パターンの下
降開始パターンＢのパルス数Ｎの時間差Ｆ(N) 値と比較
し、Ｌ(N) ＜Ｆ(N) と判定したとき、即ち、回転加速度
が所定の値より小さくないとき、ステップＳ４０で電動
機１をオフとし、惰性回転として回転加速度を低下さ
せ、ステップＳ３２からステップＳ３９のルーチンで繰
返し、Ｌ(N) ＞Ｆ(N) を判定し、回転加速度が所定の値
より小さくなったとき、ステップＳ３１からのルーチン
に戻る。これによって、制御パターンの下降開始パター
ンＢに設定された回転加速度よりも低い値を維持して定
回転速度（時間差Ｌ(N) ＝ｔ2 −ｔ1 ＝ｃｏｎｓｔ）の
制御に入ることができる。しかし、ステップＳ３５及び
ステップＳ３３及びステップＳ３４のルーチンを繰返し
実行しているとき、ステップＳ３３でリミットスイッチ
のオン、即ち、下降リミットスイッチ２５のオンを判定
すると、ステップＳ１７からのルーチンで停止処理を行
って停止する。

【００５３】なお、ステップＳ３５で設定した１００ｍ
ｓの経過判定は、１００ｍｓ経過するまでにパルスの立
上りが検出されないとき、ステップＳ３５からステップ
Ｓ４１に進み、ここで、このルーチンに入って１回目の
とき、このルーチンを脱し、ステップＳ１６の停止キー
２３のオンが判定されないときには、電動機１が途中で
停止したり、ブラインド１０が引掛る等の不都合が発生
している可能性があるのでステップＳ３１からのルーチ
ンを繰返し実行する。しかし、ステップＳ４１でこのル
ーチンに入って１回目を越えていると判定されたとき、
電動機１またはブラインド１０等の負荷の異常であると
推定されるからステップＳ４２で異常表示２９を点灯さ
せ、異常停止として電動機１等の電源を遮断するもので
ある。

【００５４】〈ストップ読込サブルーチン〉ステップＳ
８及びステップＳ９のルーチンの実行中に、停止キー２
３がオンとなると、ステップＳ１０に進み、ステップＳ
１０のストップ読込サブルーチンがコールされる。これ
によって、ステップＳ５１からステップＳ５３で、上昇
下降フラグの読込み、位置情報を書込むメモリＭに今回
変化したパルス数Ｎを加算してメモリＭの値を更新し、
かつ、制御パターンとして下降停止パターンＤを選択す
る。この制御パターンは、通常、ステップＳ２３と同様
に下降フラグの“１”とブラインド１０の位置情報を書
込んだメモリＭによって該当する制御パターンが選択さ
れるが、本実施例では、電動機１の回転方向（下降フラ
グの“１”）のみで制御パターンを選択するものとして
いる。このときの、下降停止パターンＤにおいても、ブ
ラインド１０、ロールスクリーン１２等の負荷の中間値
付近の値を設定することにより、通常のブラインド１０
及びロールスクリーン１２等の下降の際の負荷変動程度
には影響を受けることなく、汎用性を持たせた制御がで
きる。ステップＳ５３で下降停止パターンＤを選択した
後、ステップＳ５４及びステップＳ５５で、タイマＴを
クリヤ・スタート、電動機１の回転数を検出するエンコ
ーダＥＮの出力パルス数Ｎを計数するメモリをクリヤす
る。即ち、ステップＳ５１からステップＳ５５のストッ
プ読込サブルーチンでは、電動機１の停止条件を設定す
る。

【００５５】〈ストップサブルーチン〉ステップＳ６１
からステップＳ６４のルーチンで、電動機１をオフ、メ
モリｔ1 に現在の時刻Ｔをセットし、エンコーダＥＮか
らパルスの立上りを検出するまで、このルーチンを繰返
し実行する。ステップＳ６３でパルスの立上りが検出さ
れると、ステップＳ６５からステップＳ６８で、メモリ
ｔ2 に現在の時刻Ｔをセットし、パルス数Ｎをインクリ
メントし、時間差ｔ2 −ｔ1 をメモリＬ(N) にセット
し、制御パターンの下降停止パターンＤのパルス数Ｎに
該当する時間差Ｆ(N) の値と比較し、Ｌ(N) ＜Ｆ(N) で
あるかを判定する。即ち、回転加速度の逆数を比較し、
回転加速度が所定の値未満であるとき、ステップＳ６１
からのルーチンを繰返し実行する。

【００５６】しかし、ステップＳ６８で制御パターンの
下降停止パターンＤのパルス数Ｎに該当する時間差Ｆ
(N) の値と比較し、Ｌ(N) ＜Ｆ(N) と判定したとき、即
ち、回転加速度の逆数を比較し、回転加速度が所定の値
より小さくないとき、ステップＳ６９で電動機１をオン
とし、回転エネルギーを付与し、回転加速度の急激な低
下を阻止し、ステップＳ６２からステップＳ６８のルー
チンを繰返し実行し、それによってＬ(N) ＜Ｆ(N) を判
定し、回転加速度が所定の値より小さくなったとき、ス
テップＳ６１からのルーチンに戻る。これによって、制
御パターンの下降停止パターンＤに設定された回転加速
度よりも低い値を維持しながら停止状態に入ることがで
きる。また、ステップＳ６３及びステップＳ６４のルー
チンで、１秒間経過してもパルスの立上りが検出されな
くなったとき、停止状態と判定し、ステップＳ７０で位
置情報を書込むメモリＭに今回変化したパルス数Ｎを加
算してメモリＭの値を更新しておき、このルーチンを脱
する。なお、ステップＳ６４に設定した１秒の経過判定
は、パルス間隔が１秒以上であることをもって停止と判
定するものであるが、本発明を実施する場合、スリット
の間隔によっても異なるが、市販のエンコーダＥＮを使
用した場合には０．５秒以上であればよい。

【００５７】このように、本実施例では、ブラインド１
０を昇降する場合、制御パターンとして、上昇開始パタ
ーンＡ、上昇停止パターンＣ、下降開始パターンＢ、下
降停止パターンＤを予め用意しておき、ブラインド１０
を上昇させるときには、上昇開始パターンＡの特性に従
ってブラインド１０と電動機１との間に急激な加速度に
よる大きな引張り力が加わらないようにし、かつ、停止
に入る場合においても、上昇停止パターンＣによりブラ
インド１０と電動機１との間の加速度により大きな引張
り力が加わらないようにしている。特に、上昇において
は、上昇開始の場合に重力加速度がブラインド１０に加
わっているから時間をかけて加速度を上げて定常状態に
引込んでいる。しかし、停止の場合には、その影響が小
さいので定常状態から短時間に停止状態としている。ま
た、ブラインド１０を下降させるときには、下降開始パ
ターンＢの特性に従ってブラインド１０と電動機１との
間に加速度による引張り力が加わらないようにし、か
つ、停止に入る場合には、下降停止パターンＤによりブ
ラインド１０と電動機１との間の急激な加速度により大
きな引張り力が加わらないようにしている。特に、下降
開始の場合には、その影響が小さいので短時間に定常状
態としている。しかし、下降停止の場合には重力加速度
がブラインド１０に加わっているから時間をかけて定常
状態から加速度を低下させ、停止状態に引込んでいる。

【００５８】したがって、ブラインド１０と電動機１の
間、例えば、昇降コード、ブラインド１０自体に大きな
引張り力が加わることがなくなり、張力による延び或い
は折断等の破損が発生する確率が少なくなる。因に、発
明者等の実験によれば、錘を電動機で昇降させる昇降コ
ードの寿命試験では、本実施例の装置の使用により従来
の定速回転数のみの装置に比較して数十倍以上の長寿命
になることが確認されている。また、操作者のキー操作
のフィーリングとブラインド１０の移動速度との間に
は、急激に定速移動に入ることなく、滑かな移動開始か
ら定速移動に入り、そして、定速移動から移動停止が行
われ、肉眼の追尾特性で十分に移動が確認でき、その操
作フィーリングが良い。

【００５９】図１４は本発明の他の実施例のブラインド
を昇降する電動機の駆動制御装置の表示回路構成図であ
る。なお、図中、図６の実施例と同一符号及び記号はそ
の実施例の構成部分と同一または相当する構成部分を示
すものであるから、ここでは重複する説明を割愛し、こ
の実施例では図６の電動機駆動回路との相違点のみ説明
する。図１４において、電動機１を流れた電流を検出す
る抵抗Ｒと、スイッチング回路との間には、直列抵抗Ｒ
o 及びトランジスタＱo 、フライホイール用のダイオー
ドＤo からなる並列回路が接続されており、マイクロコ
ンピュータＣＰＵの電流制御信号の出力が“０”のとき
ドライブ回路３６を介して、トランジスタＱoをオフと
し、電動機１に直列抵抗Ｒo を挿入し、電動機１に流れ
る電流を制限する。また、マイクロコンピュータＣＰＵ
の電流制御信号の出力が“１”のときドライブ回路３６
を介して、トランジスタＱo をオンとし、直列抵抗Ｒo
の両端を短絡することにより、直列抵抗Ｒo による電動
機１の電流制限を解除する。

【００６０】この実施例に対応するプログラム制御は、
図１５のようになる。図１５は本発明の他の実施例のブ
ラインドを昇降する電動機の駆動制御装置における図５
のメインプログラムでコールされる図１１のスタートサ
ブルーチンのフローチャートまたは図１３のストップサ
ブルーチンのフローチャートの一部を修正するプログラ
ムのフローチャートである。このプログラムは、図１１
のスタートサブルーチンのフローチャートのステップＳ
３１または図１３のストップサブルーチンのプログラム
のステップＳ６９において、電動機１を駆動する際にス
テップＳ１０１で下降フラグが“１”であるか判定し、
下降フラグが“１”のとき電流切替信号を“０”とし、
電動機１の供給電流を少なくし、ステップＳ１０３で電
動機１をオンとするものである。この種の実施例におい
ては、負荷が軽くなる電動機１の回転方向の電流を駆動
初期から限流しておき、過電流による瞬時に急激な立上
りをなくすものであり、特に、電動機１の回転方向によ
って負荷が大きく変化する場合に使用するのが効果的で
ある。

【００６１】上記各実施例では、電動機１をオン・オフ
制御する実施例で説明したが、特に、この実施例では、
エンコーダＥＮの検出毎に回転速度を検出することによ
り、単位微小時間毎の速度、即ち、加速度を算出したも
のである。この種の実施例ではエンコーダＥＮの１回転
毎に発生するパルス数を少なくすることができ、廉価な
エンコーダＥＮの使用が可能となる。しかし、本発明を
実施する場合には、エンコーダＥＮの検出出力を速度検
出用に使用し、単位微小時間毎にそれを微分して加速度
を算出してもよい。このとき、エンコーダＥＮの１回転
毎に発生するパルス数を大きくする必要があるが、昇降
開始する上昇キーまたは下降キーの操作から所定のパル
ス数及び昇降終了する停止キー操作から所定のパルス数
までを加速度制御とし、それ以降の定速度制御の領域を
ＰＷＭ制御とすることができる。勿論、本実施例におい
ても、昇降開始する上昇キーまたは下降キーの操作から
所定のパルス数及び昇降終了する停止キー操作から所定
のパルス数までを加速度制御とし、それ以降の定速度制
御の領域をＰＷＭ制御とすることもできる。回路較正的
には、電動機１の回転を基準となる定回転数と比較する
比較回路及び比較される基準の三角波等の信号発生回路
を付加すればよい。しかし、本発明の実施例において
も、定回転速度、即ち、時間差Ｌ(N) ＝ｔ2 −ｔ1 ＝ｃ
ｏｎｓｔの制御においては、簡単な回路構成でＰＷＭ制
御と同等以上の精度の速度制御ができる。

【００６２】ところで、上記実施例では、電動機１のオ
ン・オフ制御をトランジスタのスイッチング回路で構成
しているが、ＭＯＳによるスイッチング回路とすること
もでき、また、リレーによる回路とすることもできる。
そして、ドライブ回路３２，・・・，３６は、電気的に
微弱な信号を電動機１を駆動できる信号に変換するもの
であるが、更に、入力側と出力側が電気的に絶縁できる
回路とすることにより、マイクロコンピュータＣＰＵ周
りの制御系の電源電圧を低圧とし、操作者及び機器故障
による安全性を高めることができる。更に、上記実施例
では、窓、扉、仕切り等に使用するブラインドの実施例
で説明したが、本発明を実施する場合には、映写用或い
は窓の遮光等に利用する電動ロールスクリーン等のブラ
インドの昇降、ロールスクリーンの巻回及び巻戻し、更
には、シャッターの巻回及び巻戻し等を行う、所謂、回
転方向により負荷が変化し、かつ、回転方向により惰行
を異にする負荷を駆動する電動機の駆動制御装置として
使用できる。

【００６３】このように、上記実施例の電動機の駆動制
御装置は、回転方向により負荷が変化し、かつ、前記回
転方向により惰行を異にする前記負荷を駆動する電動機
１と、電動機１の回転を検出するエンコーダＥＮと、電
動機１が始動するとき、エンコーダＥＮの出力に基き電
動機１の回転が所定の回転加速度以下とし、その後、定
回転速度とし、かつ、電動機１が停止するとき、電動機
１の回転が所定の回転加速度以下に制御パターンに従っ
て制御するマイクロコンピュータＣＰＵからなる制御器
１００とを具備するものであり、これを請求項１の実施
例とすることができる。

【００６４】したがって、回転方向により電動機１の負
荷が変化し、かつ、電動機１の回転方向により惰行を異
にする前記負荷を始動するとき及び停止するとき、所定
の回転加速度以下とするものであるから、移動する前記
負荷に対して大きな加速度が負荷と電動機１間の引張り
力として働かないから、その引張り力により前記負荷に
対して部分的及び全体的にストレスが入るのが防止でき
る。また、通常状態で定回転速度となり、始動するとき
及び停止するとき、所定の回転加速度以下とするもので
あるから、操作フィーリングの良い操作性を持つことが
できる。故に、電動機１の回転加速度が大きいことか
ら、その加速度によるストレスで損傷を受けたり、破損
する等の不都合を回避することができる。また、所定の
回転加速度以下の滑かな起動により定回転速度に入り、
停止するときも、所定の回転加速度以下とするものであ
るから、操作フィーリングの良い操作性を持つことがで
きる。そして、機械的な制動を得る機構を必要としない
からコンパクトな装置とすることができる。

【００６５】上記実施例では、電動機１が始動すると
き、エンコーダＥＮの出力に基き電動機１の回転が所定
の回転加速度以下とし、その後、定回転速度とし、か
つ、電動機１が停止するとき、電動機１の回転が所定の
回転加速度以下に制御パターンに従って制御する実施例
を説明したが、本発明を実施する場合には、必ずしも、
制御パターンとして始動、定速回転、停止までのパター
ンが必要なものではなく、所定の数値計算によって始
動、停止の制御特性を持たせることもできる。しかし、
上記実施例のように、制御パターンをメモリマップに格
納しておくと、速度制御の対応が高速処理でき、緻密な
加速度制御が可能となる。制御パターンを具備すること
を特徴とすれば、上記実施例の電動機の駆動制御装置
は、回転方向により負荷が変化し、かつ、前記回転方向
により惰行を異にする負荷を駆動する電動機１と、電動
機１の回転を検出するエンコーダＥＮと、電動機１が始
動するとき、エンコーダＥＮの出力に基き電動機１の回
転が所定の回転加速度以下とし、その後、定回転速度と
し、かつ、電動機１が停止するとき、電動機１の回転が
所定の回転加速度以下に制御する図８に示す制御パター
ンを備え、回転方向、始動、停止によって前記制御パタ
ーンを選択する制御器１００とを具備するものであり、
これを請求項２の実施例とすることができる。

【００６６】したがって、回転方向により電動機１の負
荷が変化し、かつ、電動機１の回転方向により惰行を異
にする前記負荷を始動するとき及び停止するとき、所定
の制御パターンに基づき所定の回転加速度以下になるよ
うに加速度制御するものであるから、移動する前記負荷
に対して大きな加速度が負荷と電動機１間の引張り力と
して働くことがなくなり、その引張り力により前記負荷
に対して部分的及び全体的にストレスが入るのが防止で
きる。また、通常状態で定回転速度となり、始動すると
き及び停止するとき、所定の回転加速度以下とするもの
であり、操作フィーリングの良い操作性を持つことがで
きる。特に、制御パターンによって回転方向、始動、停
止の加速度制御が決定されているから、負荷の態様に応
じてその制御パターンを微妙に調整することができ、負
荷の種類に応じた制御が可能となる。故に、電動機１の
回転加速度が大きいことから、ストレスによる損傷を受
けたり、破損する等の不都合を回避することができる。
また、所定の回転加速度以下の滑かな起動により定回転
速度に入り、停止するときも、所定の回転加速度以下と
するものであるから、操作フィーリングの良い操作性を
持つことができる。そして、機械的な制動を得る機構を
必要としないからコンパクトな装置とすることができ
る。

【００６７】上記実施例の制御器１００の制御パターン
は、図８に示すように、回転方向別に始動と停止の複数
種類としたものであり、これを請求項３の実施例とする
ことができる。特に、この種の実施例では、回転加速度
が引張り力として、その影響が強くでる始動及び停止の
制御パターンの記憶により、定回転速度の時間に影響さ
れない制御パターンの管理が可能となる。即ち、多くの
制御パターンを用意する必要がなくなる。

【００６８】上記実施例の電動機の駆動制御装置は、回
転方向により負荷が変化し、かつ、回転方向により惰行
を異にする負荷を駆動する電動機１と、電動機１の回転
を検出するエンコーダＥＮと、電動機１が始動すると
き、エンコーダＥＮの出力に基き電動機１の回転が所定
の回転加速度以下とし、その後、定回転速度とし、か
つ、電動機１が停止するとき、電動機１の回転が所定の
回転加速度以下に制御する制御パターンを備え、回転方
向、始動、停止、負荷の位置情報によって制御パターン
を選択する制御器１００とを具備するものであり、これ
を請求項４の実施例とすることができる。

【００６９】したがって、回転方向により電動機１の負
荷が変化し、かつ、電動機１の回転方向により惰行を異
にする前記負荷を始動するとき及び停止するとき、所定
の制御パターンに基づき所定の回転加速度以下になるよ
うに加速度制御するものであるから、移動する前記負荷
に対して大きな加速度が負荷と電動機１間の引張り力と
して働くことがなくなり、その引張り力により前記負荷
に対して部分的及び全体的にストレスが入るのが防止で
きる。また、通常状態で定回転速度となり、始動すると
き及び停止するとき、所定の回転加速度以下とするもの
であり、操作フィーリングの良い操作性を持つことがで
きる。特に、制御パターンによって回転方向、始動、停
止の加速度制御が決定されているから、負荷の態様に応
じてその制御パターンを微妙に調整することができ、負
荷の種類に応じた制御が可能となる。更に、制御パター
ンの選択は、回転方向、始動、停止、負荷の位置情報に
よって行うものであり、負荷に対応した緻密な制御が可
能となる。故に、電動機１の回転加速度が大きいことか
ら、ストレスによる損傷を受けたり、破損する等の不都
合を回避することができる。また、所定の回転加速度以
下の滑かな起動により定回転速度に入り、停止するとき
も、所定の回転加速度以下とするものであるから、操作
フィーリングの良い操作性を持つことができる。そし
て、機械的な制動を得る機構を必要としないからコンパ
クトな装置とすることができる。

【００７０】上記実施例の電動機の駆動制御装置は、制
御器１００の制御パターンを、負荷の位置情報に関係し
ないで、回転方向別に始動と停止の４個の制御パターン
を用意したものであるが、負荷の位置情報を２分割また
は３分割というように複数分割した制御パターンを用意
し、負荷の位置情報に応じて、回転方向別に始動と停止
を選択するように構成することができ、これを請求項５
の実施例とすることができる。このように、負荷の位置
情報を２分割または３分割というように複数分割した制
御パターン、またはその間を比例関係で補正した制御パ
ターンを使用することにより、負荷の位置情報に応じて
回転方向別に始動と停止を選択すれば負荷の実態の合致
した正確な制御が可能となる。

【００７１】上記実施例の電動機の駆動制御装置は、制
御器１００の制御パターンで電動機１の回転が所定の回
転加速度以下に制御する時間は、パルス数Ｎで１０パル
ス程度に設定しているが、時間的にすれば１秒程度で、
２秒を越えるものではない。これを請求項６の実施例と
することができる。特に、２秒程度以下とすることによ
り、操作者の負荷の動きに対する反応とキー操作との関
係に違和感がなく感じられる。実用的には０．５〜２秒
程度が好適であるが、その範囲を若干越えても実施は可
能である。

【００７２】上記実施例の電動機の駆動制御装置は、制
御器１００を回転方向によって供給する電流を制御する
トランジスタＱo と抵抗Ｒo との並列回路からなる電流
制御手段を具備するものであり、これを請求項７の実施
例とすることができる。この種の実施例においては、負
荷が軽くなる電動機１の回転方向の電流を駆動初期から
限流しておき、過電流による瞬時に急激な立上りをなく
すものであり、特に、電動機１の回転方向によって負荷
が大きく変化する場合に効果的である。また、この電流
制御手段は、抵抗Ｒo をトランジスタＱo で短絡させる
回路としたものであるが、本発明を実施する場合には、
リレー等によって電動機１の電流を切替えてもよいし、
或いは電流の変更に代えて電源電圧を変更してもよい。

【００７３】上記実施例の電動機の駆動制御装置は、制
御器１００による定回転速度の制御は、電動機１のオン
・オフ制御によって行うものであり、これを請求項８の
実施例とすることができる。特に、この実施例では、エ
ンコーダＥＮの検出毎に回転速度を検出することによ
り、単位微小時間毎の速度、即ち、加速度を算出したも
のであり、この種の実施例ではエンコーダＥＮの１回転
毎に発生するパルス数を少なくすることができ、スリッ
ト数の少ない廉価なエンコーダＥＮの使用が可能とな
る。

【００７４】上記実施例の電動機の駆動制御装置は、制
御器１００による定回転速度の制御を電動機１のオン・
オフ制御によって行うものであるが、これを電動機１の
ＰＷＭ制御によって行うものとすることができる。これ
を請求項９の実施例とすることができる。エンコーダＥ
Ｎの検出出力を速度検出用に使用し、単位微小時間毎に
それを微分して加速度を算出してもよい。

【００７５】なお、上記実施例では、電動機の回転方向
及び運転中に変動する負荷に対して、その変動する負荷
に関係なく電動機を常に一定速度で回転できる電動機の
駆動制御装置に関する事例として、窓、扉、仕切り等に
使用する電動ブラインドについて説明したが、映写用或
いは窓の遮光等に利用する電動ロールスクリーン等のブ
ラインドの昇降、ロールスクリーンの巻回及び巻戻し、
更には、電動シャッターの巻回及び巻戻し等を行う電動
機の駆動制御に使用でき、特に、この種の電動ブライン
ド、電動ロールスクリーン等に使用するのが好適であ
る。

【００７６】また、上記実施例においては、電動機１の
回転を検出する回転検出器としてエンコーダＥＮを用い
た場合について説明したが、本発明を実施する場合に
は、ホールＩＣと永久磁石との組合せからなる回転検出
手段または機械的接点、例えば、リードリレーと永久磁
石との組合せからなる回転検出手段等についても、当
然、使用することができる。即ち、電動機１の回転を検
出する回転検出器としては、出力として回転数をパルス
数で出力するものの使用が好適であるが、回転数をアナ
ログ電圧出力とするものでは、アナログ電圧／パルス数
変換器を介在させることにより、上記実施例の回路が使
用できる。しかし、コスト的には、ホールＩＣと永久磁
石との組合せからなる回転検出手段、リードリレーと永
久磁石との組合せからなる回転検出手段が有利である。
当然ながら、本発明を実施する場合の電動機１の回転を
検出する回転検出器としては、ディジタル出力のものに
限定されるものではなく、アナログ出力のものでも使用
可能である。

【００７７】

【発明の効果】以上のように、請求項１の電動機の駆動
制御装置においては、回転方向により電動機の負荷が変
化し、かつ、電動機の回転方向により惰行を異にする前
記負荷を始動するとき及び停止するとき、所定の回転加
速度以下とするものであるから、移動する前記負荷に対
して大きな加速度が負荷と電動機間の引張り力として作
用せず、その引張り力により前記負荷に対して部分的及
び全体的にストレスが入るのを防止できる。また、通常
状態で定回転速度となり、始動するとき及び停止すると
き、所定の回転加速度以下とするものであるから、操作
フィーリングの良い操作性を持つことができる。したが
って、電動機の回転加速度が大きいことから、その引張
り力等によるストレスで負荷が損傷を受けたり、破損す
る等の不都合を回避することができる。また、所定の回
転加速度以下の滑かな起動により定回転速度に入り、停
止するときも、所定の回転加速度以下とするものである
から、操作フィーリングの良い操作性を持つことができ
る。そして、機械的な制動を得る機構を必要としないか
らコンパクトな装置とすることができる。

【００７８】請求項２の電動機の駆動制御装置において
は、回転方向により電動機の負荷が変化し、かつ、電動
機の回転方向により惰行を異にする前記負荷を始動する
とき及び停止するとき、所定の制御パターンの回転加速
度以下になるように加速度制御するものであるから、移
動する前記負荷に対して大きな加速度が負荷と電動機間
の引張り力として働くことがなくなり、その引張り力に
より前記負荷に対して部分的及び全体的にストレスが入
るのが防止できる。また、通常状態で定回転速度とな
り、始動するとき及び停止するとき、所定の回転加速度
以下とするものであり、操作フィーリングの良い操作性
を持つことができる。特に、制御パターンによって回転
方向、始動、停止の加速度制御が決定されているから、
負荷の態様に応じてその制御パターンを微妙に調整する
ことができ、負荷の種類に応じた制御が可能となる。し
たがって、電動機の回転加速度が大きいことから、スト
レスによる損傷を受けたり、破損する等の不都合を回避
することができる。また、所定の回転加速度以下の滑か
な起動により定回転速度に入り、停止するときも、所定
の回転加速度以下とするものであるから、操作フィーリ
ングの良い操作性を持つことができる。そして、機械的
な制動を得る機構を必要としないからコンパクトな装置
とすることができる。

【００７９】請求項３の電動機の駆動制御装置において
は、請求項２に記載の前記制御器の制御パターンを、回
転方向別に始動と停止の２種類またはそれ以上の種類と
したものである。したがって、請求項２の効果に加え
て、回転方向によって、始動、停止の異なる制御パター
ンを用意でき、負荷及び惰性が変化する回転方向別の始
動、停止に最適な状態で電動機の制御ができる。

【００８０】請求項４の電動機の駆動制御装置において
は、回転方向により電動機の負荷が変化し、かつ、電動
機の回転方向により惰行を異にする前記負荷を始動する
とき及び停止するとき、所定の制御パターンに基づき所
定の回転加速度以下になるように加速度制御するもので
あるから、移動する前記負荷に対して大きな加速度が負
荷と電動機間の引張り力として働くことがなくなり、そ
の引張り力により前記負荷に対して部分的及び全体的に
ストレスが入るのが防止できる。また、通常状態で定回
転速度となり、始動するとき及び停止するとき、所定の
回転加速度以下とするものであり、操作フィーリングの
良い操作性を持つことができる。特に、制御パターンに
よって回転方向、始動、停止の加速度制御が決定されて
いるから、負荷の態様に応じてその制御パターンを微妙
に調整することができ、負荷の種類に応じた制御が可能
となる。更に、前記制御パターンの選択は、回転方向、
始動、停止、負荷の位置情報によって行うものであり、
負荷に対応した緻密な制御が可能となる。故に、電動機
の回転加速度が大きいことから、ストレスによる損傷を
受けたり、破損する等の不都合を回避することができ
る。また、所定の回転加速度以下の滑かな起動により定
回転速度に入り、停止するときも、所定の回転加速度以
下とするものであるから、操作フィーリングの良い操作
性を持つことができる。そして、機械的な制動を得る機
構を必要としないからコンパクトな装置とすることがで
きる。

【００８１】請求項５の電動機の駆動制御装置において
は、請求項４に記載の前記制御器の制御パターンを、負
荷の位置情報に応じて、回転方向別に始動と停止の２種
類またはそれ以上の種類としたものである。したがっ
て、請求項２の効果に加えて、回転方向及び負荷の位置
情報によって、始動、停止の異なる制御パターンを容易
にでき、負荷及び惰性が変化する回転方向及び負荷の位
置情報別の始動、停止に最適な状態で電動機の制御がで
きる。

【００８２】請求項６の電動機の駆動制御装置において
は、請求項１乃至請求項５に記載の前記制御器の制御パ
ターンで前記電動機の回転が所定の回転加速度以下に制
御する時間を、２秒以下とし、操作者がその制御の遅れ
を気にすることがない時間とする。特に、始動または停
止する所定の回転加速度以下に制御する時間は、長い程
効果があるが、操作フィーリングを悪くするから、操作
フィーリングから２秒以下としたものである。

【００８３】請求項７の電動機の駆動制御装置において
は、請求項１乃至請求項６に記載の前記制御器が、回転
方向によって供給する電流を制御する電流制御手段によ
って、軽負荷側に回転する場合の電動機の電流値を少な
くし、重負荷側に回転する場合の電動機の電流値を大き
くする。したがって、起動及び停止する場合には、回転
方向が軽負荷側か重負荷側かによって電動機電流を制御
し、急激に大きなトルクが発生しないようにし、負荷に
大きな加速度が加わらないような、かつ、適当な起動ト
ルクが得られる電流値を選択する。

【００８４】請求項８の電動機の駆動制御装置において
は、請求項１乃至請求項７に記載の前記制御器による定
回転速度の制御を、オン・オフ制御によって行い、電動
機の定速回転数となる回転速度を維持するものであり、
回転方向によって異なる負荷に対してもその移動速度が
均一となり、負荷移動のフィーリングが良くなる。ま
た、ＰＷＭ制御のようにパルス発生器及び比較回路等の
高価な回路が不要となり、装置が廉価となる。

【００８５】請求項９の電動機の駆動制御装置において
は、請求項１乃至請求項７に記載の前記制御器による定
回転速度の制御を、ＰＷＭ制御によって行い、電動機の
定速回転数となるの回転速度を維持するものであり、回
転方向によって異なる負荷に対してもその移動速度が均
一となり、負荷移動のフィーリングが良くなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 図１は本発明の一実施例の電動機の駆動制御
装置を使用した電動ブラインドを上昇して格納した状態
の斜視図である。

【図２】 図２は本発明の一実施例の電動機の駆動制御
装置を使用した電動ブラインドを下げた状態の斜視図で
ある。

【図３】 図３は本発明の一実施例の電動機の駆動制御
装置を使用した電動ロールスクリーンの正面図である。

【図４】 図４は本発明の一実施例の電動機の駆動制御
装置を使用した電動カーテンの斜視図である。

【図５】 図５は本発明の一実施例のブラインドを昇降
する電動機の駆動制御装置の概略全体回路構成図であ
る。

【図６】 図６は本発明の一実施例のブラインドを昇降
する電動機の駆動制御装置の電動機駆動回路構成図であ
る。

【図７】 図７は本発明の一実施例のブラインドを昇降
する電動機の駆動制御装置の表示回路構成図である。

【図８】 図８は本発明の一実施例のブラインドを昇降
する電動機の駆動制御装置で使用するＲＯＭに格納され
た制御パターンの事例を示した説明図である。

【図９】 図９は図５のメインプログラムのフローチャ
ートである。

【図１０】 図１０は図５のメインプログラムでコール
されるスタート読込サブルーチンのフローチャートであ
る。

【図１１】 図１１は図５のメインプログラムでコール
されるスタートサブルーチンのフローチャートである。

【図１２】 図１２は図５のメインプログラムでコール
されるストップ読込サブルーチンのフローチャートであ
る。

【図１３】 図１３は図５のメインプログラムでコール
されるストップサブルーチンのフローチャートである。

【図１４】 図１４は本発明の他の実施例のブラインド
を昇降する電動機の駆動制御装置の表示回路構成図であ
る。

【図１５】 図１５は本発明の他の実施例のブラインド
を昇降する電動機の駆動制御装置における図１１のスタ
ートサブルーチンのフローチャートまたは図１３のスト
ップサブルーチンのフローチャートの一部を修正するプ
ログラムのフローチャートである。

【符号の説明】

図において、ＣＰＵ マイクロコンピュータ、ＥＮ エ
ンコーダ、ＷＳ 波形整形回路、１ 電動機、２ コン
トローラ、１０ ブラインド、１２ ロールスクリー
ン、１３ カーテン、１００ 制御器である。なお、図
中、同一符号及び記号は同一または相当する構成部分を
示すものである。

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 回転方向により負荷が変化し、かつ、前
   記回転方向により惰行を異にする前記負荷を駆動する電
   動機と、 前記電動機の回転を検出する回転検出器と、 前記電動機が始動するとき、前記回転検出器の出力に基
   き前記電動機の回転が所定の回転加速度以下とし、その
   後、定回転速度とし、かつ、前記電動機が停止すると
   き、前記電動機の回転が所定の回転加速度以下に制御す
   る制御器とを具備することを特徴とする電動機の駆動制
   御装置。
2. 【請求項２】 回転方向により負荷が変化し、かつ、前
   記回転方向により惰行を異にする前記負荷を駆動する電
   動機と、 前記電動機の回転を検出する回転検出器と、 前記電動機が始動するとき、前記回転検出器の出力に基
   き前記電動機の回転が所定の回転加速度以下とし、その
   後、定回転速度とし、かつ、前記電動機が停止すると
   き、前記電動機の回転が所定の回転加速度以下に制御す
   る制御パターンを備え、回転方向、始動、停止によって
   前記制御パターンを選択する制御器とを具備することを
   特徴とする電動機の駆動制御装置。
3. 【請求項３】 前記制御器の制御パターンは、回転方向
   別に始動と停止の複数種類としたことを特徴とする請求
   項２に記載の電動機の駆動制御装置。
4. 【請求項４】 回転方向により負荷が変化し、かつ、前
   記回転方向により惰行を異にする前記負荷を駆動する電
   動機と、 前記電動機の回転を検出する回転検出器と、 前記電動機が始動するとき、前記回転検出器の出力に基
   き前記電動機の回転が所定の回転加速度以下とし、その
   後、定回転速度とし、かつ、前記電動機が停止すると
   き、前記電動機の回転が所定の回転加速度以下に制御す
   る制御パターンを備え、回転方向、始動、停止、負荷の
   位置情報によって前記制御パターンを選択する制御器と
   を具備することを特徴とする電動機の駆動制御装置。
5. 【請求項５】 前記制御器の制御パターンは、負荷の位
   置情報に応じて、回転方向別に始動と停止の複数種類と
   したことを特徴とする請求項４に記載の電動機の駆動制
   御装置。
6. 【請求項６】 前記制御器の制御パターンで前記電動機
   の回転を所定の回転加速度以下に制御する時間は、始動
   または停止の各々を２秒以下としたことを特徴とする請
   求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載の電動機の駆
   動制御装置。
7. 【請求項７】 前記制御器は、回転方向によって供給す
   る電流を制御する電流制御手段を具備することを特徴と
   する請求項１乃至請求項６のいずれか１つに記載の電動
   機の駆動制御装置。
8. 【請求項８】 前記制御器による定回転速度の制御は、
   電動機のオン・オフ制御によって行うことを特徴とする
   請求項１乃至請求項７のいずれか１つに記載の電動機の
   駆動制御装置。
9. 【請求項９】 前記制御器による定回転速度の制御は、
   電動機のＰＷＭ制御によって行うことを特徴とする請求
   項１乃至請求項７のいずれか１つに記載の電動機の駆動
   制御装置。