JPH08276384A - レールカバーを有する平行移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】ロボット本体が走行支持体の支持面に沿って移
動する際に、前記支持面を保護するためのカバー板を、
ロボット本体の移動に関係なく、省スペースに固定配置
することができる平行移動装置を提供することにある。 【構成】 一対のガイドレール４ａ，４ｂと一条のラッ
ク６とを配設した支持面を有する走行支持体２と、走行
支持体２のラック６上を移動するピニオン軸１１と、各
ガイドレール４ａ又は４ｂ上をそれぞれ摺動する各２個
のスライダー１２ａ，１２ｂとを配設した移動面１３を
有するロボット本体３とを具え、走行支持体２は、さら
に、一対の支持板１０ａ，１０ｂと、一対のカバー板８
ａ，８ｂとを有し、ロボット本体３の各スライダー１２
ａ，１２ｂを、スペーサー部材１４ａ，１４ｂを介して
ロボット本体３の移動面１３に固定し、走行支持体２の
カバー板８ａ，８ｂを、ピニオン軸１１の直上位置と上
側スペーサー部材１４ａの中溝位置との間、及び、ピニ
オン軸１１の直下位置から下側スペーサー部材１４ｂの
中溝位置との間に、それぞれ配置してなることを特徴と
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、平行配置した一対のガ
イドレールと、これらのガイドレール間に位置しガイド
レールと同一方向に延びる一条のラックとを配設した支
持面を有する走行支持体と、走行支持体のラック上を回
転運動してガイドレールに対し実質的に平行移動するピ
ニオン軸と、このピニオン軸の平行移動に伴って各ガイ
ドレール上をそれぞれ摺動する１個以上のスライダーと
を配設した移動面を有するロボット本体とを具える平行
移動装置に関するものであり、特に、ロボット本体が走
行支持体の支持面に沿って移動する際に、前記支持面を
保護するためのレールカバーを、ロボット本体の移動に
関係なく、省スペースに固定配置することを目指したも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来の平行移動装置には、例えば、図６
に示すような壁掛式水平移動装置があり、この装置は、
ロボット本体の移動面に配設したピニオン軸を、ロボッ
ト本体に内蔵された駆動モータによって回転させて走行
支持体の支持面に設けたラック上を実質的に水平移動さ
せ、さらに、この移動とともに、前記移動面に配設した
スライダーを、ガイドレール上を摺動させることによっ
て、ロボット本体を安定的に水平移動させることができ
る。

【０００３】このような移動装置は、ロボット本体の移
動面に設けたピニオン軸及びスライダーが、それぞれ、
走行支持体の支持面に設けたラック及びガイドレールと
連携動作する構造であるため、走行支持体の支持面は、
一般に、そのまま露出しているか、又は、蛇腹形の折畳
み式カバーで保護されているかのいずれかである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、走行支持体の
支持面が露出している場合には、ゴミ等の好ましくない
物質が付着しやすい状況にあり、これは、ロボット本体
の移動を妨げる原因になったり、走行支持体の美観が損
なわれるという欠点があり、また、走行支持体の支持面
が蛇腹形の折畳み式カバーで保護されている場合には、
ロボット本体の移動に伴って、繰り返し折り畳まれるの
で、疲労して破損しやすいという欠点があり、また、美
観的にも好ましくなかった。さらに、平行移動装置全体
を覆うことも考えられるが、これは、広いスペースが必
要となる他、大がかりになるので好ましくない。そのた
め、走行支持体の支持面の保護を、ロボット本体の移動
に関係なく、場所をとらずに安定して行うことができる
手段を開発する必要があった。

【０００５】そこで、本発明の目的は、ロボット本体が
走行支持体の支持面に沿って移動する際に、前記支持面
を保護するためのレールカバーを、ロボット本体の移動
に関係なく、省スペースに固定配置することができる平
行移動装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の平行移動装置は、平行配置した一対のガイ
ドレールと、これらのガイドレール間に位置しガイドレ
ールと同一方向に延びる一条のラックとを配設した支持
面を有する走行支持体と、走行支持体のラック上を回転
運動してガイドレールに対し実質的に平行移動するピニ
オン軸と、このピニオン軸の平行移動に伴って各ガイド
レール上をそれぞれ摺動する１個以上のスライダーとを
配設した移動面を有するロボット本体とを具え、走行支
持体は、ラックと各ガイドレール間の支持面にそれぞれ
一端を固定し支持面に対し直交方向に延びる一対の支持
板と、該支持板の他端に固定され、それぞれ支持面と対
向配置になる一対のカバー板とを有し、ロボット本体の
各スライダーを、走行支持体のカバー板の厚みよりも広
幅の中溝をもつスペーサー部材を介してロボット本体の
移動面に固定し、かつ、異なるガイドレールに位置する
スペーサー部材を、それらの中溝が向かい合う配置に
し、走行支持体のカバー板を、ロボット本体のピニオン
軸の直上位置と上側スペーサー部材の中溝位置との間、
及び、ピニオン軸の直下位置から下側スペーサー部材の
中溝位置との間に、それぞれ配置してなる。また、走行
支持体が、さらに、その支持面の上端又は下端の少なく
とも一方に、支持面に対し直交方向に延びる補助カバー
を有することが実施上好適である。

【０００７】

【作用】この発明の平行移動装置は、ロボット本体の移
動面に配設したスライダーを、スペーサー部材を介して
移動面に固定することで、スライダーと移動面の間にス
ペースを設け、このスペースに、走行支持体の支持面に
設けたカバー板が位置するように配置することにより、
ロボット本体の移動に関係なく、走行支持体の支持面を
常に安定して保護することができる。しかも、カバー板
は、スライダーと移動面の間のわずかなスペースに設け
ることができる。さらに、従来の蛇腹形保護カバーのよ
うに、保護カバーが繰り返し折り畳まれることもないの
で、保護カバーが破損することもない。加えて、走行支
持体の支持面の上端又は下端の少なくとも一方に、支持
面に対し直交方向に延びる補助カバーを有することによ
り、走行支持体の支持面をより一層有効に覆うことがで
きる。

【０００８】

【実施例】次に、本発明に従う平行移動装置の代表的な
実施例を図面を参照しながら説明する。図１に示す平行
移動装置１は、壁掛式水平移動装置であり、走行支持体
２（図２）とロボット本体３（図３）とを具えている。

【０００９】走行支持体２は、図２に示すように、平行
配置した上下一対のガイドレール４ａ、４ｂと、これら
のガイドレール４ａ、４ｂ間に位置しこれらガイドレー
ル４ａ、４ｂと同一方向に延びる一条のラック６とを配
設した支持面７を有し、この走行支持体２は、２本の脚
部材５ａ、５ｂによって支えられている。また、ラック
６と上下ガイドレール４ａ、４ｂ間の支持面７に、それ
ぞれ一端を固定し支持面７に対し直交方向に延びる一対
の支持板１０ａ、１０ｂと、該支持板１０ａ、１０ｂの
他端に固定され、それぞれ支持面７と対向配置になる上
下一対のカバー板８ａ、８ｂとを有している。さらに、
図１では、走行支持体２の支持面７の上端に、支持面７
に対し直交方向に延びる補助カバー９を設けた場合を示
しているが、これは、支持面７の下端に設けてもよく、
これらは必要に応じて設けることができる。なお、カバ
ー板及び補助カバーの断面形状は、図１ではともにＬ字
形状としたが、特に限定はせず、種々の形状にすること
が可能である。

【００１０】ロボット本体３は、図３に示すように、走
行支持体２のラック６上を回転運動してガイドレールに
対し実質的に水平移動することが可能なピニオン軸１１
と、このピニオン軸１１の水平移動に伴って各ガイドレ
ール４ａ又は４ｂ上をそれぞれ摺動する１個以上のスラ
イダー１２とを配設した移動面１３を有している。

【００１１】ピニオン軸１１の移動は、例えばロボット
本体３に内蔵した電動モータを駆動源として行うことが
好ましい。

【００１２】また、ロボット本体３に配設したスライダ
ー１２は、その摺動面にベアリング機構を具えるものが
好ましい。スライダー１２の配設は、図１及び図３で
は、ガイドレール４ａ、４ｂにそれぞれ２個づつ設けた
場合を示してあるが、各ガイドレール４ａ又は４ｂに１
個以上あればよく、必要に応じて適宜配設個数を変更す
ることも可能である。

【００１３】ロボット本体３の移動面１３に配設したス
ライダー１２は、走行支持体２のカバー板８の厚みより
も広幅の中溝をもつスペーサー部材１４を介して移動面
１３に固定し、かつ、異なるガイドレール４ａ、４ｂに
それぞれ位置するスペーサー部材１４を、それらの中溝
が向かい合うように配置にする。

【００１４】スライダー１２とスペーサー部材１４の固
定は、例えば図４に示すように、それらの接合面１５、
１６にそれぞれねじ孔１７を設けてねじ止めする方法が
好ましく、また、スペーサー部材１４とロボット本体３
の移動面１３の固定についても、同様な方法で行うこと
ができる。上下スペーサー部材１４ａ、１４ｂを斜めか
ら見た拡大図を図５(a),(b) に示してある。なお、図５
（ａ）に示す上側スペーサー部材１４ａは、補助カバー
９のＬ字形状に合わせて段差を設けてあるが、これは、
必要に応じて適宜設けることができる。スペーサー部材
１４の材質は、ロボット本体３の重量を支えなければな
らないため、強靱鋼であることが好ましいが、特に限定
はしない。

【００１５】走行支持体２のカバー板８は、図１に示す
ように、ロボット本体３のスライダー１２と移動面１３
の間で、ピニオン軸１１の直上位置から上側スペーサー
部材１４ａの中溝位置にかけて、また、ピニオン軸１１
の直下位置から下側スペーサー部材１４ｂの中溝位置に
かけて、それぞれ固定して配置することができる。

【００１６】カバー板８は、平板形状のものであれば、
特に材質の限定はないが、デザインや色調等を考慮すれ
ば、ステンレス鋼板が好ましい。

【００１７】以上、壁掛式水平移動装置を例にとって述
べてきたが、これは本発明の実施例の一部を示したにす
ぎず、ロボット本体が平行移動するような全ての装置に
ついて適用できるのは言うまでもなく、特許請求の範囲
において、種々の変更を加えることができる。

【００１８】

【発明の効果】この発明によれば、ロボット本体の移動
に関係なく、走行支持体の支持面を常に安定して保護す
ることができ、しかも、カバー板を、スライダーと移動
面の間のわずかなスペースに固定して設けることがで
き、装置の設置スペースを、カバー板の配設によってほ
とんど拡げる必要がなく、省スペース化が図られてい
る。さらに、従来の蛇腹形保護カバーのように、保護カ
バーが繰り返し折り畳まれることもないので、保護カバ
ーが破損することもなく、また、保護カバーをシンプル
で種々のデザインを施すことが可能であるので、美観も
向上する。加えて、走行支持体の支持面の上端又は下端
の少なくとも一方に、支持面に対し直交方向に延びる補
助カバーを有することにより、走行支持体の支持面をよ
り一層有効に覆うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に従う代表的な平行移動装置を示したも
のであり、(a) が正面図、(b) が側面図である。

【図２】図１に示す平行移動装置を構成する走行支持体
を示したものであり、(a) が正面図、(b) が側面図であ
る。

【図３】図１に示す平行移動装置を構成するロボット本
体を示したものであり、(a) が側面図、(b) が背面図で
ある。

【図４】ロボット本体の移動面に配設するスペーサー部
材とスライダーとを分解してして示した斜視図である。

【図５】(a),(b) は、それぞれ上下スペーサー部材の斜
視図である。

【図６】従来の平行移動装置を示したものであり、(a)
が正面図、(b) が側面図である。

【符号の説明】

1 平行移動装置 2 走行支持体 3 ロボット本体 4,4a,4b ガイドレール 5a,5b 脚部材 6 ラック 7 支持面 8a,8b カバー板 9 補助カバー 10a,10b 支持板 11 ピニオン軸 12,12a,12bスライダー 13 移動面 14,14a,14bスペーサー部材 15 スライダーの接合面 16 スペーサー部材の接合面 17 ねじ孔

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 平行配置した一対のガイドレールと、こ
   れらのガイドレール間に位置しガイドレールと同一方向
   に延びる一条のラックとを配設した支持面を有する走行
   支持体と、走行支持体のラック上を回転運動してガイド
   レールに対し実質的に平行移動するピニオン軸と、この
   ピニオン軸の平行移動に伴って各ガイドレール上をそれ
   ぞれ摺動する１個以上のスライダーとを配設した移動面
   を有するロボット本体とを具える平行移動装置におい
   て、 走行支持体は、ラックと各ガイドレール間の支持面にそ
   れぞれ一端を固定し支持面に対し直交方向に延びる一対
   の支持板と、該支持板の他端に固定され、それぞれ支持
   面と対向配置になる一対のカバー板とを有し、 ロボット本体の各スライダーを、走行支持体のカバー板
   の厚みよりも広幅の中溝をもつスペーサー部材を介して
   ロボット本体の移動面に固定し、かつ、異なるガイドレ
   ールに位置するスペーサー部材を、それらの中溝が向か
   い合う配置にし、 走行支持体のカバー板を、ロボット本体のピニオン軸の
   直上位置と上側スペーサー部材の中溝位置との間、及
   び、ピニオン軸の直下位置から下側スペーサー部材の中
   溝位置との間に、それぞれ配置してなることを特徴とす
   る、レールカバーを有する平行移動装置。
2. 【請求項２】 走行支持体が、さらに、その支持面の上
   端又は下端の少なくとも一方に、支持面に対し直交方向
   に延びる補助カバーを有する構成にした請求項１に記載
   の平行移動装置。