JPH08277097A - 駆動力制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】減圧弁の個数を減少させて圧力設定を簡便に行
うことができるとともに、部品点数を削減して廉価に製
造することが可能な駆動力制御装置を提供すること。 【構成】圧力ΔＰをシリンダ４に供給する第１減圧弁８
４と、圧力Ｐ₀ と前記圧力Ｐ₀ および前記圧力ΔＰが加
算された圧力（Ｐ₀ ＋ΔＰ）とを選択的に前記シリンダ
４に供給する第２減圧弁９０と、前記シリンダ４に対し
て大気圧または前記第１減圧弁８４から出力される圧力
ΔＰを選択的に供給するとともに、弁の切換作用下に第
１減圧弁８４から出力される圧力ΔＰを前記第２減圧弁
９０に供給するパイロット弁８２とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、アクチュエータの駆動
力を一定に制御するための駆動力制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来からワークを搬送するための手段と
してシリンダが用いられている。前記シリンダは、ピス
トンロッドが下向きで且つ垂直状態となるように設置さ
れ、前記ピストンロッドの一端部にワークが保持され
る。前記シリンダには、ワークを上下方向に沿って円滑
に搬送するために、該シリンダの駆動力を一定に制御す
る駆動力制御装置が設けられる。

【０００３】ここで、第１従来技術に係る駆動力制御装
置を図６に示す。この駆動力制御装置２は、シリンダ４
のピストンロッド６に連結される負荷（ワークＷの重
量）が上昇時と下降時において同じ場合に用いられるも
のである。なお、シリンダ４には、それそれシリンダ室
に連通する一組の入出力ポート８ａ、８ｂが画成され、
圧縮空気供給源１０から供給される圧縮空気を上部側シ
リンダ室１２ａと下部側シリンダ室１２ｂに供給するこ
とによってピストンが変位し、ワークＷを上昇または下
降させる。

【０００４】前記圧縮空気供給源１０とシリンダ４との
間には、コイルスプリングの弾発力によってセンタ位置
に復帰し、両側にソレノイドＡおよびＢが設けられた電
磁弁１４と、前記電磁弁１４から供給されるパイロット
圧によって弁切換作用が行われる第１および第２パイロ
ット弁１６、１８とが配設される。前記第１パイロット
弁１６の入力側には、圧縮空気供給源１０に連通して圧
力Ｐ₀ を供給する第１通路２０と、第１減圧弁２２の減
圧作用下に圧力Ｐ₁ を供給する第２通路２４とが接続さ
れる。また、第２パイロット弁１８の入力側には、第２
減圧弁２６の減圧作用下に圧力Ｐ₂ を供給する第３通路
２８と、第３減圧弁３０の減圧作用下に圧力Ｐ₃ を供給
する第４通路３２とが接続される。この場合、前記第１
または第２パイロット弁１６、１８に供給される圧力
は、圧力Ｐ₀ ＞圧力Ｐ₁ ＞圧力Ｐ₂＞圧力Ｐ₃ の関係に
設定されている。なお、前記第１および第２パイロット
弁１６、１８の出力側は、減圧弁３４、３６を介してシ
リンダ４の入出力ポート８ａ、８ｂにそれぞれ接続され
る。

【０００５】次に、シリンダ４の駆動力を一定に制御し
た状態でワークＷを下降させる場合の動作について説明
する。圧縮空気供給源１０の駆動作用下にソレノイドＡ
をオン状態にして電磁弁１４の弁位置をセンタ位置から
切り換えることによりパイロット圧が第１パイロット弁
１６に供給され、前記第１パイロット弁１６の弁位置が
切り換わる。その際、第２パイロット弁１８は、コイル
スプリングの弾発力によって図６に示す原位置にある。
この結果、第１パイロット弁１６から出力される圧縮空
気によって下部側シリンダ室１２ｂに圧力Ｐ₁ が供給さ
れ、第２パイロット弁１８から出力される圧縮空気によ
って上部側シリンダ室１２ａに圧力Ｐ₂が供給され、ワ
ークＷが一定の速度で下降する（図７ａ参照）。

【０００６】続いて、シリンダ４の駆動力を一定に制御
した状態でワークＷを上昇させる場合には、ソレノイド
Ｂをオン状態にして電磁弁１４の弁位置を切り換えるこ
とによりパイロット圧が第２パイロット弁１８に供給さ
れ、前記第２パイロット弁１８の弁位置が切り換わる。
なお、その際、第１パイロット弁１６は、コイルスプリ
ングの弾発力によって図６に示す原位置に復帰してい
る。この結果、第１パイロット弁１６から出力される圧
縮空気によって下部側シリンダ室１２６に圧力Ｐ ₀ が供
給され、第２パイロット弁１８から出力される圧縮空気
によって上部側シリンダ室１２ａに圧力Ｐ₃ が供給さ
れ、ワークＷが一定速度で上昇する（図７ｂ参照）。

【０００７】また、ワークＷが前記のように上昇中また
は下降中において、前記ワークＷを所定の位置で停止さ
せる場合、ソレノイドＡおよびＢをそれぞれオフ状態と
し、電磁弁１４の弁位置を図６に示すセンタ位置とす
る。従って、第１および第２パイロット弁１６、１８の
弁位置はそれぞれ図６に示す原位置に復帰し、下部側シ
リンダ室１２ｂには圧力Ｐ₀ が供給され、上部側シリン
ダ室１２ａには圧力Ｐ₂が供給され、ワークＷが所定位
置で停止する（図７ｃ参照）。

【０００８】次に、ワークＷの上昇時と下降時とで負荷
が異なる場合に用いられる第２従来技術に係る駆動力制
御装置４０を図８に示す。なお、図６に示す駆動力制御
装置２と略同一の構成要素には同一の参照符号を付し、
その詳細な説明を省略する。

【０００９】この第２従来技術に係る駆動力制御装置４
０は、コイルスプリングの弾発力によってセンタ位置に
復帰し、両側にソレノイドＡおよびＢが設けられた電磁
弁４２と、前記電磁弁４２から供給されるパイロット圧
によって弁切換作用が行われる第１〜第４パイロット弁
４４、４６、４８、５０とが配設される。前記第１パイ
ロット弁４４の入力側には、圧力Ｐ₀ が供給される第１
通路５２と、第１減圧弁５４を介して圧力Ｐ₁ が供給さ
れる第２通路５６とが接続され、前記第２パイロット弁
４６の入力側には、第２減圧弁５８を介して圧力Ｐ₂ が
供給される第３通路６０と、第３減圧弁６２を介して圧
力Ｐ₃ が供給される第４通路６４とが接続され、さら
に、第３パイロット弁４８の入力側には、第４減圧弁６
５を介して圧力Ｐ₄ が供給される第５通路６６と、第５
減圧弁６８を介して圧力Ｐ₅ が供給される第６通路７０
とが接続される。

【００１０】第１パイロット弁４４の出力側は、減圧弁
３４を介してシリンダ４の一方の入出力ポート８ｂに接
続される。また、第２および第３パイロット弁４６、４
８の出力側に第４パイロット弁５０が接続され、前記第
４パイロット弁５０の出力側は、減圧弁３６を介してシ
リンダ４の他方の入出力ポート８ａに接続される。な
お、ワークＷは、下降時においてＷ₁ とし、上昇時にお
いて（Ｗ₁ ＋Ｗ₂ ）としてワークＷを上昇させる場合と
下降させる場合とで負荷が異なるように設定している。

【００１１】この駆動力制御装置４０の動作について説
明する。まず、電磁弁４２のソレノイドＡをオン状態と
することにより第１、第２および第４パイロット弁４
４、４６、５０の弁位置が切り換わる。この結果、第４
パイロット弁５０を介して上部側シリンダ室１２ａに圧
力Ｐ₂ が供給され、第１パイロット弁４４を介して下部
側シリンダ室１２ｂに圧力Ｐ₁ が供給されてピストンが
下方側に変位し、ワークＷ₁ が下降する（図９ａ参
照）。

【００１２】このようなワークＷ₁ の下降中において、
ソレノイドＡおよびＢをそれぞれオフ状態にして弁位置
をセンタ位置とすることにより、上部側シリンダ室１２
ａに圧力Ｐ₃ が、下部側シリンダ室１２ｂに圧力Ｐ₁ が
それぞれ供給され、該ワークＷ₁ が所定の位置で停止す
る（図９ｂ参照）。この場合、第１および第４パイロッ
ト弁４４、５０は、デテントによって弁位置が保持され
た状態にあり、第２パイロット弁４６は、スプリングの
弾発力によって原位置に復帰する。

【００１３】次に、電磁弁４２のソレノイドＢをオン状
態とすることにより、第１、第３および第４パイロット
弁４４、４８、５０の弁位置が切り換わる。この結果、
第４パイロット弁５０を介して上部側シリンダ室１２ａ
に圧力Ｐ₅ が供給され、第１パイロット弁４４を介して
下部側シリンダ室１２ｂに圧力Ｐ₀ が供給されてピスト
ンが上方側に変位し、ワーク（Ｗ₁ ＋Ｗ₂ ）が上昇する
（図９ｃ参照）。

【００１４】このようなワーク（Ｗ₁ ＋Ｗ₂ ）の上昇中
において、ソレノイドＡおよびＢをそれぞれオフ状態に
することにより、上部側シリンダ室１２ａに圧力Ｐ
₄ が、下部側シリンダ室１２ｂに圧力Ｐ₀ がそれぞれ供
給され、該ワーク（Ｗ₁ ＋Ｗ₂ ）が所定の位置で停止す
る（図９ｄ参照）。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記第
１および第２従来技術に係る駆動力制御装置２、４０で
は、上昇時または下降時に一定の駆動力によってワーク
を変位させるための圧力と非常停止時においてワークを
所定位置に保持するためのバランス圧とが多数の減圧弁
の調整操作に基づいて設定されることから、前記設定作
業が非常に煩雑となる不都合がある。

【００１６】例えば、第１従来技術に係る駆動力制御装
置２では、第１〜第３減圧弁２２、２６、３０を操作す
ることにより４つの圧力数（圧力Ｐ₀ 、圧力Ｐ₁ 、圧力
Ｐ₂、圧力Ｐ₃ ）を設定し、第２従来技術に係る駆動力
制御装置４０では、第１〜第５減圧弁５４、５８、６
２、６５、６８を操作することにより６つの圧力数（圧
力Ｐ₀ 、圧力Ｐ₁ 、圧力Ｐ₂ 、圧力Ｐ₃ 、圧力Ｐ₄ 、圧
力Ｐ₅ ）を設定する必要があり、煩雑である。

【００１７】また、このような圧力数に比例して装置内
に組み込まれる減圧弁の個数もそれだけ多くなり、部品
点数が増大して製造コストが高騰するという不都合があ
る。

【００１８】本発明は、減圧弁の個数を減少させて圧力
設定を簡便に行うことができるとともに、部品点数を削
減して廉価に製造することが可能な駆動力制御装置を提
供することを目的とする。

【００１９】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、アクチュエータによってワークを上昇
または下降させるとともに、前記上昇中または下降中に
前記ワークを所定位置で停止させる際、前記アクチュエ
ータの駆動力を一定に制御するための装置であって、圧
力流体供給源に連通し、圧力ΔＰを前記アクチュエータ
に供給する第１圧力供給手段と、前記第１圧力供給手段
と並列的に接続され、圧力Ｐ₀ と、前記圧力Ｐ₀ および
前記圧力ΔＰが加算された圧力（Ｐ₀ ＋ΔＰ）とを選択
的に前記アクチュエータに供給する第２圧力供給手段
と、前記第１および第２圧力供給手段とアクチュエータ
との間に設けられ、アクチュエータに対して大気圧また
は前記第１圧力供給手段から出力される圧力ΔＰを選択
的に供給するとともに、弁の切換作用下に第１圧力供給
手段から出力される圧力ΔＰを前記第２圧力供給手段に
供給する供給圧力切換手段と、を備えることを特徴とす
る。

【００２０】さらに、本発明は、圧力流体供給源に連通
し、圧力ΔＰを出力する第１圧力供給手段と、前記第１
圧力供給手段と並列的に接続され、圧力Ｐ₁ を出力する
第２圧力供給手段と、前記第１および第２圧力供給手段
と並列的に接続され、圧力Ｐ₂ と、前記圧力Ｐ₂ および
前記圧力ΔＰが加算された圧力（Ｐ₂ ＋ΔＰ）とを選択
的に出力する第３圧力供給手段と、前記第２および第３
圧力供給手段とアクチュエータとの間に設けられ、第２
供給手段から出力される圧力Ｐ₁ または第３供給手段か
ら出力される圧力（Ｐ₂ ＋ΔＰ）を弁の切換作用下に選
択的にアクチュエータに供給する第１供給圧力切換手段
と、前記第１および第３圧力供給手段とアクチュエータ
との間に設けられ、大気圧または前記第１圧力供給手段
から出力される圧力ΔＰを弁の切換作用下に選択的にア
クチュエータに供給する第２供給圧力切換手段と、を備
えることを特徴とする。

【００２１】

【作用】本発明の駆動力制御装置では、第１圧力供給手
段によって圧力ΔＰを、供給圧力切換手段の弁切換作用
下に圧力Ｐ₀ をそれぞれアクチュエータに供給すること
によりワークが下降する。また、供給圧力切換手段の弁
切換作用下に大気圧を、第２圧力供給手段によって圧力
（Ｐ₀ ＋ΔＰ）をそれぞれアクチュエータに供給するこ
とによりワークが上昇する。

【００２２】このようなワークの上昇中または下降中に
おいて、供給圧力切換手段の弁切換作用下に大気圧を、
第２供給手段によって圧力Ｐ₀ をそれぞれアクチュエー
タに供給することによりワークが所定位置で停止する。

【００２３】さらに、本発明の駆動力制御装置では、第
１圧力供給手段によって圧力ΔＰを、第１供給圧力切換
手段によって圧力Ｐ₁ をそれぞれアクチュエータに供給
することによりワークが下降する。前記ワークの下降時
において、第１圧力供給手段の弁切換作用下に大気圧と
前記第１圧力供給手段から出力される圧力Ｐ₁ とをそれ
ぞれアクチュエータに供給することにより、該ワークが
所定位置で停止する。

【００２４】一方、第２供給圧力切換手段の弁切換作用
下に第３圧力供給手段によって圧力（Ｐ₂ ＋ΔＰ）を、
前記第２供給圧力切換手段によって大気圧をそれぞれア
クチュエータに供給することによりワークが上昇する。
前記ワークの上昇時において、第１圧力供給手段の弁切
換作用下に大気圧と第３圧力供給手段から出力される圧
力Ｐ₂ とをそれぞれアクチュエータに供給することによ
り、該ワークが所定位置で停止する。

【００２５】

【実施例】次に、本発明に係る駆動力制御装置について
好適な実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳
細に説明する。

【００２６】図１は、本発明の第１実施例に係る駆動力
制御装置の概略構成図である。なお、図６に示す第１従
来技術に係る駆動力制御装置と略同一の構成要素には同
一の参照符号を付し、その詳細な説明を省略する。

【００２７】この駆動力制御装置８０はシリンダ４のピ
ストンロッド６に連結される負荷（ワークＷの重量）が
上昇時と下降時において同じ場合に用いられるものであ
り、圧縮空気供給源１０とシリンダ４との間には、コイ
ルスプリングの弾発力によってセンタ位置に復帰し、両
側にソレノイドＡおよびＢが設けられた電磁弁１４と、
前記電磁弁１４から供給されるパイロット圧によって弁
切換作用が行われるパイロット弁（供給圧力切換手段）
８２とが配設される。前記パイロット弁８２の入力側に
は第１減圧弁（第１圧力供給手段）８４の減圧作用下に
圧力ΔＰを供給する第１通路８６が接続される。また、
パイロット弁８２の出力側には第１および第２分岐通路
８８ａ、８８ｂが設けられ、第１分岐通路８８ａは減圧
弁３６を介して上部側シリンダ室１２ａに連通し、第２
分岐通路８８ｂは、後述する第２減圧弁（第２圧力供給
手段）９０のパイロット圧供給ポート（図２参照）に連
通するように形成されている。前記第２減圧弁９０の出
力側には、該第２減圧弁９０の減圧作用下に圧力Ｐ₀ ま
たは圧力（Ｐ₀ ＋ΔＰ）を供給する第２通路９２が接続
され、前記第２通路９２は、減圧弁３４を介して下部側
シリンダ室１２ｂに連通するように形成されている。前
記第１並びに第２通路８６、９２を流通する圧力は、圧
力Ｐ₀ ＞圧力ΔＰの関係に設定されている。

【００２８】なお、圧縮空気供給源１０には、フィルタ
９４、フィルタ付減圧弁９６および減圧抜き用三方弁９
８が順次接続され、前記減圧抜き用三方弁９８の出力側
には、電磁弁１４に連通する第３通路１００と、並列的
に接続された第１および第２減圧弁８４、９０にそれぞ
れ連通する第４通路１０２と、減圧弁３４、３６に連通
する第５通路１０４とがそれぞれ分岐して接続されてい
る。また、図１中において、二点鎖線で囲繞された構成
要素は、一体的に形成することが可能である。

【００２９】ここで、圧力Ｐ₀ または圧力（Ｐ₀ ＋Δ
Ｐ）を選択的に出力する第２減圧弁９０を図２に基づい
て説明する。この第２減圧弁９０は、入力ポートに連通
する第１通路１０６、出力ポート１０８およびパイロッ
ト圧供給ポートに連通する第２通路１１０がそれぞれ設
けられたボデイ１１２と、所定間隔離間する第１および
第２ダイヤフラム１１４ａ、１１４ｂを介装して前記ボ
デイ１１２と一体的に形成されるボンネット１１６と、
前記ボンネット１１６内に配設された第１スプリング１
１８の弾発力を調圧する摘み部１２０とから基本的に構
成される。

【００３０】前記ボデイ１１２内には第２スプリング１
２２の弾発力によって着座部１２４に押圧される弁体１
２６が設けられ、前記弁体１２６は弾発力に抗して下方
側に向かって変位し着座部１２４から離間することによ
り、入力ポートと出力ポート１０８とが連通する。前記
弁体１２６の上部には第１および第２ダイヤフラム１１
４ａ、１１４ｂを保持する保持部材１２８ａ、１２８ｂ
が設けられ、前記保持部材１２８ａ、１２８ｂは、ナッ
トスクリュ１３０に係止された第１スプリング１１８の
弾発力によって前記弁体１２６を下方側に押圧する。

【００３１】前記摘み部１２０にはねじを介して一体的
に螺回するスクリュシャフト１３２が連結され、前記ス
クリュシャフト１３２に螺合するナットスクリュ１３０
によって第１スプリング１１８の弾発力を調圧する。な
お、前記第１ダイヤフラム１１４ａとボンネット１１６
とによってダイヤフラム室１３４が画成され、パイロッ
ト圧供給ポートは第３通路１３６を介して前記ダイヤフ
ラム室１３４に連通するように形成されている。

【００３２】前記第２減圧弁９０の動作について説明す
る。まず、摘み部１２０を所定方向に回転させることに
よりスクリュシャフト１３２が一体的に回転し、ナット
スクリュ１３０の螺回作用下に第１スプリング１１８の
弾発力が調圧される。前記第１スプリング１１８の弾発
作用下に保持部材１２８ａ、１２８ｂが弁体１２６を下
方側に押圧し、該弁体１２６が着座部１２４から離間す
ることにより入力ポートと出力ポート１０８とが連通す
る。このように、第１スプリング１１８の弾発力によっ
て圧力Ｐ₀ に減圧された圧縮空気が出力ポート１０８か
ら出力される。

【００３３】このように出力ポート１０８からの出力を
圧力Ｐ₀ に設定している状態において、パイロット圧供
給ポートにパイロット圧ΔＰを供給する。前記パイロッ
ト圧ΔＰは第２および第３通路１１０、１３６を介して
ダイヤフラム室１３４に供給され、第１スプリング１１
８と共働して第１、第２ダイヤフラム１１４ａ、１１４
ｂおよび保持部材１２８ａ、１２８ｂを下方側に押圧す
る。この結果、着座部１２４に対する弁体１２６の開成
度が大きくなり、圧力Ｐ₀ とパイロット圧ΔＰとが加算
された圧力（Ｐ₀ ＋ΔＰ）が出力ポート１０８から出力
される。

【００３４】本発明の第１実施例に係る駆動力制御装置
８０は基本的には以上のように構成されるものであり、
次にその動作並びに作用効果について説明する。

【００３５】まず、シリンダ４の駆動力を一定に制御し
た状態でワークＷを下降させる場合について説明する。
圧縮空気供給源１０の駆動作用下にソレノイドＡをオン
状態にして電磁弁１４の弁位置をセンタ位置から切り換
えることによりパイロット圧がパイロット弁８２に供給
され、前記パイロット弁８２の弁位置が切り換わる。こ
の結果、第１通路８６と第１分岐通路８８ａとが連通
し、第１減圧弁８４から出力される圧縮空気によって上
部側シリンダ室１２ａに圧力ΔＰが供給され、第２減圧
弁９０の出力ポート１０８から出力される圧縮空気によ
って下部側シリンダ室１２ｂに圧力Ｐ₀ が供給され、ワ
ークＷが一定の速度で下降する（図３ａ参照）。

【００３６】続いて、シリンダ４の駆動力を一定に制御
した状態でワークＷを上昇させる場合について説明す
る。圧縮空気供給源１０の駆動作用下にソレノイドＢを
オン状態にして電磁弁１４の弁位置を切り換えることに
よりパイロット圧がパイロット弁８２に供給され、前記
パイロット弁８２の弁位置が前記とは反対方向に切り換
わる。この結果、第１分岐通路８８ａは大気開放状態と
なり、上部側シリンダ室１２ａには大気圧が供給され
る。

【００３７】一方、前記パイロット弁８２の切換作用に
よって第１通路８６と第２分岐通路８８ｂとが連通し、
パイロット圧供給ポートを通じて第２減圧弁９０にパイ
ロット圧ΔＰが供給される。前記パイロット圧ΔＰは、
ダイヤフラム室１３４に導入される。ここで、前述した
ように予め設定されている圧力Ｐ₀ とパイロット圧ΔＰ
とが加算された圧力（Ｐ₀ ＋ΔＰ）が出力ポート１０８
から出力され、前記圧力（Ｐ₀ ＋ΔＰ）は第２通路９２
を介して下部側シリンダ室１２ｂに供給される。

【００３８】このように、上部側シリンダ室１２ａに大
気圧が供給され、下部側シリンダ室１２ｂに圧力（Ｐ₀
＋ΔＰ）が供給された状態でワークＷが一定速度で上昇
する（図３ｃ参照）。

【００３９】また、ワークＷが前記のように上昇中また
は下降中において、前記ワークＷを所定の位置で停止さ
せる場合、ソレノイドＡおよびＢをそれぞれオフ状態と
し、電磁弁１４の弁位置を図１に示すセンタ位置とす
る。従って、パイロット弁８２の弁位置は図１に示す原
位置に復帰し、上部側シリンダ室１２ａには第１分岐通
路８８ａを介して大気圧が供給され、下部側シリンダ室
１２ｂには第２通路９２を介して圧力Ｐ₀ が供給され、
ワークＷが所定位置で停止する（図３ｂおよび図３ｄ参
照）。この場合、第２減圧弁９０の設定圧を予めワーク
Ｗの重量と対応するように設定しておくことにより、圧
力Ｐ₀ は負荷に対応するバランス圧となり、ワークＷを
所定位置で安全に停止させることが可能となる。

【００４０】第１実施例に係る駆動力制御装置８０では
圧力ΔＰおよび圧力Ｐ₀ の２つの圧力数によってシリン
ダ４の駆動力を一定に制御しており、図６に示す従来技
術に比較してシリンダ４の駆動力を制御する圧力数を半
減させることができる。なお、前記圧力数とは、シリン
ダ４の駆動力を一定に制御する場合に該シリンダ４に供
給される圧力の数を示す。従って、前記駆動力制御装置
８０は、圧力ΔＰおよび圧力Ｐ₀ の２つの圧力の設定操
作を行うだけでよいことから、従来技術に比較して、圧
力設定作業を簡便に且つ短時間で行うことができるとい
う効果を奏する。

【００４１】さらに、第１実施例に係る駆動力制御装置
８０では、用いられる減圧弁の個数が削減されて部品点
数が減少することから廉価に製造することが可能とな
る。

【００４２】次に、本発明の第２実施例に係る駆動力制
御装置１４０を図４に示す。この駆動力制御装置１４０
はワークの上昇時と下降時とで負荷が異なる場合に用い
られるものであり、図８に示す従来技術と対応するもの
である。なお、前記した第１実施例と略同一の構成要素
には同一の参照符号を付し、その詳細な説明を省略す
る。

【００４３】前記駆動力制御装置１４０は、電磁弁１４
から供給されるパイロット圧ΔＰによって弁の切換作用
が行われる第１パイロット弁（第２供給圧力切換手段）
１４２および第２パイロット弁（第１供給圧力切換手
段）１４４を含む。なお、前記第１パイロット弁１４２
にはデテント１４６が設けられ、反対方向からパイロッ
ト圧ΔＰが供給されるまで前記デテント１４６によって
弁の切換位置が保持される。

【００４４】前記第１パイロット弁１４２の入力側に
は、第１減圧弁（第２圧力供給手段）１４８の減圧作用
下に圧力Ｐ₁ を供給する第１通路１５０と、第２減圧弁
（第３圧力供給手段）１５２の減圧作用下に圧力Ｐ₂ ま
たは圧力（Ｐ₂ ＋ΔＰ）を供給する第２通路１５４とが
接続される。また、前記第１パイロット弁１４２の出力
側には第３通路１５６が接続され、前記第３通路１５６
は減圧弁３４を介して下部側シリンダ室１２ｂに連通す
るように形成されている。なお、前記第２減圧弁１５２
は、図２示す第２減圧弁９０と同一に構成され、第１ス
プリング１１８の弾発力によって設定される圧力Ｐ
₂ と、前記圧力Ｐ₂ にパイロット圧ΔＰが加算された圧
力（Ｐ₂ ＋ΔＰ）とを選択的に出力することが可能であ
る。

【００４５】前記第２パイロット弁１４４の入力側に
は、第３減圧弁（第１圧力供給手段）１５８の減圧作用
下に圧力ΔＰを供給する第４通路１６０が接続され、該
第２パイロット弁１４４の出力側は減圧弁３６を介して
上部側シリンダ室１２ａに連通する第１分岐通路１６２
ａと、第２減圧弁１５２のパイロット圧供給ポートに連
通する第２分岐通路１６２ｂとが接続される。前記第
１、第２および第４通路１５０、１５４、１６０をそれ
ぞれ流通する圧力は、圧力Ｐ₁ ＞圧力Ｐ₂ ＞圧力ΔＰの
関係に設定されている。なお、図４中において、二点鎖
線で囲繞される構成要素は一体的に形成することが可能
である。また、ワークＷは、下降時においてＷ₁ とし、
上昇時において（Ｗ₁ ＋Ｗ₂ ）としてワークＷを上昇さ
せる場合と下降させる場合とで負荷が異なるように設定
している（図５ａ〜図５ｄ参照）。

【００４６】本発明の第２実施例に係る駆動力制御装置
１４０は、基本的には以上のように構成されるものであ
り、次にその動作並びに作用効果について説明する。

【００４７】まず、シリンダ４の駆動力を一定に制御し
た状態でワークＷ₁ を下降させる場合について説明す
る。電磁弁１４のソレノイドＡをオン状態とすることに
より、第１および第２パイロット弁１４２、１４４にパ
イロット圧ΔＰが供給されて弁位置が切り換わる。この
結果、第４通路１６０と第１分岐通路１６２ａとが連通
し、第３減圧弁１５８を介して上部側シリンダ室１２ａ
に圧力ΔＰが供給され、一方、第１通路１５０と第３通
路１５６とが連通し、第１減圧弁１４８を介して下部側
シリンダ室１２ｂに圧力Ｐ₁ が供給され、ワークＷ₁ が
一定速度で下降する（図５ａ参照）。

【００４８】このようなワークＷ₁ の下降中において、
ソレノイドＡおよびＢをそれぞれオフ状態にして電磁弁
１４の弁位置をセンタ位置とすることにより、上部側シ
リンダ室１２ａに大気圧が、下部側シリンダ室１２ｂに
圧力Ｐ₁ がそれぞれ供給されて該ワークＷ₁ が所定の位
置で停止する（図５ｂ参照）。この場合、第１パイロッ
ト弁１４２は、デテント１４６によって弁位置が保持さ
れた状態にあり、第２パイロット弁１４４は、図示しな
いスプリングの弾発力によって原位置に復帰する。

【００４９】続いて、シリンダ４の駆動力を一定に制御
した状態でワーク（Ｗ₁ ＋Ｗ₂ ）を上昇させる場合につ
いて説明する。圧縮空気供給源１０の駆動作用下にソレ
ノイドＢをオン状態にして電磁弁１４の弁位置を切り換
えることによりパイロット圧が第１および第２パイロッ
ト弁１４２、１４４に供給され、前記第１および第２パ
イロット弁１４２、１４４の弁位置が前記とは反対方向
に切り換わる。

【００５０】この結果、第１分岐通路１６２ａは大気開
放状態となり、上部側シリンダ室１２ａには大気圧が供
給される。一方、前記パイロット８２弁の切換作用によ
って第４通路１６０と第２分岐通路１６２ｂとが連通
し、パイロット圧供給ポートを通じて第２減圧弁１５２
にパイロット圧ΔＰが供給される。予め設定された圧力
Ｐ₂ とパイロット圧ΔＰとが加算された圧力（Ｐ₂ ＋Δ
Ｐ）が第２減圧弁１５２の出力ポート１０８から出力さ
れ、前記圧力（Ｐ₂ ＋ΔＰ）は第１通路１５０を介して
下部側シリンダ室１２ｂに供給される。

【００５１】このように、上部側シリンダ室１２ａに大
気圧が供給され、下部側シリンダ室１２ｂに圧力（Ｐ₂
＋ΔＰ）が供給された状態でワーク（Ｗ₁ ＋Ｗ₂ ）が一
定速度で上昇する（図５ｃ参照）。

【００５２】このようなワーク（Ｗ₁ ＋Ｗ₂ ）の上昇中
において、前記ワーク（Ｗ₁ ＋Ｗ₂）を所定位置で停止
させる場合について説明する。

【００５３】ソレノイドＡおよびＢをそれぞれオフ状態
とし、電磁弁１４の弁位置を図４に示すセンタ位置とす
る。従って、第２パイロット弁１４４の弁位置は図４に
示す原位置に復帰し、上部側シリンダ室１２ａには第１
分岐通路１６２ａを介して大気圧が供給される。

【００５４】一方、第１パイロット弁１４２はデテント
１４６によって上昇時の弁位置に保持されており、この
結果、第２通路１５４と第３通路１５６とが連通状態に
ある。その際、第２減圧弁１５２にはパイロット圧ΔＰ
が供給されていないことから前記第２減圧弁１５２の出
力ポート１０８から圧力Ｐ₂ が出力される。従って、前
記圧力Ｐ₂ は下部側シリンダ室１２ｂに供給され、ワー
ク（Ｗ₁ ＋Ｗ₂ ）が所定位置で停止する（図３ｄ参
照）。

【００５５】なお、ワークＷ₁ （Ｗ₁ ＋Ｗ₂ ）の下降中
または上昇中に所定位置で停止させる場合において、第
１および第２減圧弁１４８、１５２の出力をバランス圧
とするために、予めワークＷ₁ （Ｗ₁ ＋Ｗ₂ ）の重量と
対応するように設定しておくことは勿論である。

【００５６】第２実施例に係る駆動力制御装置１４０で
は圧力Ｐ₁ 、圧力Ｐ₂ および圧力ΔＰの３つの圧力によ
ってシリンダ４の駆動力を一定に制御しており、図８に
示す従来技術に比較してシリンダ４の駆動力を制御する
圧力数を半減させることができる。従って、第２実施例
に係る駆動力制御装置１４０では、前記従来技術に比較
して、圧力設定作業を簡便に且つ短時間で行うことがで
きるという効果を奏する。なお、その他の作用効果は第
１実施例と同様であるため、その説明を省略する。

【００５７】前記第１および第２実施例に係る駆動力制
御装置８０、１４０において、パイロット弁８２、１４
２、１４４に代替して図示しない電磁弁を使用すること
も可能である。

【００５８】

【発明の効果】本発明に係る駆動力制御装置によれば、
以下の効果が得られる。

【００５９】すなわち、本発明では、従来技術に比較し
てアクチュエータの駆動力を制御する圧力数を半減させ
ることができる。従って、本発明では、圧力設定作業を
簡便に且つ短時間で行うことができるという効果を奏す
る。

【００６０】また、アクチュエータに供給される前記圧
力数の減少に伴って装置内に組み込まれる部品点数が削
減され、廉価に製造することが可能となる。

【００６１】さらに、前記圧力数の減少によって装置全
体の小型化が達成され、設置スペースの有効利用を図る
ことができる利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例に係る駆動力制御装置の構
成図である。

【図２】図１の駆動力制御装置を構成する減圧弁を示す
要部断面図である。

【図３】図１に示す駆動力制御装置の駆動作用下におけ
るシリンダの動作を示す説明図である。

【図４】本発明の第２実施例に係る駆動力制御装置の構
成図である。

【図５】図４に示す駆動力制御装置の駆動作用下におけ
るシリンダの動作を示す説明図である。

【図６】本出願人が案出した第１従来技術に係る駆動力
制御装置の概略構成図である。

【図７】図６に示す駆動力制御装置の駆動作用下におけ
るシリンダの動作を示す説明図である。

【図８】本出願人が案出した第２従来技術に係る駆動力
制御装置の概略構成図である。

【図９】図８に示す駆動力制御装置の駆動作用下ににお
けるシリンダの動作を示す説明図である。

【符号の説明】

４…シリンダ １０…圧縮空気供
給源 １２ａ、１２ｂ…シリンダ室 １４…電磁弁 ８０、１４０…駆動力制御装置 ８２、１４２、１
４４…パイロット弁 ８４、９０、１４８、１５２、１５８…減圧弁 ８６、９２、１００、１０２、１０４、１０６、１１
０、 １３６、１５０、１５４、１５６、１６０…通路 ８８ａ、８８ｂ、１６２ａ、１６２ｂ…分岐通路

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】アクチュエータによってワークを上昇また
   は下降させるとともに、前記上昇中または下降中に前記
   ワークを所定位置で停止させる際、前記アクチュエータ
   の駆動力を一定に制御するための装置であって、 圧力流体供給源に連通し、圧力ΔＰを前記アクチュエー
   タに供給する第１圧力供給手段と、 前記第１圧力供給手段と並列的に接続され、圧力Ｐ
   ₀ と、前記圧力Ｐ₀ および前記圧力ΔＰが加算された圧
   力（Ｐ₀ ＋ΔＰ）とを選択的に前記アクチュエータに供
   給する第２圧力供給手段と、 前記第１および第２圧力供給手段とアクチュエータとの
   間に設けられ、アクチュエータに対して大気圧または前
   記第１圧力供給手段から出力される圧力ΔＰを選択的に
   供給するとともに、弁の切換作用下に第１圧力供給手段
   から出力される圧力ΔＰを前記第２圧力供給手段に供給
   する供給圧力切換手段と、 を備えることを特徴とする駆動力制御装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の装置において、アクチュエ
   ータに対する負荷は、ワークの上昇時と下降時とにおい
   て略同一であることを特徴とする駆動力制御装置。
3. 【請求項３】アクチュエータによってワークを上昇また
   は下降させるとともに、前記上昇中または下降中に前記
   ワークを所定位置で停止させる際、前記アクチュエータ
   の駆動力を一定に制御するための装置であって、 圧力流体供給源に連通し、圧力ΔＰを出力する第１圧力
   供給手段と、 前記第１圧力供給手段と並列的に接続され、圧力Ｐ₁ を
   出力する第２圧力供給手段と、 前記第１および第２圧力供給手段と並列的に接続され、
   圧力Ｐ₂ と、前記圧力Ｐ₂ および前記圧力ΔＰが加算さ
   れた圧力（Ｐ₂ ＋ΔＰ）とを選択的に出力する第３圧力
   供給手段と、 前記第２および第３圧力供給手段とアクチュエータとの
   間に設けられ、第２圧力供給手段から出力される圧力Ｐ
   ₁ または第３圧力供給手段から出力される圧力（Ｐ₂ ＋
   ΔＰ）を弁の切換作用下に選択的にアクチュエータに供
   給する第１供給圧力切換手段と、 前記第１および第３圧力供給手段とアクチュエータとの
   間に設けられ、大気圧または前記第１圧力供給手段から
   出力される圧力ΔＰを弁の切換作用下に選択的にアクチ
   ュエータに供給する第２供給圧力切換手段と、 を備えることを特徴とする駆動力制御装置。
4. 【請求項４】請求項３記載の装置において、アクチュエ
   ータに対する負荷は、ワークの上昇時と下降時とにおい
   て異なることを特徴とする駆動力制御装置。