JPH08280971A - ボビン交換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】縫製の途中で下糸が不足することがないよう適
切な交換時期に自動的に下糸ボビンの交換を行うことの
できるボビン交換装置を提供する。 【構成】下糸ボビンを収容したボビンケースを釜から取
り外し、交換用のボビンケースを釜に装着する一連のボ
ビン交換動作を行う交換機構６と、縫製が行われている
間その旨を知らしめる縫製中信号を発し続けるミシン制
御部６１と、ミシン制御部６１からの縫製中信号が途絶
える毎に釜に装着された下糸ボビンに巻回されている下
糸量を検出する下糸残量検出センサ４０と、下糸残量検
出センサ４０の検出信号に基づいて下糸量が次の被縫製
物を縫製するために必要な下糸量に足りるか否かを判定
し、足りない場合には、交換機構６に前記一連のボビン
交換動作を行わせる制御手段６０とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ミシンの釜に装着さ
れた下糸ボビンを自動交換するためのボビン交換装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】上糸と下糸とを使用して縫製を行うミシ
ン、特に高速の縫製作業を行う工業用ミシンにあって
は、下糸ボビンを頻繁に交換する必要がある。一般に
は、下糸が消費されたときにミシンの運転を一旦停止
し、下糸ボビンをボビンケースごと釜から抜き取った後
に、下糸ボビンをボビンケースに収めて釜内に装着する
一連の操作を手作業で行っている。しかしながら、この
ような人手によるボビンの交換作業は極めて非能率的で
あり、生産性低下の原因となる。

【０００３】そこで、上記一連のボビン交換作業を自動
的に行うことのできるボビン交換装置が実用化されるに
到った。この種のボビン交換装置として、ミシンが糸切
り動作を行う毎に釜に装着された下糸ボビンに残ってい
る下糸量をセンサで検出し、下糸量が所定量よりも少な
くなっていたらその時点で交換機構を作動させてボビン
交換を行うものである。また、下糸ボビンを交換してか
らの下糸の消費量を常時監視し、これが一定量に達した
時点で交換機構を作動させるようにしたものもある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら糸切りの
毎に下糸残量を検出して下糸ボビンの交換を行うボビン
交換装置にあっては、一回の縫製の途中で何度か糸切り
が行われる場合には、途中の糸切りが行われた時点で下
糸残量不足と判断されると、所定の縫製パターン完了前
であってもボビン交換が行われるため、その被縫製物に
対する縫製が中途半端で終わってしまい、材料と労力が
無駄になるという問題があった。

【０００５】また、下糸の消費量に基づいてボビンを交
換するボビン交換装置にあっては、各ボビンに巻回され
ている下糸量のばらつきのためボビンの交換時期が不正
確にならざるを得ず、かなり下糸の残っている状態でボ
ビンを交換したり、縫製中に下糸がなくなったりする等
の問題が生じていた。

【０００６】本発明は、以上のような事情の下に創案さ
れたもので、縫製の途中で下糸が不足することがないよ
う所定の縫製パターン終了毎に下糸残量を検出し、次回
の縫製パターンに必要な糸量に不足していたときのみ自
動的に下糸ボビンの交換を行うことのできるボビン交換
装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明のボビン交換装置は、ボビンを収容したボビン
ケースを把持または回動可能なボビンケース把持手段
と、このボビンケース把持手段をミシンの釜軸に平行な
方向に移動させる第１移動手段と、このボビンケース把
持手段をミシンの釜軸との直交平面上に回動させる第２
移動手段と、下糸ボビンを収容した交換用のボビンケー
スを複数保持するボビンケースマガジンと、このボビン
ケースマガジンの交換用のボビンケースを、前記第２移
動手段の回動軌跡に対向するボビン交換位置に移動させ
るマガジン移動手段と、釜に装着された下糸ボビンに巻
回されている下糸量を検出する下糸残量検出手段と、所
定の縫製パターンが終了する毎に、縫製パターン終了信
号を発生する縫製パターン終了信号発生手段と、を備
え、ミシンが縫製が開始し、縫製パターン終了信号が発
生し、前記下糸残量検出手段により、釜に装着された下
糸ボビンに巻回されている下糸量が次回の縫製パターン
に必要な糸量に不足していると判定されると、ミシンの
縫製動作を禁止する縫製禁止動作、下糸ボビンを収容し
たボビンケースを釜から取り出し、下糸ボビンを収容し
た交換用のボビンケースを釜に装着するボビン交換動
作、ミシンの縫製動作禁止を解除する縫製禁止解除動
作、交換用のボビンケースをボビン交換位置に移動させ
る交換用ボビン移動動作をこの順で繰り返し行わせる制
御手段を具備してなる。

【０００８】また、本発明のボビン交換装置は、更に、
把持手段による把持位置に交換用のボビンケースが在る
か否かを検出するためのボビンケース検出手段と、この
ボビンケース検出手段によってボビンケースが検出され
ないときには、次の交換用のボビンケースを当該把持位
置に配置すべくボビンケースマガジンを移動させるマガ
ジン移動手段を備えていることが望ましい。

【０００９】

【作用】本発明のボビン交換装置によれば、縫製が行わ
れている間は下糸量の検出は行われず、縫製パターン終
了信号が発生する毎に、前記下糸残量検出手段により釜
に装着されている下糸ボビンに巻回されている下糸量が
検出される。そして下糸残量検出手段により下糸量が検
出されると、前記ボビン交換制御手段により、現在釜に
装着されている下糸ボビンに巻回されている下糸量が次
の縫製パターンの縫製に必要な下糸量に足りるか否かが
判定され、足りないと判定された場合に前記交換機構が
作動してボビンの交換が行われる。

【００１０】また、前記縫製動作禁止手段により前記交
換機構の動作時におけるミシンの縫製動作が禁止され、
交換機構とミシン側の機構との干渉が防止される。

【００１１】

【実施例】次に本発明のボビン交換装置の実施例につい
て説明する。

【００１２】まず、図１〜図１１に基づいて本実施例の
ボビン交換装置の機構部の構造について説明する。

【００１３】図１はボビン交換装置１の全体正面図を、
図２は部分平面図をそれぞれ示しており、図中符号２は
下糸ボビンを収容したボビンケース３が装着される釜
を、４は中釜軸を、５は交換用のボビンケース３を保持
するボビンケースマガジンを、６は交換機構を、７はこ
のボビン交換装置１の支持基板をそれぞれ示している。

【００１４】支持基板７は、釜２の下方で且つ後方（図
２における上方）に位置させてミシン本体に立設されて
いる。この支持基板７には、中釜軸４と平行な軸心を有
する搬送軸８の基端部８ａが固定され、搬送軸８は支持
基板７に片持ち支持された状態となっている。

【００１５】交換機構６は、搬送軸８の先端部８ｂ側
（反支持基板側）に軸周りに回動可能且つ軸方向に往復
移動可能に搬送アーム９を設けてなる。搬送軸８の先端
部８ｂ側には、中空円筒状の搬送ブッシュ１０が回転可
能に支持され、搬送ブッシュ１０の反支持基板側の端部
外周には回動歯車１１が嵌合・固定されており、この回
動歯車１１より更に反支持基板側の端部外周に搬送アー
ム９の一端が嵌合・固定されている。搬送アーム９の他
端には保持部１２が固定されており、この保持部１２の
釜側を向く面には、図５乃至図７に示されるようなボビ
ンケース把持手段５０が設けられている。なお、図１及
び図２においては、図が煩雑になるのを避けるためにボ
ビンケース把持手段５０は省略されている。そこで、こ
のボビンケース把持手段５０について、図３〜図５を参
照しながら以下説明する。

【００１６】上記保持部１２には、図４及び図５に示さ
れるようなコ字形の支持板５３が図５における上方に開
放されるようにして固定されており、両側板５３ａ，５
３ｂの間には、ネイル軸５４が回転可能に掛け渡されて
いる。このネイル軸５４には、ボビンケース３のロック
レバー３ｅを閉位置（図５（ａ）参照）から引き起こし
て開放させて開位置（図５（ｃ）参照）に位置させるネ
イルと称される爪部材５５が取り付けられている。この
ネイル５５は円弧状に湾曲形成されており、その先端部
５５ｂは、ボビンケース３のロックレバー３ｅとボビン
係止板３ｂとの重なり合い部分に挿入可能な位置関係に
配置されている。

【００１７】ネイル５５は、その一部（図５における上
部）が両側板５３ａ，５３ｂ間から外方に突出してお
り、この突出部分の側板５３ｂ側の面にはピン５５ａが
突設されている。また、側板５３ｂの外側面にはリンク
軸５７が突設されており、このリンク軸５７には略への
字形状のリンク５６が回転可能に支承されている。この
リンク５６の両端には切欠５６ａ，５６ｂがそれぞれ形
成されており、切欠５６ａには上記ネイル５５のピン５
５ａが、切欠５６ｂにはソレノイド５１のプランジャ５
１ａに突設されたピン５１ｂが、それぞれ遊嵌配置され
ている。このソレノイド５１は上記保持部１２に固定さ
れている。

【００１８】上記支持板５３には、図３及び図５に示さ
れるように、その両側板５３ａ，５３ｂ間にあってはネ
イル５５側に向かって立設する第１の板ばね５８と、第
２の板ばね５９とがそれぞれ固定されている。第２の板
ばね５９の先端部５９ａは、ボビンケース３側に折り曲
げられており、上記ネイル５５により引き起こされたロ
ックレバー３ｅの窓３ｆに進入してこの窓３ｆの縁部３
ｉを受けることが可能な位置関係に配置されている。

【００１９】また、第１の板ばね５８の先端部５８ａ
は、上記板ばね５９の先端部５９ａとは反対側に折り曲
げられており、上記ネイル５５により引き起こされたロ
ックレバー３ｅの外表面３ｇを受けることが可能な位置
関係に配置されている。このような板ばね５８、５９に
受けられたロックレバー３ｅは、上記ネイル５５からの
押圧力により開状態に挟持されて固定され、これにより
ボビンケース３の全体の把持が行われるように構成され
ている。

【００２０】なお、図５において、符号２Ａは外釜を、
２Ｂは外釜２Ａに収容される中釜をそれぞれ示してい
る。

【００２１】上記回動歯車１１には、図２に示すよう
に、釜軸方向に沿って長尺なる形状の回動モータ歯車１
３が噛合しており、この回動モータ歯車１３は、支持基
板７に固定された回動モータ（ステッピングモータ）１
４の出力軸に直結されている。

【００２２】したがって回動モータ１４が回動すると、
回動モータ歯車１３、回動歯車１１を介して搬送アーム
９及び保持部１２から構成される回転手段としての回動
アーム８０が回転するようになっている。なお、この回
動アーム８０の回動動作は、本実施例にあっては、回動
アーム８０が釜位置Ａから退避した退避位置にある時
（図２参照）に行われるようになっている。

【００２３】上記搬送ブッシュ１０の外周における上記
回動歯車１１より搬送軸８の固定端８ａ側には、ストッ
プリング１５が固定されており、搬送ブッシュ１０の外
周における回動歯車１１とストップリング１５との間に
は直動カラー１６が回転可能に支持されている。

【００２４】この直動カラー１６の外周には、図１およ
び図７に示されるように、縦軸方向に沿って直動歯車
（ラック）１７が固定されている。この直動歯車１７に
は直動モータ歯車（ピニオン）１８が噛合しており、こ
の直動モータ歯車１８は、支持基板７に固定された直動
モータ（ステッピングモータ）１９の出力軸に直結され
た状態となっている。

【００２５】したがって、直動モータ１９が回転する
と、直動モータ歯車１８、直動歯車１７を介して、直動
カラー１６とともに回動アーム８０が搬送軸８の軸線方
向に沿って移動するようになっている。すなわち、回動
アーム８０は、搬送軸８に対して上下に回転できるとと
もに、搬送軸８に沿って前後に摺動できるようになって
いる。

【００２６】ところで、本実施例にあっては、上記ボビ
ンケース把持手段５０の回転軌跡の対向位置であって、
図１に示すように前記釜位置Ａのほぼ直下に当たる位置
を交換用のボビン３の把持位置Ｂとしている。そして、
回動アーム８０は、釜位置Ａから把持位置Ｂの範囲で上
下に回動でき、各々の回動位置Ａ、Ｂにおいて前後に摺
動できるようになっている。

【００２７】また、本実施例にあっては、上記ボビンケ
ース把持手段５０の釜２に対向した位置（図２参照）を
原点検索位置としており、交換機構６には、回動アーム
８０の回転方向（上限方向）の原点を検出するための原
点検出手段と、前後方向の原点を検出するための原点検
出手段とが設けられている。

【００２８】回動アーム８０の上下方向の原点検出手段
は、図２及び図６に示すように、搬送軸８の先端にその
一端が固定され他端が回動歯車１１の半径方向に延出さ
れた支持部材２０と、この支持部材２０の延出端部の回
動歯車１１側の面に固定された上下搬送原点検出センサ
２１と、回動歯車１１に固定された遮蔽板２２とからな
る。上下搬送原点検出センサ２１は、回動歯車１１に臨
ませて開口されたスリット２１ａを介して発光素子と受
光素子とを左右に対向配置してなる遮蔽型光センサであ
り、上記ボビンケース把持手段５０が釜位置Ａとの対向
位置に回動したときに遮蔽板２２が上下搬送原点検出セ
ンサ２１のスリット２１ａ内に進入し、発光素子と受光
素子とが遮られるようになっている。上下搬送原点検出
センサ２１の受光信号は後述する制御装置６０（図１２
参照）に入力され、受光信号が遮断されたとき、回動ア
ーム８０が回転方向の原点位置にあると判断される。そ
して制御装置６０により原点位置を基準として回動モー
タ１４がステップ駆動されることにより、ボビンケース
把持手段５０が上記釜位置Ａと把持位置Ｂとに移動され
る。

【００２９】また、回動アーム８０の前後方向の原点検
出手段は、図７に示すように、回動モータ１４を支持基
板７に固定する支持ブラケット２３の搬送軸側側面に固
定された前後搬送原点検出センサ２４と、直動カラー１
６に一端が固定され他端側が屈曲されて支持ブラケット
２３側に延出されたＬ字形状の遮蔽板２５とからなる。
前後搬送原点検出センサ２４は、搬送軸８に対して平行
に開口されたスリット２４ａを介して発光素子と受光素
子とを上下に対向配置してなる遮蔽型光センサであり、
上記ボビンケース把持手段５０が前記退避位置（図２参
照）にあるときに遮蔽板２５が前後搬送原点検出センサ
２４のスリット２４ａ内に進入し、発光素子と受光素子
とが遮られるようになっている。この前後搬送原点検出
センサ２４の受光信号は後述する制御装置６０（図１２
参照）に入力され、受光信号が遮断されたとき、回動ア
ーム８０が前後方向の原点位置にあると判断される。そ
して制御装置６０により原点位置を基準として回動モー
タ１４を駆動制御することにより、ボビンケース把持手
段５０を上記釜位置Ａ、把持位置Ｂに、回動制御するこ
とができるようになっている。そして制御装置６０によ
り原点位置を基準として直モータ１９がステップ駆動さ
れることにより、ボビンケース把持手段５０が上記釜位
置Ａと退避位置（図２参照）とに移動される。

【００３０】上記ボビンケースマガジン５は、図１、図
８及び図９に示すように、横長矩形板状のマガジン本体
５ａの前面下部に、ボビンケース保持軸５ｂを複数本
（この例では５本）等間隔に並設固定してなり、下糸ボ
ビンを収容した交換用のボビンケース３を各保持軸５ｂ
に着脱自在に保持できるようになっている。ボビンケー
スマガジン５の前面上部には、交換用のボビンケース３
の角３ｉ（先端に糸出口３ｈが形成されている）と係合
する位置決部材５ｃが、各保持軸５ｂに対して同じ位置
関係となるように固定されており、各ボビンケース３を
角３ｉを位置決部材５ｃの切欠５ｄ（図１０参照）に係
合させてボビンケース保持軸５ｂに装着することによ
り、交換用の５つのボビンケース３がマガジン本体５ａ
に対して全て同じ姿勢で保持されるようになっている。
このボビンケースマガジン５は、前記搬送機構６の下方
に位置させて支持基板７に取り付けられたマガジン移動
機構３０（図１参照）に着脱自在に装着される。

【００３１】マガジン移動機構３０は、前記搬送機構６
の下方に位置させて支持基板７に水平に固定されたガイ
ドレール３０Ａと、このガイドレール３０Ａに摺動可能
に設けられたマガジン搬送台３０Ｂとからなる。マガジ
ン搬送台３０Ｂの前面の上部両端部には、図１０に示す
ように、先端部２７ａが球状に膨出した一対の被把持片
２７Ｌ、２７Ｒが突設されている。一方、マガジン本体
５ａの裏面両端部にはボールキャッチ機構２６Ｌ、２６
Ｒが設けられており、左側のボールキャッチ機構２６Ｌ
により左側の把持片２７Ｌを、右側のボールキャッチ機
構２６Ｒにより右側の把持片２７Ｒを、各々把持させる
ことにより、ボビンケースマガジン５をマガジン搬送台
３０Ｂに正確に位置決めして装着できるようになってい
る。なお、各ボールキャッチ機構２６Ｌ、２６Ｒは、上
下に設けられた把持力調節ねじ２８を回すことによりボ
ール押えばね２９のばね力を調節することができ、これ
により上下一対のボール３１による把持片２７Ｌ、２７
Ｒに対する把持力を適切に調節できるようになってい
る。

【００３２】マガジン搬送台３０Ｂの下部端縁には、図
１及び図９に示すように左右移動歯車（ラック）３２が
固定されている。この左右移動歯車３２には左右移動モ
ータ歯車（ピニオン）３３が噛合しており、この左右移
動モータ歯車３３は、ガイドレール支持板３４に固定さ
れた左右移動モータ（ステッピングモータ）３５の出力
軸に直結された状態となっている。

【００３３】したがって、左右移動モータ歯車３５が回
転すると、左右移動モータ歯車（ピニオン）３３、左右
移動歯車（ラック）３２を介して、マガジン搬送台３０
Ｂとともにボビンケースマガジン５がガイドレール３０
Ａに沿って左右に移動するようになっている。

【００３４】ボビンケースマガジン５のマガジン搬送台
３０Ｂに対する装着位置は、マガジン搬送台３０Ｂをガ
イドレール３０Ａに沿って左右に移動させた際にボビン
ケースマガジン５に保持された交換用のボビンケース３
が前記把持位置Ｂ（ボビン交換位置）を順次通過する位
置に設定されている。

【００３５】また、本実施例にあっては、ボビンケース
マガジン５の最も左側に位置するボビンケース保持軸５
ｂが前記把持位置Ｂの若干右側に退避した位置（図１
中、Ｃ）を原点検索位置としており、マガジン移動機構
３０には、マガジン搬送台３０Ｂの左右移動方向の原点
を検出するための原点検出手段３６が設けられている
（図１参照）。この原点検出手段３６は、マガジン搬送
台３０Ｂの下側端近傍に位置させてガイドレール支持板
３４の前面に固定された左右搬送原点検出センサ３７
と、一端がマガジン搬送台３０Ｂの左下隅部に固定され
て下方に延出されるとともにその延出端部３８ａがガイ
ドレール支持板３４が側に屈曲されたＬ字形状の遮蔽板
３８とからなる。左右搬送原点検出センサ３７は、マガ
ジン搬送台３０Ｂの移動方向に沿って形成されたスリッ
ト３７ａを介して発光素子と受光素子とを左右に対向配
置してなる遮蔽型光センサであり、上記ボビンケースマ
ガジン５の最も左側のボビンケース保持軸５ｂが上記退
避位置（図１中、Ｃ）に移動したときに遮蔽板３８の屈
曲端部が左右搬送原点検出センサ３７のスリット３７ａ
内に進入し、これによって発光素子と受光素子とが遮ら
れるようになっている。左右搬送原点検出センサ３６の
受光信号は後述する制御装置６０（図１２参照）に入力
され、受光信号が遮断されたとき、マガジン搬送台３０
Ｂが左右移動方向の原点位置にあると判断される。そし
て制御装置６０により原点位置を基準として左右移動モ
ータ（ステッピングモータ）３５がステップ駆動される
ことにより、マガジン搬送台３０Ｂがガイドレール３０
Ａに沿って左右に移動される。

【００３６】また、上記マガジン移動機構３０には、上
記把持位置Ｂに交換用のボビンケース３が在るか否かを
検出するためのボビンケース検出センサ３９が設けられ
ている。このボビンケース検出センサ３９には例えばマ
イクロスイッチが用いられる。そして把持位置Ｂにボビ
ンケース３があるときにはマイクロスイッチの接点部が
ボビンケース３により押されてスイッチがオンするよう
になっている。このボビンケース検出センサ３９の信号
は、後述する制御装置６０（図１２参照）に入力され、
スイッチがオンしているときはボビンケース有り、スイ
ッチがオフのときはボビンケース無しと判断される。な
お、このボビンケース検出センサ３９は、図示しない支
持部材を介してガイドレール支持板３４に固定されてい
る。

【００３７】また、上記釜位置Ａの直下方向近傍には、
釜２に装着された下糸ボビンに巻回されている下糸量を
検出するための下糸残量検出センサ４０が設けられてい
る。この下糸残量検出センサ４０は、図１１に示すよう
に、釜位置Ａの直下に位置させて支持基板７に固定され
た下糸残量検出ソレノイド４１と、この下糸残量検出ソ
レノイド４１を貫通して上下に移動可能に設けられた鉄
製の検出ロッド４５と、ソレノイドコイル４２に接続さ
れたスイッチ４３をオン／オフするソレノイドドライバ
４４と、検出ロッド４５の突起部４５ｂと係脱してオン
／オフするマイクスイッチ４９とを備えてなる。ソレノ
イドドライバ４４は、後述する制御回路６０（図１２参
照）からの制御信号に応じて下糸残量検出ソレノイド４
１をオン／オフ駆動する。検出ロッド４５は、その下部
外周に設けられたコイルばね４６によって下方に付勢さ
れており、通常はその移動範囲の最下位置に待機してい
る。そして、下糸残量検出ソレノイド４１がオンする
と、コイルばね４６の付勢力に抗して検出ロッド４５が
上方に突出して下糸検知窓３ｊからボビンケース３内に
進入し、下糸ボビン４７に巻回された下糸４８の表面に
ロッド先端４５ａが当接する仕組みになっている。検出
ロッド４５の下糸残量検出ソレノイド４１よりも上側に
出ている部分には、ロッド先端４５ａから所定の距離Ｄ
だけ離れた位置に突起部４５ｂが形成されており、下糸
ボビン４７に巻回された下糸４８の量が残り少ない場合
には、検出ロッド４５の傍らに設けられたマイクスイッ
チ４９のスイッチレバー４９ａが突起部４５ｂにより回
動され、そのときマイクスイッチ４９がオンする。この
下糸残量検出センサ４０の信号、すなわちマイクスイッ
チ４９の信号は、後述する制御装置６０（図１２参照）
に入力され、マイクスイッチ４９がオンしたときに下糸
量不足と判断される。

【００３８】したがって、検出ロッド４５のロッド先端
４５ａから突起部４５ｂまでの距離Ｄを調節することに
より、下糸量不足と判断する残糸量を適宜設定変更する
ことができる。本実施例においては、下糸ボビン４７に
巻回されている下糸量が次回の縫製パターンを縫製する
のに必要な糸量を下回ったときにマイクスイッチ４９が
オンするように設定される。

【００３９】この縫製パターンは、図２２に示すように
糸切り完了信号に左右されず、所定の縫製パターンでミ
シン本体の駆動を制御する。

【００４０】図１２には、本実施例のボビン交換装置に
おける制御ブロック図が示されている。同図において、
符号６０はボビン交換装置１の動作を制御する制御装
置、６１はこのボビン交換装置１が装備されたミシンの
動作を制御するミシン制御部である。

【００４１】制御装置６０は、中央処理装置（ＣＰＵ）
６２と、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）６３と、リ
ードオンリーメモリ（ＲＯＭ）６４と、タイマ６５と、
入力ポート６６と、出力ポート６７とで主要部が構成さ
れる。また、制御装置６０には、前記各種モータ１４、
１９、３５を駆動するモータ駆動回路（ドライバ）６９
〜７１と、前記ソレノイド４２、５１を駆動するソレノ
イド駆動回路（ドライバ）４４、７２と、縫製動作禁止
回路７３とが設けられている。

【００４２】ＲＯＭ６４には、ＣＰＵ６２にて実行され
るプログラム（マイクロプログラム）が予め記憶されて
いる。ＲＡＭ６３には、ＣＰＵ６２における処理に必要
な各設定値やデータテーブルが一時記憶されている。タ
イマ６５は、ＣＰＵ６２における計時のための時間デー
タを発生する。

【００４３】入力ポート６６は、前記各種センサ２１、
２４、３７、３９、４０、リセットスイッチ６８、及び
ミシン制御部６１からの信号を中継してＣＰＵ６２へ入
力する。

【００４４】リセットスイッチ６８は、ボビンケースマ
ガジン５の交換を行った際に操作されるスイッチで、こ
れが操作されるとＣＰＵ６２は、ボビンケースのカウン
ト値（検索回数）をリセットする（０に戻す）。

【００４５】ミシン制御部６１は、所定の縫製パターン
の縫製が行われている間その旨を知らしめる縫製中信号
を発し続ける。ＣＰＵ６２は、この縫製中信号を監視す
ることによりミシンが縫縫製製動作中であるか否かを判
断し、縫製中信号が途絶える毎に、下糸残量検出ソレノ
イド４２のドライバ４４に制御信号を与えて下糸残量検
知を行う。

【００４６】またＣＰＵ６２は、上下搬送モータ１４、
前後搬送モータ１９及び下糸残量検出ソレノイド４２の
ドライバ７０、７１、４４にこれらを駆動する制御信号
を与えている間以外は、ミシンのペダルに設けられた縫
製スタートスイッチ７４からの縫製スタートスイッチ信
号を有効にする旨を示す縫製スタートスイッチ有効信号
を発振し続ける。

【００４７】縫製動作禁止回路７３は、２入力構成のア
ンド回路からなり、上記縫製スタートスイッチ７４から
の縫製スタートスイッチ信号と、ＣＰＵ６２からの縫製
スタートスイッチ有効信号とが入力される。そして、こ
れら縫製スタートスイッチ信号と縫製スタートスイッチ
有効信号の両方が入力されたときにのみ、ミシン制御部
６１に縫製開始要求信号を出力する。

【００４８】次に、上記のように構成された本実施例の
ボビン交換装置１の動作について、図１３〜図２１のフ
ローチャートに従って説明する。なお、ここに示す一連
の動作は、上記ＣＰＵ６２が上記ＲＯＭ６４に記憶され
たプログラムを読み出し、その命令を逐次実行すること
によりなされるものである。

【００４９】図１３はボビン交換装置１の全体の動作を
示しており、電源スイッチがオンされたら、ＲＡＭ６３
のデータがクリアー（消去）され（ステップＳ１０
０）、出力ポート６７が初期値設定された後（ステップ
Ｓ１０１）、図１４に示す前後搬送原点検索処理ルーチ
ンが実行される（ステップＳ１０２）。

【００５０】前後搬送原点検索処理ルーチンにおいて
は、まず前後搬送原点センサ２４がオンしたか否かが判
断され（ステップＳ１１３）、前後搬送原点検知センサ
２４がオンしたと判断されると、ＲＡＭ６３に記憶され
たデータに基づいて前後搬送原点退避ステップ数ｎ1 が
設定される（ステップＳ１１４）。その後、直動モータ
１９が原点とは逆の方向に１ステップづつ駆動され（ス
テップＳ１１５）、その度にステップ設定数ｎ1 が１づ
つ減算されていく（ステップＳ１１６）。そして、ステ
ップＳ１１７において、ステップ設定数ｎ1 が０になっ
たか否かが判断され、０になったと判断されると、直動
モータ１９が原点方向に１ステップづつ駆動される（ス
テップＳ１１８）。そして前後搬送原点センサ２４がオ
ンしたか否か判断され（ステップＳ１１９）、ＯＮした
と判断された時点で前後搬送モータ１９の駆動を停止さ
せる。

【００５１】また、上記ステップＳ１１３において前後
搬送原点検知センサ２４がオンしないと判断された場合
は、ステップＳ１１８に進み、直動モータ１９が原点方
向に１ステップづつ駆動される。そして前後搬送原点セ
ンサ２４がオンしたか否か判断され（ステップＳ１１
９）、ＯＮしたと判断された時点で前後搬送モータ１９
の駆動を停止させる。

【００５２】以上の動作により、回動アーム８０が前後
方向の原点位置に配置される。

【００５３】その後、図１３のステップＳ１０３におい
て、図１５に示す上下搬送原点検索処理ルーチンが実行
される。

【００５４】上下搬送原点検索処理ルーチンにおいて
は、まず上下搬送原点センサ２１がオンしたか否かが判
断され（ステップＳ１２０）、上下搬送原点センサ２１
がオンしたと判断されると、ＲＡＭ６３に記憶されたデ
ータに基づいて上下搬送原点退避ステップ数ｎ1 が設定
される（ステップＳ１２１）。その後、回動モータ１４
が原点とは逆の方向に１ステップづつ駆動され（ステッ
プＳ１２２）、その度にステップ設定数ｎ1 が１づつ減
算されていく（ステップＳ１２３）。そして、ステップ
Ｓ１２４において、ステップ設定数ｎ1 が０になったか
否かが判断され、０になったと判断されると、回動モー
タ１４が原点方向に１ステップづつ駆動される（ステッ
プＳ１２５）。そして上下搬送原点センサ２１がオンし
たか否か判断され（ステップＳ１２６）、オンしたと判
断された時点で回動モータ１４の駆動を停止させる。

【００５５】また、上記ステップＳ１２０において上下
搬送原点検知センサ２１がオンしないと判断された場合
は、ステップＳ１２５に進み、回動モータ１４が原点方
向に１ステップづつ駆動される。そして上下搬送原点セ
ンサ２１がオンしたか否か判断され（ステップＳ１２
６）、ＯＮしたと判断された時点で回動モータ１４の駆
動を停止させる。

【００５６】以上の動作により、回動アーム８０が回動
方向の原点位置（図２参照）に配置される。

【００５７】その後、図１３のステップＳ１０４におい
て、図１６に示す左右搬送原点検索処理ルーチンが実行
される。

【００５８】左右搬送原点検索処理ルーチンにおいて
は、まず左右搬送原点センサ３７がオンしたか否かが判
断され（ステップＳ１２７）、左右搬送原点センサ３７
がオンしたと判断されると、ＲＡＭ６３に記憶されたデ
ータに基づいて左右搬送原点退避ステップ数ｎ1 が設定
される（ステップＳ１２８）。その後、左右移動モータ
３５が原点とは逆の方向に１ステップづつ駆動され（ス
テップＳ１２９）、その度にステップ設定数ｎ1 が１づ
つ減算されていく（ステップＳ１３０）。そして、ステ
ップＳ１３１において、ステップ設定数ｎ1 が０になっ
たか否かが判断され、０になったと判断されると、左右
移動モータ３５が原点方向に１ステップづつ駆動される
（ステップＳ１３２）。そして左右搬送原点センサ３７
がオンしたか否か判断され（ステップＳ１３３）、ＯＮ
したと判断された時点で左右移動モータ３５の駆動を停
止させる。

【００５９】また、上記ステップＳ１２７において左右
搬送原点センサ３７がオンしないと判断された場合は、
ステップＳ１３２に進み、左右移動モータ３５がが原点
方向に１ステップづつ駆動される。そして左右搬送原点
センサ３７がオンしたか否か判断され（ステップＳ１３
３）、ＯＮしたと判断された時点で左右移動モータ３５
の駆動を停止させる。

【００６０】以上の動作により、ボビンケースマガジン
５が原点位置に配置される。

【００６１】その後、図１３のステップＳ１０５におい
て、ＲＡＭ６３に記憶されたデータに基づいてボビンケ
ース検索回数ＢＣが設定される。この実施例ではボビン
ケースマガジン５にボビンケース３が５個装着されるの
で検索回数ＢＣは５に設定される。

【００６２】そして、ステップＳ１０６において、図１
７に示すボビンケース検索処理ルーチンが実行される。

【００６３】ボビンケース検索処理ルーチンにおいて
は、まず、ボビンケース検索回数ＢＣが０か否かが判断
され（ステップＳ１３４）、ボビンケース検索回数ＢＣ
が０と判断されると、次に、リセットスイッチ６８がオ
ンされたか否かが判断される（ステップＳ１３５）。そ
して、リセットスイッチ６８がオンされたと判断される
と、ステップ３６において、図１６に示す左右原点検索
処理ルーチンが再び実行され、ボビンケースマガジン５
が原点位置に配置される。

【００６４】その後、検索回数ＢＣが５に設定され（ス
テップＳ１３７）、次いで、ＲＡＭ６３に記憶されたデ
ータに基づいてボビンケース検索ステップ数（ボビンケ
ースマガジン５に保持されたボビンケース３相互間の距
離に相当するステップ数）ｎ2 が設定される（ステップ
Ｓ１３８）。

【００６５】その後、左右移動モータ３５が左方向に１
ステップづつ駆動され（ステップＳ１３９）、その度に
ステップ設定数ｎ2 が１づつ減算されていく（ステップ
Ｓ４０）。そして、ステップＳ１４１において、ステッ
プ設定数ｎ2 が０になったか否かが判断され、０にな
ったと判断されると、ボビンケース検索回数ＢＣが１だ
け減算される（ステップＳ１４２）。そして、次のステ
ップＳ１４３において、ボビンケース検出センサ３９が
オンしたか否かが判断され、オンしたと判断された場合
には、図１３のステップＳ１０７に進む。

【００６６】また、上記ステップ１４３において、ボビ
ンケース検出センサ３９がオンしたと判断されない場
合、すなわち、前記ボビンケース把持手段５０による前
記把持位置Ｂ（図１参照）に交換用のボビンケース３が
ない場合には、ステップＳ１３４〜Ｓ１４２の処理を再
度実行する。

【００６７】これにより、前記把持位置Ｂに交換用のボ
ビンケース３がない場合には、マガジン移動機構３０に
よりボビンケースマガジン５が移動され、前記把持位置
Ｂに次の交換用のボビンケースが順次配置される。

【００６８】図１３のステップＳ１０７では、ミシン制
御部６１からの縫製中心号がＯＦＦになっているか否か
が判断される。そして、縫製中信号がＯＦＦ、すなわち
信号が途絶えたと判断された場合には、ステップＳ１０
８において、図１８に示す下糸検出処理ルーチンが実行
される。

【００６９】糸検出処理ルーチンにおいては、下糸残量
なしフラグＦ1 がリセットされた後（ステップＳ１４
４）、下糸残量検出ソレノイド４２が通電される（ステ
ップＳ１４５）、下糸残量検出センサ４０すなわちマイ
クロスイッチ４９がオンしたか否かが判断される（ステ
ップＳ１４６）。そして、ステップＳ１４６においてセ
ンサがオンしたと判断された場合には、下糸残量なしフ
ラグＦ1 がセットされ（ステップＳ１４７）、下糸残量
検出ソレノイド４２への通電が遮断される（ステップＳ
１４８）。

【００７０】また、ステップＳ１４６においてセンサが
オンしたと判断されなければ、下糸残量なしフラグＦ1
をリセットした状態のまま、下糸残量検出ソレノイド４
２への通電が遮断される（ステップＳ１４８） その後、図１３のステップＳ１０９において、下糸残量
なしフラグＦ1 がセットされているか否かが判断され
る。そして、下糸残量なしフラグＦ1 がセットされてい
ると判断された場合には、縫製スタートスイッチ有効信
号をオフした後（ステップＳ１１０）、ステップＳ１１
１において、図１９に示すボビンケース交換作業処理ル
ーチンが実行される。

【００７１】ボビンケース交換作業処理ルーチンにおい
ては、まず、図１９のステップＳ１５１において前後搬
送前方向駆動フラグＦ3 がセットされた後、ステップＳ
１５２において、図２１に示す前後搬送駆動処理ルーチ
ンが実行される 前後搬送駆動処理ルーチンにおいては、まず、ＲＡＭ６
３に記憶されたデータに基づいて前後搬送駆動ステップ
数ｎ4 が設定され（ステップＳ１８１）、次いで、前後
搬送前方駆動フラグＦ3 がセットされているか否かが判
断される（ステップＳ１８２）。

【００７２】この場合、ステップＳ１８２において前後
搬送前方駆動フラググＦ3 がセットされていると判断さ
れ、前記直動モータ１９が回動アーム８０を前方すなわ
ち釜側に移動させる方向に１ステップづつ駆動され（ス
テップＳ１８３）、その度にステップ設定数ｎ4 が１づ
つ減算されていく（ステップＳ１８４）。そして、ステ
ップＳ１８５において、ステップ設定数ｎ4 が０になっ
たか否かが判断され、０になったと判断されると、直動
モータ１９の駆動が停止される。これにより、回動アー
ム８０のボビンケース把持手段５０が、釜２に装着され
たボビンケース３を把持できる位置に配置される。

【００７３】次いで、図１９のステップＳ１５３におい
て、ボビンケース把持手段５０のソレノイド５１が通電
され、釜２に装着されたボビンケース３がボビンケース
把持手段５０により把持される。

【００７４】その後、前後搬送前方向駆動フラグＦ3 が
リセットされた後、ステップＳ１５５において、図２１
に示す前後搬送駆動処理ルーチンが実行される 前後搬送駆動処理ルーチンにおいては、まず、ＲＡＭ６
３に記憶されたデータに基づいて前後搬送駆動ステップ
数ｎ4 が設定され（ステップＳ１８１）、次いで、前後
搬送前方駆動フラグＦ3 がセットされているか否かが判
断される（ステップＳ１８２）。

【００７５】この場合、ステップＳ１８２において前後
搬送前方駆動フラググＦ3 がセットされていない（Ｆ3
＝０）と判断され、前記直動モータ１９が回動アーム８
０を後方すなわち反釜側に移動させる方向に１ステップ
づつ駆動され（ステップＳ１８６）、その度にステップ
設定数ｎ4 が１づつ減算されていく（ステップＳ１８
７）。そして、ステップＳ１８８において、ステップ設
定数ｎ4 が０になったか否かが判断され、０になったと
判断されると、直動モータ１９の駆動が停止される。こ
れにより、下糸ボビン４７を収容したボビンケース３が
ボビンケース把持手段５０に把持された状態で釜２から
抜き取られる。

【００７６】次いで、図１９のステップＳ１５６におい
て上下搬送上方駆動フラグＦ2 がリセットされた後、ス
テップＳ１５７において、図２０に示す上下搬送駆動処
理ルーチンが実行される。

【００７７】上下搬送駆動処理ルーチンにおいては、ま
ず、ＲＡＭ６３に記憶されたデータに基づいて上下搬送
駆動ステップ数ｎ3 が設定され（ステップＳ１７３）、
次いで、上下搬送上方駆動フラグＦ2 がセットされてい
るか否かが判断される（ステップＳ１７４）。

【００７８】この場合、ステップＳ１７４において上下
搬送上方駆動フラグＦ2 がセットされていない（Ｆ2＝
０）と判断され、前記回動モータ１４が回動アーム８０
を下方に回動させる方向に１ステップづつ駆動され（ス
テップＳ１７８）、その度にステップ設定数数ｎ3が１
づつ減算されていく（ステップＳ１７９）。そして、ス
テップＳ１８０において、ステップ設定数ｎ3が０にな
ったか否かが判断され、０になったと判断されると、回
動モータ１４の駆動が停止される。

【００７９】これにより、釜２から抜き取られたボビン
ケース３がボビンケース把持手段５０に把持された状態
で、前記把持位置Ｂとの対向位置に搬送される。

【００８０】次いで、図１９のステップＳ１５８におい
て、ボビンケース把持手段５０のソレノイド５１の通電
を遮断する。これにより、ボビンケース把持手段５０に
把持されていたボビンケース３が落下し、図示しないボ
ビンケース回収容器に収容される。

【００８１】次いで、前後搬送前方向駆動フラグＦ3 が
再びセットされた後（ステップＳ１５９）、次のステッ
プＳ１６０おいて、図２１に示す前後搬送駆動処理ルー
チンが実行される 前後搬送駆動処理ルーチンにおいては、まず、ＲＡＭ６
３に記憶されたデータに基づいて前後搬送駆動ステップ
数ｎ4 が設定され（ステップＳ１８１）、次いで、前後
搬送前方駆動フラグＦ3 がセットされているか否かが判
断される（ステップＳ１８２）。

【００８２】この場合、ステップＳ１８２において前後
搬送前方駆動フラググＦ3 がセットされていると判断さ
れ、前記直動モータ１９が回動アーム８０を前方すなわ
ちボビンケースマガジン５側に移動させる方向に１ステ
ップづつ駆動され（ステップＳ１８３）、その度にステ
ップ設定数ｎ4 が１づつ減算されていく（ステップＳ１
８４）。そして、ステップＳ１８５において、ステップ
設定数ｎ4 が０になったか否かが判断され、０になった
と判断されると、直動モータ１９の駆動が停止される。
これにより、回動アーム８０のボビンケース把持手段５
０が交換用のボビンケース把持位置Ｂに配置される。

【００８３】次いで、図１９のステップＳ１６１におい
て、ボビンケース把持手段５０のソレノイド５１が通電
され、ボビンケースマガジン５に保持された交換用のボ
ビンケース３がボビンケース把持手段５０により把持さ
れる。

【００８４】次いで、前後搬送前方向駆動フラグＦ3 が
リセットされた後、ステップＳ１６３において、図２１
に示す前後搬送駆動処理ルーチンが実行される そして、まず、ＲＡＭ６３に記憶されたデータに基づい
て前後搬送駆動ステップ数ｎ4 が設定され（ステップＳ
１８１）、次いで、前後搬送前方駆動フラグＦ3 がセッ
トされているか否かが判断される（ステップＳ１８
２）。

【００８５】この場合、ステップＳ１８２において前後
搬送前方駆動フラググＦ3 がセットされていない（Ｆ3
＝０）と判断され、前記直動モータ１９が回動アーム８
０を後方すなわち反ボビンケースマガジン側に移動させ
る方向に１ステップづつ駆動され（ステップＳ１８
６）、その度にステップ設定数ｎ4 が１づつ減算されて
いく（ステップＳ１８７）。そして、ステップＳ１８８
において、ステップ設定数ｎ4 が０になったか否かが判
断され、０になったと判断されると、直動モータ１９の
駆動が停止される。これにより、交換用のボビンケース
３がボビンケース把持手段５０に把持されてボビンケー
スマガジン５から取り外される。

【００８６】次いで、ステップＳ１６４において上下搬
送上方駆動フラグＦ2 がセットされた後、ステップＳ１
６５において、図２０に示す上下搬送駆動処理ルーチン
が実行される。

【００８７】上下搬送駆動処理ルーチンにおいては、ま
ず、ＲＡＭ６３に記憶されたデータに基づいて上下搬送
駆動ステップ数ｎ3 が設定され（ステップＳ１７３）、
次いで、上下搬送上方駆動フラグＦ2 がセットされてい
るか否かが判断される（ステップＳ１７４）。

【００８８】この場合、ステップＳ１７４において上下
搬送上方駆動フラグＦ2 がセットされている（Ｆ2＝
１）と判断され、前記回動モータ１４が回動アーム８０
を上方に回動させる方向に１ステップづつ駆動され（ス
テップＳ１７５）、その度にステップ設定数数ｎ3が１
づつ減算されていく（ステップＳ１７６）。そして、ス
テップＳ１７７において、ステップ設定数ｎ3が０にな
ったか否かが判断され、０になったと判断されると、回
動モータ１４の駆動が停止される。

【００８９】これにより、交換用のボビンケース３がボ
ビンケース把持手段５０に把持された状態で、釜２との
対向位置に搬送される。

【００９０】次いで、図１９のステップＳ１６６におい
て前後搬送前方向駆動フラグＦ3 がセットされた後、ス
テップＳ１６７において、図２１に示す前後搬送駆動処
理ルーチンが実行される 前後搬送駆動処理ルーチンにおいては、まず、ＲＡＭ６
３に記憶されたデータに基づいて前後搬送駆動ステップ
数ｎ4 が設定され（ステップＳ１８１）、次いで、前後
搬送前方駆動フラグＦ3 がセットされているか否かが判
断される（ステップＳ１８２）。

【００９１】この場合、ステップＳ１８２において前後
搬送前方駆動フラググＦ3 がセットされていると判断さ
れ、前記直動モータ１９が回動アーム８０を前方すなわ
ち釜側に移動させる方向に１ステップづつ駆動され（ス
テップＳ１８３）、その度にステップ設定数ｎ4 が１づ
つ減算されていく（ステップＳ１８４）。そして、ステ
ップＳ１８５において、ステップ設定数ｎ4 が０になっ
たか否かが判断され、０になったと判断されると、直動
モータ１９の駆動が停止される。これにより、交換用の
ボビンケース３が回動アーム８０のボビンケース把持手
段５０に把持された状態で釜２内に収容される。

【００９２】次いで、図１９のステップＳ１６９におい
て前後搬送前方向駆動フラグＦ3 がリセットされた後、
ステップＳ１７０において、図２１に示す前後搬送駆動
処理ルーチンが実行され、次の交換動作のための待機状
態となる。

【００９３】以上でステップＳ１１１におけるボビンケ
ース交換作業が終了する。

【００９４】そして、図１３のステップＳ１１２におい
て、縫製スタートスイッチ有効信号がオンする。これに
より、縫製スタートスイッチ７４からの縫製スタートス
イッチ信号が有効となり、次の縫製を開始できる状態と
なる。

【００９５】以上説明したように本実施例のボビン交換
装置１によれば、ミシン制御部６１からの縫製中信号が
途絶える毎に、下糸残量検出センサ４０による下糸量の
検知が行なわれ、その下糸量が次の被縫製物の縫製に必
要な下糸量に足りない場合にボビンケース交換機構６に
よりボビン交換作業が行われる。したがって、常に必要
な下糸量を確保した状態で次の被縫製物の縫製を開始す
ることができ、縫製の途中で何度か糸切りが行われる場
合においても、その被縫製物に対する縫製が中途半端で
終わることがなく、材料および労力の無駄を防止でき
る。

【００９６】また、交換用のボビンケース３をボビンケ
ースマガジン５に複数保持させてボビン交換装置１に装
着し、釜２に装着された下糸ボビンに残っている下糸量
が不足する毎にボビンケースマガジン５に装着された交
換用のボビンケース３が順次釜２に移送されて装着され
るようにしたので、交換用のボビンケース３を頻繁に補
充する手間を省くことができ、作業性を向上できる。

【００９７】また、ボビンケース交換機構６が駆動して
いる間は縫製スタートスイッチ７４からの縫製スタート
スイッチ信号が無効となり、ミシンの縫製動作が禁止さ
れるので、ボビン交換装置６側の機構とミシン側の機構
とが干渉し合うことがなく、ボビン交換動作を円滑に行
うことができるとともに故障の発生を防止できる。

【００９８】なお、本発明のボビン交換装置は上記実施
例に限定されるものではない。

【００９９】例えば、上記実施例では、ミシン制御部６
１からの縫製中信号が途絶える毎に下糸量の検知が行う
ようにしたが、縫製が終了する毎にミシン制御部６１よ
り縫製終了信号が発生されるようにし、この縫製終了信
号が発生される毎に下糸量の検知が行なわれるようにし
ても上記と同じ効果が得られる。

【０１００】また、ボビンケース交換機構６は、上記の
ようにボビンケース把持手段５０を備えた回動アーム８
０を回動させてボビンケースの搬送を行うものに限定さ
れず、ボビンケース把持手段５０をＸＹ方向並びにＺ方
向にそれぞれ直線的に移動させてボビンケースの搬送を
行うものでもよい。

【０１０１】また、ボビンケースマガジン５に５個以上
（例えば１０個）の交換用のボビンケース３を装着でき
るようにしてもよい。

【０１０２】

【発明の効果】以上要するに本発明によれば、所定の縫
製パターンが終了する毎に、釜に装着された下糸ボビン
に残っている下糸量の検知が行なわれ、その下糸量が次
の縫製パターンの縫製に必要な下糸量に足りないと判断
された場合に下糸ボビンの交換が行われる。したがっ
て、常に必要な下糸量を確保した状態で次の被縫製物の
縫製を開始することができるので、縫製の途中で何度か
糸切りが行われる場合においても、その被縫製物に対す
る縫製が中途半端で終わることがなく、材料および労力
の無駄を防止できる。

【０１０３】また、ボビン交換が行われている間ミシン
の縫製動作が禁止されるので、ボビン交換の際にボビン
交換装置側の機構とミシン側の機構とが干渉し合うこと
がなく、ボビン交換動作を円滑に行うことができるとと
もに故障の発生を防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のボビン交換装置の一実施例を示す正面
図である。

【図２】同上ボビン交換装置の部分平面図である。

【図３】同上ボビン交換装置のボビンケース把持手段を
表した斜視図である。

【図４】図３のボビンケース把持手段をＸ方向から見た
図である。

【図５】同上ボビンケース把持手段の動作を表した動作
説明図である。

【図６】ボビンケース交換機構に設けられた上下搬送原
点検出手段を示す部分底面図である。

【図７】同上ボビンケース交換機構に設けられた前後搬
送原点検出手段を示す部分正面図である。

【図８】ボビンケースを複数（５個）保持したボビンケ
ースマガジンを示す正面図である。

【図９】同上ボビンケースマガジンとこれが着脱される
マガジン搬送機構を示す部分底面図である。

【図１０】同上ボビンケースマガジンが同上マガジン搬
送機構に装着された状態を示す側断面図である。

【図１１】下糸残量検出手段を示す概略図である。

【図１２】本発明のボビン交換装置の一実施例を示す制
御ブロック図である。

【図１３】同上ボビン交換装置に設けられた制御装置に
よる制御動作の全体を示すフローチャートである。

【図１４】同上ボビン交換装置に設けられた制御装置に
よる制御動作の一部を示すフローチャートである（前後
搬送原点検索処理ルーチン）。

【図１５】同上ボビン交換装置に設けられた制御装置に
よる制御動作の一部を示すフローチャートである（上下
搬送原点検索処理ルーチン）。

【図１６】同上ボビン交換装置に設けられた制御装置に
よる制御動作の一部を示すフローチャートである（左右
搬送原点検索処理ルーチン）。

【図１７】同上ボビン交換装置に設けられた制御装置に
よる制御動作の一部を示すフローチャートである（ボビ
ンケース検索処理ルーチン）。

【図１８】同上ボビン交換装置に設けられた制御装置に
よる制御動作の一部を示すフローチャートである（下糸
残量検出処理ルーチン）。

【図１９】同上ボビン交換装置に設けられた制御装置に
よる制御動作の一部を示すフローチャートである（ボビ
ンケース交換作業処理ルーチン）。

【図２０】同上ボビン交換装置に設けられた制御装置に
よる制御動作の一部を示すフローチャートである（上下
搬送駆動処理ルーチン）。

【図２１】同上ボビン交換装置に設けられた制御装置に
よる制御動作の一部を示すフローチャートである（前後
搬送駆動処理ルーチン）。

【図２２】３つのパターンからなる縫製パターンと、こ
れを縫製する際に発生される糸切り完了信号および縫製
パターン終了信号とを示す図である。

【符号の説明】

１ ボビン交換装置 ２ 釜 ３ ボビンケース ５ ボビンケースマガジン ６ 交換機構 ３０ マガジン移動機構（マガジン移動手段） ３９ ボビンケース検出センサ（ボビンケース検出手
段） ４０ 下糸残量検出センサ（下糸残量検出手段） ４７ 下糸ボビン ５０ 把持手段 ６０ 制御手段 ６１ 縫製中信号発生手段（ミシン制御部） ７３ 縫製動作禁止手段 ８０ 回動アーム Ａ 退避位置 Ｂ 把持位置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ボビンを収容したボビンケースを把持また
   は開放可能なボビンケース把持手段と、 このボビンケース把持手段をミシンの釜軸に平行な方向
   に移動させる第１移動手段と、 このボビンケース把持手段をミシンの釜軸との直交平面
   上に回動させる第２移動手段と、 下糸ボビンを収容した交換用のボビンケースを複数保持
   するボビンケースマガジンと、 このボビンケースマガジンの交換用のボビンケースを、
   前記第２移動手段の回動軌跡に対向するボビン交換位置
   に移動させるマガジン移動手段と、 釜に装着された下糸ボビンに巻回されている下糸量を検
   出する下糸残量検出手段と、 所定の縫製パターンが終了する毎に、縫製パターン終了
   信号を発生する縫製パターン終了信号発生手段と、を備
   え、 ミシンが縫製が開始し、縫製パターン終了信号が発生
   し、 前記下糸残量検出手段により、釜に装着された下糸ボビ
   ンに巻回されている下糸量が次回の縫製パターンに必要
   な糸量に不足していると判定されると、 ミシンの縫製動作を禁止する縫製禁止動作、 下糸ボビンを収容したボビンケースを釜から取り出し、
   下糸ボビンを収容した交換用のボビンケースを釜に装着
   するボビン交換動作、 ミシンの縫製動作禁止を解除する縫製禁止解除動作、 交換用のボビンケースをボビン交換位置に移動させる交
   換用ボビン移動動作をこの順で繰り返し行わせる制御手
   段を具備したことを特徴とするボビン交換装置。