JPH08294800A - ワークの取出し装置 - Google Patents
ワークの取出し装置Info
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- JPH08294800A JPH08294800A JP9826195A JP9826195A JPH08294800A JP H08294800 A JPH08294800 A JP H08294800A JP 9826195 A JP9826195 A JP 9826195A JP 9826195 A JP9826195 A JP 9826195A JP H08294800 A JPH08294800 A JP H08294800A
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- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡単な構成でプレスワークを金型から取出す
自動取出し装置。 【構成】 ロボットアーム（２）に取付けられたブラケ
ット（２３）にシリンダ（７）を固定し、そのシリンダ
（７）のシリンダロッド（２５）にアームブラケット
（２８）を枢着したガイドブラケット（２４）を枢着
し、前記シリンダ（７）の後端に連結部材（２１）を設
け、その連結部材（２１）に前記ブラケット（２３）と
ガイドブラケット（２４）とを貫通して延びる前端にス
トッパ（３１）を設けたガイドバー（２２）の後端を固
定し、ストッパ（３１）はシリンダロッド（２５）の伸
張時にアームブラケット（２８）の水平アーム部（２８
ａ）と係合しており、アームブラケット（２８）の垂直
アーム部（２８ｂ）に先端にバキュームカップ（９）を
有するカップアーム（８）を移動可能に固定している。
自動取出し装置。 【構成】 ロボットアーム（２）に取付けられたブラケ
ット（２３）にシリンダ（７）を固定し、そのシリンダ
（７）のシリンダロッド（２５）にアームブラケット
（２８）を枢着したガイドブラケット（２４）を枢着
し、前記シリンダ（７）の後端に連結部材（２１）を設
け、その連結部材（２１）に前記ブラケット（２３）と
ガイドブラケット（２４）とを貫通して延びる前端にス
トッパ（３１）を設けたガイドバー（２２）の後端を固
定し、ストッパ（３１）はシリンダロッド（２５）の伸
張時にアームブラケット（２８）の水平アーム部（２８
ａ）と係合しており、アームブラケット（２８）の垂直
アーム部（２８ｂ）に先端にバキュームカップ（９）を
有するカップアーム（８）を移動可能に固定している。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、プレス機械のクラウン
に枢動自在に取付けた２次元作動のロボットアームに設
けたワークの自動取出し装置に関する。
に枢動自在に取付けた２次元作動のロボットアームに設
けたワークの自動取出し装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来は図１１に示すようにプレス機械５
０のクラウン１には簡易ロボットである２次元作動のロ
ボットアーム２が回転自在に取付けられ、そのロボット
アーム２の先端にはバキュームカップ９を有するカップ
アーム８Ａが取付けられている。ワーク６の取出しに
は、ロボットアーム２が回動してその先端のカップアー
ム８Ａが前進し、ロボットアーム２の先端部を回転中心
にしてカップアーム８Ａが回動し、ワーク６をバキュー
ムカップ９が保持して取出す。しかし、簡易ロボットで
はワーク６の取出せる範囲は図示のＦの範囲となり、プ
レス機械５０の前面から金型までの距離Ｄが大きいとワ
ーク６を確実に取出すことが困難になる。
０のクラウン１には簡易ロボットである２次元作動のロ
ボットアーム２が回転自在に取付けられ、そのロボット
アーム２の先端にはバキュームカップ９を有するカップ
アーム８Ａが取付けられている。ワーク６の取出しに
は、ロボットアーム２が回動してその先端のカップアー
ム８Ａが前進し、ロボットアーム２の先端部を回転中心
にしてカップアーム８Ａが回動し、ワーク６をバキュー
ムカップ９が保持して取出す。しかし、簡易ロボットで
はワーク６の取出せる範囲は図示のＦの範囲となり、プ
レス機械５０の前面から金型までの距離Ｄが大きいとワ
ーク６を確実に取出すことが困難になる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、簡単な構成
でワークを金型から取出すことができ、しかもワークの
保持および移動が確実なワークの取出し装置を提供する
ことを目的としている。
でワークを金型から取出すことができ、しかもワークの
保持および移動が確実なワークの取出し装置を提供する
ことを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、プレス
機械のクラウンに枢動自在に取付けた２次元作動のロボ
ットアームに設けたワークの自動取出し装置において、
ロボットアームに取付けられたブラケットにシリンダを
固定し、そのシリンダのシリンダロッドにガイドブラケ
ットをロッドピンで枢着し、そのガイドブラケットにア
ームブラケットを枢着し、前記シリンダの後端に連結部
材を設け、その連結部材に前記ブラケットとガイドブラ
ケットとを貫通して延びるガイドバーの後端を固定し、
そのガイドバーの前端にストッパを設け、そのストッパ
はシリンダロッドの伸張時にアームブラケットの水平ア
ーム部と係合しており、そのアームブラケットの垂直ア
ーム部にバキュームカップを先端に有するカップアーム
を移動可能に固定し、前記ガイドブラケットに当接部材
を設け、前記アームブラケットには前記当接部材と当接
するピンを移動自在に収納した孔部が設けられ、その孔
部に調整ネジとバネとを収納している。
機械のクラウンに枢動自在に取付けた２次元作動のロボ
ットアームに設けたワークの自動取出し装置において、
ロボットアームに取付けられたブラケットにシリンダを
固定し、そのシリンダのシリンダロッドにガイドブラケ
ットをロッドピンで枢着し、そのガイドブラケットにア
ームブラケットを枢着し、前記シリンダの後端に連結部
材を設け、その連結部材に前記ブラケットとガイドブラ
ケットとを貫通して延びるガイドバーの後端を固定し、
そのガイドバーの前端にストッパを設け、そのストッパ
はシリンダロッドの伸張時にアームブラケットの水平ア
ーム部と係合しており、そのアームブラケットの垂直ア
ーム部にバキュームカップを先端に有するカップアーム
を移動可能に固定し、前記ガイドブラケットに当接部材
を設け、前記アームブラケットには前記当接部材と当接
するピンを移動自在に収納した孔部が設けられ、その孔
部に調整ネジとバネとを収納している。
【０００５】また、前記アームブラケットの垂直部は中
間にスリットを有する一対の板体で構成され、前記カッ
プアームは前記一対の板体の間に挟持されると共に、前
記一対の板体を締付けるボルトを設けている。
間にスリットを有する一対の板体で構成され、前記カッ
プアームは前記一対の板体の間に挟持されると共に、前
記一対の板体を締付けるボルトを設けている。
【０００６】
【作用】ワークの取出しに際し、シリンダロッドが短縮
しており、このとき、アームブラケット内の調整ネジ、
バネを介してピンがガイドブラケットの当接部を押して
カップアームの先端を上げた状態で保持されている。型
開時にはロボットアームの回動と共にシリンダロッドが
伸張し、ガイドバーに案内されてガイドブラケットが前
進し、アームブラケットがストッパに当ってバネを押圧
する。するとカップアームの先端が下がってバキューム
カップがワークを保持し、シリンダロッドの短縮により
ストッパとアームブラケットとが離れてバネ力でカップ
アーム先端が持上げられ、ワークが取出される。
しており、このとき、アームブラケット内の調整ネジ、
バネを介してピンがガイドブラケットの当接部を押して
カップアームの先端を上げた状態で保持されている。型
開時にはロボットアームの回動と共にシリンダロッドが
伸張し、ガイドバーに案内されてガイドブラケットが前
進し、アームブラケットがストッパに当ってバネを押圧
する。するとカップアームの先端が下がってバキューム
カップがワークを保持し、シリンダロッドの短縮により
ストッパとアームブラケットとが離れてバネ力でカップ
アーム先端が持上げられ、ワークが取出される。
【０００７】
【実施例】以下図面を参照して本発明の一実施例を説明
する。図１において、プレス機械５０のクラウン１に２
次元作動のロボットアーム２が回転自在に取付けられ、
そのロボットアーム２の先端には本発明を実施したワー
ク取出し装置３が、上型４と下型５とによりプレスされ
たワーク６を型開き時に取出すために配設されている。
する。図１において、プレス機械５０のクラウン１に２
次元作動のロボットアーム２が回転自在に取付けられ、
そのロボットアーム２の先端には本発明を実施したワー
ク取出し装置３が、上型４と下型５とによりプレスされ
たワーク６を型開き時に取出すために配設されている。
【０００８】図２に示すようにワーク取出し装置３は、
前記ロボットアーム２の先端に取付けられたブラケット
２３を備え、そのブラケット２３にはシリンダ７が固定
されている。そのシリンダ７のシリンダロッド２５の先
端にはロッドピン２９でガイドブラケット２４が回転自
在に取付けられている。そのガイドブラケット２４には
ブラケットピン３０を介してアームブラケット２８が回
転自在に取付けられている。前記シリンダ７の後端には
連結部材２１が設けられ、その連結部材２１には前記ブ
ラケット２３を貫通して延びるガイドバー２２の後端が
固定され、前記ガイドブラケット２４はガイドバー２２
を摺動自在に案内している。そして、ガイドバー２２の
前端にはストッパ３１が設けられ、そのストッパ３１は
シリンダロッド２５の伸張時にアームブラケット２８の
水平アーム部２８ａに係合するように配設されている。
アームブラケット２８の下方に延びる垂直アーム部２８
ｂには先端にバキュームカップ９を有するカップアーム
８が後述の態様で移動可能に固定されている。
前記ロボットアーム２の先端に取付けられたブラケット
２３を備え、そのブラケット２３にはシリンダ７が固定
されている。そのシリンダ７のシリンダロッド２５の先
端にはロッドピン２９でガイドブラケット２４が回転自
在に取付けられている。そのガイドブラケット２４には
ブラケットピン３０を介してアームブラケット２８が回
転自在に取付けられている。前記シリンダ７の後端には
連結部材２１が設けられ、その連結部材２１には前記ブ
ラケット２３を貫通して延びるガイドバー２２の後端が
固定され、前記ガイドブラケット２４はガイドバー２２
を摺動自在に案内している。そして、ガイドバー２２の
前端にはストッパ３１が設けられ、そのストッパ３１は
シリンダロッド２５の伸張時にアームブラケット２８の
水平アーム部２８ａに係合するように配設されている。
アームブラケット２８の下方に延びる垂直アーム部２８
ｂには先端にバキュームカップ９を有するカップアーム
８が後述の態様で移動可能に固定されている。
【０００９】図３に示されているように、前記ブラケッ
ト２４には、当接部材４０が設けられ、前記アームブラ
ケット２８には孔部２８ｃが設けられ、その孔部２８ｃ
に前記当接部材４０に当接するピン４１が移動自在に収
納されている。その孔部２８ｃには調整ネジ４３とバネ
４２が挿入されてピン４１が押圧されている。したがっ
て調整ネジ４３を調整することでバネ４２の力を調整で
きる。なお、符号４４はロックナットを示している。
ト２４には、当接部材４０が設けられ、前記アームブラ
ケット２８には孔部２８ｃが設けられ、その孔部２８ｃ
に前記当接部材４０に当接するピン４１が移動自在に収
納されている。その孔部２８ｃには調整ネジ４３とバネ
４２が挿入されてピン４１が押圧されている。したがっ
て調整ネジ４３を調整することでバネ４２の力を調整で
きる。なお、符号４４はロックナットを示している。
【００１０】なお、図２はシリンダロッド２５が短縮し
た状態を示し、図４はシリンダロッド２５が伸長した状
態を示している。そして図３は図２の状態のアームブラ
ケット２９を示し、図５は図３の状態のアームブラケッ
ト２８を示している。
た状態を示し、図４はシリンダロッド２５が伸長した状
態を示している。そして図３は図２の状態のアームブラ
ケット２９を示し、図５は図３の状態のアームブラケッ
ト２８を示している。
【００１１】また、アームブラケット２８はカップアー
ム８の長手方向から見て図６に示されるように、その垂
直部２８ｂは中間にスリット４８を有する一対の板体２
８ｄで構成され、そして、この一対の板体２８ｄはボル
ト４５で締付けられてその間にはカップアーム８が挟持
されている。したがって、ワーク６の種類に応じてバキ
ュームカップ９の突出位置をあらかじめ調整しておくこ
とができる。
ム８の長手方向から見て図６に示されるように、その垂
直部２８ｂは中間にスリット４８を有する一対の板体２
８ｄで構成され、そして、この一対の板体２８ｄはボル
ト４５で締付けられてその間にはカップアーム８が挟持
されている。したがって、ワーク６の種類に応じてバキ
ュームカップ９の突出位置をあらかじめ調整しておくこ
とができる。
【００１２】次に、本発明の作用を説明する。型が開か
れるまでは図１及び図２に示すようにシリンダロッド２
５は短縮され、ロボットアーム２はワーク６から離れて
待機している。この時、図３に示すように、アームブラ
ケット２８は、その孔部２８ｃに挿入されたバネ４２で
付勢されたピン４１が当接部材４０を押してブラケット
ピン３０を中心に回動してカップアーム８の先端が上が
った状態になっている。
れるまでは図１及び図２に示すようにシリンダロッド２
５は短縮され、ロボットアーム２はワーク６から離れて
待機している。この時、図３に示すように、アームブラ
ケット２８は、その孔部２８ｃに挿入されたバネ４２で
付勢されたピン４１が当接部材４０を押してブラケット
ピン３０を中心に回動してカップアーム８の先端が上が
った状態になっている。
【００１３】型が開かれると図７に示すように、ロボッ
トアーム２は回動し、シリンダロッド２５は伸張してカ
ップアーム８先端のバキュームカップ９でワーク６を取
り出しに行く。この時、図５に示すようにアームブラケ
ット２８はガイドバー２２の先端にあるストッパ３１に
当り、アームブラケット２８内のバネ４２が圧縮されて
アームブラケット２８はブラケットピン３０を中心に回
動し、カップアーム８の先端は下がる。その結果バキュ
ームカップ９がワーク６を確実に保持できる。次に、図
８に示すようにシリンダロッド２５が短縮しようとする
と、ストッパ３１がアームブラケット２８からはずれる
のでアームブラケット２８はバネ４２の作用で上方に回
動し、カップアーム８の先端が上がってワーク６は持上
げられる。その際、ワーク６は下型５と干渉せずに取出
すことができる。そして、図９に示すようにワーク６は
ロボットアーム２により取出され、図１０に示すように
ベルトコンベヤ装置６０上に置かれる。
トアーム２は回動し、シリンダロッド２５は伸張してカ
ップアーム８先端のバキュームカップ９でワーク６を取
り出しに行く。この時、図５に示すようにアームブラケ
ット２８はガイドバー２２の先端にあるストッパ３１に
当り、アームブラケット２８内のバネ４２が圧縮されて
アームブラケット２８はブラケットピン３０を中心に回
動し、カップアーム８の先端は下がる。その結果バキュ
ームカップ９がワーク６を確実に保持できる。次に、図
８に示すようにシリンダロッド２５が短縮しようとする
と、ストッパ３１がアームブラケット２８からはずれる
のでアームブラケット２８はバネ４２の作用で上方に回
動し、カップアーム８の先端が上がってワーク６は持上
げられる。その際、ワーク６は下型５と干渉せずに取出
すことができる。そして、図９に示すようにワーク６は
ロボットアーム２により取出され、図１０に示すように
ベルトコンベヤ装置６０上に置かれる。
【００１４】以上のように本発明では、ロボットアーム
２の動きとシリンダロッド２５の動きとにより取出し装
置の有効作動範囲が図１のＥの範囲まで拡大し、プレス
機械５０の前面から金型までの距離Ｄが大きい場合にも
対応し自動取出しができる。
２の動きとシリンダロッド２５の動きとにより取出し装
置の有効作動範囲が図１のＥの範囲まで拡大し、プレス
機械５０の前面から金型までの距離Ｄが大きい場合にも
対応し自動取出しができる。
【００１５】
【発明の効果】以上の通り本発明によれば下記のすぐれ
た効果を奏する。 （１） ガイドブラケットとアームブラケットとの組合
せにより、シリンダロッドが伸長したときにカップアー
ムが下向きに回動するので、ワークの保持が確実とな
る。 （２） ワーク取出しに際し、ストッパがアームブラケ
ットからはずれるとカップアームの上向きに回動するの
で、ワークが下型と干渉せずに取出すことができる。 （３） カップアームの長さの調整が自由にでき、作動
範囲が拡大し、汎用性があり、作業能率が向上する。
た効果を奏する。 （１） ガイドブラケットとアームブラケットとの組合
せにより、シリンダロッドが伸長したときにカップアー
ムが下向きに回動するので、ワークの保持が確実とな
る。 （２） ワーク取出しに際し、ストッパがアームブラケ
ットからはずれるとカップアームの上向きに回動するの
で、ワークが下型と干渉せずに取出すことができる。 （３） カップアームの長さの調整が自由にでき、作動
範囲が拡大し、汎用性があり、作業能率が向上する。
【図１】本発明のワーク取出し装置を取付けたプレス機
械の全体図。
械の全体図。
【図２】本発明の一実施例を示す側面図。
【図３】図２のＡ部の詳細図。
【図４】図２のシリンダロッド伸張時を示す側面図。
【図５】図４のＢ部の詳細図。
【図６】図５のカップアーム長手方向から見た図。
【図７】本発明の作用説明図。
【図８】本発明の作用説明図。
【図９】本発明の作用説明図。
【図１０】本発明の作用説明図。
【図１１】従来のワーク取出し装置を示すプレス機械全
体図。
体図。
１・・・・クラウン ２・・・・ロボットアーム ３・・・・ワーク取出し装置 ４・・・・上型 ５・・・・下型 ６・・・・ワーク ７・・・・シリンダ ８、８Ａ・カップアーム ９・・・・バキュームカップ ２１・・・連結部材 ２２・・・ガイドバー ２３・・・ブラケット ２４・・・ガイドブラケット ２５・・・シリンダロッド ２８・・・アームブラケット ２８ａ・・水平アーム部 ２８ｂ・・垂直部 ２８ｃ・・孔部 ２８ｄ・・板体 ２９・・・ロッドピン ３０・・・ブラケットピン ３１・・・ストッパ ４０・・・当接部材 ４１・・・ピン ４２・・・バネ ４３・・・調整ネジ ４４・・・ロックナット ４５・・・ボルト ４８・・・スリット ５０・・・プレス機械 ６０・・・ベルトコンベア装置
Claims (2)
- 【請求項１】 プレス機械のクラウンに枢動自在に取付
けた２次元作動のロボットアームに設けたワークの自動
取出し装置において、ロボットアームに取付けられたブ
ラケットにシリンダを固定し、そのシリンダのシリンダ
ロッドにガイドブラケットをロッドピンで枢着し、その
ガイドブラケットにアームブラケットを枢着し、前記シ
リンダの後端に連結部材を設け、その連結部材に前記ブ
ラケットとガイドブラケットとを貫通して延びるガイド
バーの後端を固定し、そのガイドバーの前端にストッパ
を設け、そのストッパはシリンダロッドの伸張時にアー
ムブラケットの水平アーム部と係合しており、そのアー
ムブラケットの垂直アーム部にバキュームカップを先端
に有するカップアームを移動可能に固定し、前記ガイド
ブラケットに当接部材を設け、前記アームブラケットに
は前記当接部材と当接するピンを移動自在に収納した孔
部が設けられ、その孔部に調整ネジとバネとを収納した
ことを特徴とするワークの取出し装置。 - 【請求項２】 前記アームブラケットの垂直部は中間に
スリットを有する一対の板体で構成され、前記カップア
ームは前記一対の板体の間に挟持されると共に前記一対
の板体を締付けるボルトを設けた請求項１記載のワーク
の取出し装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09826195A JP3568272B2 (ja) | 1995-04-24 | 1995-04-24 | ワークの取出し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09826195A JP3568272B2 (ja) | 1995-04-24 | 1995-04-24 | ワークの取出し装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08294800A true JPH08294800A (ja) | 1996-11-12 |
| JP3568272B2 JP3568272B2 (ja) | 2004-09-22 |
Family
ID=14215016
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09826195A Expired - Fee Related JP3568272B2 (ja) | 1995-04-24 | 1995-04-24 | ワークの取出し装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3568272B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102974712A (zh) * | 2012-11-28 | 2013-03-20 | 江苏宜达光电科技有限公司 | 冲压模具顶出装置 |
| CN104492876A (zh) * | 2014-12-16 | 2015-04-08 | 扬州恒佳机械有限公司 | 一种折弯机器人工装 |
| CN105520821A (zh) * | 2016-01-26 | 2016-04-27 | 哈尔滨工业大学 | 一种连续变刚度的弹簧储能装置 |
| CN106238612A (zh) * | 2016-07-29 | 2016-12-21 | 蚌埠市禹会区贵宾装饰材料商行 | 一种便于卸料的相框生产设备 |
| CN107755548A (zh) * | 2017-12-08 | 2018-03-06 | 柳州通亿汽车配件制造有限公司 | 一种油箱成型模具 |
| CN113426917A (zh) * | 2021-07-02 | 2021-09-24 | 泰州市金马金属制品有限公司 | 一种便于取出冲压件的机械冲压装置 |
| KR102466045B1 (ko) * | 2021-08-04 | 2022-11-14 | (주)경우정밀 | 에어백 모듈용 베이스플레이트 스냅핀 자동조립장치 |
-
1995
- 1995-04-24 JP JP09826195A patent/JP3568272B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102974712A (zh) * | 2012-11-28 | 2013-03-20 | 江苏宜达光电科技有限公司 | 冲压模具顶出装置 |
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| CN105520821B (zh) * | 2016-01-26 | 2017-11-03 | 哈尔滨工业大学 | 一种连续变刚度的弹簧储能装置 |
| CN106238612A (zh) * | 2016-07-29 | 2016-12-21 | 蚌埠市禹会区贵宾装饰材料商行 | 一种便于卸料的相框生产设备 |
| CN106238612B (zh) * | 2016-07-29 | 2018-07-31 | 蚌埠富轩商贸有限公司 | 一种便于卸料的相框生产设备 |
| CN107755548A (zh) * | 2017-12-08 | 2018-03-06 | 柳州通亿汽车配件制造有限公司 | 一种油箱成型模具 |
| CN113426917A (zh) * | 2021-07-02 | 2021-09-24 | 泰州市金马金属制品有限公司 | 一种便于取出冲压件的机械冲压装置 |
| KR102466045B1 (ko) * | 2021-08-04 | 2022-11-14 | (주)경우정밀 | 에어백 모듈용 베이스플레이트 스냅핀 자동조립장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3568272B2 (ja) | 2004-09-22 |
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