JPH08295115A - トラクタのサスペンション制御装置 - Google Patents
トラクタのサスペンション制御装置Info
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- JPH08295115A JPH08295115A JP10178795A JP10178795A JPH08295115A JP H08295115 A JPH08295115 A JP H08295115A JP 10178795 A JP10178795 A JP 10178795A JP 10178795 A JP10178795 A JP 10178795A JP H08295115 A JPH08295115 A JP H08295115A
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- suspension
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- wheel shock
- braking
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- 239000000725 suspension Substances 0.000 title claims abstract description 53
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 21
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims abstract description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 abstract description 26
- 230000035939 shock Effects 0.000 abstract description 26
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 206010034719 Personality change Diseases 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 セミトレーラ方式のトラクタにおいて、トラ
クタの前後輪のサスペンション機構の減衰力特性を変更
することによって、発進時のノーズアップ及び制動時の
ノーズダイブを低減することを目的とする。 【構成】 Ｓ１、Ｓ２では、車速センサ及びストップラ
ンプスイッチから車速センサ信号、ストップランプ信号
を読み込む。Ｓ３では、ストップランプ信号がＯＮ（制
動中）か否か判断し、制動中ならばＳ７へ、制動中でな
ければＳ６へと進む。Ｓ４では、ストップランプ信号が
ＯＦＦになった後所定時間Ｔ1 秒経過したか否か判断
し、経過していればＳ５へ、経過していなければＳ７へ
と進む。Ｓ５では、車速Ｖの絶対値｜Ｖ｜が所定の速度
Ｖ1 以上であるか否か判断し、Ｖ 1 以上であればＳ６
へ、Ｖ1 未満であればＳ７へと進む。Ｓ６では、通常走
行時のサスペンション特性に、Ｓ７では、発進・制動・
停車時のサスペンション特性に変更し、処理を終了す
る。
クタの前後輪のサスペンション機構の減衰力特性を変更
することによって、発進時のノーズアップ及び制動時の
ノーズダイブを低減することを目的とする。 【構成】 Ｓ１、Ｓ２では、車速センサ及びストップラ
ンプスイッチから車速センサ信号、ストップランプ信号
を読み込む。Ｓ３では、ストップランプ信号がＯＮ（制
動中）か否か判断し、制動中ならばＳ７へ、制動中でな
ければＳ６へと進む。Ｓ４では、ストップランプ信号が
ＯＦＦになった後所定時間Ｔ1 秒経過したか否か判断
し、経過していればＳ５へ、経過していなければＳ７へ
と進む。Ｓ５では、車速Ｖの絶対値｜Ｖ｜が所定の速度
Ｖ1 以上であるか否か判断し、Ｖ 1 以上であればＳ６
へ、Ｖ1 未満であればＳ７へと進む。Ｓ６では、通常走
行時のサスペンション特性に、Ｓ７では、発進・制動・
停車時のサスペンション特性に変更し、処理を終了す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、トラクタのサスペンシ
ョン制御装置に関し、特に、発進時のノーズアップ及び
制動時のノーズダイブを抑制する技術に関する。
ョン制御装置に関し、特に、発進時のノーズアップ及び
制動時のノーズダイブを抑制する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】トラクタとトレーラとの連結車は、その
連結方式により、セミトレーラ方式とフルトレーラ方式
の２種類に大別される。ここで、前記セミトレーラ方式
におけるトラクタは、トレーラを牽引する完全な専用車
であり、大出力エンジンを搭載するか、変速段、減速比
を大きくするなどして牽引力の増大を図ったシャシのほ
ぼ後軸上部付近に第５輪と呼ばれるカプラを取り付けた
もので、荷台架装のスペースが不要であり、行動性を良
くするため一般にはホイールベースを極力短いものとし
ていることが知られている。また、トレーラは後車軸の
みを持つ車両であり、連結時にはその荷重及び積荷の重
量の一部はトラクタに直接支持される。
連結方式により、セミトレーラ方式とフルトレーラ方式
の２種類に大別される。ここで、前記セミトレーラ方式
におけるトラクタは、トレーラを牽引する完全な専用車
であり、大出力エンジンを搭載するか、変速段、減速比
を大きくするなどして牽引力の増大を図ったシャシのほ
ぼ後軸上部付近に第５輪と呼ばれるカプラを取り付けた
もので、荷台架装のスペースが不要であり、行動性を良
くするため一般にはホイールベースを極力短いものとし
ていることが知られている。また、トレーラは後車軸の
みを持つ車両であり、連結時にはその荷重及び積荷の重
量の一部はトラクタに直接支持される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記セミト
レーラ方式のトラクタは、牽引しているトレーラの荷重
及び積荷の重量の一部を支持すべく、前輪に比べ後輪の
サスペンション特性が相対的に硬くなっていることに加
え、発進及び制動時には牽引しているトレーラの慣性力
によるピッチングモーメントが発生するため、トラクタ
単独の時と比べて、発進時にはトラクタ前部が大きく持
ち上がるノーズアップ、制動時にはトラクタ前部が大き
く沈み込むノーズダイブが著しい（図５参照）。かかる
ノーズアップ又はノーズダイブにより、乗員のいるキャ
ブも大きく上動又は下動し、乗り心地が悪化すると共
に、運転操作が困難になるという問題点がある。
レーラ方式のトラクタは、牽引しているトレーラの荷重
及び積荷の重量の一部を支持すべく、前輪に比べ後輪の
サスペンション特性が相対的に硬くなっていることに加
え、発進及び制動時には牽引しているトレーラの慣性力
によるピッチングモーメントが発生するため、トラクタ
単独の時と比べて、発進時にはトラクタ前部が大きく持
ち上がるノーズアップ、制動時にはトラクタ前部が大き
く沈み込むノーズダイブが著しい（図５参照）。かかる
ノーズアップ又はノーズダイブにより、乗員のいるキャ
ブも大きく上動又は下動し、乗り心地が悪化すると共
に、運転操作が困難になるという問題点がある。
【０００４】ここで、車両の姿勢変化を制御する技術と
して、例えば、車両中央に設けたローリングセンサの信
号に基づき、車両のサスペンション機構の特性を変更
し、ローリングを制御しようとする技術がある。（実開
平３−２０４号公報参照）。そこで、本発明は以上のよ
うな問題点に鑑み、通常走行時の乗り心地を損なわず
に、トラクタの前後輪のサスペンション機構の減衰力特
性を変更することによって、発進時のノーズアップ及び
制動時のノーズダイブを低減することを目的とする（図
５参照）。
して、例えば、車両中央に設けたローリングセンサの信
号に基づき、車両のサスペンション機構の特性を変更
し、ローリングを制御しようとする技術がある。（実開
平３−２０４号公報参照）。そこで、本発明は以上のよ
うな問題点に鑑み、通常走行時の乗り心地を損なわず
に、トラクタの前後輪のサスペンション機構の減衰力特
性を変更することによって、発進時のノーズアップ及び
制動時のノーズダイブを低減することを目的とする（図
５参照）。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の発明は、トラクタのばね上とばね下間の前後の左・右
両端に夫々減衰力可変式のサスペンション機構を備え、
該サスペンション機構の減衰力特性を少なくともハード
若しくはソフトに切り換える切換機構を有するトラクタ
のサスペンション装置において、トラクタの走行状態を
検出する状態検出手段と、検出された走行状態が発進又
は制動時であるときには、通常走行時のサスペンション
特性に比べて、トラクタ前部のサスペンション機構の減
衰力特性をハードに、トラクタ後部のサスペンション機
構の減衰力特性をソフトに切り換える制御を行うサスペ
ンション制御手段と、を含んで構成した。
の発明は、トラクタのばね上とばね下間の前後の左・右
両端に夫々減衰力可変式のサスペンション機構を備え、
該サスペンション機構の減衰力特性を少なくともハード
若しくはソフトに切り換える切換機構を有するトラクタ
のサスペンション装置において、トラクタの走行状態を
検出する状態検出手段と、検出された走行状態が発進又
は制動時であるときには、通常走行時のサスペンション
特性に比べて、トラクタ前部のサスペンション機構の減
衰力特性をハードに、トラクタ後部のサスペンション機
構の減衰力特性をソフトに切り換える制御を行うサスペ
ンション制御手段と、を含んで構成した。
【０００６】
【作用】請求項１記載の発明において、トラクタの発進
及び制動時には、通常走行時のサスペンション特性に比
べて、トラクタ前部のサスペンション機構の減衰力特性
をハードに、トラクタ後部のサスペンション機構の減衰
力特性をソフトにすることによって、トラクタのノーズ
アップ及びノーズダイブが低減される。
及び制動時には、通常走行時のサスペンション特性に比
べて、トラクタ前部のサスペンション機構の減衰力特性
をハードに、トラクタ後部のサスペンション機構の減衰
力特性をソフトにすることによって、トラクタのノーズ
アップ及びノーズダイブが低減される。
【０００７】
【実施例】以下、添付された図面を参照して本発明を詳
述する。図１は、本発明の実施例を示すセミトレーラ方
式のトラクタの全体構成を示す。セミトレーラ方式のト
ラクタ１は、第５輪と呼ばれるカプラ１ａによってトレ
ーラ６を牽引しており、トラクタ１の前後輪のサスペン
ション装置には、減衰力可変式のサスペンション機構と
しての減衰力特性をソフト、ハードの２段階に切換可能
な機構を有するショックアブソーバ２ａ、２ｂが備えら
れている。
述する。図１は、本発明の実施例を示すセミトレーラ方
式のトラクタの全体構成を示す。セミトレーラ方式のト
ラクタ１は、第５輪と呼ばれるカプラ１ａによってトレ
ーラ６を牽引しており、トラクタ１の前後輪のサスペン
ション装置には、減衰力可変式のサスペンション機構と
しての減衰力特性をソフト、ハードの２段階に切換可能
な機構を有するショックアブソーバ２ａ、２ｂが備えら
れている。
【０００８】また、トラクタ１のサスペンション装置の
制御を行う構成としては、状態検出手段としてのトラク
タ１の車速を検出する車速センサ３及びトラクタ１の制
動操作を行ったことを検出するストップランプスイッチ
４が設置されており、車速センサ３とストップランプス
イッチ４の出力が、トラクタ１の車両制御を行うと共に
サスペンション制御手段としての機能を有するコントロ
ーラ５に入力される。一方、前記コントローラ５は、ト
ラクタのサスペンション制御内容を決定し、その制御出
力が前記ショックアブソーバ２ａ、２ｂに出力される。
制御を行う構成としては、状態検出手段としてのトラク
タ１の車速を検出する車速センサ３及びトラクタ１の制
動操作を行ったことを検出するストップランプスイッチ
４が設置されており、車速センサ３とストップランプス
イッチ４の出力が、トラクタ１の車両制御を行うと共に
サスペンション制御手段としての機能を有するコントロ
ーラ５に入力される。一方、前記コントローラ５は、ト
ラクタのサスペンション制御内容を決定し、その制御出
力が前記ショックアブソーバ２ａ、２ｂに出力される。
【０００９】図２は、本発明に係る実施例のサスペンシ
ョン制御内容のブロック図を示す。トラクタ１のサスペ
ンション制御を行うコントローラ５は、各種センサから
の信号を入力する手段としての車速信号入力手段５ａ
と、ストップランプ信号入力手段５ｂと、検出された各
種信号に基づいてサスペンションの制御内容を決定する
判定手段５ｃと、判定手段５ｃによってサスペンション
制御を行う信号を出力する手段としての前輪ショックア
ブソーバ駆動手段５ｄと、後輪ショックアブソーバ駆動
手段５ｅとから構成されている。
ョン制御内容のブロック図を示す。トラクタ１のサスペ
ンション制御を行うコントローラ５は、各種センサから
の信号を入力する手段としての車速信号入力手段５ａ
と、ストップランプ信号入力手段５ｂと、検出された各
種信号に基づいてサスペンションの制御内容を決定する
判定手段５ｃと、判定手段５ｃによってサスペンション
制御を行う信号を出力する手段としての前輪ショックア
ブソーバ駆動手段５ｄと、後輪ショックアブソーバ駆動
手段５ｅとから構成されている。
【００１０】また、車速センサ３の出力信号は、車速信
号入力手段５ａを介して判定手段５ｃに、ストップラン
プスイッチ４の出力信号は、ストップランプ信号入力手
段５ｂを介して判定手段５ｃに入力される。前記車速セ
ンサ３及びストップランプスイッチ４の信号に基づき、
トラクタ１の前後輪のサスペンション制御内容を決定し
た判定手段５ｃは、前輪のサスペンション装置制御内容
としての前輪ショックアブソーバ特性切換信号を前輪シ
ョックアブソーバ駆動手段５ｄを介して前輪ショックア
ブソーバ２ａに、後輪のサスペンション装置制御内容と
しての後輪ショックアブソーバ特性切換信号を後輪ショ
ックアブソーバ駆動手段５ｅを介して後輪ショックアブ
ソーバ２ｂに出力し、トラクタ１のサスペンション制御
を行う。
号入力手段５ａを介して判定手段５ｃに、ストップラン
プスイッチ４の出力信号は、ストップランプ信号入力手
段５ｂを介して判定手段５ｃに入力される。前記車速セ
ンサ３及びストップランプスイッチ４の信号に基づき、
トラクタ１の前後輪のサスペンション制御内容を決定し
た判定手段５ｃは、前輪のサスペンション装置制御内容
としての前輪ショックアブソーバ特性切換信号を前輪シ
ョックアブソーバ駆動手段５ｄを介して前輪ショックア
ブソーバ２ａに、後輪のサスペンション装置制御内容と
しての後輪ショックアブソーバ特性切換信号を後輪ショ
ックアブソーバ駆動手段５ｅを介して後輪ショックアブ
ソーバ２ｂに出力し、トラクタ１のサスペンション制御
を行う。
【００１１】なお、上記の実施例では、トラクタの走行
状態（発進、制動、停車等）を検出する状態検出手段と
して、車速検出手段としての車速センサ及び制動状態検
出手段としてのストップランプスイッチを使用したが、
これに代え、トラクタの前後の加速度を検出する前後加
速度検出手段としての前後加速度センサ等を使用しても
良い。
状態（発進、制動、停車等）を検出する状態検出手段と
して、車速検出手段としての車速センサ及び制動状態検
出手段としてのストップランプスイッチを使用したが、
これに代え、トラクタの前後の加速度を検出する前後加
速度検出手段としての前後加速度センサ等を使用しても
良い。
【００１２】図３は、本発明に係る実施例のサスペンシ
ョン制御内容のフローチャートを示す。ステップ１（図
では、Ｓ１と略記する。以下同様）では、車速センサ３
より車速センサ信号、ステップ２では、ストップランプ
スイッチ４よりストップランプ信号を読み込む。
ョン制御内容のフローチャートを示す。ステップ１（図
では、Ｓ１と略記する。以下同様）では、車速センサ３
より車速センサ信号、ステップ２では、ストップランプ
スイッチ４よりストップランプ信号を読み込む。
【００１３】ステップ３では、ストップランプ信号に基
づきストップランプがＯＮ、すなわち、制動中であるか
否か判断し、制動中であればステップ７へ、制動中でな
ければステップ４へと進む。ステップ４では、ストップ
ランプがＯＦＦになった後所定時間Ｔ1 秒経過したか否
か判断し、経過していればステップ５へ、経過していな
ければステップ７へと進む。ステップ５では、車速Ｖの
絶対値｜Ｖ｜が所定の速度Ｖ1 以上であるか否か判断
し、Ｖ1 以上であればステップ６へ、Ｖ1 未満であれば
ステップ７へと進む。以上のステップ３〜ステップ５の
処理により、トラクタの通常走行時のサスペンション特
性（ステップ６）又は発進・制動・停車時のサスペンシ
ョン特性（ステップ７）へ分岐する判定を行っている。
づきストップランプがＯＮ、すなわち、制動中であるか
否か判断し、制動中であればステップ７へ、制動中でな
ければステップ４へと進む。ステップ４では、ストップ
ランプがＯＦＦになった後所定時間Ｔ1 秒経過したか否
か判断し、経過していればステップ５へ、経過していな
ければステップ７へと進む。ステップ５では、車速Ｖの
絶対値｜Ｖ｜が所定の速度Ｖ1 以上であるか否か判断
し、Ｖ1 以上であればステップ６へ、Ｖ1 未満であれば
ステップ７へと進む。以上のステップ３〜ステップ５の
処理により、トラクタの通常走行時のサスペンション特
性（ステップ６）又は発進・制動・停車時のサスペンシ
ョン特性（ステップ７）へ分岐する判定を行っている。
【００１４】ステップ６では、トラクタの通常走行時の
サスペンション特性にすべく、前輪ショックアブソーバ
特性をソフト（ＳＯＦＴ）に、後輪ショックアブソーバ
特性をハード（ＨＡＲＤ）に切り換え、リターンする。
ステップ７では、トラクタの発進・制動・停車時のサス
ペンション特性にすべく、前輪ショックアブソーバ特性
をハード（ＨＡＲＤ）に、後輪ショックアブソーバ特性
をソフト（ＳＯＦＴ）に切り換え、リターンする。
サスペンション特性にすべく、前輪ショックアブソーバ
特性をソフト（ＳＯＦＴ）に、後輪ショックアブソーバ
特性をハード（ＨＡＲＤ）に切り換え、リターンする。
ステップ７では、トラクタの発進・制動・停車時のサス
ペンション特性にすべく、前輪ショックアブソーバ特性
をハード（ＨＡＲＤ）に、後輪ショックアブソーバ特性
をソフト（ＳＯＦＴ）に切り換え、リターンする。
【００１５】上述した処理により、トラクタは通常走行
時には、前輪ショックアブソーバをソフトに、後輪ショ
ックアブソーバをハードにし、発進・制動・停車時に
は、前輪ショックアブソーバをハードに、後輪ショック
アブソーバをソフトにすべく制御を行う（図４参照）。
かかる制御により、発進及び制動時に牽引しているトレ
ーラの慣性力がトラクタに作用すると、前輪のサスペン
ションが硬く、後輪のサスペンションが柔らかくなるた
めに、ピッチングセンタが前輪側に近づき、ノーズアッ
プ及びノーズダイブが低減される。
時には、前輪ショックアブソーバをソフトに、後輪ショ
ックアブソーバをハードにし、発進・制動・停車時に
は、前輪ショックアブソーバをハードに、後輪ショック
アブソーバをソフトにすべく制御を行う（図４参照）。
かかる制御により、発進及び制動時に牽引しているトレ
ーラの慣性力がトラクタに作用すると、前輪のサスペン
ションが硬く、後輪のサスペンションが柔らかくなるた
めに、ピッチングセンタが前輪側に近づき、ノーズアッ
プ及びノーズダイブが低減される。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、トラクタの発進及び制動時には、通常走行
時のサスペンション特性に比べて、トラクタ前部のサス
ペンション機構の減衰力特性をハードに、トラクタ後部
のサスペンション機構の減衰力特性をソフトにすること
によって、後部のサスペンション機構によりトラクタの
ノーズアップ又はノーズダイブが少なくなるピッチング
モードになり、トラクタのノーズアップ及びノーズダイ
ブが低減されるため、乗員のいるキャブの上動又は下動
が小さくなり、乗り心地が向上すると共に、運転操作が
容易になり、併せて、運転疲労が軽減される。
明によれば、トラクタの発進及び制動時には、通常走行
時のサスペンション特性に比べて、トラクタ前部のサス
ペンション機構の減衰力特性をハードに、トラクタ後部
のサスペンション機構の減衰力特性をソフトにすること
によって、後部のサスペンション機構によりトラクタの
ノーズアップ又はノーズダイブが少なくなるピッチング
モードになり、トラクタのノーズアップ及びノーズダイ
ブが低減されるため、乗員のいるキャブの上動又は下動
が小さくなり、乗り心地が向上すると共に、運転操作が
容易になり、併せて、運転疲労が軽減される。
【図１】 本発明の実施例を示すセミトレーラ方式のト
ラクタの全体構成を示す図
ラクタの全体構成を示す図
【図２】 同上のサスペンション制御内容を示すブロッ
ク図
ク図
【図３】 同上のサスペンション制御内容を示すフロー
チャート
チャート
【図４】 同上のフローチャートの処理により制御され
る内容
る内容
【図５】 セミトレーラ方式のトラクタの従来技術の問
題点及び本発明の効果の対比図
題点及び本発明の効果の対比図
２（２ａ、２ｂ） ショックアブソーバ ３ 車速センサ ４ ストップランプスイッチ ５ コントローラ
Claims (1)
- 【請求項１】トラクタのばね上とばね下間の前後の左・
右両端に夫々減衰力可変式のサスペンション機構を備
え、該サスペンション機構の減衰力特性を少なくともハ
ード若しくはソフトに切り換える切換機構を有するトラ
クタのサスペンション装置において、トラクタの走行状
態を検出する状態検出手段と、検出された走行状態が発
進又は制動時であるときには、通常走行時のサスペンシ
ョン特性に比べて、トラクタ前部のサスペンション機構
の減衰力特性をハードに、トラクタ後部のサスペンショ
ン機構の減衰力特性をソフトに切り換える制御を行うサ
スペンション制御手段と、を含んで構成されたことを特
徴とするトラクタのサスペンション制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10178795A JPH08295115A (ja) | 1995-04-26 | 1995-04-26 | トラクタのサスペンション制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10178795A JPH08295115A (ja) | 1995-04-26 | 1995-04-26 | トラクタのサスペンション制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08295115A true JPH08295115A (ja) | 1996-11-12 |
Family
ID=14309896
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10178795A Pending JPH08295115A (ja) | 1995-04-26 | 1995-04-26 | トラクタのサスペンション制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08295115A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104571073A (zh) * | 2013-10-24 | 2015-04-29 | 同济大学 | 针对列车制动系统的隐患和故障特征提取方法 |
| US10131386B2 (en) * | 2013-11-29 | 2018-11-20 | BAE Systems Hägglunds Aktiebolag | Nose-dive reducing suspension lock arrangement for motor vehicle |
-
1995
- 1995-04-26 JP JP10178795A patent/JPH08295115A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104571073A (zh) * | 2013-10-24 | 2015-04-29 | 同济大学 | 针对列车制动系统的隐患和故障特征提取方法 |
| CN104571073B (zh) * | 2013-10-24 | 2017-05-24 | 同济大学 | 针对列车制动系统的隐患和故障特征提取方法 |
| US10131386B2 (en) * | 2013-11-29 | 2018-11-20 | BAE Systems Hägglunds Aktiebolag | Nose-dive reducing suspension lock arrangement for motor vehicle |
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