JPH0818797B2 - 平衡荷役装置 - Google Patents
平衡荷役装置Info
- Publication number
- JPH0818797B2 JPH0818797B2 JP62152244A JP15224487A JPH0818797B2 JP H0818797 B2 JPH0818797 B2 JP H0818797B2 JP 62152244 A JP62152244 A JP 62152244A JP 15224487 A JP15224487 A JP 15224487A JP H0818797 B2 JPH0818797 B2 JP H0818797B2
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- JP
- Japan
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- speed command
- command signal
- load
- suspended load
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- Prior art date
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Gears, Cams (AREA)
- Retarders (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は重い吊り荷に対し操作者が僅かな力を加え
ることで吊り荷を昇降させる平衡荷役装置に関し、特に
荷の重量を正確に記憶するための改良に関する。
ることで吊り荷を昇降させる平衡荷役装置に関し、特に
荷の重量を正確に記憶するための改良に関する。
この種の平衡荷役装置としては、本出願人が昭和61年
９月26日付で出願したものがあり（特願昭61−227619
号）、第６図にその構成を示す。
９月26日付で出願したものがあり（特願昭61−227619
号）、第６図にその構成を示す。
この平衡荷役装置において、荷１を上昇あるいは下降
する際には、通常、、操作レバー５を操作することによ
り速度指令信号Viを発生する。この速度指令信号Viは切
替回路８を介して加算点12に入力され、加算点12におい
て回転速度検出器13の検出信号ＶNとの偏差Vi−ＶNがと
られる。比例積分回路14は該偏差Vi−ＶNに伝達関数（K
p＋KI/S）によるPI動作を加え、その出力をドライブ回
路17に出力する。ドライブ回路17はこのん入力信号によ
り電動機４を回転する。この結果ドラム３が回動し、ロ
ープ２が巻取りあるいは繰出されることにより荷１は指
定された速度で上昇あるいは下降する。
する際には、通常、、操作レバー５を操作することによ
り速度指令信号Viを発生する。この速度指令信号Viは切
替回路８を介して加算点12に入力され、加算点12におい
て回転速度検出器13の検出信号ＶNとの偏差Vi−ＶNがと
られる。比例積分回路14は該偏差Vi−ＶNに伝達関数（K
p＋KI/S）によるPI動作を加え、その出力をドライブ回
路17に出力する。ドライブ回路17はこのん入力信号によ
り電動機４を回転する。この結果ドラム３が回動し、ロ
ープ２が巻取りあるいは繰出されることにより荷１は指
定された速度で上昇あるいは下降する。
このようにして、操作レバー５を操作することにより
荷１を適宜上昇させた後、操作レバー５を中立位置に戻
すと、速度指令信号Viは零となり、この結果荷１は吊り
状態で停止する。この際、制御装置20は、前記操作レバ
ー５が中立位置に戻されたこと、すなわち前記速度指令
信号Viが零となったことを検出し、該検出時点で重量記
憶部10に重量センサ７の検出値Ｔを取り込ませるととも
に、切替回路８の接点を操作ボックス６側から力／速度
変換回路11側に切替える。この検出時点における重量セ
ンサ７の検出値Ｔは吊り荷１の自重Ｗに相当しており、
したがって重量記憶部10には吊り荷の重量Ｗが記憶され
る。
荷１を適宜上昇させた後、操作レバー５を中立位置に戻
すと、速度指令信号Viは零となり、この結果荷１は吊り
状態で停止する。この際、制御装置20は、前記操作レバ
ー５が中立位置に戻されたこと、すなわち前記速度指令
信号Viが零となったことを検出し、該検出時点で重量記
憶部10に重量センサ７の検出値Ｔを取り込ませるととも
に、切替回路８の接点を操作ボックス６側から力／速度
変換回路11側に切替える。この検出時点における重量セ
ンサ７の検出値Ｔは吊り荷１の自重Ｗに相当しており、
したがって重量記憶部10には吊り荷の重量Ｗが記憶され
る。
この状態で、作業者が荷を持ち上げるべく、ごく僅か
な力ｆを上方に加えたとすると、重量センサ７はそのと
きの張力Ｔ（＝Ｗ−ｆ）を検出する。この検出値Ｔは加
算点９に入力され、加算点９において該検出値Ｔと重量
記憶部10の記憶値Ｗとの偏差（Ｔ−Ｗ）が求められる。
このとき重量センサ７の検出値Ｔは（Ｗ−ｆ）であるの
で、加算点９から出力される値は（Ｗ−ｆ−Ｗ）すなわ
ち操作力（−ｆ）に等しくなる。この操作力（−ｆ）は
力／速度変換回路11に入力され、力／速度変換回路11に
おいて所定の関数を用いた変換演算が行われることによ
り、操作力（−ｆ）に対応する速度指令信号Vfが出力さ
れる。この速度指令信号Vfは切替回路８を介して加算点
12に入力され、加算点12においてフィードバック信号Ｖ
Nとの偏差Vf−ＶNがとられる。この偏差Vf−ＶNは比例
積分回路14を介してドライブ回路17に入力され、ドライ
ブ回路17によって電動機４が駆動されることによりドラ
ム３が回動し、荷１は加えられた操作力ｆに対応する速
度で速やかに上昇する。
な力ｆを上方に加えたとすると、重量センサ７はそのと
きの張力Ｔ（＝Ｗ−ｆ）を検出する。この検出値Ｔは加
算点９に入力され、加算点９において該検出値Ｔと重量
記憶部10の記憶値Ｗとの偏差（Ｔ−Ｗ）が求められる。
このとき重量センサ７の検出値Ｔは（Ｗ−ｆ）であるの
で、加算点９から出力される値は（Ｗ−ｆ−Ｗ）すなわ
ち操作力（−ｆ）に等しくなる。この操作力（−ｆ）は
力／速度変換回路11に入力され、力／速度変換回路11に
おいて所定の関数を用いた変換演算が行われることによ
り、操作力（−ｆ）に対応する速度指令信号Vfが出力さ
れる。この速度指令信号Vfは切替回路８を介して加算点
12に入力され、加算点12においてフィードバック信号Ｖ
Nとの偏差Vf−ＶNがとられる。この偏差Vf−ＶNは比例
積分回路14を介してドライブ回路17に入力され、ドライ
ブ回路17によって電動機４が駆動されることによりドラ
ム３が回動し、荷１は加えられた操作力ｆに対応する速
度で速やかに上昇する。
ところで、この種の平衡荷役装置においては、操作レ
バー５によって荷１を空中まで持ち上げ、その後レバー
５を中立にして荷１の動きを止めようとしても、ロープ
２の弾性あるいはアームの弾性（リンク機構を用いた平
衡荷役装置の場合）等により荷１はしばらくの間は揺動
を続ける。そして、この揺動中、重量センサ７の検出出
力は変動し続ける。
バー５によって荷１を空中まで持ち上げ、その後レバー
５を中立にして荷１の動きを止めようとしても、ロープ
２の弾性あるいはアームの弾性（リンク機構を用いた平
衡荷役装置の場合）等により荷１はしばらくの間は揺動
を続ける。そして、この揺動中、重量センサ７の検出出
力は変動し続ける。
ところが、前記第６図に示す構成の重量記憶部10にお
いては、重量センサ７の検出値を操作レバー５が中立位
置に戻されたときに取込むようになっているため、前述
した理由によって変動中のセンサ出力を記憶することに
なり、荷の重量Ｗを正しく記憶できない問題点がある。
荷の記憶値が実際の荷の重量王と異なると、荷を人手で
動かす際に必要な操作力がこの誤差分だけ大きくなって
しまい、操作性が悪くなる。
いては、重量センサ７の検出値を操作レバー５が中立位
置に戻されたときに取込むようになっているため、前述
した理由によって変動中のセンサ出力を記憶することに
なり、荷の重量Ｗを正しく記憶できない問題点がある。
荷の記憶値が実際の荷の重量王と異なると、荷を人手で
動かす際に必要な操作力がこの誤差分だけ大きくなって
しまい、操作性が悪くなる。
また、荷１の揺動が終るのを待って荷の重量を記憶す
る方法も考えられるが、この方法では記憶完了するまで
に長い待ち時間があり、能率的な作業をなし得ない問題
点がある。
る方法も考えられるが、この方法では記憶完了するまで
に長い待ち時間があり、能率的な作業をなし得ない問題
点がある。
この発明はこれらの実情に鑑みてなされたもので、荷
が揺動している最中でも荷の重量を正確かつ短時間で検
出し得る平衡荷役装置を提供しようとするものである。
が揺動している最中でも荷の重量を正確かつ短時間で検
出し得る平衡荷役装置を提供しようとするものである。
第１発明では、吊り下げた荷を昇降する吊り荷昇降機
構と、この吊り荷昇降機構を駆動するモータと、該モー
タに対する第１の速度指令信号を発生する速度指令発生
手段と、前記吊り荷昇降機構の荷を吊る部位の近傍に配
される重量センサと、吊り荷の重量を記憶するメモリ手
段と、前記重量センサの検出値と前記メモリ手段の記憶
データとの偏差を求め該偏差に対応する第２の速度指令
信号を出力する演算手段と、前記第１および第２の速度
指令信号のうちの１信号を選択し該選択した指令信号に
基づき前記モータを駆動する駆動手段とを具えた平行荷
役装置において、前記第１の速度指令信号が所定値以下
になった時点から所定の設定時間が経過するまでの期間
の前記重量センサの出力の平均値を求め、該求めた平均
値を前記メモリ手段に入力する平均値計算手段を具える
ようにした。
構と、この吊り荷昇降機構を駆動するモータと、該モー
タに対する第１の速度指令信号を発生する速度指令発生
手段と、前記吊り荷昇降機構の荷を吊る部位の近傍に配
される重量センサと、吊り荷の重量を記憶するメモリ手
段と、前記重量センサの検出値と前記メモリ手段の記憶
データとの偏差を求め該偏差に対応する第２の速度指令
信号を出力する演算手段と、前記第１および第２の速度
指令信号のうちの１信号を選択し該選択した指令信号に
基づき前記モータを駆動する駆動手段とを具えた平行荷
役装置において、前記第１の速度指令信号が所定値以下
になった時点から所定の設定時間が経過するまでの期間
の前記重量センサの出力の平均値を求め、該求めた平均
値を前記メモリ手段に入力する平均値計算手段を具える
ようにした。
第２発明では、吊り下げた荷を昇降する吊り荷昇降機
構と、この吊り荷昇降機構を駆動するモータと、該モー
タに対する第１の速度指令信号を発生する速度指令発生
手段と、前記吊り荷昇降機構の荷を吊る部位の近傍に配
される重量センサと、吊り荷の重量を記憶するメモリ手
段と、前記重量センサの検出値と前記メモリ手段の記憶
データとの偏差を求め該偏差に対応する第２の速度指令
信号を出力する演算手段と、前記第１および第２の速度
指令信号のうちの１信号を選択し該選択した指令信号に
基づき前記モータを駆動する駆動手段とを具えた平行荷
役装置において、前記速度指令発生手段から発生される
第１の速度指令信号を一時遅れ要素で補償する補償手段
と、前記補償手段の出力が所定値以下になった時点から
所定の設定時間が経過するまでの期間の前記重量センサ
の出力の平均値を求め、該求めた平均値を前記メモリ手
段に入力する平均値計算手段とを具えるようにした。
構と、この吊り荷昇降機構を駆動するモータと、該モー
タに対する第１の速度指令信号を発生する速度指令発生
手段と、前記吊り荷昇降機構の荷を吊る部位の近傍に配
される重量センサと、吊り荷の重量を記憶するメモリ手
段と、前記重量センサの検出値と前記メモリ手段の記憶
データとの偏差を求め該偏差に対応する第２の速度指令
信号を出力する演算手段と、前記第１および第２の速度
指令信号のうちの１信号を選択し該選択した指令信号に
基づき前記モータを駆動する駆動手段とを具えた平行荷
役装置において、前記速度指令発生手段から発生される
第１の速度指令信号を一時遅れ要素で補償する補償手段
と、前記補償手段の出力が所定値以下になった時点から
所定の設定時間が経過するまでの期間の前記重量センサ
の出力の平均値を求め、該求めた平均値を前記メモリ手
段に入力する平均値計算手段とを具えるようにした。
第１発明では、速度指令手段からの速度指令信号が所
定値以下になった時点から所定の設定時間が経過するま
での期間の前記重量センサの出力の平均値を求め、該求
めた平均値を前記メモリ手段に入力する。
定値以下になった時点から所定の設定時間が経過するま
での期間の前記重量センサの出力の平均値を求め、該求
めた平均値を前記メモリ手段に入力する。
第２発明では、第１発明の構成に、速度指令発生手段
から発生される第１の速度指令信号を一時遅れ要素で補
償する補償手段ろ追加することにより、速度指令信号の
変動を抑制して速度指令信号が滑らかに変化するように
している。
から発生される第１の速度指令信号を一時遅れ要素で補
償する補償手段ろ追加することにより、速度指令信号の
変動を抑制して速度指令信号が滑らかに変化するように
している。
以下、本発明を添付画面に示す実施例にしたがって説
明する。
明する。
第１図にこの発明の一実施例を示す。この第１図に示
す平衡荷役装置は、先の第６図に示した構成において、
操作レバー５の変位信号すなわち速度指令信号Viと重量
センサ７の検出値Ｔとを重量記憶部10に入力することを
付加したものでいあり、他の構成については同一符号を
付す。操作レバー５および、該操作レバー５の変位に対
応する対応する第１の速度指令信号Viを発生するレバー
変位検出器を有する操作ボックス６による構成は、モー
タ４に対する第１の速度指令信号Viを発生する速度指令
発生手段として機能する。
す平衡荷役装置は、先の第６図に示した構成において、
操作レバー５の変位信号すなわち速度指令信号Viと重量
センサ７の検出値Ｔとを重量記憶部10に入力することを
付加したものでいあり、他の構成については同一符号を
付す。操作レバー５および、該操作レバー５の変位に対
応する対応する第１の速度指令信号Viを発生するレバー
変位検出器を有する操作ボックス６による構成は、モー
タ４に対する第１の速度指令信号Viを発生する速度指令
発生手段として機能する。
第２図は、重量記憶部10の内部構成例を示すものであ
り、平均値計算部21（特許請求の範囲第（１）項の平均
値計算手段に対応する）およびメモリ22（特許請求の範
囲のメモリ手段に対応する）で構成される。
り、平均値計算部21（特許請求の範囲第（１）項の平均
値計算手段に対応する）およびメモリ22（特許請求の範
囲のメモリ手段に対応する）で構成される。
平均値計算部21には、操作レバー５からの速度指令信
号Viおよび重量センサ７の検出値Ｔが入力される。第３
図にこれら信号ViおよびＴ等の経時特性を示す。
号Viおよび重量センサ７の検出値Ｔが入力される。第３
図にこれら信号ViおよびＴ等の経時特性を示す。
荷１を空中に吊り下げている状態で、操作レバー５を
操作し荷１を動かすと、重量センサ７の検出値Ｔは例え
ば第３図（ｂ）に示すように推移するが、レバー５が動
いている間（期間ta）の重量センサ７の検出出力は規則
性に乏しく、この期間taの信号によって荷１の自重Ｗを
計算することは困難である。また、例えば速度指令信号
Viが零になった時あるいはその後の或る時点など、１時
点における重量センサ７の検出値を取込んだのでは、記
憶値にばらつきが生じ、荷の正確な自重値を得ることは
できない。
操作し荷１を動かすと、重量センサ７の検出値Ｔは例え
ば第３図（ｂ）に示すように推移するが、レバー５が動
いている間（期間ta）の重量センサ７の検出出力は規則
性に乏しく、この期間taの信号によって荷１の自重Ｗを
計算することは困難である。また、例えば速度指令信号
Viが零になった時あるいはその後の或る時点など、１時
点における重量センサ７の検出値を取込んだのでは、記
憶値にばらつきが生じ、荷の正確な自重値を得ることは
できない。
そこで、この第２図に示す構成において、平均値計算
部21は、入力された速度指令信号Viに基づき操作レバー
５が中立に戻った時点すなわち速度指令信号が零になっ
た時点t1を検出し、該検出時点から予設定した所定時間
ＴRが経過するまでの間の重量センサ７の出力Ｔの単純
平均値ＷRを求め、この算出値ＷRをメモリ22に記憶する
ようにしている。したがって、これ以後入力ｆが加えら
れたときには、重量記憶部10からは荷１の自重として前
記平均値ＷRが加算点９に加えられることになる。
部21は、入力された速度指令信号Viに基づき操作レバー
５が中立に戻った時点すなわち速度指令信号が零になっ
た時点t1を検出し、該検出時点から予設定した所定時間
ＴRが経過するまでの間の重量センサ７の出力Ｔの単純
平均値ＷRを求め、この算出値ＷRをメモリ22に記憶する
ようにしている。したがって、これ以後入力ｆが加えら
れたときには、重量記憶部10からは荷１の自重として前
記平均値ＷRが加算点９に加えられることになる。
第４図は重量記憶部10の他の構成例を示すもものであ
る。
る。
この第４図に示す構成では、重量センサ７の出力の変
動を制御するために、操作レバー５からの速度指令信号
Viを一次遅れ回路30（特許請求の範囲の補償手段に対応
する）に入力し、速度指令信号Viを一次遅れ要素K/（１
＋TS）で補償するようにした。すなわち、人手によって
操作レバー５が第５図（ａ）に示すように急激に動かさ
れても、一次遅れ回路30を介した速度指令信号Vi′は第
５図（ｂ）に示すように滑かに変化することになる。
動を制御するために、操作レバー５からの速度指令信号
Viを一次遅れ回路30（特許請求の範囲の補償手段に対応
する）に入力し、速度指令信号Viを一次遅れ要素K/（１
＋TS）で補償するようにした。すなわち、人手によって
操作レバー５が第５図（ａ）に示すように急激に動かさ
れても、一次遅れ回路30を介した速度指令信号Vi′は第
５図（ｂ）に示すように滑かに変化することになる。
この結果、重量センサ７の出力Ｔは第５図（ｃ）に示
すように変動が大幅に抑えられた形となり、短時間の平
均値で正確な自重値Ｗを得ることができるようになる。
すように変動が大幅に抑えられた形となり、短時間の平
均値で正確な自重値Ｗを得ることができるようになる。
上記一次遅れ回路30の出力Vi′は比較部31に入力され
る。比較部31は入力された速度指令信号Vi′を所定の閾
値ε（第５図（ｂ））と比較し、速度指令信号Vi′が閾
値ε以下になった時点で平均開始信号Ｓを出力する。
る。比較部31は入力された速度指令信号Vi′を所定の閾
値ε（第５図（ｂ））と比較し、速度指令信号Vi′が閾
値ε以下になった時点で平均開始信号Ｓを出力する。
平均値計算部32には、重量センサ７の検出値Ｔおよび
前記平均開始信号Ｓが入力されており、平均値計算部32
は、平均開始信号Ｓが入力された時点t1（第５図
（ｄ））から予設定した所定時間ＴRが経過するまでの
間の重量センサ７の検出値Ｔの単純平均値ＷRを求め、
この算出値ＷRをメモリ33に記憶する。メモリ33は該記
憶したＷRを荷１の自重値として加算点９に出力する。
なお、上記比較部31および平均値計算部32が特許請求の
範囲第（２）項の平均値計算手段に対応する。また、重
量センサ７の検出値Ｔと前記重量記憶部10の記憶値ＷR
の偏差Ｔ−ＷRをとる加算点９と、この偏差Ｔ−ＷRに対
応する第２の速度指令信号Vfを出力する力／速度変換回
路11とは、特許請求の範囲の演算手段として機能する。
さらに、第１の速度指令信号Viと第２の速度指令信号Vf
のうちの１信号を選択する切替回路８、およびドライブ
回路17を含む構成が特許請求の範囲の駆動手段に対応す
る。
前記平均開始信号Ｓが入力されており、平均値計算部32
は、平均開始信号Ｓが入力された時点t1（第５図
（ｄ））から予設定した所定時間ＴRが経過するまでの
間の重量センサ７の検出値Ｔの単純平均値ＷRを求め、
この算出値ＷRをメモリ33に記憶する。メモリ33は該記
憶したＷRを荷１の自重値として加算点９に出力する。
なお、上記比較部31および平均値計算部32が特許請求の
範囲第（２）項の平均値計算手段に対応する。また、重
量センサ７の検出値Ｔと前記重量記憶部10の記憶値ＷR
の偏差Ｔ−ＷRをとる加算点９と、この偏差Ｔ−ＷRに対
応する第２の速度指令信号Vfを出力する力／速度変換回
路11とは、特許請求の範囲の演算手段として機能する。
さらに、第１の速度指令信号Viと第２の速度指令信号Vf
のうちの１信号を選択する切替回路８、およびドライブ
回路17を含む構成が特許請求の範囲の駆動手段に対応す
る。
すなわち、この第４図に示す構成においては、より短
時間で正確な記憶値を得るために、荷に対する速度指令
信号Viを一次遅れ要素で補償することにより、荷を上下
させる際に荷にスムーズな加減速を与えるようにした。
この結果荷自体の揺動が抑えられ、重量センサ７の出力
の変動を小さくすることができる。
時間で正確な記憶値を得るために、荷に対する速度指令
信号Viを一次遅れ要素で補償することにより、荷を上下
させる際に荷にスムーズな加減速を与えるようにした。
この結果荷自体の揺動が抑えられ、重量センサ７の出力
の変動を小さくすることができる。
なお、第４図に示した構成においては、一次遅れ要素
の時定数Ｔ、速度指令信号Viに対する閾値ε、平均値計
算時間ＴRは操作者が任意に可変できるようにしてお
り、操作者はこれらの値に関して、荷役装置のロープの
弾性、最大上下速度等の特性に応じて適正な値を適宜選
択できる。
の時定数Ｔ、速度指令信号Viに対する閾値ε、平均値計
算時間ＴRは操作者が任意に可変できるようにしてお
り、操作者はこれらの値に関して、荷役装置のロープの
弾性、最大上下速度等の特性に応じて適正な値を適宜選
択できる。
また、第４図に示す構成において、一次遅れ回路30は
荷１の急加減速防止のために用いたものであり、同等の
機能を達成できるものであれば、他の伝達要素を用いる
ようにしてもよい。
荷１の急加減速防止のために用いたものであり、同等の
機能を達成できるものであれば、他の伝達要素を用いる
ようにしてもよい。
なお、第１図、第２図および第４図に示した構成にお
いて、操作レバー５の操作による荷の昇降動作および人
手による荷の昇降動作にかかる一連の動作は、重量記憶
部10における記憶動作が第６図に示したものと異なるの
みで、他の動作は同じなのでそれらについての説明は省
略する。
いて、操作レバー５の操作による荷の昇降動作および人
手による荷の昇降動作にかかる一連の動作は、重量記憶
部10における記憶動作が第６図に示したものと異なるの
みで、他の動作は同じなのでそれらについての説明は省
略する。
以上説明したように第１発明によれば、速度指令手段
からの速度指令信号が所定値以下になった時点から所定
の設定時間が経過するまでの期間の前記重量センサの出
力の平均値を求め、該求めた平均値を前記メモリ手段に
入力するようにしているので、荷の重量を短期間で正確
に検出することができ、これにより人手により荷を昇降
する際の操作力を軽減するとともに能率的な荷の昇降作
業をなし得る。また第２発明によれば、第１発明の構成
に、速度指令発生手段から発生される第１の速度指令信
号を一時遅れ要素で補償する補償手段を追加するように
しているので、速度指令信号の変動が抑制されて速度指
令信号が滑らかに変化するようになり、、これによりよ
り短かい時間での平均値演算によって荷の重量を正確に
検出することができる。
からの速度指令信号が所定値以下になった時点から所定
の設定時間が経過するまでの期間の前記重量センサの出
力の平均値を求め、該求めた平均値を前記メモリ手段に
入力するようにしているので、荷の重量を短期間で正確
に検出することができ、これにより人手により荷を昇降
する際の操作力を軽減するとともに能率的な荷の昇降作
業をなし得る。また第２発明によれば、第１発明の構成
に、速度指令発生手段から発生される第１の速度指令信
号を一時遅れ要素で補償する補償手段を追加するように
しているので、速度指令信号の変動が抑制されて速度指
令信号が滑らかに変化するようになり、、これによりよ
り短かい時間での平均値演算によって荷の重量を正確に
検出することができる。
第１図はこの発明の一実施例を示す全体構成図、第２図
は重量記憶部の内部構成例を示すブロック図、第３図は
この重量記憶部の動作側を説明するためのタイムチャー
ト、第４図は重量記憶部の他の構成例を示すブロック
図、第５図は第４図に示した重量記憶部の動作例を説明
するためのタイムチャート、第６図は従来装置の一例を
示す全体構成図である。 １……荷、２……ロープ、３……ドラム、４……モー
タ、 ５……操作レバー、６……操作ボックス、 ７……重量センサ、８……切替回路、 9,12……加算点、10……重量記憶部、 11……力／速度変換回路、13……速度検出器、 14……比例積分回路、17……モータドライブ回路、 20……制御装置、21,32……平均値計算部、 22,23……メモリ、30……一次遅れ回路、 31……比較部。
は重量記憶部の内部構成例を示すブロック図、第３図は
この重量記憶部の動作側を説明するためのタイムチャー
ト、第４図は重量記憶部の他の構成例を示すブロック
図、第５図は第４図に示した重量記憶部の動作例を説明
するためのタイムチャート、第６図は従来装置の一例を
示す全体構成図である。 １……荷、２……ロープ、３……ドラム、４……モー
タ、 ５……操作レバー、６……操作ボックス、 ７……重量センサ、８……切替回路、 9,12……加算点、10……重量記憶部、 11……力／速度変換回路、13……速度検出器、 14……比例積分回路、17……モータドライブ回路、 20……制御装置、21,32……平均値計算部、 22,23……メモリ、30……一次遅れ回路、 31……比較部。
Claims (2)
- 【請求項１】吊り下げた荷を昇降する吊り荷昇降機構
と、この吊り荷昇降機構を駆動するモータと、該モータ
に対する第１の速度指令信号を発生する速度指令発生手
段と、前記吊り荷昇降機構の荷を吊る部位の近傍に配さ
れる重量センサと、吊り荷の重量を記憶するメモリ手段
と、前記重量センサの検出値と前記メモリ手段の記憶デ
ータとの偏差を求め該偏差に対応する第２の速度指令信
号を出力する演算手段と、前記第１および第２の速度指
令信号のうちの１信号を選択し該選択した指令信号に基
づき前記モータを駆動する駆動手段とを具えた平行荷役
装置において、 前記第１の速度指令信号が所定値以下になった時点から
所定の設定時間が経過するまでの期間の前記重量センサ
の出力の平均値を求め、該求めた平均値を前記メモリ手
段に入力する平均値計算手段を具えるようにした平行荷
役装置。 - 【請求項２】吊り下げた荷を昇降する吊り荷昇降機構
と、この吊り荷昇降機構を駆動するモータと、該モータ
に対する第１の速度指令信号を発生する速度指令発生手
段と、前記吊り荷昇降機構の荷を吊る部位の近傍に配さ
れる重量センサと、吊り荷の重量を記憶するメモリ手段
と、前記重量センサの検出値と前記メモリ手段の記憶デ
ータとの偏差を求め該偏差に対応する第２の速度指令信
号を出力する演算手段と、前記第１および第２の速度指
令信号のうちの１信号を選択し該選択した指令信号に基
づき前記モータを駆動する駆動手段とを具えた平行荷役
装置において、 前記速度指令発生手段から発生される第１の速度指令信
号を一時遅れ要素で補償する補償手段と、 前記補償手段の出力が所定値以下になった時点から所定
の設定時間が経過するまでの期間の前記重量センサの出
力の平均値を求め、該求めた平均値を前記メモリ手段に
入力する平均値計算手段と、 を具えるようにした平行荷役装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62152244A JPH0818797B2 (ja) | 1987-06-18 | 1987-06-18 | 平衡荷役装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62152244A JPH0818797B2 (ja) | 1987-06-18 | 1987-06-18 | 平衡荷役装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63315497A JPS63315497A (ja) | 1988-12-23 |
| JPH0818797B2 true JPH0818797B2 (ja) | 1996-02-28 |
Family
ID=15536246
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62152244A Expired - Fee Related JPH0818797B2 (ja) | 1987-06-18 | 1987-06-18 | 平衡荷役装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0818797B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0428724A4 (en) * | 1989-05-11 | 1992-03-18 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Balanced cargo handling apparatus and its control method |
| KR920703434A (ko) * | 1990-05-22 | 1992-12-17 | 원본미기재 | 평형 하역장치의 제어장치 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5943393B2 (ja) * | 1980-11-06 | 1984-10-22 | 株式会社明電舎 | 平衡運搬機 |
| JPS58212590A (ja) * | 1982-06-03 | 1983-12-10 | 株式会社日立製作所 | 電気ホイストの制御方法 |
-
1987
- 1987-06-18 JP JP62152244A patent/JPH0818797B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63315497A (ja) | 1988-12-23 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |