JPH08303531A - マイクロ減速装置 - Google Patents
マイクロ減速装置Info
- Publication number
- JPH08303531A JPH08303531A JP7135823A JP13582395A JPH08303531A JP H08303531 A JPH08303531 A JP H08303531A JP 7135823 A JP7135823 A JP 7135823A JP 13582395 A JP13582395 A JP 13582395A JP H08303531 A JPH08303531 A JP H08303531A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- sun
- casing
- fixed
- sliding member
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Micromachines (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 各歯車の摺動面に摩擦係数の低い材料を取り
付けると共に、摩耗粉等の異物を歯車の摺動面に出さな
いようにして、摩擦損失の低いマイクロ減速装置を提供
する。 【構成】 入力軸１１に固定された太陽外歯車１と、太
陽外歯車１に噛み合う複数の遊星歯車２と、遊星歯車２
に噛み合う固定太陽内歯車３と、固定太陽内歯車３を内
側に固定した円筒状のケーシング４と、ケーシング４の
両端を塞ぐ端板４１、４２と、ケーシング４の内側に外
周面が摺動するように設けられ、遊星歯車２に噛み合う
可動太陽内歯車５と、可動太陽内歯車５に噛み合い、出
力軸７に固定された出力歯車６とを備え、前記各歯車相
互の軸方向端面の間および可動太陽内歯車５とケーシン
グ４との間に摩擦係数の小さい高分子材料の摺動部材９
を設けたものである。
付けると共に、摩耗粉等の異物を歯車の摺動面に出さな
いようにして、摩擦損失の低いマイクロ減速装置を提供
する。 【構成】 入力軸１１に固定された太陽外歯車１と、太
陽外歯車１に噛み合う複数の遊星歯車２と、遊星歯車２
に噛み合う固定太陽内歯車３と、固定太陽内歯車３を内
側に固定した円筒状のケーシング４と、ケーシング４の
両端を塞ぐ端板４１、４２と、ケーシング４の内側に外
周面が摺動するように設けられ、遊星歯車２に噛み合う
可動太陽内歯車５と、可動太陽内歯車５に噛み合い、出
力軸７に固定された出力歯車６とを備え、前記各歯車相
互の軸方向端面の間および可動太陽内歯車５とケーシン
グ４との間に摩擦係数の小さい高分子材料の摺動部材９
を設けたものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、小形精密機器やマイク
ロマシン等に用いられるアクチュエータの減速装置に関
する。
ロマシン等に用いられるアクチュエータの減速装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、小形精密機器やマイクロマシン等
に用いられる、いわゆるマイクロ減速装置は、直径が１
〜５ｍｍ程度と極めて小さいため、遊星歯車機構が用い
られ、例えば図６に示すように構成されている。すなわ
ち、１は入力軸１１に固定された太陽外歯車、２は太陽
外歯車１に噛み合う複数の遊星歯車、３は各遊星歯車２
に噛み合う固定太陽内歯車で、円筒状のケーシング４の
内側に固定されている。５はケーシング４の内側に外周
面が摺動するように設けられ、遊星歯車２に噛み合う可
動太陽内歯車、６は可動太陽内歯車５に噛み合い、出力
軸７に固定された出力歯車、８は出力軸７をケーシング
４に支持する軸受である。入力軸１１に伝えられた回転
力は、太陽外歯車１および固定太陽内歯車３を介して複
数の遊星歯車２を自転および公転させ、可動太陽内歯車
５に減速して伝達される。この遊星歯車機構は３Ｋ不思
議遊星機構と呼ばれ、単位体積あたりの減速比を大きく
とれるため、小型化に適しているものとして開示されて
いる。（例えば、１９９０年精密工学会秋季大会学術講
演会講演論文集、第１分冊６７頁）。
に用いられる、いわゆるマイクロ減速装置は、直径が１
〜５ｍｍ程度と極めて小さいため、遊星歯車機構が用い
られ、例えば図６に示すように構成されている。すなわ
ち、１は入力軸１１に固定された太陽外歯車、２は太陽
外歯車１に噛み合う複数の遊星歯車、３は各遊星歯車２
に噛み合う固定太陽内歯車で、円筒状のケーシング４の
内側に固定されている。５はケーシング４の内側に外周
面が摺動するように設けられ、遊星歯車２に噛み合う可
動太陽内歯車、６は可動太陽内歯車５に噛み合い、出力
軸７に固定された出力歯車、８は出力軸７をケーシング
４に支持する軸受である。入力軸１１に伝えられた回転
力は、太陽外歯車１および固定太陽内歯車３を介して複
数の遊星歯車２を自転および公転させ、可動太陽内歯車
５に減速して伝達される。この遊星歯車機構は３Ｋ不思
議遊星機構と呼ばれ、単位体積あたりの減速比を大きく
とれるため、小型化に適しているものとして開示されて
いる。（例えば、１９９０年精密工学会秋季大会学術講
演会講演論文集、第１分冊６７頁）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、固定太陽内歯車３や軸受８と可動太陽内歯車５の軸
方向端面や、遊星歯車２と出力歯車６の端面は、互いに
軸方向に対向しており、回転中に各歯車が相対的に円周
方向に移動する。同時に、軸方向にスラストが加わる
と、直接接触して摺動するため、摩擦損失が大きくなっ
たり、摩耗粉やケーシングの隙間から侵入した異物が歯
車の噛み合いに付着し、異物が歯車などの表面を研磨す
るような作用をするのでエネルギーの損失をもたらす。
その結果、減速機内の伝達効率を低下させ、寿命を短く
する等の問題があった。本発明は、各歯車の摺動面に摩
擦係数の低い材料を取り付けると共に、摩耗粉等の異物
を歯車の摺動面に出さないようにして、摩擦損失の低い
マイクロ減速装置を提供することを目的とするものであ
る。
は、固定太陽内歯車３や軸受８と可動太陽内歯車５の軸
方向端面や、遊星歯車２と出力歯車６の端面は、互いに
軸方向に対向しており、回転中に各歯車が相対的に円周
方向に移動する。同時に、軸方向にスラストが加わる
と、直接接触して摺動するため、摩擦損失が大きくなっ
たり、摩耗粉やケーシングの隙間から侵入した異物が歯
車の噛み合いに付着し、異物が歯車などの表面を研磨す
るような作用をするのでエネルギーの損失をもたらす。
その結果、減速機内の伝達効率を低下させ、寿命を短く
する等の問題があった。本発明は、各歯車の摺動面に摩
擦係数の低い材料を取り付けると共に、摩耗粉等の異物
を歯車の摺動面に出さないようにして、摩擦損失の低い
マイクロ減速装置を提供することを目的とするものであ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、入力軸に固定された太陽外歯車と、前記
太陽外歯車に噛み合う複数の遊星歯車と、前記遊星歯車
に噛み合う固定太陽内歯車と、前記固定太陽内歯車を内
側に固定した円筒状のケーシングと、前記ケーシングの
両端を塞ぐ端板と、前記ケーシングの内側に外周面が摺
動するように設けられ、前記遊星歯車に噛み合う可動太
陽内歯車と、前記可動太陽内歯車に噛み合い、出力軸に
固定された出力歯車とを備えたマイクロ減速装置におい
て、前記各歯車相互の軸方向端面の間と、前記可動太陽
内歯車の外周と前記ケーシングとの間と、前記端板と前
記各歯車との間にそれぞれ摩擦係数の小さい摺動部材を
設けたものである。また、前記摺動部材は、シート状の
高分子材料からなる摺動シートでとしたものである。ま
た、前記摺動部材は、表面に多数の微小孔を有するもの
である。また、前記摺動部材は、表面に多数の微小突起
を有するものである。また、前記摺動部材は、前記微小
突起の間に形成された凹部の表面に粘着層を設けたもの
である。
め、本発明は、入力軸に固定された太陽外歯車と、前記
太陽外歯車に噛み合う複数の遊星歯車と、前記遊星歯車
に噛み合う固定太陽内歯車と、前記固定太陽内歯車を内
側に固定した円筒状のケーシングと、前記ケーシングの
両端を塞ぐ端板と、前記ケーシングの内側に外周面が摺
動するように設けられ、前記遊星歯車に噛み合う可動太
陽内歯車と、前記可動太陽内歯車に噛み合い、出力軸に
固定された出力歯車とを備えたマイクロ減速装置におい
て、前記各歯車相互の軸方向端面の間と、前記可動太陽
内歯車の外周と前記ケーシングとの間と、前記端板と前
記各歯車との間にそれぞれ摩擦係数の小さい摺動部材を
設けたものである。また、前記摺動部材は、シート状の
高分子材料からなる摺動シートでとしたものである。ま
た、前記摺動部材は、表面に多数の微小孔を有するもの
である。また、前記摺動部材は、表面に多数の微小突起
を有するものである。また、前記摺動部材は、前記微小
突起の間に形成された凹部の表面に粘着層を設けたもの
である。
【０００５】
【作用】上記手段により、各歯車は噛み合い以外で他の
歯車やケーシングと直接触せず、摩擦係数の小さい摺動
部材と摺動するので、直接摺動する場合より摩擦損失は
小さくなる。また、摺動部材の表面に均一な間隔で多数
の微小孔や微小突起を設けてあるので、歯車の摺動面の
接触面積が減少し、流体圧力によって接触圧力を減少さ
せ、摩擦損失が減少する。また、摩耗粉や微細なごみな
どの異物は微小孔や微小突起間に形成された凹部の中に
蓄積され、摺動面に異物が付着するのを防いでいるの
で、摩擦損失は更に低下する。さらに、凹部に粘着層を
設けることで、一度凹部に入った異物は再び歯車に付着
するのを防ぐことができ、減速装置の寿命を長くするこ
とができる。
歯車やケーシングと直接触せず、摩擦係数の小さい摺動
部材と摺動するので、直接摺動する場合より摩擦損失は
小さくなる。また、摺動部材の表面に均一な間隔で多数
の微小孔や微小突起を設けてあるので、歯車の摺動面の
接触面積が減少し、流体圧力によって接触圧力を減少さ
せ、摩擦損失が減少する。また、摩耗粉や微細なごみな
どの異物は微小孔や微小突起間に形成された凹部の中に
蓄積され、摺動面に異物が付着するのを防いでいるの
で、摩擦損失は更に低下する。さらに、凹部に粘着層を
設けることで、一度凹部に入った異物は再び歯車に付着
するのを防ぐことができ、減速装置の寿命を長くするこ
とができる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明を図に示す実施例について説明
する。図１は本発明の第１の実施例を示す側断面図、図
２は図１のＡ−Ａ断面に沿う正断面図である。図におい
て、１は入力軸１１に固定された太陽外歯車、２は太陽
外歯車１に噛み合う複数の遊星歯車、３は各遊星歯車２
に噛み合う固定太陽内歯車で、円筒状のケーシング４の
内側に固定されている。４１、４２はケーシング４の両
端を塞ぐ端板、５はケーシング４の内側に外周面が摺動
するように設けられ、遊星歯車２に噛み合う可動太陽内
歯車、６は可動太陽内歯車５に噛み合い、出力軸７に固
定された出力歯車である。９はフッ素樹脂などの摩擦係
数の低いシート状高分子材料の摺動部材で、端板４１と
太陽外歯車１との間、端板４１と遊星歯車２との間、お
よび端板４１と固定太陽内歯車３との間に挿入された摺
動シート９１と、固定太陽内歯車３と可動太陽内歯車５
との間に挿入された摺動シート９２と、フレーム４の内
周面と可動太陽内歯車５の外周面との間に挿入された摺
動シート９３と、遊星歯車２と出力歯車６との間に挿入
された摺動シート９４と、端板４２と可動太陽内歯車５
および出力歯車６との間に挿入された摺動シート９５か
らなっている。このような構成により、各歯車どうしお
よびケーシングと歯車とが摩擦係数の小さい摺動部材を
介して摺動するので、直接摺動するよりも摩擦損失を小
さくすることができる。
する。図１は本発明の第１の実施例を示す側断面図、図
２は図１のＡ−Ａ断面に沿う正断面図である。図におい
て、１は入力軸１１に固定された太陽外歯車、２は太陽
外歯車１に噛み合う複数の遊星歯車、３は各遊星歯車２
に噛み合う固定太陽内歯車で、円筒状のケーシング４の
内側に固定されている。４１、４２はケーシング４の両
端を塞ぐ端板、５はケーシング４の内側に外周面が摺動
するように設けられ、遊星歯車２に噛み合う可動太陽内
歯車、６は可動太陽内歯車５に噛み合い、出力軸７に固
定された出力歯車である。９はフッ素樹脂などの摩擦係
数の低いシート状高分子材料の摺動部材で、端板４１と
太陽外歯車１との間、端板４１と遊星歯車２との間、お
よび端板４１と固定太陽内歯車３との間に挿入された摺
動シート９１と、固定太陽内歯車３と可動太陽内歯車５
との間に挿入された摺動シート９２と、フレーム４の内
周面と可動太陽内歯車５の外周面との間に挿入された摺
動シート９３と、遊星歯車２と出力歯車６との間に挿入
された摺動シート９４と、端板４２と可動太陽内歯車５
および出力歯車６との間に挿入された摺動シート９５か
らなっている。このような構成により、各歯車どうしお
よびケーシングと歯車とが摩擦係数の小さい摺動部材を
介して摺動するので、直接摺動するよりも摩擦損失を小
さくすることができる。
【０００７】図３（ａ）は摺動部材９を拡大して示した
平面図、（ｂ）はその断面図で、摺動部材９の表面全面
に、１０〜１００μｍｍ程度の微小孔１０が均一な間隔
を置いて設けられている。これにより、歯車の摺動面の
接触面積が減少して摩擦損失が減少する。また、減速装
置内部から発生した摩耗粉や外部から侵入した異物は歯
車の回転により微小孔９０１に運ばれ、微小孔９０１と
の表面との角部に引っかかって歯車などの摺動面から離
れ、微小孔９０１の内部に蓄積される。その結果、摺動
面は常に正常な状態が保たれ、異物による摩耗や摩擦損
失の増加による減速装置の性能劣化を防ぐことができ
る。図４は摺動部材９の第２の実施例を示す斜視図で、
表面に微小孔９０１を設ける代わりに、直径が１００μ
ｍｍ程度、高さが１０〜１００μｍｍ程度の微小突起９
０２を摺動部材９の表面全面に均一に間隔を置いて設
け、微小突起９０２の相互間に凹部９０３を形成し、異
物を凹部９０３に蓄積するようにしたものである。これ
により、歯車の摺動面の接触面積が減少すると共に、摺
動面は常に正常な状態が保たれる。また、凹部９０３に
おける流体動圧が高くなる動圧流体軸受の作用が生じ、
摺動面に加わる接触圧力が低減し、摩擦損失が低下す
る。図５は摺動部材９の第３の実施例を示す斜視図で、
第２の実施例で示した摺動部材９の凹部９０３の表面に
粘着性を持つ粘着層９０４を設けたものである。これに
より、歯車などの摺動面から凹部９０３に一度入った異
物は再度歯車の摺動面などに付着することがなく、減速
装置の寿命を長くすることができる。なお、上記実施例
では、歯車の間などにシート状の摺動部材９を挿入した
例について説明したが、歯車やケーシングの表面にコー
ティング等の手段により直接膜状に摺動部材を形成して
もよい。
平面図、（ｂ）はその断面図で、摺動部材９の表面全面
に、１０〜１００μｍｍ程度の微小孔１０が均一な間隔
を置いて設けられている。これにより、歯車の摺動面の
接触面積が減少して摩擦損失が減少する。また、減速装
置内部から発生した摩耗粉や外部から侵入した異物は歯
車の回転により微小孔９０１に運ばれ、微小孔９０１と
の表面との角部に引っかかって歯車などの摺動面から離
れ、微小孔９０１の内部に蓄積される。その結果、摺動
面は常に正常な状態が保たれ、異物による摩耗や摩擦損
失の増加による減速装置の性能劣化を防ぐことができ
る。図４は摺動部材９の第２の実施例を示す斜視図で、
表面に微小孔９０１を設ける代わりに、直径が１００μ
ｍｍ程度、高さが１０〜１００μｍｍ程度の微小突起９
０２を摺動部材９の表面全面に均一に間隔を置いて設
け、微小突起９０２の相互間に凹部９０３を形成し、異
物を凹部９０３に蓄積するようにしたものである。これ
により、歯車の摺動面の接触面積が減少すると共に、摺
動面は常に正常な状態が保たれる。また、凹部９０３に
おける流体動圧が高くなる動圧流体軸受の作用が生じ、
摺動面に加わる接触圧力が低減し、摩擦損失が低下す
る。図５は摺動部材９の第３の実施例を示す斜視図で、
第２の実施例で示した摺動部材９の凹部９０３の表面に
粘着性を持つ粘着層９０４を設けたものである。これに
より、歯車などの摺動面から凹部９０３に一度入った異
物は再度歯車の摺動面などに付着することがなく、減速
装置の寿命を長くすることができる。なお、上記実施例
では、歯車の間などにシート状の摺動部材９を挿入した
例について説明したが、歯車やケーシングの表面にコー
ティング等の手段により直接膜状に摺動部材を形成して
もよい。
【０００８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、歯
車やケーシングの間に摩擦係数の小さい摺動部材を設け
てあるので、摩擦損失を低減できると共に、摺動部材の
表面に微小孔または微小突起を設けて、減速装置内に発
生する摩耗粉や外部から侵入する異物を微小孔や凹部に
蓄積するので、伝達効率が良く、寿命の長いマイクロ減
速装置を提供できる効果がある。
車やケーシングの間に摩擦係数の小さい摺動部材を設け
てあるので、摩擦損失を低減できると共に、摺動部材の
表面に微小孔または微小突起を設けて、減速装置内に発
生する摩耗粉や外部から侵入する異物を微小孔や凹部に
蓄積するので、伝達効率が良く、寿命の長いマイクロ減
速装置を提供できる効果がある。
【図１】 本発明の第１の実施例を示す側断面図であ
る。
る。
【図２】 本発明の第１の実施例を示す正断面図であ
る。
る。
【図３】 本発明の第１の実施例の摺動部材を示す
（ａ）平面図および（ｂ）側断面図である。
（ａ）平面図および（ｂ）側断面図である。
【図４】 本発明の第２の実施例の摺動部材を示す斜視
図である。
図である。
【図５】 本発明の第３の実施例の摺動部材を示す斜視
図である。
図である。
【図６】 従来例を示す側断面図である。
１ 太陽外歯車、１１ 入力軸、２ 遊星歯車、３ 固
定太陽内歯車、４ ケーシング、４１、４２ 端板、５
可動太陽内歯車、６ 出力歯車、７ 出力軸、９ 摺
動部材、９１、９２、９３、９４、９５ 摺動シート
定太陽内歯車、４ ケーシング、４１、４２ 端板、５
可動太陽内歯車、６ 出力歯車、７ 出力軸、９ 摺
動部材、９１、９２、９３、９４、９５ 摺動シート
Claims (5)
- 【請求項１】 入力軸に固定された太陽外歯車と、前記
太陽外歯車に噛み合う複数の遊星歯車と、前記遊星歯車
に噛み合う固定太陽内歯車と、前記固定太陽内歯車を内
側に固定した円筒状のケーシングと、前記ケーシングの
両端を塞ぐ端板と、前記ケーシングの内側に外周面が摺
動するように設けられ、前記遊星歯車に噛み合う可動太
陽内歯車と、前記可動太陽内歯車に噛み合い、出力軸に
固定された出力歯車とを備えたマイクロ減速装置におい
て、前記各歯車相互の軸方向端面の間と、前記可動太陽
内歯車の外周と前記ケーシングとの間と、前記端板と前
記各歯車との間にそれぞれ摩擦係数の小さい摺動部材を
設けたことを特徴とするマイクロ減速装置。 - 【請求項２】 前記摺動部材は、シート状の高分子材料
からなる摺動シートである請求項１記載のマイクロ減速
装置。 - 【請求項３】 前記摺動部材は、表面に多数の微小孔を
有する請求項１または２記載のマイクロ減速装置。 - 【請求項４】 前記摺動部材は、表面に多数の微小突起
を有する請求項１または２記載のマイクロ減速装置。 - 【請求項５】 前記摺動部材は、前記微小突起の間に形
成された凹部の表面に粘着層を設けた請求項４記載のマ
イクロ減速装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7135823A JPH08303531A (ja) | 1995-05-08 | 1995-05-08 | マイクロ減速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7135823A JPH08303531A (ja) | 1995-05-08 | 1995-05-08 | マイクロ減速装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08303531A true JPH08303531A (ja) | 1996-11-19 |
Family
ID=15160636
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7135823A Pending JPH08303531A (ja) | 1995-05-08 | 1995-05-08 | マイクロ減速装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08303531A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002116057A (ja) * | 2000-10-06 | 2002-04-19 | Yaskawa Electric Corp | 多回転式絶対値エンコーダ装置 |
| US6540641B2 (en) | 2000-03-27 | 2003-04-01 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Speed reducer |
| JP2006321307A (ja) * | 2005-05-18 | 2006-11-30 | Jtekt Corp | 操舵比変更アクチュエータ |
| KR101691307B1 (ko) * | 2015-10-22 | 2016-12-29 | 주식회사 만도 | 유성기어 감속기 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04289783A (ja) * | 1991-03-19 | 1992-10-14 | Sony Corp | マイクロマシンの製造方法 |
| JPH05340449A (ja) * | 1992-04-08 | 1993-12-21 | Nissan Motor Co Ltd | 電気自動車用動力伝達装置 |
-
1995
- 1995-05-08 JP JP7135823A patent/JPH08303531A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04289783A (ja) * | 1991-03-19 | 1992-10-14 | Sony Corp | マイクロマシンの製造方法 |
| JPH05340449A (ja) * | 1992-04-08 | 1993-12-21 | Nissan Motor Co Ltd | 電気自動車用動力伝達装置 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6540641B2 (en) | 2000-03-27 | 2003-04-01 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Speed reducer |
| EP1138977A3 (en) * | 2000-03-27 | 2006-02-08 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Speed reducer |
| JP2002116057A (ja) * | 2000-10-06 | 2002-04-19 | Yaskawa Electric Corp | 多回転式絶対値エンコーダ装置 |
| JP2006321307A (ja) * | 2005-05-18 | 2006-11-30 | Jtekt Corp | 操舵比変更アクチュエータ |
| KR101691307B1 (ko) * | 2015-10-22 | 2016-12-29 | 주식회사 만도 | 유성기어 감속기 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4353735B2 (ja) | 遊星歯車装置 | |
| KR930004568B1 (ko) | 일체형 비대칭 유성기어장치 | |
| CN102844586A (zh) | 齿轮传动负载分担机构 | |
| JP3419698B2 (ja) | 小バックラッシ遊星歯車装置 | |
| JPH08303531A (ja) | マイクロ減速装置 | |
| US4843912A (en) | Variable stiffness support ring | |
| JPH01312250A (ja) | 内接噛合形遊星歯車減速機を使用した差動歯車装置 | |
| JP4301712B2 (ja) | 差動摩擦ローラ減速装置 | |
| JPS60129462A (ja) | 減速機 | |
| JPS62101943A (ja) | 減速装置 | |
| JPH0429889B2 (ja) | ||
| JPS5894656A (ja) | 遊星歯車装置 | |
| CN115031006B (zh) | 高扭转刚度紧凑型谐波减速器 | |
| KR102605516B1 (ko) | 조화 감속기 및 이를 포함하는 동력 전달 시스템 | |
| EP1028274A1 (en) | Differential gear | |
| JPS59113343A (ja) | 減速機 | |
| KR930011880B1 (ko) | 유성 치차 장치 타이밍 구동 유니트 | |
| JPS5817244A (ja) | 遊星歯車装置 | |
| JPH06174033A (ja) | トロイダル型無段変速機 | |
| JPS6091043A (ja) | 減速機 | |
| JPH0243932B2 (ja) | Hitaishojuseihagurumasochi | |
| JP2022096226A (ja) | 減速機構 | |
| JPH05187502A (ja) | 直進運動機構 | |
| TWM577079U (zh) | Reducer drive bearing | |
| JPS59226734A (ja) | 減速装置 |