JPS6091043A - 減速機 - Google Patents
減速機Info
- Publication number
- JPS6091043A JPS6091043A JP19910183A JP19910183A JPS6091043A JP S6091043 A JPS6091043 A JP S6091043A JP 19910183 A JP19910183 A JP 19910183A JP 19910183 A JP19910183 A JP 19910183A JP S6091043 A JPS6091043 A JP S6091043A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- tooth form
- grooves
- rotation
- tooth profile
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
- F16H25/04—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying rotary motion
- F16H25/06—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying rotary motion with intermediate members guided along tracks on both rotary members
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
- F16H25/04—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying rotary motion
- F16H25/06—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying rotary motion with intermediate members guided along tracks on both rotary members
- F16H2025/063—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying rotary motion with intermediate members guided along tracks on both rotary members the intermediate members being balls engaging on opposite cam discs
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
本発明は減速機に関する。
・、従来の減速機を第１図に示す。
これは広く利用されている遊星歯車式減速機である。サ
ンギヤ１、リングギヤ３の歯数をそれぞれＺｓ、Ｚｒと
すると、固定ギヤ及び入・出力ギヤの選び方によって得
られる減速比ｉ（出力回転数／入力回転数は表の通シで
ある。
ンギヤ１、リングギヤ３の歯数をそれぞれＺｓ、Ｚｒと
すると、固定ギヤ及び入・出力ギヤの選び方によって得
られる減速比ｉ（出力回転数／入力回転数は表の通シで
ある。
表
最も減速比が大きく取れるのは、リングギヤ３を固定し
、サンギヤ１人力、プラネットギヤ２出力とした場合で
、その時の減速比ｉは Ｚｓ＋Ｚｒ となる。したがって、大きな減速比を得るために社、リ
ングギヤを大きくするが、あるいＬ多段に組み合わせな
ければならない。しかし、多段にするとその分動率は悪
くなる。
、サンギヤ１人力、プラネットギヤ２出力とした場合で
、その時の減速比ｉは Ｚｓ＋Ｚｒ となる。したがって、大きな減速比を得るために社、リ
ングギヤを大きくするが、あるいＬ多段に組み合わせな
ければならない。しかし、多段にするとその分動率は悪
くなる。
以上説明したように従来の減速機では、大きな減速比を
得ようとすると、容摂・効率の点で問題がちつた。
得ようとすると、容摂・効率の点で問題がちつた。
本発明は、従来の減速機の欠点であった容積・効率の問
題を改善したものであり、小型、大減速比、高効率の減
速機を提供することにある。
題を改善したものであり、小型、大減速比、高効率の減
速機を提供することにある。
ハイポトロコイド等距離曲線歯形（以下、ハイポトロコ
イド歯形と称する）をもっ内歯歯車と、これと咬合うピ
ン歯車及びエビトロコイド等距離曲線歯形（以下、エビ
トロコイド歯形と称する）をもつ外歯歯車と、これと咬
合うピン歯車の２組を考え、この２組においてピン歯車
を共通とすることによって、歯数差が２枚の内接遊星機
構が形成される。これを第２図に示す。ハイポトロコイ
ド歯車５、エビトロコイド歯車７、ピン歯車６は一義的
に決まる。この時、ハイポトロコイド歯形とエビトロコ
イド歯形を対向する２枚の円板上にそれぞれ溝として形
成し、その円板の間にピン歯車と−していくつかの転動
体を介在させると、減速機自体を大幅に小型化できる。
イド歯形と称する）をもっ内歯歯車と、これと咬合うピ
ン歯車及びエビトロコイド等距離曲線歯形（以下、エビ
トロコイド歯形と称する）をもつ外歯歯車と、これと咬
合うピン歯車の２組を考え、この２組においてピン歯車
を共通とすることによって、歯数差が２枚の内接遊星機
構が形成される。これを第２図に示す。ハイポトロコイ
ド歯車５、エビトロコイド歯車７、ピン歯車６は一義的
に決まる。この時、ハイポトロコイド歯形とエビトロコ
イド歯形を対向する２枚の円板上にそれぞれ溝として形
成し、その円板の間にピン歯車と−していくつかの転動
体を介在させると、減速機自体を大幅に小型化できる。
転動体は保持器なしでも回転を伝達することが可能であ
るが、高精度な加工を必要とする。本発明では、保持器
を用いることで簡単に円滑な回転を伝達することを可能
とした。
るが、高精度な加工を必要とする。本発明では、保持器
を用いることで簡単に円滑な回転を伝達することを可能
とした。
本発明は、全ての転動体が動力伝達に関与していること
、ころがり伝達によシ摩擦が小さいこと小数歯数差式内
接遊星機構によシ大きな減速比が得られることから、小
型で大動力伝達、大減速比、高効率の減速機が可能であ
る。
、ころがり伝達によシ摩擦が小さいこと小数歯数差式内
接遊星機構によシ大きな減速比が得られることから、小
型で大動力伝達、大減速比、高効率の減速機が可能であ
る。
第３図、第４図に本発明の実施例を示す。
ケース３１には固定されたハイボロコイド歯形の溝４１
が形成されている。円板３２にはエビトロコイド歯形の
溝４２が対向して形成されており、軸受２２を介して入
力軸１１に偏心取付けされている偏心軸１２と回転自在
に結合されている。溝４１．４２の間にはピン歯車とし
て数個のボール４７が介在している。
が形成されている。円板３２にはエビトロコイド歯形の
溝４２が対向して形成されており、軸受２２を介して入
力軸１１に偏心取付けされている偏心軸１２と回転自在
に結合されている。溝４１．４２の間にはピン歯車とし
て数個のボール４７が介在している。
これらのボールは、第５図（ａ）、Φ）に示すよう外保
持器３５ｔたは３６によって対向する溝の間でのころが
り運動を補助され、円滑に回転を伝達することができる
。第５図（ｚｌ）の保持器には、ボール保持用の穴３７
があり保持器自体も揺動運動するが第５図υ）の保持器
では偏心量だけ中心から放射状にだ円形の穴３８を有す
ることによって、入力軸１１と同心軸にすることができ
る。また、第５図店）のような形式の場合円周方向の保
持が必要であるから、だ円形でなくても例えば長方形の
穴でも良い。
持器３５ｔたは３６によって対向する溝の間でのころが
り運動を補助され、円滑に回転を伝達することができる
。第５図（ｚｌ）の保持器には、ボール保持用の穴３７
があり保持器自体も揺動運動するが第５図υ）の保持器
では偏心量だけ中心から放射状にだ円形の穴３８を有す
ることによって、入力軸１１と同心軸にすることができ
る。また、第５図店）のような形式の場合円周方向の保
持が必要であるから、だ円形でなくても例えば長方形の
穴でも良い。
円板３２と３３の対向する面には、第６図のようにそれ
ぞれに偏心量を半径とする円状の溝４３゜４４が数ケ所
あシ、ボール４８を介在させることでクランク機構とし
、回転比１で結合している。
ぞれに偏心量を半径とする円状の溝４３゜４４が数ケ所
あシ、ボール４８を介在させることでクランク機構とし
、回転比１で結合している。
円板３３と３４の対向する面では、円板３３にエビトロ
コイド歯形の溝４５及び３４にはノ・イボトロコイド歯
形の溝４６が形成され、その間には数個のボール４９が
保持器３５または３６によってピン歯車として介在して
いる。円板３４は入力軸１１に対して同心軸であり、軸
受２４で入力軸を支持しておシ、回転を出力軸１４へ伝
達している。
コイド歯形の溝４５及び３４にはノ・イボトロコイド歯
形の溝４６が形成され、その間には数個のボール４９が
保持器３５または３６によってピン歯車として介在して
いる。円板３４は入力軸１１に対して同心軸であり、軸
受２４で入力軸を支持しておシ、回転を出力軸１４へ伝
達している。
次に本実施例の原理を説明する。
入力軸１１に入力回転を与えると、偏心軸１２と回転自
在に結合されている円板３２が入力回転と同じで入力軸
に対して公転運動する。円板３２にはエビトロコイド歯
形の溝４２があシ、ケース３１上に固定されたハイポト
ロコイド歯形の溝４１と対向しておシ、ボール４７がそ
の溝の間を運動することによって、円板３２はそれらの
歯数によって決定される自転運動を行なう。ここで、こ
の自転を出力として取シ出せば減速が行なわれている。
在に結合されている円板３２が入力回転と同じで入力軸
に対して公転運動する。円板３２にはエビトロコイド歯
形の溝４２があシ、ケース３１上に固定されたハイポト
ロコイド歯形の溝４１と対向しておシ、ボール４７がそ
の溝の間を運動することによって、円板３２はそれらの
歯数によって決定される自転運動を行なう。ここで、こ
の自転を出力として取シ出せば減速が行なわれている。
また、この自転運動はボールを用いたクランク機構によ
り、入力軸１１に対して偏心軸１２と反対側にある偏心
軸１３に軸受２３を介して回転自在に寿っている円板３
３にそのま＼伝達される。さらに、円板３３と３４の対
向面にはエビトロコイド歯形とハイポトロコイド歯形の
構４５．４６があシ、そこにピン歯車としてのボール４
９が介在しておシ、これらの歯数により最終的な減速が
行なわれる。
り、入力軸１１に対して偏心軸１２と反対側にある偏心
軸１３に軸受２３を介して回転自在に寿っている円板３
３にそのま＼伝達される。さらに、円板３３と３４の対
向面にはエビトロコイド歯形とハイポトロコイド歯形の
構４５．４６があシ、そこにピン歯車としてのボール４
９が介在しておシ、これらの歯数により最終的な減速が
行なわれる。
一段目のエビトロコイド歯形、ハイポトロコイド歯形、
ピン歯車の歯数をそれぞれＺｌ ｅ 、Ｚ１ｐ＋Ｚ＋ｈ
、二段目のそれをＺ ２ ｅ 、 Ｚ ２ ｐ 、 Ｚ
２ ｈとすると歯数は Ｚ１Ｐ＝Ｚ１．ｅ＋ｌ＝Ｚ＋ ｈ−１ Ｚ２ｐ＝Ｚ２ｅ＋１＝Ｚ２ｈ−１ の関係にあυ、一段目の減速比１１、二段目の最終減速
比ｉ２は として表わせる。ここで負符号は入力同転と出力回転の
方向が逆であることを示す。また、Ｚ１ｐ＝Ｚ２ｐの場
合、出力回転はＶηられない。
ピン歯車の歯数をそれぞれＺｌ ｅ 、Ｚ１ｐ＋Ｚ＋ｈ
、二段目のそれをＺ ２ ｅ 、 Ｚ ２ ｐ 、 Ｚ
２ ｈとすると歯数は Ｚ１Ｐ＝Ｚ１．ｅ＋ｌ＝Ｚ＋ ｈ−１ Ｚ２ｐ＝Ｚ２ｅ＋１＝Ｚ２ｈ−１ の関係にあυ、一段目の減速比１１、二段目の最終減速
比ｉ２は として表わせる。ここで負符号は入力同転と出力回転の
方向が逆であることを示す。また、Ｚ１ｐ＝Ｚ２ｐの場
合、出力回転はＶηられない。
本実施例では、Ｚｆｅ＝１０．Ｚｆｐ＝１１．Ｚｊｈ＝
１２、Ｚ２ｅ＝１１．Ｚ２ｐ＝１２．Ｚ２ｈ＝１３とし
減速比１（＝ｉ２）は−１／６５となる。
１２、Ｚ２ｅ＝１１．Ｚ２ｐ＝１２．Ｚ２ｈ＝１３とし
減速比１（＝ｉ２）は−１／６５となる。
以上説明したように本発明は、ボールの数の増減に応じ
て円板を替えることで減速比を広く選定でき、重ね合わ
せることにより容易に多段に組み合わせることが可能で
あり、ピン歯車としてのボールに保持器を用いることで
容易に円滑な回転が得られる。また、各ボールが動力伝
達に関与し、ころがシ伝達をすることによって、小型、
大動力伝達、大減速比、高効率の減速機を提供できる。
て円板を替えることで減速比を広く選定でき、重ね合わ
せることにより容易に多段に組み合わせることが可能で
あり、ピン歯車としてのボールに保持器を用いることで
容易に円滑な回転が得られる。また、各ボールが動力伝
達に関与し、ころがシ伝達をすることによって、小型、
大動力伝達、大減速比、高効率の減速機を提供できる。
第１図は従来の減速機を説明する概略図、第２図はトロ
コイド系歯形を用いた内接咬台形遊星機構の原理図、第
３図、第４図は本発明の実施例の軸方向断面図、第５図
はボールを用いたクランク機構の概略図、第６図はボー
ル保持器の概略図である。 １、・・・サンギヤ、２．・・・プラネットギヤ、３・
・リングギヤ、４・・・ハイポトロコイド歯形、５・・
・ボール６８・・・エビトロコイド歯形、７．・・・ハ
イポトロコイドピッチ円、８．・・・ピン歯車ピッチ円
、９・・エビトロコイドピッチ円、１１．・・・入力軸
、１２．１３・・・偏心軸１４、・、、出力軸、２１，
２２，２３．２４．２５・・・軸受、３１・・・ケース
、３２，３３．３４・・・円板、３５ 、３６・・・ボ
ール保持器、４１．４６・・・ハイポトロコイド歯形溝
、４２゜４５・・・エビトロコイド歯形Ｒ１４３，４４
・・・円満、４７．４８．４９・・・ボール。
コイド系歯形を用いた内接咬台形遊星機構の原理図、第
３図、第４図は本発明の実施例の軸方向断面図、第５図
はボールを用いたクランク機構の概略図、第６図はボー
ル保持器の概略図である。 １、・・・サンギヤ、２．・・・プラネットギヤ、３・
・リングギヤ、４・・・ハイポトロコイド歯形、５・・
・ボール６８・・・エビトロコイド歯形、７．・・・ハ
イポトロコイドピッチ円、８．・・・ピン歯車ピッチ円
、９・・エビトロコイドピッチ円、１１．・・・入力軸
、１２．１３・・・偏心軸１４、・、、出力軸、２１，
２２，２３．２４．２５・・・軸受、３１・・・ケース
、３２，３３．３４・・・円板、３５ 、３６・・・ボ
ール保持器、４１．４６・・・ハイポトロコイド歯形溝
、４２゜４５・・・エビトロコイド歯形Ｒ１４３，４４
・・・円満、４７．４８．４９・・・ボール。
Claims (3)
- （１）固定内歯歯車の歯形及び遊星外歯歯車の歯形にト
ロコイド系歯形曲線を用い、内歯歯車と外歯歯車との間
に転動体を介することを特徴とした内接咬台形遊星歯車
減速機。 - （２）内歯歯車と外歯歯車の歯形を２枚の対向する円板
上に溝として形成し、その溝の中を転動体がころがるこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の内接咬合形
遊星歯車減速機。 - （３）転動体に保持器を用いた仁とを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載の内接咬台形遊星歯車減速機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19910183A JPS6091043A (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | 減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19910183A JPS6091043A (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | 減速機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6091043A true JPS6091043A (ja) | 1985-05-22 |
| JPH0553980B2 JPH0553980B2 (ja) | 1993-08-11 |
Family
ID=16402136
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19910183A Granted JPS6091043A (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | 減速機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6091043A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5197930A (en) * | 1990-12-27 | 1993-03-30 | Kenji Imase | Gearless differential speed reducer device |
| JPH0614592U (ja) * | 1991-12-12 | 1994-02-25 | 株式会社椿本チエイン | ボール式減速機 |
| KR100991515B1 (ko) | 2008-03-24 | 2010-11-04 | 이부락 | 볼 내림 형태의 고속 감속기 |
| CN105020347A (zh) * | 2014-04-29 | 2015-11-04 | 木原源治 | 一种偏心摆动型行星齿轮装置 |
| CN111300477A (zh) * | 2020-03-05 | 2020-06-19 | 北京海益同展信息科技有限公司 | 仿生手腕、仿生手和机械臂 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102141118B (zh) * | 2011-03-29 | 2013-06-26 | 重庆大学 | 速差式减速器 |
-
1983
- 1983-10-26 JP JP19910183A patent/JPS6091043A/ja active Granted
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5197930A (en) * | 1990-12-27 | 1993-03-30 | Kenji Imase | Gearless differential speed reducer device |
| JPH0614592U (ja) * | 1991-12-12 | 1994-02-25 | 株式会社椿本チエイン | ボール式減速機 |
| KR100991515B1 (ko) | 2008-03-24 | 2010-11-04 | 이부락 | 볼 내림 형태의 고속 감속기 |
| CN105020347A (zh) * | 2014-04-29 | 2015-11-04 | 木原源治 | 一种偏心摆动型行星齿轮装置 |
| CN111300477A (zh) * | 2020-03-05 | 2020-06-19 | 北京海益同展信息科技有限公司 | 仿生手腕、仿生手和机械臂 |
| CN111300477B (zh) * | 2020-03-05 | 2021-09-07 | 北京海益同展信息科技有限公司 | 仿生手腕、仿生手和机械臂 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0553980B2 (ja) | 1993-08-11 |
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