JPH08304550A - レーダ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は、光を送光して物標を検出するレー
ダ装置に関し、目に対する安全性を維持しつつ、雨や霧
などの気象下における物標の検出距離および検出精度を
向上させたレーダ装置を提供することを目的とする。 【構成】 レーザ光を所定の覆域に送光する送光手段１
と、所定の視野域の光を受光する受光手段２と、受光手
段２により受光された光に基づいて、レーザ光を反射し
た物標を検出する物標検出手段３とを備えたレーダ装置
において、覆域と視野域の交わる領域を、レーザ光が雨
滴あるいは霧により散乱された際に生じる散乱光が所定
の許容レベル以下になる領域に、限定して構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、光を送光して物標を検
出するレーダ装置に関し、特に、雨滴あるいは霧により
生じる散乱光の受光量を低減して、検出能力を向上させ
たレーダ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、自動車や無人搬送車において、レ
ーザ光その他の光を進行方向に出射し、先行車，障害物
その他の物標を検出するレーダ装置が開発されている。
このようなレーダ装置では、雨や霧その他の大気現象の
影響により、レーザ光が大きく減衰するため、通常の検
出能力を発揮することが困難であった。

【０００３】そこで、雨滴あるいは霧を検出して、レー
ザ光のビーム幅を絞ったり、ビーム数を増やすことによ
り、レーザ光の伝搬損失を補うレーダ装置が知られてい
る（特開平５−１９６７３５号公報に記載）。また、遠
方に分布する散乱体による散乱光を計測し、散乱体の分
布を検出するレーダ装置（遠方の強い反射体を検出する
ものではない）において、レーザ光を連続送光して測定
効率の向上を図る意図から、近距離に不感帯を設けたも
のが知られている（特公昭６４−２９０３号公報に記
載）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】一般に、遠方の強い反
射体を検出するレーダ装置では、雨や霧の気象下におい
て、レーザ光が散乱され、散乱光がノイズ成分として受
光されるという問題点があった。

【０００５】このような散乱光によるノイズ成分が受光
出力に重畳されるため、遠方からの微弱な反射光が検出
できず、雨や霧の気象下において物標の検出可能な距離
が短縮されるという問題点があった。また、散乱光によ
るノイズ成分により、受光出力のＳＮ比が低下するた
め、雨や霧の気象下において測距精度その他の検出精度
が大幅に低下するという問題点があった。

【０００６】さらに、特開平５−１９６７３５号公報に
記載のレーダ装置のように、雨滴などによるレーザ光の
伝搬損失を補うため、レーザ光のビーム幅を絞ったり、
ビーム数を増やすと、レーザ光が人間の目に入射した際
の安全性が低下するという問題点があった。本発明は、
上述の問題点を解決するために、目に対する安全性を維
持しつつ、雨や霧などの気象下において、物標の検出距
離および検出精度を向上させたレーダ装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】図１は、請求項１に対応
する原理ブロック図である。請求項１に記載の発明は、
レーザ光を所定の覆域に送光する送光手段１と、所定の
視野域の光を受光する受光手段２と、受光手段２により
受光された光に基づいて、レーザ光を反射した物標を検
出する物標検出手段３とを備えたレーダ装置において、
覆域と視野域の交わる領域を、レーザ光が雨滴あるいは
霧により散乱された際に生じる散乱光が所定の許容レベ
ル以下になる領域に限定したことを特徴とする。

【０００８】図２は、請求項２〜５に対応する原理ブロ
ック図である。請求項２に記載の発明は、レーザ光を所
定の覆域に送光する送光手段１と、所定の視野域の光を
受光する受光手段２と、受光手段２により受光された光
に基づいて、レーザ光を反射した物標を検出する物標検
出手段３と、大気中の雨滴あるいは霧の量を検出する環
境検出手段４と、環境検出手段４により検出された雨滴
あるいは霧の量の増加に従って、覆域と視野域の交わる
領域を遠ざける幾何学的効率変更手段５とを備えたこと
を特徴とする。

【０００９】請求項３に記載の発明は、請求項２に記載
のレーダ装置において、幾何学的効率変更手段５は、環
境検出手段４により検出された雨滴あるいは霧の量の増
加に従って、受光手段２の受光角を狭めることを特徴と
する。請求項４に記載の発明は、請求項２に記載のレー
ダ装置において、幾何学的効率変更手段５は、環境検出
手段４により検出された雨滴あるいは霧の量の増加に従
って、送光手段１と受光手段２との配置間隔を広げるこ
とを特徴とする。

【００１０】請求項５に記載の発明は、請求項２に記載
のレーダ装置において、幾何学的効率変更手段５は、環
境検出手段４により検出された雨滴あるいは霧の量の増
加に従って、送光手段１におけるレーザ光の出射方向と
受光手段２における光の受光方向とがなす角度を広げる
ことを特徴とする。

【００１１】

【作用】請求項１のレーダ装置では、レーザ光が、送光
手段１から所定の覆域に送光される。このレーザ光は、
所定の覆域内に存在する雨滴や霧などの散乱体により散
乱される。

【００１２】受光手段２は、散乱光が予め定められた許
容レベル以下になる覆域内の領域（図１に示す斜線部）
のみを視野域に含める。したがって、受光手段２には、
レーザ光が物標により反射されて生じる反射光と、許容
レベル以下の散乱光とが受光される。このように、許容
レベルを越えた散乱光が遮断されるので、遠方からの微
弱な反射光が検出され、検出可能な物標の距離が延長さ
れる。

【００１３】また、許容レベルを越えた散乱光が遮断さ
れるので、散乱光により生じる受光出力のノイズ成分が
低減され、測距精度その他の検出精度が向上する。な
お、所定の許容レベルは、例えば、検出可能な物標の距
離，反射率などの設計値から定められる値であり、検出
可能な物標からの反射光に比べて小さいレベルに設定さ
れる。

【００１４】請求項２のレーダ装置では、環境検出手段
４が、大気中の雨滴あるいは霧の量を検出する。幾何学
的効率変更手段５は、この雨滴あるいは霧の量に増加に
従って、送光手段１の覆域と受光手段２の視野域との交
わる領域を遠ざける。このように、覆域と視野域の交わ
る領域が遠ざけられることにより、レーダ装置の近傍に
生じる散乱光が、受光手段２に受光されない。

【００１５】一般に、雨滴や霧による散乱光は、物標に
よる反射光に比べて放射角が広いために広がり損失が大
きく生じる。そのため、物標による反射光を検出する際
に許容しうるレベルを越える散乱光は、受光手段２の近
傍に限定されて生じる。したがって、雨滴あるいは霧の
量に応じて、レーダ装置の近傍に生じる散乱光を遮断す
ることにより、散乱光の入射レベルが格段に低減され、
遠方において生じた微弱な反射光が検出可能となる。

【００１６】また、晴天時においては、覆域と視野域の
交わる領域が近づけられることにより、物標を検出する
範囲が近傍まで広げられる。請求項３のレーダ装置で
は、幾何学的効率変更手段５が、雨滴あるいは霧の量に
増加に従って、受光手段２の受光角を狭めることによ
り、送光手段１の覆域と受光手段２の視野域との交わる
領域を遠ざける。

【００１７】一般に、特開平５−１９６７３５号公報に
記載されるように、送光手段１のビーム幅を狭めること
によっても、覆域と視野域の交わる領域を遠ざけること
が可能である。しかし、ビーム幅はレーザ光の広がり損
失を低減するために予め狭く設定されていることが多
く、受光角を狭める場合に比較して、覆域と視野域の交
わる領域を効果的に遠ざけることが困難である。

【００１８】また、ビーム幅を狭めると、放射面積当た
りの光量が増加するため、覆域と視野域の交わる領域内
に生じる散乱光の光量も増加する。そのため、受光角を
狭める場合に比較して、散乱光を低減する効果も低い。
請求項４のレーダ装置では、幾何学的効率変更手段５
が、雨滴あるいは霧の量に増加に従って、送光手段１と
受光手段２との配置間隔を広げることにより、送光手段
１の覆域と受光手段２の視野域との交わる領域を遠ざけ
る。

【００１９】このようにして、近傍からの散乱光を遮断
するので、受光手段２の受光角は変わらず、物標を検出
する横方向の範囲が狭められない。請求項５のレーダ装
置では、幾何学的効率変更手段５が、雨滴あるいは霧の
量に増加に従って、送光手段１の出射方向と受光手段２
の受光方向とがなす角度を広げることにより、送光手段
１の覆域と受光手段２の視野域との交わる領域を遠ざけ
る。

【００２０】このようにして、近傍からの散乱光を遮断
するので、受光手段２の受光角は変わらず、物標を検出
する横方向の範囲が狭められない。

【００２１】

【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。

【００２２】図３は、請求項１に対応する第１の実施例
を示す図である。図において、演算制御装置１１は時間
計測部１２に接続され、時間計測部１２の制御出力はレ
ーザダイオード駆動部１３に接続される。このレーザダ
イオード駆動部１３の駆動出力は、レーザダイオード１
４および時間計測部１２に接続され、このレーザダイオ
ード１４の発光面の光軸上には送光光学系１５が配置さ
れる。

【００２３】一方、送光光学系１５に隣接した位置には
受光光学系１６が配置され、受光光学系１６内の結像位
置に近接した位置には絞り１７が配置される。この絞り
１７は、送光されたレーザ光の覆域内において、雨滴あ
るいは霧による散乱光が許容レベルを越える領域を視野
域から除くように、絞り径が予め調整されている。ま
た、受光光学系１６の光軸上には受光素子１８の受光面
が配置され、受光素子１８の受光出力は、増幅器１９を
介して、時間計測部１２に接続される。

【００２４】なお、請求項１に記載の発明と第１の実施
例との対応関係については、送光手段１はレーザダイオ
ード駆動部１３，レーザダイオード１４および送光光学
系１５に対応し、受光手段２は受光光学系１６，絞り１
７および受光素子１８に対応し、物標検出手段３は時間
計測部１２および演算制御装置１１に対応する。以下、
第１の実施例の動作について説明する。

【００２５】まず、レーザダイオード駆動部１３はレー
ザダイオード１４を励起し、レーザ光を発生させる。こ
のレーザ光は、送光光学系１５を介して外部に送光され
る。このように外部に送光されたレーザ光は、覆域内に
存在する雨滴や霧などにより散乱される。この散乱光の
内、許容レベルを越えた散乱光は、絞り１７を介して遮
断され、受光素子１８に受光されない。

【００２６】したがって、受光素子１８には、覆域と視
野域との重なった領域において生じる許容レベル以下の
散乱光と、その領域に位置する物標からの反射光とが受
光される。このように受光された光は、受光素子１８に
より光電変換され、増幅器１９にを介して時間計測部１
２に入力される。

【００２７】時間計測部１２は、レーザ光を送光してか
ら反射光が受光されるまでの伝搬遅延を計測し、演算制
御装置１１に出力する。演算制御装置１１は、この伝搬
遅延に基づいて、物標までの距離を算出する。

【００２８】このように第１の実施例におけるレーダ装
置では、許容レベルを越えた散乱光が絞り１７に遮断さ
れるので、遠方からの微弱な反射光が検出され、検出可
能な物標の距離を延長することができる。また、許容レ
ベルを越えた散乱光を遮断することにより、受光出力の
ＳＮ比が高くなるので、ノイズ成分による受光出力の位
相変動が減少し、測距精度を向上させることができる。

【００２９】次に、別の実施例について説明する。図４
は、請求項２，３に対応する第２の実施例を示す図であ
る。第２の実施例における構成上の特徴については、雨
滴の量を検出する公知の雨滴センサ２１と、霧の量を検
出する公知の霧センサ２２とが演算制御装置１１に接続
される。また、絞り１７を開閉駆動する絞り制御部２３
が配置され、絞り制御部２３の制御入力には演算制御装
置１１の制御出力が接続される。

【００３０】なお、図３に示した構成要素と同一の構成
要素には、同じ参照番号を付与して示し、ここでの説明
を省略する。また、請求項２，３に記載の発明と第２の
実施例との対応関係については、送光手段１はレーザダ
イオード駆動部１３，レーザダイオード１４および送光
光学系１５に対応し、受光手段２は受光光学系１６，絞
り１７および受光素子１８に対応し、物標検出手段３は
時間計測部１２および演算制御装置１１に対応し、環境
検出手段４は雨滴センサ２１および霧センサ２２に対応
し、幾何学的効率変更手段５は演算制御装置１１および
絞り制御部２３に対応する。

【００３１】図５は、第２の実施例の動作を示す流れ図
である。以下、これらの図を用いて、第２の実施例の動
作を説明する。まず、演算制御装置１１は、雨滴センサ
２１から雨滴の量を取り込み（ステップＳ１）、霧セン
サ２２から霧の量を取り込む（ステップＳ２）。また、
演算制御装置１１は、絞り制御部２３を介して絞り１７
を全開させる（ステップＳ３）。

【００３２】この状態で、演算制御装置１１は、これら
の雨滴あるいは霧の量が、予め定められた閾値を越えな
いときは（ステップＳ３）、絞り１７を全開したまま、
ステップＳ８以降の測距動作を行う。一方、雨滴あるい
は霧の量が閾値以下になると（ステップＳ３）、演算制
御装置１１は、絞り制御部２３を介して絞り１７を絞る
（ステップＳ４）。

【００３３】すなわち、演算制御装置１１は、まずレー
ザダイオード１４からレーザ光を予備送光し、近傍にお
いて生じた散乱光を受光する所定の時間、受光素子１８
の出力レベルを観測して「近傍からの受光量」を計測す
る（ステップＳ５）。演算制御装置１１は、この近傍か
らの受光量が予め定められた許容値以下になるまで、絞
り１７を徐々に絞る（ステップＳ６，Ｓ７）。

【００３４】このように、絞り１７を絞ることにより、
受光素子１８の受光角が狭められる。したがって、図６
に示すように、送光側の覆域と受光側の視野域の交わる
領域が遠ざけられ、近傍からの受光量が適宜に低減され
る。この状態で、時間計測部１２は、レーザ光を送光し
てから反射光が受光されるまでの伝搬遅延を計測し（ス
テップＳ８，Ｓ９）、演算制御装置１１に出力する。演
算制御装置１１は、この伝搬遅延に基づいて物標までの
距離を算出する（ステップＳ１０）。

【００３５】一般に、雨滴や霧などによる散乱光は、物
標に反射された光に比較して放射角が大きいため、伝搬
距離に応じて広がり損失が大きく生じる。したがって、
絞り１７を絞り、レーダ装置の近傍からの光を遮断する
ことにより、散乱光の入射レベルを格段に低減すること
ができる。このように第２の実施例におけるレーダ装置
では、雨滴あるいは霧の量に応じて、送光側の覆域と受
光側の視野域との交わる領域を遠ざけるので、散乱光の
広がり損失が大きく生じ、散乱光の入射レベルを適宜に
低減することができる。

【００３６】したがって、遠方からの微弱な反射光が検
出可能となり、雨や霧などの気象下における物標の検出
距離を延長することができる。また、散乱光の入射レベ
ルを低減することにより、受光出力のＳＮ比が高くなる
ので、雨や霧などの気象下における測距精度その他の検
出精度を向上させることができる。

【００３７】さらに、晴天時においては、絞り１７が開
かれることにより、送光側の覆域と受光側の視野域との
交わる領域が近づくので、物標を検出する範囲が狭めら
れず、近傍から遠方まで広範囲にわたって物標を検出す
ることができる。次に、別の実施例について説明する。
図７は、請求項２，３に対応する第３の実施例を示す図
である。

【００３８】第３の実施例における構成上の特徴につい
ては、受光素子１８の位置を前後に駆動する受光素子位
置制御部３１が配置され、受光素子位置制御部３１の制
御入力には演算制御装置１１の制御出力が接続される。
なお、図４に示した構成要素と同一の構成要素には、同
じ参照番号を付与して示し、ここでの説明を省略する。

【００３９】また、請求項２，３に記載の発明と第３の
実施例との対応関係については、送光手段１はレーザダ
イオード駆動部１３，レーザダイオード１４および送光
光学系１５に対応し、受光手段２は受光光学系１６およ
び受光素子１８に対応し、物標検出手段３は時間計測部
１２および演算制御装置１１に対応し、環境検出手段４
は雨滴センサ２１および霧センサ２２に対応し、幾何学
的効率変更手段５は演算制御装置１１および受光素子位
置制御部３１に対応する。

【００４０】図８は、第３の実施例における受光角の変
化を示す説明図である。以下、これらの図を用いて、第
３の実施例の動作を説明する。まず、演算制御装置１１
は、雨滴センサ２１から雨滴の量を取り込み、さらに霧
センサ２２から霧の量を取り込む。

【００４１】演算制御装置１１は、これらの雨滴あるい
は霧の量に基づいて、受光素子１８の移動距離が設定さ
れたテーブルを参照する。このテーブルには、雨滴ある
いは霧の量の増加に従って、単調増加する移動距離が予
め設定される。演算制御装置１１は、受光素子位置制御
部３１を介して、参照された移動距離だけ受光素子１８
を受光光学系１６の主点から遠ざける。

【００４２】このように、受光素子１８と受光光学系１
６の主点との距離を遠ざけることにより、図８に示すよ
うに、受光素子１８の受光角が狭められるので、第２の
実施例において既述したように、送光側の覆域と受光側
の視野域の交わる領域が遠ざけられる。したがって、第
３の実施例においても、第２の実施例と同様の効果を得
ることができる。

【００４３】次に、別の実施例について説明する。図９
は、請求項２，４に対応する第４の実施例を示す図であ
る。第４の実施例における構成上の特徴については、受
光素子１８および受光光学系１６が受光ブロック４１に
固定されて設けられ、この受光ブロック４１を左右に駆
動する配置間隔制御部４２が配置される。この配置間隔
制御部４２の制御入力には演算制御装置１１の制御出力
が接続される。

【００４４】なお、図４に示した構成要素と同一の構成
要素には、同じ参照番号を付与して示し、ここでの説明
を省略する。また、請求項２，４に記載の発明と第４の
実施例との対応関係については、送光手段１はレーザダ
イオード駆動部１３，レーザダイオード１４および送光
光学系１５に対応し、受光手段２は受光光学系１６およ
び受光素子１８に対応し、物標検出手段３は時間計測部
１２および演算制御装置１１に対応し、環境検出手段４
は雨滴センサ２１および霧センサ２２に対応し、幾何学
的効率変更手段５は演算制御装置１１および配置間隔制
御部４２に対応する。

【００４５】図１０は、第４の実施例における検出領域
の変化を示す説明図である。以下、これらの図を用い
て、第４の実施例の動作を説明する。まず、演算制御装
置１１は、雨滴センサ２１から雨滴の量を取り込み、さ
らに霧センサ２２から霧の量を取り込む。演算制御装置
１１は、これらの雨滴あるいは霧の量に基づいて、受光
ブロック４１の移動距離が設定されたテーブルを参照す
る。このテーブルには、雨滴あるいは霧の量の増加に従
って、単調増加する移動距離が予め設定される。

【００４６】演算制御装置１１は、配置間隔制御部４２
を介して、参照された移動距離だけ受光ブロック４１を
送光光学系１５から遠ざける。このように、送光側と受
光側との配置間隔を広げることにより、図１０に示すよ
うに、送光側の覆域と受光側の視野域の交わる領域が遠
ざけられる。したがって、第４の実施例においても、第
２の実施例と同様の効果を得ることができる。

【００４７】次に、別の実施例について説明する。図１
１は、請求項２，５に対応する第５の実施例を示す図で
ある。第５の実施例における構成上の特徴については、
受光光学系１６を左右に駆動するアオリ制御部５１が配
置される。このアオリ制御部５１の制御入力には演算制
御装置１１の制御出力が接続される。

【００４８】なお、図４に示した構成要素と同一の構成
要素には、同じ参照番号を付与して示し、ここでの説明
を省略する。また、請求項２，５に記載の発明と第５の
実施例との対応関係については、送光手段１はレーザダ
イオード駆動部１３，レーザダイオード１４および送光
光学系１５に対応し、受光手段２は受光光学系１６およ
び受光素子１８に対応し、物標検出手段３は時間計測部
１２および演算制御装置１１に対応し、環境検出手段４
は雨滴センサ２１および霧センサ２２に対応し、幾何学
的効率変更手段５は演算制御装置１１およびアオリ制御
部５１に対応する。

【００４９】図１２は、第５の実施例におけるアオリに
よる検出領域の変化を示す説明図である。以下、これら
の図を用いて、第５の実施例の動作を説明する。まず、
演算制御装置１１は、雨滴センサ２１から雨滴の量を取
り込み、さらに霧センサ２２から霧の量を取り込む。

【００５０】演算制御装置１１は、これらの雨滴あるい
は霧の量に基づいて、受光光学系１６の移動距離が設定
されたテーブルを参照する。このテーブルには、雨滴あ
るいは霧の量の増加に従って、単調増加する移動距離が
予め設定される。演算制御装置１１は、アオリ制御部５
１を介して、参照された移動距離だけ受光光学系１６を
送光光学系１５から遠ざける。このように受光光学系１
６を受光素子１８の受光軸からずらすことにより、アオ
リを加えて受信側の受光方向を傾斜させ、出射方向との
間になす角度を広げる。

【００５１】このように、送光側の出射方向と受光側の
受光方向との角度が広がることにより、図１２に示すよ
うに、送光側の覆域と受光側の視野域の交わる領域が遠
ざけられる。したがって、第５の実施例においても、第
２の実施例と同様の効果を得ることができる。

【００５２】なお、上述した実施例では、物標までの距
離を計測するレーダ装置について述べているが、それに
限定されるものではなく、物標の有無を検出するレーダ
装置でもよい。また、上述した実施例では、雨滴センサ
２１および霧センサ２２を使用して雨滴および霧の量を
計測しているが、この構成に限定されるものではなく、
例えば、反射光の伝搬損失を計測する計測手段と、その
伝搬損失に基づいて雨滴あるいは霧の量を算出する算出
手段とを設けてもよい。

【００５３】さらに、第１および第２の実施例では、絞
り１７を使用しているが、この構成に限定されるもので
はなく、受光素子１８の視野を遮蔽する遮蔽板を設けて
もよい。また、第３の実施例では、受光素子１８を前後
に移動しているが、それに限定されるものではなく、受
光光学系１６の主点位置を前後に移動してもよい。

【００５４】さらに、第４の実施例では、受光側を左右
に移動しているが、それに限定されるものではなく、送
光側を左右に移動してもよい。また、第５の実施例で
は、受光側のアオリを変更しているが、それに限定され
るものではなく、送光側のアオリを変更してもよい。さ
らに、第５の実施例では、アオリを変更して受光方向を
傾斜させているが、それに限定されるものではなく、受
光素子１８と受光光学系１６とを一体に回動することに
より、受光方向を傾斜させてもよいし、レーザダイオー
ド１４と送光光学系１５とを一体に回動することによ
り、送光方向を傾斜させてもよい。

【００５５】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明では、覆域と視野域の交わる領域を、散乱光が許容
レベル以下になる領域に限定するので、遠方からの微弱
な反射光を検出し、検出可能な物標の距離を延長するこ
とができる。また、許容レベルを越えた散乱光が遮断さ
れるので、受光手段２の受光出力に含まれるノイズ成分
が低減され、測距精度その他の検出精度を向上させるこ
とができる。

【００５６】さらに、放射面積当たりのレーザ光の光量
を増やさないので、目に対する安全性を維持することが
できる。請求項２に記載の発明では、雨滴あるいは霧の
量に応じて、覆域と視野域との交わる領域を遠ざけるの
で、広がり損失を大きく生じた散乱光のみが受光され、
散乱光の入射レベルを低減することができる。

【００５７】したがって、雨や霧などの気象下におい
て、遠方からの微弱な反射光が検出可能となり、物標の
検出距離を延長することができる。また、このように散
乱光の入射レベルが低減されることにより、受光出力の
ＳＮ比が高くなるので、測距精度その他の検出精度を向
上させることができる。さらに、晴天時においては、覆
域と視野域の交わる領域を近づけるので、物標を検出す
る範囲が狭められず、近傍から遠方まで広範囲にわたっ
て物標を検出することができる。

【００５８】また、放射面積当たりのレーザ光の光量を
増やさないので、目に対して充分な安全性を得ることが
できる。請求項３に記載の発明では、幾何学的効率変更
手段が、雨滴あるいは霧の量に増加に従って、受光手段
の受光角を狭めるので、覆域と視野域の交わる領域を効
果的に遠ざけることができる。

【００５９】請求項４に記載の発明では、幾何学的効率
変更手段が、雨滴あるいは霧の量に増加に従って、送光
手段と受光手段との配置間隔を広げるので、覆域と視野
域の交わる領域を遠ざけることができる。このようにし
て、近傍からの散乱光を遮断するので、受光手段の受光
角は変わらず、雨や霧などの気象下において、物標を検
出する範囲を横方向に広く確保することができる。

【００６０】請求項５に記載の発明では、幾何学的効率
変更手段が、雨滴あるいは霧の量に増加に従って、送光
手段の出射方向と受光手段の受光方向とがなす角度を広
げることにより、覆域と視野域の交わる領域を効果的に
遠ざけることができる。このようにして、近傍からの散
乱光を遮断するので、受光手段の受光角は変わらず、雨
や霧などの気象下において、物標を検出する範囲を横方
向に広く確保することができる。

【００６１】以上のように、本発明を適用したレーダ装
置では、目に対する高い安全性を確保しつつ、雨や霧な
どの気象下において、物標の検出距離および検出精度を
向上させることができるので、安全かつ高性能なレーダ
装置を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１に対応する原理ブロック図である。

【図２】請求項２〜５に対応する原理ブロック図であ
る。

【図３】請求項１に対応する第１の実施例を示す図であ
る。

【図４】請求項２，３に対応する第２の実施例を示す図
である。

【図５】第２の実施例の動作を示す流れ図である。

【図６】第２の実施例における検出領域の変化を示す説
明図である。

【図７】請求項２，３に対応する第３の実施例を示す図
である。

【図８】第３の実施例における受光角の変化を示す説明
図である。

【図９】請求項２，４に対応する第４の実施例を示す図
である。

【図１０】第４の実施例における検出領域の変化を示す
説明図である。

【図１１】請求項２，５に対応する第５の実施例を示す
図である。

【図１２】第５の実施例におけるアオリによる検出領域
の変化を示す説明図である。

【符号の説明】

１ 送光手段 ２ 受光手段 ３ 物標検出手段 ４ 環境検出手段 ５ 幾何学的効率変更手段 １１ 演算制御装置 １２ 時間計測部 １３ レーザダイオード駆動部 １４ レーザダイオード １５ 送光光学系 １６ 受光光学系 １７ 絞り １８ 受光素子 １９ 増幅器 ２１ 雨滴センサ ２２ 霧センサ ２３ 絞り制御部 ３１ 受光素子位置制御部 ４１ 受光ブロック ４２ 配置間隔制御部 ５１ アオリ制御部

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 レーザ光を所定の覆域に送光する送光手
   段と、 所定の視野域の光を受光する受光手段と、 前記受光手段により受光された光に基づいて、前記レー
   ザ光を反射した物標を検出する物標検出手段とを備えた
   レーダ装置において、 前記覆域と前記視野域の交わる領域が、 前記レーザ光が雨滴あるいは霧により散乱された際に生
   じる散乱光が所定の許容レベル以下になる領域に、限定
   されたことを特徴とするレーダ装置。
2. 【請求項２】 レーザ光を所定の覆域に送光する送光手
   段と、 所定の視野域の光を受光する受光手段と、 前記受光手段により受光された光に基づいて、前記レー
   ザ光を反射した物標を検出する物標検出手段と、 大気中の雨滴あるいは霧の量を検出する環境検出手段
   と、 前記環境検出手段により検出された雨滴あるいは霧の量
   の増加に従って、前記覆域と前記視野域の交わる領域を
   遠ざける幾何学的効率変更手段と、 を備えたことを特徴とするレーダ装置。
3. 【請求項３】 請求項２に記載のレーダ装置において、 前記幾何学的効率変更手段は、 前記環境検出手段により検出された雨滴あるいは霧の量
   の増加に従って、前記受光手段の受光角を狭めることを
   特徴とするレーダ装置。
4. 【請求項４】 請求項２に記載のレーダ装置において、 前記幾何学的効率変更手段は、 前記環境検出手段により検出された雨滴あるいは霧の量
   の増加に従って、前記送光手段と前記受光手段との配置
   間隔を広げることを特徴とするレーダ装置。
5. 【請求項５】 請求項２に記載のレーダ装置において、 前記幾何学的効率変更手段は、 前記環境検出手段により検出された雨滴あるいは霧の量
   の増加に従って、前記送光手段におけるレーザ光の出射
   方向と前記受光手段における光の受光方向とがなす角度
   を広げることを特徴とするレーダ装置。