JPH083124Y2 - 走行体の速度制御装置 - Google Patents
走行体の速度制御装置Info
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- JPH083124Y2 JPH083124Y2 JP1988015655U JP1565588U JPH083124Y2 JP H083124 Y2 JPH083124 Y2 JP H083124Y2 JP 1988015655 U JP1988015655 U JP 1988015655U JP 1565588 U JP1565588 U JP 1565588U JP H083124 Y2 JPH083124 Y2 JP H083124Y2
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- JP
- Japan
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- traveling
- traveling body
- light
- speed
- control device
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S388/00—Electricity: motor control systems
- Y10S388/907—Specific control circuit element or device
- Y10S388/91—Operational/differential amplifier
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y10S388/907—Specific control circuit element or device
- Y10S388/912—Pulse or frequency counter
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y10S388/933—Radiant energy responsive device
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Optical Transform (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、走行路を走行する台車等の走行体の走行位
置、走行速度等を検出して走行体の制御を行う速度制御
装置に関する。
置、走行速度等を検出して走行体の制御を行う速度制御
装置に関する。
（従来の技術と課題） 従来、例えばリニアモータ台車等の走行体の走行検出
を行う装置には、一例として、実願昭61-135523号に記
載のものがある。
を行う装置には、一例として、実願昭61-135523号に記
載のものがある。
前記装置は、走行体に走行方向に一定の小間隔をもつ
透光スリットを備えたスリット板を取り付け、スリット
板の通路を挟んで固定光源と対設され前記走行方向にお
けるスリット板の長さより小なる間隔をもち且つ透光ス
リットの透光位相を一致させて複数の受光素子を配設
し、走行体走行路の所定区間内の受光素子の論理出力端
を互いに接続してワイヤードOR回路を形成したものであ
る。
透光スリットを備えたスリット板を取り付け、スリット
板の通路を挟んで固定光源と対設され前記走行方向にお
けるスリット板の長さより小なる間隔をもち且つ透光ス
リットの透光位相を一致させて複数の受光素子を配設
し、走行体走行路の所定区間内の受光素子の論理出力端
を互いに接続してワイヤードOR回路を形成したものであ
る。
ところが、このような構成では、検出器を設けた場所
での検出しかできないため、広範囲にわたって検出を行
うためには多くの検出器を必要とするほか、ワイヤード
ORをとる際の位相合わせが困難である問題がある。
での検出しかできないため、広範囲にわたって検出を行
うためには多くの検出器を必要とするほか、ワイヤード
ORをとる際の位相合わせが困難である問題がある。
また、第３図に走行体の停止位置と速度との関係を示
したように、走行体を停止させるのに、走行体が所定の
位置Pcを通過したとき制動をかけるようにしてあるの
で、走行体の走行速度が異なると（Vmax,Vave,Vmin）、
正規の停止位置（Ps）よりずれた位置（Ps1,Ps2）に停
止し、正確な停止位置が得られない問題点もあった。
したように、走行体を停止させるのに、走行体が所定の
位置Pcを通過したとき制動をかけるようにしてあるの
で、走行体の走行速度が異なると（Vmax,Vave,Vmin）、
正規の停止位置（Ps）よりずれた位置（Ps1,Ps2）に停
止し、正確な停止位置が得られない問題点もあった。
（課題を解決するための手段） 本考案の走行体の速度制御装置は、前述したような従
来技術の問題点を解消するため、走行体の走行路に沿っ
て配置され、透光スリットが一定の小間隔で形成されて
いるスリット板と、前記走行体上に設けられ、走行体の
走行方向からの入射した光を前記透光スリットの間を通
過させた後、走行体の外部へ向けて走行方向へ送出する
光回路手段と、地上側に設置され、前記光回路手段へ走
行体の走行方向から光を入射する光源と、地上側に設置
され、前記光回路手段から送出される光を受光する受光
器とを備え、前記受光器から送出されるパルス信号に基
づいて走行体を走行位置に対応した速度に制御するよう
に構成したものである。
来技術の問題点を解消するため、走行体の走行路に沿っ
て配置され、透光スリットが一定の小間隔で形成されて
いるスリット板と、前記走行体上に設けられ、走行体の
走行方向からの入射した光を前記透光スリットの間を通
過させた後、走行体の外部へ向けて走行方向へ送出する
光回路手段と、地上側に設置され、前記光回路手段へ走
行体の走行方向から光を入射する光源と、地上側に設置
され、前記光回路手段から送出される光を受光する受光
器とを備え、前記受光器から送出されるパルス信号に基
づいて走行体を走行位置に対応した速度に制御するよう
に構成したものである。
前記光源と受光器とは走行路の両端にそれぞれ一組ず
つ配置され、それぞれの受光器から送出されるパルス信
号をOR合成した信号に基づいて走行体を走行位置に対応
した速度に制御することが望ましい。
つ配置され、それぞれの受光器から送出されるパルス信
号をOR合成した信号に基づいて走行体を走行位置に対応
した速度に制御することが望ましい。
（作用） 地上側に設置されている光源から走行体上の光回路手
段へ入射した光は、走行体上で進路を直角に曲げられて
スリット板の透光スリットの間を通過し、再び、走行方
向に曲げられて、地上側に設置されている受光器へと送
出される。
段へ入射した光は、走行体上で進路を直角に曲げられて
スリット板の透光スリットの間を通過し、再び、走行方
向に曲げられて、地上側に設置されている受光器へと送
出される。
前記光源からの光は走行体の走行によって光パルス信
号となり、受光器へ入力され、ここで、電気的なパルス
信号に変換され、前記電気的なパルス信号に基づいて、
走行体の走行位置ごとに設定されている速度に一致する
ように、前記走行体が加減速制御される。
号となり、受光器へ入力され、ここで、電気的なパルス
信号に変換され、前記電気的なパルス信号に基づいて、
走行体の走行位置ごとに設定されている速度に一致する
ように、前記走行体が加減速制御される。
また、光源と受光器とを走行路の両端にそれぞれ１組
ずつ配置することによって、一方の組の光源と受光器と
が走行体から離れた場合に、他方の組の光源と受光器と
が走行体に接近し、常時一定した強さの光パルス信号が
得られるため、走行体の現在速度と現在位置の検出を正
確に行うことができる。
ずつ配置することによって、一方の組の光源と受光器と
が走行体から離れた場合に、他方の組の光源と受光器と
が走行体に接近し、常時一定した強さの光パルス信号が
得られるため、走行体の現在速度と現在位置の検出を正
確に行うことができる。
（実施例） 以下、図面に基づいて本考案の実施例を説明する。図
１において、走行体10は、リニアモータ台車であり、前
記走行体10は、直線状の走行路を走行する。
１において、走行体10は、リニアモータ台車であり、前
記走行体10は、直線状の走行路を走行する。
前記走行路には、走行体10の走行方向に透光スリット
11が一定の小間隔で形成されたスリット板12が設置され
ている。また、走行路の両端には、例えばレーザ光を発
する光源13a、13bが設置されている。
11が一定の小間隔で形成されたスリット板12が設置され
ている。また、走行路の両端には、例えばレーザ光を発
する光源13a、13bが設置されている。
一方、走行体10には、それぞれ一対で１つの光回路手
段９を構成する２対の光ファイバーが設けられており、
いずれも、一方の光ファイバー14a、15aの一端は、光源
13a、13bに対向しており、他方の光ファイバー14b、15b
の一端は、走行路の両端に設置した受光器16a、16bに対
向している。
段９を構成する２対の光ファイバーが設けられており、
いずれも、一方の光ファイバー14a、15aの一端は、光源
13a、13bに対向しており、他方の光ファイバー14b、15b
の一端は、走行路の両端に設置した受光器16a、16bに対
向している。
そして、各対の光ファイバーの他端どうしは、スリッ
ト板12を間にして対向している。
ト板12を間にして対向している。
前記受光器16a、16bは、スリット板12を通過した光が
ON-OFF変調され、光パルス信号となった光を受光し、電
気的なパルス信号に変換する。
ON-OFF変調され、光パルス信号となった光を受光し、電
気的なパルス信号に変換する。
OR回路17は、２つの受光器16a、16bからのパルス信号
をOR合成する。
をOR合成する。
変換器18は、OR合成回路17からのパルス信号を速度信
号に変換するもので、この速度信号は、走行体10の現在
速度を示す現在速度信号Vnである。
号に変換するもので、この速度信号は、走行体10の現在
速度を示す現在速度信号Vnである。
カウンタ19は、パルス信号のパルスをカウントするも
ので、カウント数によって、走行体10の現在位置Ｐを判
断できる。
ので、カウント数によって、走行体10の現在位置Ｐを判
断できる。
速度設定器20は、あらかじめ走行体10の位置と速度関
係が設定記憶されており、カウンタ19のカウント数によ
り、走行体10の現在位置を判断し、前記現在位置に対応
した設定速度信号Vsを送り出す。
係が設定記憶されており、カウンタ19のカウント数によ
り、走行体10の現在位置を判断し、前記現在位置に対応
した設定速度信号Vsを送り出す。
比較器21は、変換器18からの現在速度信号Vnと速度設
定器20からの設定速度信号Vsとを比較し、その差Vc＝Vn
-Vsを求め、Vcが正のときは、走行体10の減速指令の制
御信号を、Vcが負のときは加速指令の制御信号を送り出
す。
定器20からの設定速度信号Vsとを比較し、その差Vc＝Vn
-Vsを求め、Vcが正のときは、走行体10の減速指令の制
御信号を、Vcが負のときは加速指令の制御信号を送り出
す。
増幅器22は比較器21からの制御信号を増幅する。リニ
アインダクションモータの１次導体23は、走行路に複数
装備されており、増幅された制御信号に基づいて、走行
体10を走行及び停止させる。
アインダクションモータの１次導体23は、走行路に複数
装備されており、増幅された制御信号に基づいて、走行
体10を走行及び停止させる。
コントロールユニット24は、増幅器22と前記各導体１
次導体23との間に設けられている。前述した回路は、閉
ループのいわゆるフィードバック回路を構成している。
次導体23との間に設けられている。前述した回路は、閉
ループのいわゆるフィードバック回路を構成している。
次に、動作を説明する。
走行体10が走行を開始すると、光源13a、13bからの光
は光ファイバー14a、14b、15a、15bによって誘導されて
スリット板12を通過し、ON-OFF変調された光パルス信号
に変換され、受光器16a、16bに送られた光パルス信号
は、ここで電気的なパルス信号に変換される。
は光ファイバー14a、14b、15a、15bによって誘導されて
スリット板12を通過し、ON-OFF変調された光パルス信号
に変換され、受光器16a、16bに送られた光パルス信号
は、ここで電気的なパルス信号に変換される。
前記受光器16a、16bから送り出されたそれぞれの電気
的なパルス信号は、OR回路17を介して変換器18とカウン
タ19とへ送られ、変換器18で現在速度信号Vnに変換され
るとともに、カウンタ19でパルスがカウントされる。
的なパルス信号は、OR回路17を介して変換器18とカウン
タ19とへ送られ、変換器18で現在速度信号Vnに変換され
るとともに、カウンタ19でパルスがカウントされる。
それにともない、速度設定器20は、カウンタ19のカウ
ント数に対応した設定速度信号Vsを比較器21に送り出
す。
ント数に対応した設定速度信号Vsを比較器21に送り出
す。
現在速度信号Vnと設定速度信号Vsを受けた比較器21
は、両方の信号の差（Vc＝Vn-Vs）に応じて増幅器22、
コントロールユニット24を介して速度制御信号を１次導
体23に送り、前記両方の信号の差Vcがゼロになるまで２
次導体である走行体10の速度制御を行う。
は、両方の信号の差（Vc＝Vn-Vs）に応じて増幅器22、
コントロールユニット24を介して速度制御信号を１次導
体23に送り、前記両方の信号の差Vcがゼロになるまで２
次導体である走行体10の速度制御を行う。
走行体10の停止中は、走行体10は図示しないロック用
ブレーキにより固定される。
ブレーキにより固定される。
なお、以上の実施例では、光回路手段９を構成する二
対の光ファイバーを離れた位置に設けているが、同じ位
置に重ね合わせるようにして設けてもよい。
対の光ファイバーを離れた位置に設けているが、同じ位
置に重ね合わせるようにして設けてもよい。
前述した実施例においては、光回路手段９を二対の光
ファイバーで構成して、一方の対の光ファイバーがこれ
に対応した光源と受光器から遠ざかっても、他方の対の
光ファイバーがこれに対応した光源と受光器に接近する
ので、常時一定した強さの光パルス信号が得られる。
ファイバーで構成して、一方の対の光ファイバーがこれ
に対応した光源と受光器から遠ざかっても、他方の対の
光ファイバーがこれに対応した光源と受光器に接近する
ので、常時一定した強さの光パルス信号が得られる。
前記光ファイバーは、必ずしも二対用いる必要はな
く、一対のみであってもよい。この場合、前記OR回路は
不要となる。
く、一対のみであってもよい。この場合、前記OR回路は
不要となる。
さらに、１つの走行路に複数の走行体を走行させると
きは、各走行体毎に速度制御を行うために、それぞれの
走行体に対応する光源と受光器とは、他の走行体の光と
干渉しない位置に設置する。
きは、各走行体毎に速度制御を行うために、それぞれの
走行体に対応する光源と受光器とは、他の走行体の光と
干渉しない位置に設置する。
以上の実施例の走行体の速度制御装置は、光を利用し
て走行体の速度と現在位置とを検出し、走行体が走行路
の各位置において、あらかじめ設定された速度で走行す
るよう制御を行うものであるから、第２図に示す停止位
置と速度との関係のように、仮に走行体10を所定の位置
Psに停止させる場合、走行体10の速度（Vmax,Vave,Vmi
n）にあわせて、減速開始位置（P1,P2,P3）が自動的に
決められて減速されるので、走行体を円滑に且つ正確に
所定の位置Psに停止させることができる。
て走行体の速度と現在位置とを検出し、走行体が走行路
の各位置において、あらかじめ設定された速度で走行す
るよう制御を行うものであるから、第２図に示す停止位
置と速度との関係のように、仮に走行体10を所定の位置
Psに停止させる場合、走行体10の速度（Vmax,Vave,Vmi
n）にあわせて、減速開始位置（P1,P2,P3）が自動的に
決められて減速されるので、走行体を円滑に且つ正確に
所定の位置Psに停止させることができる。
すなわち、パルスカウントにより現在位置を知ること
ができるので、停止位置までの残距離が算出される。一
方、現在の速度も知ることができるので、減速を開始す
べき最適位置を指令することが可能となる。
ができるので、停止位置までの残距離が算出される。一
方、現在の速度も知ることができるので、減速を開始す
べき最適位置を指令することが可能となる。
さらに、フィードバック制御を行っているので、走行
路の状況に合わせて速度設定ができ、現場での速度調整
が容易になる。
路の状況に合わせて速度設定ができ、現場での速度調整
が容易になる。
本実施例においては、また、減速制御を機械的なブレ
ーキでなく電気的なブレーキによって行っているので無
理なく円滑な減速停止を行うことができる。
ーキでなく電気的なブレーキによって行っているので無
理なく円滑な減速停止を行うことができる。
また、１組の光源と受光器とを用いて走行路全域に渡
って走行体の現在速度と現在位置の検出ができるので、
制御系の全体構成が簡素化する。
って走行体の現在速度と現在位置の検出ができるので、
制御系の全体構成が簡素化する。
（考案の効果） 以上説明したように、本考案の走行体の速度制御装置
によれば、１組の光源と受光器とを用いて走行路全域に
渡って走行体の現在速度と現在位置の検出を行うことが
でき、また、速度制御装置を地上側に設置することがで
きるため、制御系全体の構成が簡素化するとともに、走
行体の速度制御が容易となる。
によれば、１組の光源と受光器とを用いて走行路全域に
渡って走行体の現在速度と現在位置の検出を行うことが
でき、また、速度制御装置を地上側に設置することがで
きるため、制御系全体の構成が簡素化するとともに、走
行体の速度制御が容易となる。
また、光源と受光器とを走行路の両端にそれぞれ１組
ずつ配置し、それぞれの受光器から送出されるパルス信
号をOR合成した信号に基づいて走行体を走行位置に対応
した速度に制御している場合には、走行路が長い場合に
も常時一定した強さのパルス信号が得られ、走行体の現
在速度と現在位置の検出を正確に行うことができるた
め、精度の高い速度制御を行うことができる。
ずつ配置し、それぞれの受光器から送出されるパルス信
号をOR合成した信号に基づいて走行体を走行位置に対応
した速度に制御している場合には、走行路が長い場合に
も常時一定した強さのパルス信号が得られ、走行体の現
在速度と現在位置の検出を正確に行うことができるた
め、精度の高い速度制御を行うことができる。
第１図、第２図は、本考案の実施例であり、そのうち、
第１図は、減速制御装置の全体概略図、第２図は、走行
体を停止させるときの速度と停止位置の関係図である。 第３図は、従来例の速度検出に基づいた走行体の速度と
停止位置の関係図である。 ９……光回路手段 10……走行体 11……透光スリット 12……スリット板 13a,13b……光源 16a,16b……受光器 18……変換器 19……カウンタ 20……速度設定器 21……比較器
第１図は、減速制御装置の全体概略図、第２図は、走行
体を停止させるときの速度と停止位置の関係図である。 第３図は、従来例の速度検出に基づいた走行体の速度と
停止位置の関係図である。 ９……光回路手段 10……走行体 11……透光スリット 12……スリット板 13a,13b……光源 16a,16b……受光器 18……変換器 19……カウンタ 20……速度設定器 21……比較器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０２Ｐ 5/00 １０１ Ａ
Claims (2)
- 【請求項１】走行体の走行路に沿って配置され、透光ス
リットが一定の小間隔で形成されているスリット板と、 前記走行体上に設けられ、走行体の走行方向からの入射
した光を前記透光スリットの間を通過させた後、走行体
の外部へ向けて走行方向へ送出する光回路手段と、 地上側に設置され、前記光回路手段へ走行体の走行方向
から光を入射する光源と、 地上側に設置され、前記光回路手段から送出される光を
受光する受光器とを備え、 前記受光器から送出されるパルス信号に基づいて走行体
を走行位置に対応した速度に制御することを特徴とする
走行体の速度制御装置。 - 【請求項２】前記光源と受光器とは走行路の両端にそれ
ぞれ一組ずつ配置され、それぞれの受光器から送出され
るパルス信号をOR合成した信号に基づいて走行体を走行
位置に対応した速度に制御することを特徴とする請求項
１記載の走行体の速度制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988015655U JPH083124Y2 (ja) | 1988-02-10 | 1988-02-10 | 走行体の速度制御装置 |
| CA000590589A CA1317358C (en) | 1988-02-10 | 1989-02-09 | Speed control system |
| US07/309,501 US4862048A (en) | 1988-02-10 | 1989-02-10 | Speed control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988015655U JPH083124Y2 (ja) | 1988-02-10 | 1988-02-10 | 走行体の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01120701U JPH01120701U (ja) | 1989-08-16 |
| JPH083124Y2 true JPH083124Y2 (ja) | 1996-01-29 |
Family
ID=11894740
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988015655U Expired - Lifetime JPH083124Y2 (ja) | 1988-02-10 | 1988-02-10 | 走行体の速度制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4862048A (ja) |
| JP (1) | JPH083124Y2 (ja) |
| CA (1) | CA1317358C (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4148194B2 (ja) * | 2004-07-22 | 2008-09-10 | 村田機械株式会社 | 搬送台車システム |
| JP5216667B2 (ja) * | 2009-03-31 | 2013-06-19 | 株式会社京三製作所 | 速度検出装置、速度検出方法及び列車速度検出システム |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3096444A (en) * | 1958-04-29 | 1963-07-02 | Harold H Seward | Electromechanical transducing system |
| US3268788A (en) * | 1963-01-09 | 1966-08-23 | Minnesota Mining & Mfg | Phase difference speed control system |
| US3462663A (en) * | 1968-02-29 | 1969-08-19 | Sequential Information Systems | System for controlling motor speed and position |
| IT973083B (it) * | 1972-12-29 | 1974-06-10 | Honeywell Inf Systems | Sistema di regolazione di velocita bidirezionale |
| DE2324824C2 (de) * | 1973-05-16 | 1974-10-17 | Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen | Schaltungsanordnung zur Korrektur der Meßspannung eines analogen Drehzahlgebers |
| JPS5927013B2 (ja) * | 1977-08-05 | 1984-07-03 | 富士通株式会社 | 磁気テ−プ送りモ−タの速度制御方式 |
| US4551715A (en) * | 1984-04-30 | 1985-11-05 | Beckman Instruments, Inc. | Tachometer and rotor identification apparatus for centrifuges |
| JPS61109637A (ja) * | 1984-10-31 | 1986-05-28 | Hitachi Ltd | テ−ブル装置 |
| JPS61270664A (ja) * | 1985-05-24 | 1986-11-29 | Shinko Electric Co Ltd | 搬送装置における移動体の移動方向速度検出装置 |
-
1988
- 1988-02-10 JP JP1988015655U patent/JPH083124Y2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1989
- 1989-02-09 CA CA000590589A patent/CA1317358C/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-02-10 US US07/309,501 patent/US4862048A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4862048A (en) | 1989-08-29 |
| CA1317358C (en) | 1993-05-04 |
| JPH01120701U (ja) | 1989-08-16 |
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