JPH08312714A

JPH08312714A - 制御型防振支持装置

Info

Publication number: JPH08312714A
Application number: JP7123752A
Authority: JP
Inventors: Kazue Aoki; 和重青木
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1995-05-23
Filing date: 1995-05-23
Publication date: 1996-11-26
Also published as: DE19620844C2; DE19620844A1; US5905317A; GB2301200B; GB2301200A; GB9610823D0

Abstract

(57)【要約】【目的】制御型防振支持装置の異常を検出し、その検出
された異常に応じて適切な対処を行うことにより、信頼
性を向上させる。【構成】振動低減処理が開始される前に図４の処理を実
行し、先ず、そのステップ２０１にて漏洩検出信号ｑを
読み込み、次いでステップ２０２に移行し漏洩検出信号
ｑに基づきエンジンマウントの流体室から流体が漏洩し
ているか否かを判定し、漏洩していると判定された場合
には、ステップ２０３に移行し、振動低減処理の実行を
禁止するとともに、警告灯を例えば赤に点灯させる。一
方、ステップ２０２の判定が「ＹＥＳ」の場合にはステ
ップ２０４に移行し、加速度検出信号ａを読み込み、次
いで、ステップ２０５，２０６の処理によって、エンジ
ンマウント内の磁路部材が変位可能な状態であるか否か
を判定し、それが変位不能であると判定されたら、ステ
ップ２０３に移行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば車両のエンジ
ン等の振動体を車体等の支持体に支持する装置に関し、
特に、振動体での振動発生状況及び支持体への振動の伝
達状況に応じた制御力を発生可能な制御型防振支持装置
において、その制御型防振支持装置に異常が発生した場
合に適切な対処を行うことにより、システムの信頼性を
向上できるようにしたものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の従来の防振支持装置としては、
例えば特開平３−２４３３８号公報に開示されたものが
知られている。即ち、上記公報に記載された防振支持装
置は、振動体及び支持体間に介在する支持弾性体と、こ
の支持弾性体によって画成された流体室とを有し、その
流体室には流体を封入する一方、流体室の容積を変動可
能に可動板を弾性体に支持させて配設し、そして、その
可動板を、永久磁石及び電磁石からなる電磁アクチュエ
ータによって適宜変位させて流体室の容積を変動させ、
支持弾性体を拡張方向に弾性変形させて、防振支持装置
に伝達される振動を相殺し得る制御力を発生させてい
た。つまり、可動板は、自身を弾性支持する弾性体の支
持力と、永久磁石による磁力とが釣り合う所定の中立位
置まで電磁アクチュエータ側に引き寄せられるが、電磁
石が発生する磁力を適宜調整すれば可動板に付与される
磁力が増減するから、その可動板と電磁アクチュエータ
との間の隙間は可能な範囲で任意の値に変化することが
でき、流体室の容積を変動させることができるのであ
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た公報記載の防振支持装置等の従来の制御型防振支持装
置にあっては、装置に故障や劣化等の異常が発生して
も、それを検出して適切に対処する機能を備えていなか
ったため、仮に故障が生じてしまうと、振動の低減を図
るための装置であるにも関わらず逆に振動を増大させて
しまったり、或いは制御効果が得られないのに装置が作
動して無駄なエネルギが消費されてしまう可能性があっ
た。従って、十分な信頼性を得るためには、故障や劣化
が問題とならない高耐久性の従って高価な部材や部品を
用いなければならないという問題点があった。

【０００４】本発明は、このような従来の技術が有する
未解決の課題に着目してなされたものであって、故障や
劣化等の異常に対して適切な対処を行うことができ、シ
ステムの信頼性を向上することができる制御型防振支持
装置を提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係る発明は、振動体及び支持体間に介在
し制御振動を発生可能な制御振動源と、前記振動体の振
動発生状態を検出し基準信号として出力する基準信号生
成手段と、前記支持体側の残留振動を検出し残留振動信
号として出力する残留振動検出手段と、前記支持体側の
振動が低減するように前記基準信号及び前記残留振動信
号に基づいて前記制御振動源を駆動する駆動信号を生成
する制御手段と、を備えた制御型防振支持装置におい
て、この制御型防振支持装置の異常を検出する異常検出
手段と、この異常検出手段の検出結果に応じて前記制御
手段の制御状態を変更する制御変更手段と、を設けた。

【０００６】また、請求項２に係る発明は、上記請求項
１に係る発明である制御型防振支持装置において、前記
制御変更手段は、前記制御手段による制御を禁止する制
御禁止手段を有するようにした。そして、請求項３に係
る発明は、上記請求項２に係る発明である制御型防振支
持装置において、前記異常検出手段は、前記駆動信号が
生成されているにも関わらず振動低減効果が得られない
場合に異常を検出したとする故障検出手段を有し、前記
制御禁止手段は、前記故障検出手段が異常を検出した場
合に前記制御手段による制御を禁止するようにした。

【０００７】さらに、請求項４に係る発明は、上記請求
項２又は３に係る発明である制御型防振支持装置におい
て、前記制御振動源は、制御振動を伝達するための流体
が封入された流体封入式の制御振動源であり、前記異常
検出手段は、前記流体の漏洩を検出した場合に異常を検
出したとする漏洩検出手段を有し、前記制御禁止手段
は、前記漏洩検出手段が異常を検出した場合に前記制御
手段による制御を禁止するようにした。

【０００８】そして、請求項５に係る発明は、上記請求
項２〜４に係る発明である制御型防振支持装置におい
て、前記制御振動源は、弾性支持された磁化可能な可動
部材と、前記駆動信号に応じて作動して前記可動部材を
変位させる電磁アクチュエータと、を備えた電磁駆動式
の制御振動源であり、前記異常検出手段は、前記可動部
材が前記駆動信号に応じて変位できない状態であること
を検出した場合に異常を検出したとする可動部材状態検
出手段を有し、前記制御禁止手段は、前記可動部材状態
検出手段が異常を検出した場合に前記制御手段による制
御を禁止するようにした。

【０００９】一方、請求項６に係る発明は、上記請求項
１〜５に係る発明である制御型防振支持装置において、
前記制御変更手段は、前記駆動信号のレベルを低減する
レベル低減手段を有するようにした。また、請求項７に
係る発明は、上記請求項６に係る発明である制御型防振
支持装置において、前記異常検出手段は、前記制御振動
源の温度が所定温度よりも高い場合に異常を検出したと
する高温異常検出手段を有し、前記レベル低減手段は、
前記高温異常検出手段が異常を検出した場合に前記駆動
信号のレベルを低減するようにした。

【００１０】そして、請求項８に係る発明は、上記６又
は７に係る発明である制御型防振支持装置において、前
記制御振動源は、弾性支持された磁化可能な可動部材
と、前記駆動信号に応じて作動して前記可動部材を変位
させる電磁アクチュエータと、を備えた電磁駆動式の制
御振動源であり、前記異常検出手段は、前記可動部材が
前記電磁アクチュエータに衝突している場合に異常を検
出したとする衝突検出手段を有し、前記レベル低減手段
は、前記衝突検出手段が異常を検出した場合に前記駆動
信号のレベルを低減するようにした。

【００１１】これに対し、請求項９に係る発明は、上記
請求項１〜８に係る発明である制御型防振支持装置にお
いて、前記制御変更手段は、所定のパラメータに応じて
マップを参照して前記駆動信号を読み出すマップ制御を
実行するマップ制御手段を有するようにした。そして、
請求項１０に係る発明は、上記請求項９に係る発明であ
る制御型防振支持装置において、前記異常検出手段は、
前記残留振動信号が前記制御手段に入力されていない場
合に異常を検出したとする信号異常検出手段を有し、前
記マップ制御手段は、前記信号異常検出手段が異常を検
出した場合に前記マップ制御を実行するようにした。

【００１２】さらに、請求項１１に係る発明は、上記請
求項９又は１０に係る発明である制御型防振支持装置に
おいて、前記振動体は車両のエンジンであり、前記支持
体は車体であり、前記所定のパラメータは、エンジン回
転数，エンジン負荷，前記制御振動源の温度，前記制御
振動源の総駆動時間，アイドル回転領域における前記制
御振動源の総駆動時間及び車両の走行距離の内の少なく
とも一つとした。

【００１３】また、請求項１２に係る発明は、上記請求
項９〜１１に係る発明である制御型防振支持装置におい
て、前記異常検出手段が異常を検出していないときに前
記マップの内容を更新するマップ更新手段を設けた。そ
して、請求項１３に係る発明は、上記請求項１〜１２に
係る発明である制御型防振支持装置において、前記駆動
信号は電流であり、その駆動信号としての電流が流れる
配線に、前記異常検出手段及び前記制御変更手段として
のヒューズを設けた。

【００１４】また、請求項１４に係る発明は、上記請求
項１〜１３に係る発明である制御型防振支持装置におい
て、前記制御振動源の動ばね定数を変更する動ばね定数
変更手段を有するようにした。そして、請求項１５に係
る発明は、上記請求項１４に係る発明である制御型防振
支持装置において、前記制御振動源は、制御振動を伝達
するための流体が封入された流体封入式の制御振動源で
あり、前記動ばね定数変更手段は、前記流体を排出可能
な流体排出機構である。

【００１５】さらに、請求項１６に係る発明は、上記請
求項１〜１５に係る発明である制御型防振支持装置にお
いて、前記制御手段は、適応アルゴリズムに従った適応
処理を実行して前記駆動信号を生成する適応処理手段を
有し、前記制御変更手段は、前記適応処理の適応速度に
影響を与える係数の大きさを変更する係数変更手段を有
するようにした。

【００１６】また、請求項１７に係る発明は、上記請求
項１６に係る発明である制御型防振支持装置において、
前記異常検出手段は、前記残留振動信号のレベルが所定
レベルを越えて制御が発散傾向にあることを検出した場
合に異常を検出したとする発散予測手段を有し、前記係
数変更手段は、前記発散予測手段が異常を検出した場合
に前記係数の大きさを前記適応速度が遅くなる方向に変
更するようにした。

【００１７】そして、請求項１８に係る発明は、上記請
求項１〜１７に係る発明である制御型防振支持装置にお
いて、前記制御手段は、適応アルゴリズムに従った適応
処理を実行して前記駆動信号を生成する適応処理手段を
有し、前記制御変更手段は、前記異常検出手段が異常を
検出した場合に前記駆動信号の最大値を規制する最大値
規制手段を有するようにした。

【００１８】

【作用】請求項１に係る発明にあっては、異常検出手段
によって装置の故障や劣化等の異常が検出されると、制
御変更手段がその異常検出手段の検出結果に応じて制御
手段の制御状態を変更する。このため、この制御型防振
支持装置に仮に異常が発生したとしても、振動を悪化さ
せたり、無駄な制御を実行するようなことが回避され、
制御型防振支持装置の異常による悪影響が最小限に抑え
られる。

【００１９】請求項２に係る発明にあっては、制御変更
手段が制御禁止手段を有しているから、制御型防振支持
装置に異常が発生した場合に、制御手段の制御状態を、
その制御禁止手段によって制御禁止状態とすることがで
きる。このため、異常が発生している制御型防振支持装
置を誤作動させることがないから、振動悪化等を招くこ
とがない。

【００２０】また、請求項３に係る発明にあっては、異
常検出手段が、制御実行中であるにも関わらず振動低減
効果が得られない場合を異常として検出する故障検出手
段を有するから、その故障検出手段が異常を検出した場
合に、制御禁止手段が制御手段を制御禁止状態とすれ
ば、そもそも振動低減効果が得られないのであるから、
無駄な制御を実行するようなことが確実に回避される。

【００２１】そして、請求項４に係る発明にあっては、
流体封入式の制御振動源から液体が漏洩してしまうと、
制御振動が伝達できなくなって振動低減効果が得られな
くなるが、漏洩検出手段が流体の漏洩を異常として検出
すると、制御禁止手段が制御手段を制御禁止状態とする
から、無駄な制御を実行するようなことが確実に回避さ
れる。

【００２２】さらに、請求項５に係る発明にあっては、
電磁駆動式の制御振動源において、例えば可動部材に破
断や変形が生じてしまった結果、その可動部材が駆動信
号に応じて変位不可能な状態であると、能動的な制御力
を発生することができなくなって振動低減効果が得られ
なくなるが、可動部材状態検出手段が、可動部材が駆動
信号に応じて変位できない状態であることを検出する
と、制御禁止手段が制御手段を制御禁止状態とするか
ら、無駄な制御を実行するようなことが確実に回避され
る。

【００２３】一方、請求項６に係る発明にあっては、制
御変更手段がレベル低減手段を有するから、制御型防振
支持装置に異常が発生した場合に、制御手段から出力さ
れる駆動信号のレベルを、正常時よりも低くすることが
できる。そして、駆動信号のレベルが小さくなると、そ
れだけ制御振動のレベルが小さくなるから、制御型防振
支持装置の構成部材に劣化等が生じた結果の異常であれ
ば、その異常の影響が小さくなるとともに、駆動信号の
出力を止める訳ではないから振動低減効果も零にはなら
ない。

【００２４】この場合、請求項７に係る発明にあって
は、異常検出手段が、制御振動源が高温状態である場合
を異常として検出する高温異常検出手段を有し、その高
温異常検出手段が異常を検出した場合に、レベル低減手
段が駆動信号のレベルを低く抑えるから、制御振動を発
生する制御振動源が高温状態になると、その制御振動の
レベルが小さくなることになる。すると、制御振動源の
それ以上の温度上昇が避けられる或いは制御振動源の高
温状態が解消されるようになるし、制御振動は発生する
から、振動低減効果も得られる。

【００２５】また、請求項８に係る発明にあっては、電
磁駆動式の制御振動源において、例えば可動部材を支持
する部材が延びてしまった結果、制御実行中に可動部材
が電磁アクチュエータに衝突してしまうと、異音が発生
するばかりか、制御振動に不要な周波数成分が重畳され
ることにもなるから、逆に振動を悪化させることにもな
るが、衝突検出手段が、可動部材が電磁アクチュエータ
に衝突していることを検出すると、レベル低減手段が駆
動信号のレベルを低く抑えるから、可動部材の振幅が小
さくなって、可動部材が電磁アクチュエータに衝突する
ことが回避されるようになる。すると、衝突による異音
の発生もなくなるし、ある程度の振動低減効果も得られ
る。

【００２６】一方、請求項９に係る発明にあっては、制
御変更手段がマップ制御手段を有するから、異常が発生
したために、残留振動信号等に基づいて駆動信号を生成
する制御が正常に行えない状態となっても、高い精度で
はないが振動低減制御を実行することができる。特に、
請求項１０に係る発明のように、異常検出手段が、残留
振動信号が制御手段に入力されていない場合を異常とし
て検出する信号異常検出手段を有し、その信号異常検出
手段が異常を検出した場合に、マップ制御手段がマップ
制御を実行するから、その残留振動信号に応じて駆動信
号を調整できなくても、ある程度の振動低減効果が得ら
れる。

【００２７】請求項１１に係る発明は、請求項９又は請
求項１０に係る制御型防振支持装置を、車両のエンジン
を車体に防振しつつ支持する所謂アクティブエンジンマ
ウントに適用したものであり、エンジン回転数、エ
ンジン負荷、制御振動源の温度、制御振動源の総駆
動時間、アイドル回転領域における制御振動源の総駆
動時間、車両の走行距離の内の少なくとも一つをマッ
プ制御のパラメータとしているが、これら〜はエン
ジンから車体側に伝達される振動の振幅や位相等に大き
な影響を与える要因である。従って、それら〜の内
の少なくとも一つをパラメータとして駆動信号を決定す
るマップを予め設定し、実際の振動低減制御実行時に
は、そのパラメータに基づいてマップを参照して駆動信
号を決定すれば、基準信号や残留振動信号に基づかなく
ても、ある程度の振動低減効果が得られる。

【００２８】そして、請求項１２に係る発明であれば、
マップ更新手段が、異常時のマップ制御で用いるマップ
の内容を、正常時に更新するため、マップの精度が高く
維持される。請求項１３に係る発明にあっては、駆動信
号として過電流が流れると、ヒューズが切断されて配線
が断線状態となるから、制御振動源に駆動信号が供給さ
れなくなり、制御手段による制御が不可能な状態にな
る。つまり、配線に設けられたヒューズは、過電流が流
れるという異常を検出する機能（異常検出手段としての
機能）と、異常が検出された後に制御振動源への駆動信
号の供給を禁止する機能（制御変更手段としての機能）
とを兼ね備えるものであり、ヒューズの機能により、何
らかの原因により過電流が流れても、制御振動源本体が
破損することが回避されるし、異常発生後に無駄な制御
が実行され続けることも回避されるから、制御型防振支
持装置の異常による悪影響が最小限となる。

【００２９】請求項１４に係る発明にあっては、異常が
発生したために能動的な振動低減制御の実行が不可能に
なった場合等に、制御振動源の動ばね定数を変更し、受
動的な防振支持装置として望ましい特性とすることが可
能になる。特に、請求項１５に係る発明のように、流体
封入式の制御振動源を用いた場合には、能動的な振動低
減制御が不可能になると、封入された流体の影響によっ
て制御振動源の動ばね定数が極端に高くなってしまい、
振動伝達率を増大させてしまうことになるが、流体排出
機構によって制御振動源内の流体が排出されれば、制御
振動源の高動ばね化が回避される。

【００３０】請求項１６に係る発明にあっては、制御手
段が適応処理手段を有する場合に、その適応処理手段が
実行する適応処理での適応速度は、速いほど最適値へ収
束するまでの時間は短くなるが、制御が発散し易くな
り、逆に、遅いほど最適値への収束時間は長くなるが、
制御は発散し難くなることから、制御変更手段としての
係数変更手段が、適応速度に影響を与える係数の大きさ
を変更するだけで、制御手段の制御特性が変化する。

【００３１】そして、請求項１７に係る発明にあって
は、異常検出手段が、制御の発散傾向を異常として検出
する発散予測手段を有し、その発散予測手段が異常を検
出した場合に、係数変更手段が、係数の大きさを適応速
度が遅くなる方向に変更するから、制御の発散傾向が抑
制又は解消されるようになる。また、制御手段が適応処
理手段を有する場合に、適応アルゴリズムによって逐次
更新される駆動信号（又は、駆動信号の基礎となる数
列）は、異常が発生していなければ振動を低減し得る最
適値に収束するが、異常が発生（例えば、残留振動検出
手段が劣化）すると、最適値から離れた異常値に収束し
ようとし、その異常値が過大であると、駆動信号が成長
し続けるから、そのままでは制御が発散してしまう。し
かし、請求項１８に係る発明にあっては、最大値規制手
段によって駆動信号の最大値が規制されるため、制御の
発散が抑制される。

【００３２】

【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明の第１実施例の構成を示す図であ
り、この実施例は、本発明に係る制御型防振支持装置
を、エンジンから車体に伝達される振動を能動的に低減
する所謂アクティブエンジンマウントに適用したもので
ある。

【００３３】先ず、構成を説明すると、流体封入式で且
つ電磁駆動式の制御振動源としてのエンジンマウント１
は、周期的な振動を発する振動体としてのエンジン３０
への取付け用の取付けボルト２ａを上部に一体に備え且
つ内側が空洞で下部が開口した取付部材２を有し、この
取付部材２の下部外面には内筒３の上端部がかしめ止め
されている。

【００３４】この内筒３の内側には、取付部材２及び内
筒３の内側の空間を上下に二分するように、それら取付
部材２及び内筒３のかしめ止め部分の下側に挟み込まれ
てダイアフラム４が配設されていて、このダイアフラム
４によって二分された空間のうち、ダイアフラム４の上
側の空間は大気圧に通じ、ダイアフラム４の下側の空間
にはオリフィス構成体５が配設されている。

【００３５】一方、内筒３の外周面には、内周面及び外
周面の軸方向位置が内周側が高くなるように成形されて
いる円筒状の支持弾性体６の内周面が加硫接着されてい
て、その支持弾性体６の外周面は外筒７の内周面に加硫
接着されている。そして、外筒７の下端部は、上面側が
開口した円筒形のアクチュエータケース８の上部のフラ
ンジ部８Ａにかしめ止めされていて、そのアクチュエー
タ保持部材８の下端面からは、支持体としてのメンバ３
５側への取付け用の取付けボルト９が突出している。取
付けボルト９は、その頭部９ａが、アクチュエータケー
ス８の内底面の凹部８ａに嵌合したキャップ８ｂの空洞
部に収容されている。

【００３６】さらに、アクチュエータケース８の内側に
は、これと同軸にキャップ８ｂ上面に固定された円筒形
のヨーク１０Ａと、このヨーク１０Ａ内の上端面側に軸
を上下に向けて巻き付けられた励磁コイル１０Ｂと、ヨ
ーク１０Ａの励磁コイル１０Ｂに包囲された部分の上面
に極を上下に向けて固定された永久磁石１０Ｃと、から
構成される電磁アクチュエータ１０が配設されている。
なお、アクチュエータケース８内周面と電磁アクチュエ
ータ１０外周面との間には、その電磁アクチュエータ１
０を固定するためのアダプタ１０ａを介在させている。

【００３７】また、アクチュエータケース８の開口部側
を覆うように金属製の円形の板ばね１１が配設されてい
る。この板ばね１１は、その周縁部１１ａが外筒７下端
部のかしめ止め部分にフランジ部８Ａと一体に挟み込ま
れることにより配置されている。そして、その板ばね１
１の中央部１１ｂの裏面側（電磁アクチュエータ１０
側）には、リベット等によって磁化可能な材料製（例え
ば、鉄製）の円盤状の磁路部材１２が、電磁アクチュエ
ータ１０上端面との間で所定のクリアランスを開けるよ
うに固定されている。これら板ばねの中央部１１ｂ及び
磁路部材１２によって、本発明における可動部材が構成
される。なお、磁路部材１２の下面（電磁アクチュエー
タ１０側を向く面）の周縁部には、リング状のゴム弾性
体からなるストッパ１２ａが、その磁路部材１２の下面
よりも若干突出するように固定されていて、これによ
り、磁路部材１２と電磁アクチュエータ１０との直接の
衝突を防止するようになっている。

【００３８】さらに、本実施例では、支持弾性体６の下
面及び板ばね１１の上面によって画成された部分に流体
室１５が形成され、ダイアフラム４及びオリフィス構成
体５によって画成された部分に副流体室１６が形成され
ていて、これら流体室１５及び副流体室１６間が、オリ
フィス構成体５に形成されたオリフィス５ａを介して連
通している。なお、これら流体室１５，副流体室１６及
びオリフィス５ａ内には流体（例えば、エチレングリコ
ール）が封入されている。

【００３９】かかるオリフィス５ａの流路形状等で決ま
る流体マウントとしての特性は、走行中のエンジンシェ
イク発生時、つまり５〜１５Ｈｚでエンジンマウント１
が加振された際に高動ばね定数，高減衰力を示すように
調整されている。そして、電磁アクチュエータ１０の励
磁コイル１０Ｂは、Ｈ型ブリッジ回路等からなる駆動回
路１９に図示しないハーネスを介して接続されるととも
に、その駆動回路１９は、コントローラ２０にやはり図
示しないハーネスを介して接続されていて、その駆動回
路１９は、コントローラ２０から供給される駆動信号ｙ
に応じた方向及び大きさの制御電流Ｉを、励磁コイル１
０Ｂに供給するようになっている。

【００４０】コントローラ２０は、マイクロコンピュー
タ，必要なインタフェース回路，Ａ／Ｄ変換器，Ｄ／Ａ
変換器等を含んで構成されていて、オリフィス５ａを通
じて流体室１５及び副流体室１６間で流体が移動不可能
な周波数帯域の振動、つまり上述したエンジンシェイク
よりも高周波の振動であるアイドル振動やこもり音振動
・加速時振動が入力されている場合には、その振動と同
じ周期の制御振動がエンジンマウント１に発生して、メ
ンバ３５への振動の伝達力が“０”となるように（より
具体的には、エンジン３０側の振動によってエンジンマ
ウント１に入力される加振力が、電磁アクチュエータ１
０の電磁力によって得られる制御力で相殺されるよう
に）、駆動信号ｙを生成し駆動回路１９に供給するよう
になっている。

【００４１】ここで、アイドル振動やこもり音振動は、
例えばレシプロ４気筒エンジンの場合、エンジン回転２
次成分のエンジン振動がエンジンマウント１を介してメ
ンバ３５に伝達されることが主な原因であるから、その
エンジン回転２次成分に同期して駆動信号ｙを生成し出
力すれば、振動伝達率の低減が可能となる。そこで、本
実施例では、エンジン３０のクランク軸の回転に同期し
た（例えば、レシプロ４気筒エンジンの場合には、クラ
ンク軸が１８０度回転する度に一つの）インパルス信号
を生成し基準信号ｘとして出力する基準信号生成手段と
してのパルス信号生成器２１を設けていて、その基準信
号ｘが、エンジン３０における振動の発生状態を表す信
号としてコントローラ２０に供給されるようになってい
る。

【００４２】一方、メンバ３５には、エンジンマウント
１の取り付け位置に近接して、メンバ３５の振動状況を
加速度の形で検出し残留振動信号ｅとして出力する残留
振動検出手段としての加速度センサ２２が固定されてい
て、その残留振動信号ｅが、干渉後における振動を表す
信号としてコントローラ２０に供給されるようになって
いる。

【００４３】そして、コントローラ２０は、それら基準
信号ｘ及び残留振動信号ｅに基づき、逐次更新形の適応
アルゴリズムの一つであるＦｉｌｔｅｒｅｄ−ＸＬＭ
Ｓアルゴリズム、より具体的には、同期式Ｆｉｌｔｅｒ
ｅｄ−ＸＬＭＳアルゴリズムに従った適応処理を実行
して、駆動信号ｙを生成し出力する。即ち、コントロー
ラ２０は、フィルタ係数Ｗ_i（ｉ＝０，１，２，…，Ｉ
−１：Ｉはタップ数）可変の適応ディジタルフィルタＷ
を有していて、最新の基準信号ｘが入力された時点から
所定サンプリング・クロックの間隔で、その適応ディジ
タルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iを順番に駆動信号ｙ
として出力する一方、エンジン３０からエンジンマウン
ト１を介してメンバ３５に伝達される振動が低減するよ
うに、基準信号ｘ及び残留振動信号ｅに基づいて適応デ
ィジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iを適宜更新する
処理を実行する。

【００４４】適応ディジタルフィルタＷの更新式は、Ｆ
ｉｌｔｅｒｅｄ−ＸＬＭＳアルゴリズムに従った下記
の（１）式のようになる。Ｗ_i（ｎ＋１）＝Ｗ_i（ｎ）−μＲ^Tｅ（ｎ） ……（１）ここで、（ｎ）が付く項は時刻ｎにおける値であること
を表し、また、μは収束係数と呼ばれる係数であってフ
ィルタ係数Ｗ_iの適応速度や適応時の安定性に関与する
係数である。Ｒ^Tは、理論的には、基準信号ｘを、電磁
アクチュエータ１０及び加速度センサ２２間の伝達関数
Ｃをモデル化した伝達関数フィルタＣ＾でフィルタ処理
した値（更新用のリファレンス信号若しくはFiltered-X
信号）であるが、この実施例では同期式Ｆｉｌｔｅｒｅ
ｄ−ＸＬＭＳアルゴリズムを適用した結果基準信号ｘ
がインパルス列であるため、伝達関数フィルタＣ＾のイ
ンパルス応答を基準信号ｘに同期して次々に生成した場
合のそれらインパルス応答波形の時刻ｎにおける和に一
致する。

【００４５】また、理論的には、適応ディジタルフィル
タＷで基準信号ｘをフィルタ処理して駆動信号ｙを生成
することになり、フィルタ処理はディジタル演算では畳
み込み演算に該当するが、基準信号ｘがインパルス列で
あるので、上述したように最新の基準信号ｘが入力され
た時点から、所定サンプリング・クロックの間隔で適応
ディジタルフィルタＷの各フィルタ係数Ｗ_iを順番に駆
動信号ｙとして出力しても、フィルタ処理の結果を駆動
信号ｙとしたのと同じ結果になる。

【００４６】一方、エンジンマウント１のオリフィス構
成体５の下面（流体室１５を画成する面）には、流体室
１５内が流体で満たされていることを検出するための漏
洩センサ２３が固定されている。かかる漏洩センサ２３
としては、例えば、酸素を検知するＯ₂センサ、流体の
圧力を検知する圧力センサ、流体を介して導通が保たれ
るスイッチ、フロートの浮き沈みを利用したスイッチ等
を適用することができる。そして、漏洩センサ２３は、
流体室１５内が流体で満たされている場合には論理値
“１”の漏洩検出信号ｑを、満たされていない場合には
論理値“０”の漏洩検出信号ｑを、コントローラ２０に
供給するようになっている。

【００４７】また、エンジンマウント１の板ばね１１の
中央部１１ｂ上面には、その中央部１１ｂの上下方向加
速度を検出するための加速度センサ２４が固定されてい
て、加速度センサ２４が検出した加速度信号ａが、コン
トローラ２０に供給されるようになっている。そして、
エンジンマウント１のアダプタ１０ａの内側には、電磁
アクチュエータ１０のヨーク１０Ａに近接するように例
えば熱電対等からなる温度センサ２５が配設されてい
て、温度センサ２５が検出した温度検出信号ｔが、コン
トローラ２０に供給されるようになっている。

【００４８】さらに、エンジンマウント１には流体室１
５に連通するように配管２６が差し込まれていて、その
配管２６の先端部には、手動により開閉自在なバルブ２
７が設けられている。つまり、バルブ２７を開状態とす
ることにより、流体室１５内の流体は配管２６を通じて
排出できるようになっている。なお、通常は、バルブ２
７は閉状態であり、流体室１５内の流体が配管２６を介
して外部に漏れることはない。

【００４９】そして、コントローラ２０は、後にフロー
チャートを伴って詳細に説明するように、供給される各
信号に基づいてこのアクティブエンジンマウントに異常
が発生していることを検出する処理と、異常が検出され
た場合にその異常の種類に応じて適切な対処を行う処理
とを、本来の振動低減処理とは別に実行するようになっ
ている。

【００５０】具体的には、異常を検出する処理として、
流体室１５内の流体が漏洩している異常（漏洩異常）を
漏洩検出信号ｑに基づいて検出する処理と、可動部材と
しての中央部１１ｂ及び磁路部材１２が変位できない異
常（動作不能異常）を加速度検出信号ａに基づいて検出
する処理と、振動低減制御が実行されているにも関わら
ず振動低減効果が得られない異常（効果不足異常）を残
留振動信号ｅに基づいて検出する処理と、電磁アクチュ
エータ１０が高温状態となっている異常（高温異常）を
温度検出信号ｔに基づいて検出する処理と、磁路部材１
２が上下動する際に電磁アクチュエータ１０に衝突して
いる異常（衝突異常）を加速度検出信号ａに基づいて検
出する処理と、を実行するようになっている。

【００５１】そして、異常の種類に応じて適切な対処を
行う処理としては、このエンジンマウントによる振動低
減処理を一切行わない状態とする処理（制御禁止処理）
と、駆動信号ｙのレベルを低減させる処理（レベル低減
処理）とを実行するようになっていて、制御禁止処理
は、漏洩異常，動作不能異常又は効果不足異常が検出さ
れた場合に実行され、レベル低減処理は、高温異常又は
衝突異常が検出された場合に実行されるようになってい
る。

【００５２】また、コントローラ２０は、異常の発生を
検出した場合には、上記のような制御禁止処理やレベル
低減処理を実行するとともに、例えばコントローラ２０
のケースの側面に備えられたＬＥＤランプ等からなる警
告灯を、対処の処理毎に例えば色を変えて点灯させて、
故障の発生を例えば定期点検時に作業者に知らせるよう
になっている。

【００５３】次に、本実施例の作用を説明する。即ち、
エンジンシェイク発生時には、オリフィス５ａの流路形
状等を適宜選定している結果、このエンジンマウント１
は高動ばね定数，高減衰力の支持装置として機能するた
め、エンジン３０で発生したエンジンシェイクがエンジ
ンマウント１によって減衰され、メンバ３５側の振動レ
ベルが低減される。なお、かかる場合には、特に磁路部
材１２を変位させる必要はない。

【００５４】一方、オリフィス５ａ内の流体がスティッ
ク状態となり流体室１５及び副流体室１６間での流体の
移動が不可能になるアイドル振動周波数以上の周波数の
振動が入力された場合には、コントローラ２０は、所定
の演算処理を実行し、電磁アクチュエータ１０に駆動信
号ｙを出力し、エンジンマウント１に振動を低減し得る
能動的な制御力を発生させる。

【００５５】これを、アイドル振動，こもり音振動入力
時にコントローラ２０内で実行される処理の概要を示す
フローチャートである図２に従って具体的に説明する。
先ず、そのステップ１０１において所定の初期設定が行
われた後に、ステップ１０２に移行し、伝達関数フィル
タＣ＾に基づいてリファレンス信号Ｒ^Tが演算される。
なお、このステップ１０２では、一周期分のリファレン
ス信号Ｒ^Tがまとめて演算される。

【００５６】そして、ステップ１０３に移行しカウンタ
ｉが零クリアされた後に、ステップ１０４に移行して、
適応ディジタルフィルタＷのｉ番目のフィルタ係数Ｗ_i
が駆動信号ｙとして出力される。ステップ１０４で駆動
信号ｙを出力したら、ステップ１０５に移行し、残留振
動信号ｅが読み込まれ、次いで、ステップ１０６に移行
し、カウンタｊが零クリアされ、次いでステップ１０７
に移行し、適応ディジタルフィルタＷのｊ番目のフィル
タ係数Ｗ_jが上記（１）式に従って更新される。

【００５７】ステップ１０７における更新処理が完了し
たら、ステップ１０８に移行し、次の基準信号ｘが入力
されているか否かを判定し、ここで基準信号ｘが入力さ
れていないと判定された場合は、適応ディジタルフィル
タＷの次のフィルタ係数の更新又は駆動信号ｙの出力処
理を実行すべく、ステップ１０９に移行する。ステップ
１０９では、カウンタｊが、出力回数Ｔ_y（正確には、
カウンタｊは０からスタートするため、出力回数Ｔ_yか
ら１を減じた値）に達しているか否かを判定する。この
判定は、ステップ１０４で適応ディジタルフィルタＷの
フィルタ係数Ｗ_iを駆動信号ｙとして出力した後に、適
応ディジタルフィルタＷのフィルタ係数Ｗ_iを、駆動信
号ｙとして必要な数だけ更新したか否かを判断するため
のものである。そこで、このステップ１０９の判定が
「ＮＯ」の場合には、ステップ１１０でカウンタｊをイ
ンクリメントした後に、ステップ１０７に戻って上述し
た処理を繰り返し実行する。

【００５８】しかし、ステップ１０９の判定が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、適応ディジタルフィルタＷのフィルタ
係数のうち、駆動信号ｙとして必要な数のフィルタ係数
の更新処理が完了したと判断できるから、ステップ１１
１に移行する。ステップ１１１では、フィルタ係数Ｗ_i
からなる数列から直流成分を除去した後に、ステップ１
１２に移行し、各フィルタ係数Ｗ_iのいずれか一つでも
上限値Ｗ_maxを越えているか否かを判定する。ここで、
本実施例の上限値Ｗ_maxは、このエンジンマウント１で
出力可能な制御力に対応する駆動信号ｙの上限値であ
る。

【００５９】そして、ステップ１１２において、越えて
いないと判定された場合にはステップ１１３に移行して
補正係数βを１に設定する一方、越えていると判定され
た場合にはステップ１１４に移行して補正係数βを０を
越え１未満の値に設定する。具体的には、ステップ１１
４では、補正係数βを各フィルタ係数Ｗ_iに乗じた結果
が上限値Ｗ_max以下で且つ限りなくその上限値Ｗ_maxに
近い値となるように設定する。そして、ステップ１１５
に移行し、各フィルタ係数Ｗ_iに補正係数βを乗じその
結果でフィルタ係数Ｗ_iを置き換える。

【００６０】このステップ１１１〜１１５の処理を実行
するのは、ステップ１０７で更新されたフィルタ係数Ｗ
_iをそのまま用いて駆動信号ｙを生成すると、コントロ
ーラ２０や電磁アクチュエータ１０等の特性上から出力
可能な駆動信号ｙに上限値がある場合、上限値を越える
駆動信号ｙがその上限値に強制的に修正されてしまうの
に対し、上限値を越えない駆動信号ｙはそのまま出力さ
れるため、駆動信号ｙに実際には存在しない高調波成分
が重畳されたことと等価になって、振動低減制御を劣化
させる原因となるからである。つまり、ステップ１１１
〜１１５の処理を実行すれば、駆動信号ｙが上限値を越
える場合には、駆動信号ｙ全体が同じ形で縮小されてレ
ベルのみが修正されるから、不要な高調波成分が重畳さ
れるようなことが容易に回避できるのである。

【００６１】ステップ１１５の処理を終えたら、ステッ
プ１１６に移行し、ここでカウンタｉをインクリメント
した後に、上記ステップ１０４の処理を実行してから所
定のサンプリング・クロックの間隔に対応する時間が経
過するまで待機し、サンプリング・クロックに対応する
時間が経過したら、上記ステップ１０４に戻って上述し
た処理を繰り返し実行する。

【００６２】しかし、ステップ１０８で基準信号ｘが入
力されたと判断された場合には、ステップ１１７に移行
し、カウンタｉ（正確には、カウンタｉが０からスター
トするため、カウンタｉに１を加えた値）を最新の出力
回数Ｔ_yとして保存した後に、ステップ１０２に戻っ
て、上述した処理を繰り返し実行する。このような図２
の処理を繰り返し実行する結果、基準信号ｘ，駆動信号
ｙ及び伝達関数フィルタＣ＾の関係を表す図３に示すよ
うに、コントローラ２０から駆動回路１９に対しては、
基準信号ｘが入力された時点から、サンプリング・クロ
ックの間隔で、適応ディジタルフィルタＷのフィルタ係
数Ｗ_iが順番に駆動信号ｙとして供給される。

【００６３】この結果、駆動回路１９によって励磁コイ
ル１０Ｂに駆動信号ｙに応じた磁力が発生するが、磁路
部材１２には、既に永久磁石１０Ｃによる一定の磁力が
付与されているから、その励磁コイル１０Ｂによる磁力
は永久磁石１０Ｃの磁力を強める又は弱めるように作用
すると考えることができる。つまり、励磁コイル１０Ｂ
に駆動信号ｙが供給されていない状態では、磁路部材１
２は、板ばね１１による支持力と、永久磁石１０Ｃの磁
力との釣り合った中立の位置に変位することになる。そ
して、この中立の状態で励磁コイル１０Ｂに駆動信号ｙ
が供給されると、その駆動信号ｙによって励磁コイル１
０Ｂに発生する磁力が永久磁石１０Ｃの磁力と逆方向で
あれば、磁路部材１２は電磁アクチュエータ１０とのク
リアランスが増大する方向に変位する。逆に、励磁コイ
ル１０Ｂに発生する磁力が永久磁石１０Ｃの磁力と同じ
方向であれば、磁路部材１２は電磁アクチュエータ１０
とのクリアランスが減少する方向に変位する。

【００６４】このように磁路部材１２は正逆両方向に変
位可能であり、磁路部材１２が変位すれば主流体室１５
の容積が変化し、その容積変化によって支持弾性体６の
拡張ばねが変形するから、このエンジンマウント１に正
逆両方向の能動的な支持力が発生するのである。そし
て、駆動信号ｙとなる適応ディジタルフィルタＷの各フ
ィルタ係数Ｗ_iは、同期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−ＸＬＭ
Ｓアルゴリズムに従った上記（１）式によって逐次更新
されるため、ある程度の時間が経過して適応ディジタル
フィルタＷの各フィルタ係数Ｗ_iが最適値に収束した後
は、駆動信号ｙがエンジンマウント１に供給されること
によって、エンジン３０からエンジンマウント１を介し
てメンバ３５側に伝達されるアイドル振動やこもり音振
動が低減されるようになるのである。

【００６５】次に、図４乃至図１１を伴って、各異常検
出処理と異常検出時の対処処理とを順次説明する。即
ち、図４に示すフローチャートは、漏洩異常及び動作不
能異常を検出する処理と、異常が検出された場合には適
切な対処を行う処理とを示している。そして、この図４
に示す処理は、例えばイグニッションスイッチがオンに
なった直後のように図２に示した振動低減処理が開始さ
れる前に実行される。

【００６６】先ず、そのステップ２０１において、漏洩
センサ２３から供給される漏洩検出信号ｑを読み込み、
次いでステップ２０２に移行し、その漏洩検出信号ｑが
論理値“１”であるか否かを判定する。このステップ２
０２の判定が「ＹＥＳ」の場合には流体室１５内は流体
で十分に満たされており、特に問題となる漏洩は生じて
いないと判断できるが、逆に、このステップ２０２の判
定が「ＮＯ」の場合には、流体室１５から流体が漏洩し
ており、電磁アクチュエータ１０の電磁力によって磁路
部材１２が変位しても、支持弾性体６の拡張ばねに支持
力は伝達されない漏洩異常が発生していると判断でき
る。そこで、ステップ２０３に移行し、図２の振動低減
処理の実行を禁止してシステムをダウンするとともに、
警告灯を例えば赤に点灯させる。なお、このステップ２
０３を実行する際に、異常の種類や発生部位を後に読み
出せるようにコントローラ２０内の所定の記憶領域に記
憶するようにしてもよい。

【００６７】一方、ステップ２０２の判定が「ＹＥＳ」
の場合には、ステップ２０４に移行し、加速度センサ２
４から供給される加速度検出信号ａを読み込み、次い
で、ステップ２０５に移行し、その加速度検出信号ａの
絶対値が所定のしきい値ａ_thを越えているか否かを判定
する。このステップ２０５の判定が「ＮＯ」の場合に
は、ステップ２０６に移行し、ステップ２０４の処理を
最初に実行してから所定時間Ｔ_th経過したか否かを判定
し、経過していなければステップ２０４に戻って再び加
速度検出信号ａを読み込み、ステップ２０５の処理を実
行する。

【００６８】ここで、振動低減制御を実行していない状
況であれば、電磁アクチュエータ１０による制御力は発
生していないから、板ばね１１の中央部１１ｂや磁路部
材１２には能動的な変位は発生していないが、エンジン
３０が始動していれば、支持弾性体６の弾性変形による
流体室１５の容積変動によって、磁路部材１２等には上
下動が生じているはずである。そして、そのように受動
的に上下動する磁路部材１２等に発生する上下方向の加
速度の大きさは、その時のエンジン回転数やエンジン負
荷等によって略決まってくるため、発生するはずである
上下方向の加速度の最低値をしきい値ａ_thとすれば、磁
路部材１２の上下動の一周期内に渡って連続して加速度
検出信号ａを監視すれば、図５（ａ）に示すように、加
速度検出信号ａの絶対値がしきい値ａ_thを越える瞬間が
あるはずである。従って、加速度検出信号ａを連続して
監視していても、図５（ｂ）に示すように、加速度検出
信号ａの絶対値がしきい値ａ_thを越えることがなけれ
ば、中央部１１ｂや磁路部材１２は変位できない状況で
あると判断できる。つまり、ステップ２０６で用いる所
定時間Ｔ_thを、磁路部材１２の振動の一周期以上に設定
すれば、ステップ２０６の判定が「ＹＥＳ」となった時
点で、板ばね１１に破断や変形が生じたために、その中
央部１１ｂや磁路部材１２が設計通りに上下動しない動
作不能異常が発生していると判断することができるので
ある。

【００６９】そこで、ステップ２０６の判定が「ＹＥ
Ｓ」となった場合には、ステップ２０３に移行し、上述
したように、システムをダウンさせるとともに、警告灯
を点灯させる。このように、図２に示す振動低減処理を
実行する前に図４に示す処理を実行して、漏洩異常及び
動作不能異常が発生していることを検出し、その異常が
検出された場合にはステップ２０３の処理を実行して図
２の振動低減処理を禁止するようにすれば、能動的な制
御力を発生することができない状況であるにも関わらず
振動低減制御を実行することがないから、無駄な演算処
理を実行し、電磁アクチュエータ１０等で電力を浪費す
るようなことが回避できるのである。

【００７０】また、異常が発生していると判断された場
合には、警告灯を点灯させるから、コントローラ２０が
運転者の確認できる位置にあれば直ぐさま異常の発生を
知らしめることができるし、仮にコントローラ２０が運
転者から見えない所に配設されていても、定期点検等の
際に、アクティブエンジンマウントに異常が発生してい
ることを作業者に容易に且つ確実に知らしめることがで
き、異常発生を見逃す可能性を極めて小さくすることが
できる。

【００７１】図４に示す処理で漏洩異常及び動作不能異
常のいずれも検出されなかった場合には、図２に示す振
動低減処理が実行されるが、振動低減処理中には、図
６，図８及び図１０に示す処理が適宜実行される。これ
らの内、図６に示す処理は、効果不足異常を検出し、そ
の異常が検出された場合にシステムをダウンさせるもの
であって、図２の振動低減処理のステップ１１７の処理
が完了するたびに割り込み処理として実行される。

【００７２】先ず、そのステップ３０１において、基準
信号ｘの一周期に渡って図２のステップ１０５で読み込
まれた残留振動信号ｅの少なくとも一つの絶対値が所定
のしきい値ｅ_thを越えているか否かを判定する。この判
定が「ＮＯ」の場合は、例えば図７（ａ）に示すように
残留振動信号ｅのレベルは小さい状態であり、図２の振
動低減処理によってエンジン３０からメンバ３５に伝達
される振動が十分に低減されていると判断できるから、
特に効果不足異常は発生していないと判断できる。そこ
で、ステップ３０２に移行し、異常発生の有無を表すカ
ウンタＦＡＬＥを零クリアしてこの図６の異常検出処理
を終了する。

【００７３】しかし、ステップ３０１の判定が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、残留振動信号ｅのレベルが大きく、従
ってメンバ３５側の振動が十分に低減されていないか
ら、振動低減制御が正常に働いていない可能性、つまり
効果不足異常が発生している可能性があると判断でき
る。そこで、ステップ３０３に移行し、カウンタＦＡＬ
Ｅをインクリメントし、次いでステップ３０４に移行し
てカウンタＦＡＬＥが所定数γ（例えば、１０）に達し
ているか否かを判定し、この判定が「ＮＯ」の場合には
このまま今回の図６の異常検出処理を終了する。

【００７４】このように、ステップ３０１の判定が「Ｙ
ＥＳ」の場合に直ぐさま効果不足異常が発生していると
判断しないのは、例えば車輪を通じて路面側からメンバ
３５側に入力された振動の影響により一時的に残留振動
信号ｅがしきい値ｅ_thを越えたような場合に、誤って効
果不足異常が発生していると判断することを回避するこ
とにより、この異常検出処理の信頼性をより高めるため
である。

【００７５】そして、ステップ３０４の判定が「ＹＥ
Ｓ」となった場合は、この図６の処理を基準信号ｘの周
期に同期して実行する結果、例えば図７（ｂ）に示すよ
うに、残留振動信号ｅが周期的にしきい値ｅ_thを越えて
いると判断でき、これは、駆動信号ｙを適応アルゴリズ
ムに従って生成し、その駆動信号ｙによって電磁アクチ
ュエータ１０を駆動させて能動的な制御力を発生させて
いるにも関わらず、振動低減効果が得られていない効果
不足異常が発生していると考えることができる。なお、
効果不足異常が発生する要因としては、例えばエンジン
マウント１の各部材の劣化等により伝達関数フィルタＣ
＾と実際の伝達関数との差が大きくなってしまったこと
等が考えられる。

【００７６】そこで、ステップ３０４の判定が「ＹＥ
Ｓ」となったら、ステップ３０５に移行し、図４のステ
ップ２０３と同様に、図２の振動低減処理の実行を禁止
してシステムをダウンするとともに、警告灯を例えば赤
に点灯させる。このように振動低減処理の実行中に割り
込み処理として図６の処理を実行し、ここで効果不足異
常が検出された場合にはシステムをダウンするようにす
れば、振動低減効果が得られない状況であるのに駆動信
号ｙを出力し続けることがなくなるから、無駄な演算処
理を実行し、電磁アクチュエータ１０等で電力を浪費す
るようなことが回避できる。しかも、この図６の処理を
実行する場合は、図４の処理によって能動的な制御力を
発生できることが確認されているのであるから、振動低
減効果が得られない状況でさらに駆動信号ｙを出力して
制御力を発生させた結果、却ってメンバ３５側の振動レ
ベルを悪化させてしまうようなことも確実に回避でき
る。

【００７７】図６の処理によって異常が検出されなけれ
ば、図８に示す処理も実行される。この図８に示す処理
は、高温異常を検出し、その異常が検出された場合には
高温状態を解消できるような対処を行うものであって、
図２の振動低減処理の実行中に例えば所定時間間隔毎に
或いはステップ１１７の処理を所定回数実行するたびに
割り込み処理として実行される。

【００７８】先ず、そのステップ４０１において、温度
センサ２５から供給される温度検出信号ｔが読み込ま
れ、次いでステップ４０２に移行しその温度検出信号ｔ
が、電磁アクチュエータ１０の高温状態を判断できる温
度に対応したしきい値ｔ_thを越えているか否かを判定す
る。この判定が「ＮＯ」の場合にはステップ４０３に移
行し、カウンタＨＴＣが０を越えているか否かを判定す
る。このカウンタＨＴＣは、ステップ４０２の判定が
「ＹＥＳ」となった回数をカウントするためのものであ
って、このステップ４０３の判定が「ＮＯ」の場合には
温度検出信号ｔはしきい値ｔ_thを最近は越えていないと
判断できるから、このまま今回のこの図８の処理を終了
し、図２の振動低減処理に戻る。

【００７９】これに対し、振動低減処理を継続した結
果、電磁アクチュエータ１０が高温状態となり、例えば
図９の時刻ｔ₁の時点のように温度検出信号ｔがしきい
値ｔ_thを越えたとすると、ステップ４０２の判定が「Ｙ
ＥＳ」となり、ステップ４０４に移行し、カウンタＨＴ
Ｃをインクリメントする。次いで、ステップ４０５に移
行し、カウンタＨＴＣが１を越えているか否かを判定す
ることにより、ステップ４０２の判定が初めて「ＹＥ
Ｓ」となった場合と、ステップ４０２の判定は複数回
「ＹＥＳ」となっている場合とを区別する。そして、ス
テップ４０５の判定が「ＮＯ」の場合、つまりステップ
４０２の判定が初めて「ＹＥＳ」となった場合には、ス
テップ４０６に移行し、図２の振動低減処理のステップ
１１２で使用している現在の上限値Ｗ_maxを、ＨＷ_max
として記憶する。

【００８０】そして、ステップ４０７に移行し、現在の
上限値Ｗ_maxに０を越え１よりも小さい修正係数ε（例
えば、０．９）を乗じた値を、新たな上限値Ｗ_maxとし
て設定する。このステップ４０７の処理を終えたら、今
回のこの図８の処理を終了し、図２の振動低減処理に戻
る。即ち、ステップ４０７の処理を実行する結果、図２
のステップ１１２で用いる上限値Ｗ_maxが小さくなる方
向に変更されるから、駆動信号ｙのレベルが低減される
傾向となる。すると、電磁アクチュエータ１０の励磁コ
イル１０Ｂに流れる電流Ｉが小さくなる。従って、この
ままの状態が維持されれば、電磁アクチュエータ１０の
高温状態が解消されるようになる。

【００８１】なお、図８の処理を繰り返し実行し、ステ
ップ４０２における判定が２回以上「ＹＥＳ」となった
場合には、ステップ４０５の判定が「ＹＥＳ」となる
が、かかる状況は、ステップ４０７の処理を実行した結
果、電磁アクチュエータ１０の温度が低下しつつある
が、未だしきい値ａ_thよりも大きい状況（第１の状況）
か、若しくは、ステップ４０７の処理は電磁アクチュエ
ータ１０の温度を低下させるようには作用していない状
況（第２の状況）かのいずれかと考えることができる。

【００８２】そこで、ステップ４０５の判定が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、ステップ４０８に移行し、カウンタＨ
ＴＣが所定数η（図８の処理の割り込み間隔にもよる
が、電磁アクチュエータ１０の放熱が十分に進行するで
あろうと考えられる時間を割り込み間隔で割った数）に
達しているか否かを判定する。この判定が「ＮＯ」の場
合には、上記二つの状況を区別することはできないか
ら、このまま今回の図８の処理を終了し、図２の振動低
減処理に戻る。

【００８３】そして、上述した第１の状況であれば、カ
ウンタＨＴＣの値がηに達する前に例えば図９の時刻ｔ
₂の時点のように温度検出信号ｔの値がしきい値ｔ_thを
下回るようになるから、ステップ４０２の判定が「Ｎ
Ｏ」となる。これに対し、上述した第２の状況であれ
ば、電磁アクチュエータ１０の温度は短時間の間には低
下しないから、ある時点でステップ４０８の判定が「Ｙ
ＥＳ」となり、ステップ４０９に移行してカウンタＨＴ
Ｃの値を１に戻してから、ステップ４０７に移行し、現
時点の上限値Ｗ_maxに再び修正係数εを乗じた値を、新
たな上限値Ｗ_maxとして再設定する。このステップ４０
７の処理を終えたら、今回のこの図８の処理を終了し、
図２の振動低減処理に戻る。

【００８４】このようなステップ４０８，４０９，４０
７の処理を実行すれば、電磁アクチュエータ１０の温度
が下がりにくい状況が続くと、上限値Ｗ_maxが徐々に小
さくなっていくから、電磁アクチュエータ１０の励磁コ
イル１０Ｂに流れる電流Ｉがより小さくなり、電磁アク
チュエータ１０の高温状態がより解消され易い状態が得
られる。

【００８５】そして、ステップ４０２の判定が一旦「Ｙ
ＥＳ」となった後に「ＮＯ」となった場合には、カウン
タＨＴＣの値が１以上となっているから、ステップ４０
３の判定が「ＹＥＳ」となり、ステップ４１０に移行す
る。ステップ４１０では、温度検出信号ｔが、しきい値
ｔ_thよりも小さい別のしきい値ｔ_th' を越えているか否
かを判定し、この判定「ＹＥＳ」の場合には、電磁アク
チュエータ１０の温度は十分には低下していないと判断
して、このまま図８の処理を終了する。

【００８６】しかし、電磁アクチュエータ１０の温度が
さらに低下し、図９の時刻ｔ₃の時点のように温度検出
信号ｔがしきい値ｔ_th' を下回るようになれば、ステッ
プ４１０の判定が「ＮＯ」となり、ステップ４１１に移
行する。このステップ４１１では、ステップ４０６で保
存しておいた上限値ＨＷ_maxを、新たな上限値Ｗ_maxと
して設定し、次いでステップ４１２に移行してカウンタ
ＨＴＣを零クリアしてから、この図８の処理を終了し、
図２の振動低減処理に戻る。

【００８７】このように、図８の処理を実行する結果、
電磁アクチュエータ１０が高温状態となる異常を検出す
ることができるとともに、その異常が検出された場合に
は、駆動信号ｙのレベルを低減させるようにしているた
め、電磁アクチュエータ１０の高温状態を解消して、例
えば励磁コイル１０Ｂの焼損等のような本格的な故障に
至ることを回避することができる。

【００８８】しかも、その高温状態を解消するために駆
動信号ｙの出力を停止するようにはしていないため、振
動を低減し得る制御振動を発生することはできるから、
振動低減効果を得つつ高温状態を解消できるという利点
がある。また、ステップ４０８の処理によって温度の低
下が不十分なことが確認された場合には、駆動信号ｙの
レベルをさらに低減するようになっているから、高温状
態をより確実に解消できるという効果もある。

【００８９】そして、高温状態が解消された後には、ス
テップ４１１の処理を実行することにより上限値Ｗ_max
を元の値に戻すようになっているから、駆動信号ｙのレ
ベルが再び大きくなって、良好な振動低減効果が得られ
るようになる。一方、図１０に示す処理は、衝突異常を
検出し、その異常が検出された場合には磁路部材１２と
電磁アクチュエータ１０との衝突を回避できるような対
処を行うものであって、図２の振動低減処理のステップ
１１７の処理を完了するたびに割り込み処理として実行
される。

【００９０】先ず、そのステップ５０１において、加速
度センサ２４から供給される加速度検出信号ａを読み込
み、次いでステップ５０２に移行し、現在の加速度検出
信号ａ（ｎ）から前回の読み込んだ加速度検出信号ａ
（ｎ−１）を差し引いて、その加速度検出信号ａの変化
代Δａを演算する。そして、ステップ５０３に移行し、
その変化代Δａの絶対値がしきい値ａ_thを越えているか
否かを判定し、この判定が「ＮＯ」の場合には、特に衝
突異常は確認できなかったとして、このまま今回の図１
０の処理を終了する。

【００９１】ここで、本実施例のエンジンマウント１の
ような構造の場合、板ばね１１や磁路部材１２からなる
振動系の共振周波数は、エンジンマウント１の制御領域
よりも高周波（例えば、２００Hz以上）に設定されてい
る。そして、エンジン３０のアイドル領域から、エンジ
ン回転数５０００ｒｐｍ〜６０００ｒｐｍまでのこもり
音領域までを、有効に振動低減制御することを考える
と、エンジンマウント１の配置場所によっても異なる
が、アイドル領域での振動振幅が最も大きい場合が多
い。この場合、磁路部材１２が電磁アクチュエータ１０
に最も衝突し易い周波数であるアイドル周波数と、磁路
部材１２を含む振動系の共振周波数とを比較すると、後
者の方が１０倍程度大きくなり、周波数の二乗で効いて
くる感度の差は１００倍程度にもなる。

【００９２】また、磁路部材１２と電磁アクチュエータ
１０との衝突は、振動振幅の最も大きいアイドル領域に
おいて確認できなければ、他の周波数領域でも生じない
はずであり、衝突異常は先ずアイドル領域において生じ
るはずである。そして、磁路部材１２が電磁アクチュエ
ータ１０に衝突するということは、磁路部材１２に電磁
力以外の力がステップ状に入力されるということである
から、そのステップ状の入力によって磁路部材１２が共
振すると、アイドル領域における本来の加速検出信号ａ
と、その共振によって増加した加速度検出信号ａとの差
は感度にして１００倍近くなる。つまり、衝突異常が発
生している場合には、図１１の楕円内に示すように、加
速度検出信号ａの値の大きな変化が確認されるのであ
る。

【００９３】よって、しきい値ａ_thを十分に大きな値と
して設定しておけば、ステップ５０３の判定が「ＮＯ」
の場合には衝突異常は生じていないと判断でき、その判
定が「ＹＥＳ」の場合には衝突異常が生じていると判断
できるのである。そこで、ステップ５０３の判定が「Ｙ
ＥＳ」の場合には、ステップ５０４に移行し、カウンタ
ＭＰＣをインクリメントし、次いでステップ５０５に移
行してカウンタＭＰＣの値が１を越えているか否かを判
定する。

【００９４】このステップ５０５の判定が「ＮＯ」の場
合には、ステップ５０３の判定が初めて「ＹＥＳ」とな
った場合、つまり衝突異常が初めて確認された場合であ
るから、ステップ５０６に移行し、警告灯を例えば黄に
点灯させる。なお、このステップ５０６を実行する際
に、衝突異常が発生したことをコントローラ２０内の所
定の記憶領域に記憶するようにしてもよい。

【００９５】そして、ステップ５０７に移行し、図２の
振動低減処理のステップ１１２で使用している現在の上
限値Ｗ_maxに上記と同様の修正係数εを乗じた値を、新
たな上限値Ｗ_maxとして設定する。このステップ５０７
の処理を終えたら、今回のこの図８の処理を終了し、図
２の振動低減処理に戻る。すると、駆動信号ｙのレベル
が低減されるようになるから、磁路部材１２の振幅が小
さくなって電磁アクチュエータ１０との衝突が解消され
るようになる。なお、ステップ５０７の処理を一度実行
しただけでは衝突異常が解消されない場合には、ステッ
プ５０３の判定が「ＹＥＳ」のままであるから、ステッ
プ５０４，５０５の処理が実行され、今度はそのステッ
プ５０５の判定が「ＹＥＳ」となって直接ステップ５０
７に移行し、現在の上限値Ｗ_maxに再び修正係数εを乗
じて新たな上限値Ｗ_maxを再設定する。つまり、このス
テップ５０７の処理は、衝突異常が解消されない限り繰
り返し実行されるから、衝突異常が解消されるようにな
るまで駆動信号ｙのレベルは低減し、衝突異常は確実に
解消される。

【００９６】このように、図１０に示す処理が実行され
ると、衝突異常が発生してもそれを確実に解消すること
ができるから、磁路部材１２が電磁アクチュエータ１０
に衝突することにより異音の発生を回避できる。また、
磁路部材１２が電磁アクチュエータ１０に衝突するとい
うことは、制御振動にステップ状の力が入力されるとい
うことであるから、却って振動の悪化を招くことにもな
るが、図１０の処理を実行すれば、振動の悪化も回避さ
れる。

【００９７】そして、この図１０に示す処理にあって
も、衝突異常が確認されたら直ぐさま駆動信号ｙの出力
を停止するわけではないから、可能な範囲で最大の振動
低減効果を得ることができる。このように、この第１実
施例にあっては、エンジンマウント１に発生する異常を
その種類まで検出し、発生した異常毎に適切な対処を行
うようになっているから、その異常による悪影響を最小
限に抑えることができ、システムの信頼性を高めること
ができる。

【００９８】また、図４のステップ２０３又は図６のス
テップ３０５の処理が実行された後は、磁路部材１２を
積極的に変位させる制御が実行されないことから、流体
室１５内の流体によって、このエンジンマウント１の動
ばね定数は高い値を示すことになり、通常のエンジンマ
ウントに比べて振動を悪化させる可能性がある。そこ
で、振動が悪化するような場合には、バルブ２７を開
き、流体室１５内の流体を配管２６を通じて排出してし
まえば、エンジンマウント１の動ばね定数が極端に高く
なることが回避され、振動の悪化を招くことがなくな
り、これによってもシステムの信頼性が高くなる。な
お、流体室１５内の流体が上述したようなエチレングリ
コールであれば、排出時に特に危険はないし、その廃棄
も特に問題にはならない。

【００９９】さらに、本実施例のように適応アルゴリズ
ムに従って適応処理を実行して駆動信号ｙを生成する場
合、異常が発生すると制御が発散する可能性が高くなる
が、図８や図１０に示す処理のように、異常発生時に上
限値Ｗ_maxを小さくなる方向に修正すれば、駆動信号ｙ
の最大値が規制されるようになるから、制御が発散する
可能性をも低減でき、システムの信頼性が高くなるると
いう利点がある。

【０１００】ここで、本実施例では、図２に示す処理に
よって制御手段が構成され、ステップ２０３，ステップ
３０５の処理によって制御変更手段としての制御禁止手
段が構成され、漏洩センサ２３及びステップ２０１，２
０２の処理によって異常検出手段としての漏洩検出手段
が構成され、加速度センサ２４及びステップ２０４〜２
０６の処理によって異常検出手段としての可動部材状態
検出手段が構成され、加速度センサ２２及びステップ３
０１〜３０４の処理によって異常検出手段としての故障
検出手段が構成され、温度センサ２５及びステップ４０
１〜４０５，４０８，４０９によって異常検出手段とし
ての高温異常検出手段が構成され、ステップ４０７の処
理によって制御変更手段としてのレベル低減手段及び最
大値規制手段が構成され、加速度センサ２４及びステッ
プ５０１〜５０３の処理によって異常検出手段としての
衝突検出手段が構成され、ステップ５０７の処理によっ
て制御変更手段としてのレベル低減手段が構成され、配
管２６及びバルブ２７によって動ばね定数変更手段とし
ての流体排出機構が構成される。

【０１０１】図１２乃至図１４は本発明の第２実施例を
示す図であって、この実施例も上記第１実施例と同様
に、本発明に係る制御型防振支持装置を所謂アクティブ
エンジンマウントに適用したものである。なお、エンジ
ンマウントの構成や振動低減制御の内容は上記第１実施
例と同様であるため、その図示及び説明は省略する。即
ち、本実施例では、振動低減制御を適応アルゴリズムに
従って行う場合に必要な残留振動信号ｅが得られない異
常（信号異常）を検出する処理を実行するとともに、そ
の信号異常が検出された場合でも、エンジン３０から入
力される振動を低減し得る制御振動を発生できるように
したものである。

【０１０２】図１２に示す処理は、図２の振動低減処理
の実行中に所定の時間毎の割り込み処理として実行され
るものであって、先ず、そのステップ６０１において、
残留振動信号ｅがコントローラ２０に供給されていない
信号異常が発生しているか否かを判定する。ここで、信
号異常としては、加速度センサ２２及びコントローラ２
０間を接続する配線の断線が最も可能性が高いことか
ら、その断線を検出できれば実用上は特に問題はない。
そして、かかる断線を検出する方法としては種々のもの
が考えられるが、例えば図１３に示すように、コントロ
ーラ２０内のアンプ５０の非反転入力側に接続された加
速度センサ２２と並列に抵抗５１を配置するとともに、
電源Ｖ₂に接続された抵抗５２もそのアンプ５０の非反
転入力側に接続する。ただし、抵抗５１及び５２の抵抗
値は等しくし、抵抗５１は信号線５３の加速度センサ２
２に近い位置に配設し、抵抗５２は信号線５３のアンプ
５０に近い位置に配設する。また、アンプ５０の反転入
力側にはアンプ５０の出力をフィードバックする。

【０１０３】このような構成であれば、アンプ５０の出
力である残留振動信号ｅは、信号線５３に断線が生じて
いなければ、（Ｖ₂／２）に加速度センサ２２の出力が
重畳された信号となるが、信号線５３が断線してしまう
と、Ｖ₂そのものとなる。従って、この図１３に示すよ
うな構成を採用すれば、図１２のステップ６０１では残
留振動信号ｅがＶ₂に一致するか否かを監視することに
より、信号異常を検出することができる。

【０１０４】このステップ６０１の判定が「ＮＯ」であ
れば、特に問題はないから、このまま今回のこの図１２
に示す処理を終了し、図２の振動低減処理に戻る。しか
し、ステップ６０１の判定が「ＹＥＳ」の場合には、残
留振動信号ｅが得られないのであるから、その残留振動
信号ｅを用いた図２の振動低減処理は実行不可能である
と判断し、ステップ６０２に移行する。

【０１０５】ステップ６０２では、異常が発生したこと
を知らしめるために警告灯を例えば黄に点灯させる。な
お、このステップ６０２を実行する際に、信号異常が発
生したことをコントローラ２０内の所定の記憶領域に記
憶するようにしてもよい。次いで、ステップ６０３に移
行し、新たな基準信号ｘが入力されるまで待機した後
に、ステップ６０４に移行し、カウンタｉを零クリアす
る。そして、ステップ６０５に移行し、パラメータとし
て、現在のエンジン回転数と、エンジン負荷とを設定す
る。なお、エンジン回転数は、最新の出力回数Ｔ_yから
求めることもできるし、エンジン回転数センサを有する
車両であればそのセンサ出力を読み込んでもよい。ま
た、エンジン負荷は、エンジン３０の吸入負圧から求め
ることができる。

【０１０６】そして、両パラメータが設定されたら、ス
テップ６０６に移行し、フィルタ係数Ｗ_iをマップから
読み出して設定する。具体的には、図１４（ａ）に示す
ように、エンジン回転数及びエンジン負荷をパラメータ
として予め設定したマップを参照して、対応する番地に
図１４（ｂ）のように格納されている数列Ｆを読み出
し、その数列Ｆのｉ番目の値Ｆ_iをフィルタ係数Ｗ_iと
して設定する。なお、図１４（ａ）に示すマップの番地
は、エンジン回転数を所定幅（例えば、１００ｒｐｍ）
毎にｎ個の組みに分け、エンジン負荷を所定幅毎にｍ個
の組みに分けることにより、ｎ×ｍ個設定している。こ
れは、パラメータの単位を極端に細かくしても、必要な
記憶容量が膨大になる割りには、各数列Ｆ間の差はそれ
ほど大きくならないからである。

【０１０７】次いで、ステップ６０７に移行し、フィル
タ係数Ｗ_iを駆動信号ｙとして出力し、ステップ６０８
に移行し、基準信号ｘが入力されているか否かを判定す
る。この判定が「ＮＯ」の場合には、ステップ６０９に
移行し、サンプリング・クロックの間隔（駆動信号ｙの
出力間隔）に対応する時間が経過するまでステップ６０
８の処理を繰り返し実行する。そして、ステップ６０９
の判定が「ＹＥＳ」となったら、ステップ６１０に移行
してカウンタｉをインクリメントした後に、ステップ６
０５に戻って上述した処理を繰り返し実行する。なお、
極短い時間ではエンジン回転数やエンジン負荷が変化し
ないと考えれば、ステップ６１０からステップ６０６に
戻るようにしてよい。

【０１０８】また、ステップ６０８で基準信号ｘの入力
が確認されたら、ステップ６１１に移行し、カウンタｉ
（正確には、カウンタｉが０からスタートするため、カ
ウンタｉに１を加えた値）を最新の出力回数Ｔ_yとして
保存した後に、ステップ６０４に戻って、上述した処理
を繰り返し実行する。このような処理が実行されれば、
適応アルゴリズムによらなくても、マップ制御が実行さ
れて駆動信号ｙがサンプリング・クロックの間隔で順次
出力されるから、残留振動信号ｅが入力されない信号異
常が発生しているに関わらず、振動低減効果を得ること
ができ、システムの信頼性が高くなる。

【０１０９】特に、本実施例では、マップ制御のパラメ
ータとして、エンジン回転数及びエンジン負荷を用いて
いるが、これらが決まれば、エンジン３０から入力され
る振動は略決まるから、適応アルゴリズムにより得られ
るレベルには至らないが、ある程度の振動低減効果が得
られるのである。なお、これらパラメータの他に、例え
ば、電磁アクチュエータ１０の温度、エンジンマウント
１の総駆動時間、アイドル回転領域におけるエンジンマ
ウント１の総駆動時間、車両の走行距離等を求め、それ
らに応じて、マップから読み出された数列Ｆの内容を補
正するようにすれば、得られる制御振動が適応アルゴリ
ズムを実行した場合のそれにより近づくようになり、よ
り良好な振動低減効果が得られる。

【０１１０】ここで、本実施例にあっては、ステップ６
０３〜６１１の処理によって制御変更手段としてのマッ
プ制御手段が構成され、ステップ６０１の処理及び図１
３に示す構成によって信号異常検出手段が構成される。
また、マップ更新手段として、例えば図２の振動低減制
御のステップ１１７の処理を完了するたびにその時点で
のエンジン回転数及びエンジン負荷を求め、その求めら
れたエンジン回転数及びエンジン負荷に対応するマップ
の番地に格納されている数列Ｆを、その時点での最新の
フィルタ係数Ｗ_iで更新するようにすれば、マップの精
度を可能な範囲で最も高く維持することができ、マップ
制御によっても良好な振動低減効果を得ることができる
ようになり、システムの信頼性をより高めることができ
る。

【０１１１】図１５は本発明の第３実施例を示す図であ
って、この実施例も上記第１実施例と同様に、本発明に
係る制御型防振支持装置を所謂アクティブエンジンマウ
ントに適用したものである。なお、エンジンマウントの
構成や振動低減制御の内容は上記第１実施例と同様であ
るため、その図示及び説明は省略する。即ち、本実施例
では、励磁コイル１０Ｂに駆動信号としての電流Ｉを供
給する駆動回路１９と、励磁コイル１０Ｂとの間の配線
に、ヒューズ５５を設けたものである。

【０１１２】このような構成であれば、何らかの異常が
発生し、その影響によって励磁コイル１０Ｂに過電流が
流れると、ヒューズ５５が切断されて配線が断線状態と
なり、励磁コイル１０Ｂに電流Ｉが供給されなくなっ
て、電磁アクチュエータ１０による電磁力が発生しなく
なり、制御が禁止された状態と同じになる。つまり、配
線に設けられたヒューズ５５は、過電流が流れるという
異常を検出する機能と、異常が検出された後に励磁コイ
ル１０Ｂへの電流Ｉの供給を禁止する機能とを兼ね備え
るものである。

【０１１３】そして、ヒューズ５５の機能により、何ら
かの原因により過電流が流れても、電磁アクチュエータ
１０自体が破損することが回避されるし、異常発生後に
無駄な制御が実行され続けることも回避されるから、異
常発生による悪影響を最小限に抑えることができ、シス
テムの信頼性が高くなるのである。しかも、必要な構成
はヒューズ５５だけであるから、コスト的にも非常に有
利である。

【０１１４】ここで、本実施例では、ヒューズ５５が、
異常検出手段及び制御変更手段の両方に対応する。図１
６は本発明の第４実施例を示す図であって、この実施例
も上記第１実施例と同様に、本発明に係る制御型防振支
持装置を所謂アクティブエンジンマウントに適用したも
のである。なお、エンジンマウントの構成や振動低減制
御の内容は上記第１実施例と同様であるため、その図示
及び説明は省略する。

【０１１５】即ち、図１６（ａ）に示す処理は、図２の
振動低減処理に対して所定時間間隔毎の割り込み処理と
して実行されるものであり、先ず、そのステップ７０１
において、上記各実施例で説明したような異常検出処理
によって異常が検出されているか否かを判定し、この判
定が「ＮＯ」の場合にはそのままこの図１６（ａ）の処
理を終了する。しかし、ステップ７０１の判定が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、ステップ７０２に移行し、現在の収束
係数μに０を越え１よりも小さい修正係数δ（例えば、
０．９）を乗じた値を、新たな収束係数μとして設定し
てから、この図１６（ａ）の処理を終了する。

【０１１６】このような処理を実行すれば、異常発生時
には、フィルタ係数Ｗ_iの更新処理において適応速度に
影響を与える係数である収束係数μの大きさが小さくな
るから、適応速度は遅くなるが安定性は増すため、不安
定な場合が多い異常発生時にあっても、制御の発散を抑
制することができ、システムの信頼性は高くなる。しか
も、収束係数μを変化させるだけであるから、処理の複
雑化等を招くこともない。

【０１１７】さらに、異常検出処理として、制御が発散
傾向にあることを検出するようにすれば、収束係数μを
小さくすることにより適応速度が遅くなるという不利益
が生じることを、最小限に抑えることができるようにな
る。なお、制御の発散傾向を検出する処理としては、例
えば図１６（ｂ）に示すような処理が考えられる。この
図１６（ｂ）に示す処理は、図２のステップ１０５が実
行されるたびに割り込み処理として実行され、先ず、そ
のステップ８０１において、残留振動信号ｅの絶対値
が、発散傾向を判断することができる上限値ｅ_maxを越
えているか否かを判定し、この判定が「ＮＯ」の場合に
は、このまま今回のこの図１６（ｂ）の処理を終了する
が、この判定が「ＹＥＳ」の場合には、制御は発散傾向
にあると判断し、ステップ８０２に移行する。ステップ
８０２では、発散傾向にあるコントローラ２０の所定の
記憶領域に記憶し、これでこの図１６（ｂ）の処理を終
了する。

【０１１８】つまり、制御が発散傾向になると、駆動信
号ｙの増大を通じて残留振動信号ｅも増大するから、そ
の残留振動信号ｅのレベルを監視すれば、制御が発散傾
向にあるか否かを判断することができるのである。そし
て、図１６（ｂ）の処理で異常が検出された場合に、図
１６（ａ）の処理が実行されて収束係数μの大きさが小
さくなる方向に変更されれば、駆動信号ｙの更新量が小
さくなって、制御の発散が抑制されるようになるのであ
る。なお、これでも発散が抑制されない場合には、図１
６（ａ）の処理を繰り返し実行して収束係数μを徐々に
小さくすればよい。また、発散が抑制されたことが例え
ば残留振動信号ｅのレベルから確認できた場合には、収
束係数μの大きさを元に戻せばよい。

【０１１９】ここで、本実施例にあっては、ステップ７
０２の処理によって制御変更手段としての係数変更手段
が構成され、加速度センサ２２及びステップ８０１の処
理によって発散予測手段が構成される。なお、上記各実
施例では、本発明に係る制御型防振支持装置を、エンジ
ン３０を支持するエンジンマウント１に適用した場合を
示しているが、本発明に係る制御型防振支持装置の適用
対象はエンジンマウント１に限定されるものではなく、
例えば振動を伴う工作機械の防振支持装置等であっても
よい。

【０１２０】また、上記各実施例で説明した各異常検出
処理及び対処処理は、それぞれ実施例単位或いは各異常
検出処理単位で備えることも可能であるが、各実施例或
いは各異常検出処理，各対処処理を複数種類適宜組み合
わせることも可能であり、組み合わせに応じて各実施例
或いは各異常検出処理，各対処処理の作用効果が得られ
るようになる。

【０１２１】そして、各異常検出処理や対処処理の実行
タイミングは、上記実施例でそれぞれ示した割り込みタ
イミング等に限定されるものではなく、コントローラ２
０の処理能力に応じて任意に選定可能であり、例えば適
用対象で発生する可能性の高い異常については比較的短
い間隔で、発生する可能性の低い異常については比較的
長い間隔で実行するようにしてもよい。

【０１２２】さらに、上記各実施例では、駆動信号ｙを
同期式Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−ＸＬＭＳアルゴリズムに従
って生成しているが、適用可能なアルゴリズムはこれに
限定されるものではなく、通常のＦｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ
ＬＭＳアルゴリズムであってもよいし、周波数領域の
ＬＭＳアルゴリズムであってもよい。また、系の特性が
安定しているのであれば、ＬＭＳアルゴリズム等の適応
アルゴリズムをアルゴリズムを用いることなく、基準信
号ｘに応じた通常のフィードフォワード制御と残留振動
信号ｅに応じた通常のフィードバック制御とを組み合わ
せた制御を行うようにしてもよい。その例としては、例
えば、基準信号ｘを係数固定のディジタルフィルタ或い
はアナログフィルタでフィルタ処理することにより駆動
信号ｙを生成し、その位相のみを残留振動信号ｅが小さ
くなる方向に変化させるような制御が考えられる。

【０１２３】そして、上記各実施例では、制御振動源と
して所謂流体封入式，電磁駆動式の防振支持装置を適用
した場合について説明したが、制御振動源の形式はこれ
に限定されるものではなく、例えば圧電アクチュエータ
等を利用したものであってもよい。さらに、上記各実施
例では、低周波振動入力時には流体がオリフィス５ａを
通過する際に発生する流体共振を利用して防振効果を得
るようにしているが、そのような低周波振動が入力され
ない振動体を支持する防振支持装置の場合には、オリフ
ィス構成体５，ダイアフラム４等を設ける必要がなく、
その分、部品点数が削減されるからコストが低減する。

【０１２４】また、上記各実施例では、異常を検出する
ために例えば漏洩センサ２３，加速度センサ２４，温度
センサ２５等を設けているが、異常を検出する方法は上
記実施例で例示したものに限定されるものではなく、そ
れ以外の種々の方法も適用可能である。例えば、磁路部
材１２の変位が可能であることを検出するためには、磁
路部材１２の振動の一周期中に励磁コイル１０Ｂのイン
ピーダンスが正弦波状に変化することに着目すれば、磁
路部材１２の振幅の上下ピーク点のインピーダンスを求
めることにより、磁路部材１２の動作を確認することも
できる。また、電磁アクチュエータ１０の温度によって
も励磁コイル１０Ｂのインピーダンスが変化することか
ら、そのインピーダンス変化に基づいて電磁アクチュエ
ータ１０の温度を検出することも可能である。

【０１２５】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に係る発
明によれば、異常検出手段が装置の故障や劣化等の異常
を検出すると、制御変更手段がその異常検出手段の検出
結果に応じて制御手段の制御状態を変更するようにした
ため、制御型防振支持装置の異常による悪影響が最小限
に抑えることができるから、システムの信頼性を高める
ことができるという効果がある。

【０１２６】請求項２に係る発明によれば、制御型防振
支持装置に異常が発生した場合に、制御禁止手段が制御
手段の制御状態を制御禁止状態とするようにしたため、
異常が発生している制御型防振支持装置を誤作動させる
ことがなくなるから、振動悪化等を招くことがなくな
り、実際に使用する場合のシステムの信頼性が確実に高
くなるという効果がある。

【０１２７】また、請求項３に係る発明によれば、制御
実行中であるにも関わらず振動低減効果が得られない場
合に、制御禁止手段が制御手段を制御禁止状態とするよ
うにしたため、無駄な制御を実行するようなことを確実
に回避でき、システムの信頼性が向上するという効果が
ある。そして、請求項４に係る発明によれば、流体封入
式の制御振動源から液体が漏洩して制御振動が得られな
い異常が検出された場合に、制御禁止手段が制御手段を
制御禁止状態とするようにしたため、無駄な制御を実行
するようなことを確実に回避でき、システムの信頼性が
向上するという効果がある。

【０１２８】さらに、請求項５に係る発明によれば、電
磁駆動式の制御振動源の可動部材が駆動信号に応じて変
位不可能な状態となって制御振動が得られない異常が検
出された場合に、制御禁止手段が制御手段を制御禁止状
態とするようにしたため、無駄な制御を実行するような
ことが確実に回避され、システムの信頼性が向上すると
いう効果がある。

【０１２９】また、請求項６に係る発明によれば、制御
型防振支持装置に異常が発生した場合に、駆動信号のレ
ベルを正常時よりも低くするようにしたため、異常の影
響が小さくなるとともに、ある程度の振動低減効果も得
ることができるという効果がある。特に、請求項７に係
る発明によれば、高温異常検出手段が異常を検出した場
合に、レベル低減手段が駆動信号のレベルを低く抑える
ようにしたため、制御振動源のそれ以上の温度上昇が避
けられる或いは制御振動源の高温状態が解消されるよう
になるから、本格的な故障に至る前にそれを回避するこ
とができるし、異常発生中でもある程度の振動低減効果
も得られるという効果がある。

【０１３０】また、請求項８に係る発明によれば、可動
部材が電磁アクチュエータに衝突することによる異音の
発生もなくなるから、騒音レベルの低減も図られるし、
可能な範囲で最大限の振動低減効果が得られるという効
果がある。そして、請求項９に係る発明によれば、異常
発生時にはマップ制御を実行するようにしたため、残留
振動信号等に基づいて駆動信号を生成する制御が正常に
行えない状態となっても、高い精度ではないが振動低減
制御を実行して、振動低減効果を得ることができ、シス
テムの信頼性が高くなるという効果がある。

【０１３１】特に、請求項１０に係る発明によれば、残
留振動信号が制御手段に入力されていない異常が検出さ
れた場合に、マップ制御を実行するようにしたため、そ
の残留振動信号に応じて駆動信号を調整できなくても、
ある程度の振動低減効果が得られるから、システムの信
頼性が高くなるという効果がある。そして、請求項１１
に係る発明によれば、請求項９又は請求項１０に係る制
御型防振支持装置を車両に適用した場合に、マップ制御
を実行する状況となっても、ある程度の振動低減効果が
得られるから、システムの信頼性が高くなるという効果
がある。

【０１３２】さらに、請求項１２に係る発明によれば、
マップの精度が高く維持することができるから、システ
ムの信頼性がより高くなるという効果がある。請求項１
３に係る発明によれば、簡易な構成で、制御振動源本体
が破損することを回避でき、異常発生後に無駄な制御が
実行され続けることも回避され、制御型防振支持装置の
異常による悪影響が最小限となり、システムの信頼性が
高くなるという効果がある。

【０１３３】請求項１４に係る発明によれば、異常が発
生時に受動的な防振支持装置として望ましい特性とする
ことが可能になり、振動悪化を回避できるから、システ
ムの信頼性が高くなるという効果がある。特に、請求項
１５に係る発明によれば、流体排出機構によって制御振
動源内の流体を排出するだけで、制御振動源の高動ばね
化を回避できるから、振動悪化が回避され、システムの
信頼性が高くなるという効果がある。

【０１３４】請求項１６に係る発明によれば、適応速度
に影響を与える係数の大きさを変更することにより制御
手段の制御特性を変化させるようにしたため、処理の複
雑化を招くことなく確実に制御特性を変化させることが
できる。そして、請求項１７に係る発明によれば、簡易
な処理で、確実に制御の発散傾向を抑制又は解消でき、
システムの信頼性を高めることができるという効果があ
る。

【０１３５】さらに、請求項１８に係る発明によれば、
簡易な処理で、制御の発散を抑制でき、システムの信頼
性を高めることができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例の全体構成を示す断面図で
ある。

【図２】コントローラ内で実行される振動低減処理のフ
ローチャートである。

【図３】基準信号ｘ，駆動信号ｙ及び伝達関数フィルタ
Ｃ＾の波形図である。

【図４】第１実施例で実行される処理の内容を示すフロ
ーチャートである。

【図５】図４による処理の作用を説明する波形図であ
る。

【図６】第１実施例で実行される処理の内容を示すフロ
ーチャートである。

【図７】図６による処理の作用を説明する波形図であ
る。

【図８】第１実施例で実行される処理の内容を示すフロ
ーチャートである。

【図９】電磁アクチュエータの温度変化のグラフであ
る。

【図１０】第１実施例で実行される処理の内容を示すフ
ローチャートである。

【図１１】図１０による処理の作用を説明する波形図で
ある。

【図１２】第２実施例で実行される処理の内容を示すフ
ローチャートである。

【図１３】信号線の断線を検出するための回路図であ
る。

【図１４】マップ制御の内容を説明する図である。

【図１５】第３実施例の構成の要部を示す回路図であ
る。

【図１６】第４実施例で実行される処理の内容を示すフ
ローチャートである。

【符号の説明】

１エンジンマウント（制御振動源）１０電磁アクチュエータ１１板ばね１１ｂ中央部（可動部材）１２磁路部材（可動部材）１５流体室２０コントローラ２１パルス信号生成器（基準信号生成手段）２２加速度センサ（残留振動信号検出手段）２３漏洩センサ（異常検出手段，漏洩検出手
段）２４加速度センサ（異常検出手段，可動部材
状態検出手段，衝突検出手段）２５温度センサ（異常検出手段，高温異常検
出手段）２６配管（動ばね定数変更手段，流体排出機
構）２７バルブ（動ばね定数変更手段，流体排出
機構）５５ヒューズ（異常検出手段，制御変更手
段）

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０５Ｄ 19/02 Ｇ０５Ｄ 19/02 Ｄ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】振動体及び支持体間に介在し制御振動を
発生可能な制御振動源と、前記振動体の振動発生状態を
検出し基準信号として出力する基準信号生成手段と、前
記支持体側の残留振動を検出し残留振動信号として出力
する残留振動検出手段と、前記支持体側の振動が低減す
るように前記基準信号及び前記残留振動信号に基づいて
前記制御振動源を駆動する駆動信号を生成する制御手段
と、を備えた制御型防振支持装置において、この制御型
防振支持装置の異常を検出する異常検出手段と、この異
常検出手段の検出結果に応じて前記制御手段の制御状態
を変更する制御変更手段と、を設けたことを特徴とする
制御型防振支持装置。
【請求項２】前記制御変更手段は、前記制御手段によ
る制御を禁止する制御禁止手段を有する請求項１記載の
制御型防振支持装置。
【請求項３】前記異常検出手段は、前記駆動信号が生
成されているにも関わらず振動低減効果が得られない場
合に異常を検出したとする故障検出手段を有し、前記制
御禁止手段は、前記故障検出手段が異常を検出した場合
に前記制御手段による制御を禁止する請求項２記載の制
御型防振支持装置。
【請求項４】前記制御振動源は、制御振動を伝達する
ための流体が封入された流体封入式の制御振動源であ
り、前記異常検出手段は、前記流体の漏洩を検出した場
合に異常を検出したとする漏洩検出手段を有し、前記制
御禁止手段は、前記漏洩検出手段が異常を検出した場合
に前記制御手段による制御を禁止する請求項２又は請求
項３記載の制御型防振支持装置。
【請求項５】前記制御振動源は、弾性支持された磁化
可能な可動部材と、前記駆動信号に応じて作動して前記
可動部材を変位させる電磁アクチュエータと、を備えた
電磁駆動式の制御振動源であり、前記異常検出手段は、
前記可動部材が前記駆動信号に応じて変位できない状態
であることを検出した場合に異常を検出したとする可動
部材状態検出手段を有し、前記制御禁止手段は、前記可
動部材状態検出手段が異常を検出した場合に前記制御手
段による制御を禁止する請求項２乃至請求項４のいずれ
かに記載の制御型防振支持装置。
【請求項６】前記制御変更手段は、前記駆動信号のレ
ベルを低減するレベル低減手段を有する請求項１乃至請
求項５のいずれかに記載の制御型防振支持装置。
【請求項７】前記異常検出手段は、前記制御振動源の
温度が所定温度よりも高い場合に異常を検出したとする
高温異常検出手段を有し、前記レベル低減手段は、前記
高温異常検出手段が異常を検出した場合に前記駆動信号
のレベルを低減する請求項６記載の制御型防振支持装
置。
【請求項８】前記制御振動源は、弾性支持された磁化
可能な可動部材と、前記駆動信号に応じて作動して前記
可動部材を変位させる電磁アクチュエータと、を備えた
電磁駆動式の制御振動源であり、前記異常検出手段は、
前記可動部材が前記電磁アクチュエータに衝突している
場合に異常を検出したとする衝突検出手段を有し、前記
レベル低減手段は、前記衝突検出手段が異常を検出した
場合に前記駆動信号のレベルを低減する請求項６又は請
求項７記載の制御型防振支持装置。
【請求項９】前記制御変更手段は、所定のパラメータ
に応じてマップを参照して前記駆動信号を読み出すマッ
プ制御を実行するマップ制御手段を有する請求項１乃至
請求項８のいずれかに記載の制御型防振支持装置。
【請求項１０】前記異常検出手段は、前記残留振動信
号が前記制御手段に入力されていない場合に異常を検出
したとする信号異常検出手段を有し、前記マップ制御手
段は、前記信号異常検出手段が異常を検出した場合に前
記マップ制御を実行する請求項９記載の制御型防振支持
装置。
【請求項１１】前記振動体は車両のエンジンであり、
前記支持体は車体であり、前記所定のパラメータは、エ
ンジン回転数，エンジン負荷，前記制御振動源の温度，
前記制御振動源の総駆動時間，アイドル回転領域におけ
る前記制御振動源の総駆動時間及び車両の走行距離の内
の少なくとも一つである請求項９又は請求項１０記載の
制御型防振支持装置。
【請求項１２】前記異常検出手段が異常を検出してい
ないときに前記マップの内容を更新するマップ更新手段
を設けた請求項９乃至請求項１１のいずれかに記載の制
御型防振支持装置。
【請求項１３】前記駆動信号は電流であり、その駆動
信号としての電流が流れる配線に、前記異常検出手段及
び前記制御変更手段としてのヒューズを設けた請求項１
乃至請求項１２のいずれかに記載の制御型防振支持装
置。
【請求項１４】前記制御振動源の動ばね定数を変更す
る動ばね定数変更手段を有する請求項１乃至請求項１３
のいずれかに記載の制御型防振支持装置。
【請求項１５】前記制御振動源は、制御振動を伝達す
るための流体が封入された流体封入式の制御振動源であ
り、前記動ばね定数変更手段は、前記流体を排出可能な
流体排出機構である請求項１４記載の制御型防振支持装
置。
【請求項１６】前記制御手段は、適応アルゴリズムに
従った適応処理を実行して前記駆動信号を生成する適応
処理手段を有し、前記制御変更手段は、前記適応処理の
適応速度に影響を与える係数の大きさを変更する係数変
更手段を有する請求項１乃至請求項１５のいずれかに記
載の制御型防振支持装置。
【請求項１７】前記異常検出手段は、前記残留振動信
号のレベルが所定レベルを越えて制御が発散傾向にある
ことを検出した場合に異常を検出したとする発散予測手
段を有し、前記係数変更手段は、前記発散予測手段が異
常を検出した場合に前記係数の大きさを前記適応速度が
遅くなる方向に変更する請求項１６記載の制御型防振支
持装置。
【請求項１８】前記制御手段は、適応アルゴリズムに
従った適応処理を実行して前記駆動信号を生成する適応
処理手段を有し、前記制御変更手段は、前記異常検出手
段が異常を検出した場合に前記駆動信号の最大値を規制
する最大値規制手段を有する請求項１乃至請求項１７の
いずれかに記載の制御型防振支持装置。