JPH08319067A

JPH08319067A - 油圧エレベータ速度制御装置

Info

Publication number: JPH08319067A
Application number: JP7146927A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Ohashi; 裕之大橋
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1995-05-23
Filing date: 1995-05-23
Publication date: 1996-12-03

Abstract

(57)【要約】【目的】高精度の昇降速度制御を実現することができ
る油圧エレベータ速度制御装置を提供することにある。【構成】かご振動抑制手段２６は、かごの昇降速度に
基づいたＨ∞制御を用いてかごの振動抑制および目標値
追従を実現している。また、エレベータ特性変化補償手
段２８は、負荷圧力や油温度などのエレベータの特性変
化による影響を低減する補正信号を油圧ポンプ駆動電動
機速度制御手段３０に出力する。従って、走行条件の変
化に応じた高精度のかごの昇降速度制御を実現すること
が可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、油圧エレベータのかご
を昇降させる油圧ジャッキに供給される油流量を油圧ポ
ンプ駆動電動機の速度により制御する油圧エレベータ速
度制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】油圧エレベータは、油圧ジャッキに供給
される油流量を調節して、そのかごを昇降させるように
したものである。油圧ジャッキに供給される油は油圧ポ
ンプから供給され、その油流量は油圧ポンプに連結され
た油圧ポンプ駆動電動機の回転数（速度）により調節さ
れる。

【０００３】図５はそのような油圧エレベータ速度制御
装置の機能ブロック図である。図５からわかるように、
エレベータのかご昇降速度Ｖc はかご昇降速度検出器１
であるパルスジェネレータで検出され、昇降速度演算回
路２を介して得られる昇降速度検出値Ｖc1をフィードバ
ックし、昇降速度目標値Ｖr と比較しながらフィードバ
ック制御を行なっている。

【０００４】即ち、昇降速度制御部３には、昇降速度検
出値Ｖc1と昇降速度目標値Ｖr との偏差が入力され、Ｐ
Ｉ制御（比例積分制御）が行われる。昇降速度制御部３
からの出力信号は油流量を調節する油流量制御バルブ４
に与えられる。そして、この出力信号により油流量制御
バルブ４の開度が制御され、油流量が変化してエレベー
タのかごの昇降速度が変化する。図５では、油流量制御
バルブ４の伝達関数をＧ（ｓ）で示している。

【０００５】昇降速度制御部３内におけるＫp は比例要
素の比例ゲイン、Ｔr は積分時間、αは比例ゲイン調整
係数、１／ｓは積分要素である。比例ゲインＫp および
積分時間Ｔr は、油温度や負荷圧力に応じてＰＩ制御ゲ
インテーブル５により決定される。また、昇降速度レベ
ルに応じて油流量制御バルブ４の伝達関数Ｇ（ｓ）の特
性が変化するため、制御ゲイン絞り機能６により比例ゲ
イン調整係数αを変更し制御の安定化を図っている。ま
た、エレベータのかごの始動時はフィードバック制御に
よる対応が困難なため、始動電流設定モデル７及びＰＩ
出力初期値設定機能８によりＰＩ制御出力の初期値を予
め定め、フィードバック制御がオンされるまでの油流量
制御バルブ４の指令値を定めている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図５に
示した油圧エレベータ速度制御装置では、フィードバッ
ク系の内部に固有振動系が存在するので、昇降速度制御
系の安定化を低下させる原因となる。特に、乗客がかご
内部でとび跳ねた際に生じるかご振動がトリガとなって
起こる固有振動が問題となる。また、昇降速度を油流量
制御バルブの開閉度により制御しているが、このとき油
圧ポンプ駆動電動機を最大速度にて運転しているため、
省エネルギーを図る上で問題があった。

【０００７】これらを解決するため、油流量制御バルブ
の開閉度を固定し、油圧ポンプ駆動電動機の速度を可変
速制御してかごの昇降速度を制御するようにした方式が
ある。この方式を採用したエレベータは、油圧ポンプ駆
動電動機の速度をインバータ装置により可変速制御する
ためインバータ油圧エレベータと称される。

【０００８】図６は、この種の油圧エレベータの速度制
御装置の概略構成図である。三相商用電源９から供給さ
れた交流電圧は、ダイオードコンバータ１０と平滑コン
デンサ１１によって一旦直流電圧に変換された後、イン
バータ１２で油圧ポンプ駆動電動機１３が油圧ポンプ１
４を駆動するに必要な可変電圧可変周波数の電源に変換
される。即ち、インバータ１２はＰＷＭ制御回路１５で
パルス巾変調され、可変電圧可変周波数の交流に変換さ
れて油圧ポンプ駆動電動機１３に給電される。油圧ポン
プ駆動電動機１３は通常誘導電動機が使用され、この油
圧ポンプ駆動電動機１３には、電動機速度検出器１６で
あるパルス発生器が直結されており、油圧ポンプ駆動電
動機１３の回転速度はこの電動機速度検出器１６が検出
する速度帰還信号ａ1 によって速度制御回路１７により
フィードバック制御される。

【０００９】油圧ポンプ駆動電動機１３の回転速度は、
かご１８の昇降速度の指令値に応じて変化する。かご１
８の上昇運転時には油圧ポンプ１４からプランジャ１９
に送出する圧油の油量は、かご昇降速度検出器１である
かご昇降速度検出器１からのかご１８の昇降速度Ｖc を
入力して速度指令Ｖr を発生する速度指令発生回路２０
からのかご速度指令値Ｖr に従って制御される。下降運
転時にはプランジャ１９から油圧ポンプ１４へ還流する
圧油の油量は、かご速度指令値Ｖr に従って制御する。
即ち、かご１８の起動から着床までかご速度指令値Ｖr
に従って滑らかにかご１８は制御される。

【００１０】ここで、停止中のかご１８を確実に保持す
るために、油圧ポンプ１４とプランジャ１９をつなぐ主
油路には、起動や停止に同期して開口し閉口するチェッ
ク弁２４が設けられている。また、ＰＷＭ制御回路１５
には、速度制御回路１７の出力である電流指令ａ2 、及
び電流検出器２１の電流帰還信号ａ3 が入力され、速度
制御回路１７の入力には、油圧ポンプの吐出圧力を検出
する第１の圧力センサ２２のポンプ圧力信号ａ4 及びプ
ランジャ圧力を検出する第２の圧力センサ２３のプラン
ジャ圧力信号ａ5 が入力されている。

【００１１】このような図６に示した方式では、かご１
８の昇降速度のフィードバックに代わり、油圧ポンプ駆
動電動機１３の速度フィードバックが主体となる。この
ため、油圧ポンプ駆動電動機１３の速度変化からかご１
８の昇降速度変化までの間に存在する固有振動系がフィ
ードバック系の内部に含まれず、系の安定性の面で有利
となる。また、かご１８の昇降速度の変化に応じて油圧
ポンプ駆動電動機１３の速度を可変速制御することにな
るため省エネルギーの面で有利となる。

【００１２】しかしながら、このようなインバータ油圧
エレベータにおいては、油圧ポンプ駆動電動機１３の速
度をフィードバックしているため、油漏れなどの影響に
より油圧ポンプ駆動電動機１３の速度とかご１８の昇降
速度との関係が必ずしも一定の関係にはない。このた
め、油圧ポンプ駆動電動機１３の速度のみに注目して制
御していたのでは、かご１８の昇降速度を所定のパター
ン通りに制御できないという問題点が生じる。しかも油
漏れなどの影響により、油圧ポンプ駆動電動機１３の速
度とかご１８の昇降速度との関係は、油温度や負荷圧力
（乗客人数）によって変化することになる。

【００１３】本発明の目的は、高精度の昇降速度制御を
実現することができる油圧エレベータ速度制御装置を提
供することにある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、油圧
ポンプ駆動電動機の速度がその速度目標値に追随するよ
うに油圧ポンプ駆動電動機を制御する油圧ポンプ駆動電
動機速度制御手段と、かごの昇降速度目標値とかごの昇
降速度との偏差に基づいてかごの振動を抑制すると共に
昇降速度をその昇降速度目標値に追随させるように油圧
ポンプ駆動電動機の速度目標値を演算するかご振動抑制
手段と、かごの昇降速度に基づいて油圧エレベータの特
性変化による影響を低減するように油圧ポンプ駆動電動
機の速度目標値を補正するエレベータ特性変化補償手段
とを備えている。

【００１５】請求項２の発明は、油圧ポンプ駆動電動機
の速度がその速度目標値に追随するように油圧ポンプ駆
動電動機を制御する油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段
と、かごの昇降速度目標値に基づいてかごの昇降速度の
理想的な応答パターンを演算しかごの昇降速度を応答パ
ターンに追従させるように油圧ポンプ駆動電動機の速度
目標値を補正するかご昇降速度応答調整手段と、かごの
昇降速度の理想的な応答パターンとかごの昇降速度との
偏差に基づいてかごの振動を抑制すると共に昇降速度を
その昇降速度目標値に追随させるように油圧ポンプ駆動
電動機の速度目標値を演算するかご振動抑制手段と、か
ごの昇降速度に基づいて油圧エレベータの特性変化によ
る影響を低減するように油圧ポンプ駆動電動機の速度目
標値を補正するエレベータ特性変化補償手段とを備えて
いる。

【００１６】請求項３の発明は、油圧ポンプ駆動電動機
の速度がその速度目標値に追随するように油圧ポンプ駆
動電動機を制御する油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段
と、かごの昇降速度目標値とかごの昇降速度との偏差に
基づいてかごの振動を抑制すると共に昇降速度をその昇
降速度目標値に追随させるように油圧ポンプ駆動電動機
の速度目標値を演算するかご振動抑制手段と、かご振動
抑制手段により演算された油圧ポンプ駆動電動機の速度
目標値にパラメータを乗ずることによりかごの昇降速度
応答速度を調整するかご昇降速度応答調整手段と、かご
の昇降速度に基づいて油圧エレベータの特性変化による
影響を低減するように油圧ポンプ駆動電動機の速度目標
値を補正するエレベータ特性変化補償手段とを備えてい
る。

【００１７】請求項４の発明は、油圧ポンプ駆動電動機
の速度がその速度目標値に追随するように油圧ポンプ駆
動電動機を制御する油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段
と、かごの昇降速度目標値とかごの昇降速度との偏差に
基づいてかごの振動を抑制すると共に昇降速度をその昇
降速度目標値に追随させるように油圧ポンプ駆動電動機
の速度目標値を演算するかご振動抑制手段と、かごの昇
降速度に基づいて油圧エレベータの特性変化による影響
を低減するように油圧ポンプ駆動電動機の速度目標値を
補正するエレベータ特性変化補償手段と、油圧ポンプ駆
動電動機の速度、油温度、油圧ジャッキ内圧力に基づい
て油圧ポンプの漏れ量を補償するように油圧ポンプ駆動
電動機の速度目標値を補正するポンプ漏れ流量補償手段
とを備えている。

【００１８】請求項５の発明は、油圧ポンプ駆動電動機
の速度がその速度目標値に追随するように油圧ポンプ駆
動電動機を制御する油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段
と、かごの昇降速度目標値に基づいてかごの昇降速度の
理想的な応答パターンを演算しかごの昇降速度を応答パ
ターンに追従させるように油圧ポンプ駆動電動機の速度
目標値を補正するかご昇降速度応答調整手段と、かごの
昇降速度の理想的な応答パターンとかごの昇降速度との
偏差に基づいてかごの振動を抑制すると共に昇降速度を
その昇降速度目標値に追随させるように油圧ポンプ駆動
電動機の速度目標値を演算するかご振動抑制手段と、か
ごの昇降速度に基づいて油圧エレベータの特性変化によ
る影響を低減するように油圧ポンプ駆動電動機の速度目
標値を補正するエレベータ特性変化補償手段と、油圧ポ
ンプ駆動電動機の速度、油温度、油圧ジャッキ内圧力に
基づいて油圧ポンプの漏れ量を補償するように油圧ポン
プ駆動電動機の速度目標値を補正するポンプ漏れ流量補
償手段とを備えている。

【００１９】請求項６の発明は、油圧ポンプ駆動電動機
の速度がその速度目標値に追随するように油圧ポンプ駆
動電動機を制御する油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段
と、かごの昇降速度目標値とかごの昇降速度との偏差に
基づいてかごの振動を抑制すると共に昇降速度をその昇
降速度目標値に追随させるように油圧ポンプ駆動電動機
の速度目標値を演算するかご振動抑制手段と、かご振動
抑制手段により演算された油圧ポンプ駆動電動機の速度
目標値にパラメータを乗ずることによりかごの昇降速度
応答速度を調整するかご昇降速度応答調整手段と、かご
の昇降速度に基づいて油圧エレベータの特性変化による
影響を低減するように油圧ポンプ駆動電動機の速度目標
値を補正するエレベータ特性変化補償手段と、油圧ポン
プ駆動電動機の速度、油温度、油圧ジャッキ内圧力に基
づいて油圧ポンプの漏れ量を補償するように油圧ポンプ
駆動電動機の速度目標値を補正するポンプ漏れ流量補償
手段とを備えている。

【００２０】請求項７の発明は、油圧ポンプ駆動電動機
の速度がその速度目標値に追随するように油圧ポンプ駆
動電動機を制御する油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段
と、かごの昇降速度目標値に基づいてかごの昇降速度の
理想的な応答パターンを演算しかごの昇降速度を応答パ
ターンに追従させるように油圧ポンプ駆動電動機の速度
目標値を補正するかご昇降速度応答調整手段と、かごの
昇降速度の理想的な応答パターンとかごの昇降速度との
偏差に基づいてかごの振動を抑制すると共に昇降速度を
その昇降速度目標値に追随させるように油圧ポンプ駆動
電動機の速度目標値を演算するかご振動抑制手段とを備
えている。

【００２１】請求項８の発明は、油圧ポンプ駆動電動機
の速度がその速度目標値に追随するように油圧ポンプ駆
動電動機を制御する油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段
と、かごの昇降速度目標値とかごの昇降速度との偏差に
基づいてかごの振動を抑制すると共に昇降速度をその昇
降速度目標値に追随させるように油圧ポンプ駆動電動機
の速度目標値を演算するかご振動抑制手段と、かご振動
抑制手段により演算された油圧ポンプ駆動電動機の速度
目標値にパラメータを乗ずることによりかごの昇降速度
応答速度を調整するかご昇降速度応答調整手段とを備え
ている。

【００２２】請求項９の発明は、油圧ポンプ駆動電動機
の速度がその速度目標値に追随するように油圧ポンプ駆
動電動機を制御する油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段
と、かごの昇降速度目標値に基づいてかごの昇降速度の
理想的な応答パターンを演算しかごの昇降速度を応答パ
ターンに追従させるように油圧ポンプ駆動電動機の速度
目標値を補正するかご昇降速度応答調整手段と、かごの
昇降速度の理想的な応答パターンとかごの昇降速度との
偏差に基づいてかごの振動を抑制すると共に昇降速度を
その昇降速度目標値に追随させるように油圧ポンプ駆動
電動機の速度目標値を演算するかご振動抑制手段と、油
圧ポンプ駆動電動機の速度、油温度、油圧ジャッキ内圧
力に基づいて油圧ポンプの漏れ量を補償するように油圧
ポンプ駆動電動機の速度目標値を補正するポンプ漏れ流
量補償手段とを備えている。

【００２３】請求項１０の発明は、油圧ポンプ駆動電動
機の速度がその速度目標値に追随するように油圧ポンプ
駆動電動機を制御する油圧ポンプ駆動電動機速度制御手
段と、かごの昇降速度目標値とかごの昇降速度との偏差
に基づいてかごの振動を抑制すると共に昇降速度をその
昇降速度目標値に追随させるように油圧ポンプ駆動電動
機の速度目標値を演算するかご振動抑制手段と、かご振
動抑制手段により演算された油圧ポンプ駆動電動機の速
度目標値にパラメータを乗ずることによりかごの昇降速
度応答速度を調整するかご昇降速度応答調整手段と、油
圧ポンプ駆動電動機の速度、油温度、油圧ジャッキ内圧
力に基づいて油圧ポンプの漏れ量を補償するように油圧
ポンプ駆動電動機の速度目標値を補正するポンプ漏れ流
量補償手段とを備えている。

【００２４】

【作用】請求項１の発明では、かご振動抑制手段は、か
ごの昇降速度に基づいたＨ∞制御を用いてかごの振動抑
制および目標値追従を実現している。また、エレベータ
特性変化補償手段は、負荷圧力や油温度などのエレベー
タの特性変化による影響を低減する補正信号を油圧ポン
プ駆動電動機速度制御手段に出力する。従って、走行条
件の変化に応じた高精度のかごの昇降速度制御を実現す
ることが可能となる。

【００２５】請求項２の発明では、かご振動抑制手段
は、かごの昇降速度に基づいたＨ∞制御を用いてかごの
振動抑制および目標値追従を実現している。また、かご
昇降速度応答調整手段は昇降速度を応答パターンに追従
させるような補正信号を、エレベータ特性変化補償手段
は負荷圧力や油温度などのエレベータの特性変化による
影響を低減する補正信号を、それぞれ油圧ポンプ駆動電
動機速度制御手段に出力する。従って、かごの昇降速度
検出値に基づいたＨ∞制御による振動抑制とは独立にか
ごの昇降速度応答を指定することができ、走行条件の変
化に応じた高精度でかつ調整の容易な昇降速度制御が可
能となる。

【００２６】請求項３の発明では、かご振動抑制手段
は、かごの昇降速度に基づいたＨ∞制御を用いてかごの
振動抑制および目標値追従を実現しており、かご昇降速
度応答調整手段は、かごの昇降速度に基づいたＨ∞制御
による振動抑制制御の出力にパラメータを乗じて油圧ポ
ンプ駆動電動機速度制御手段に出力する。また、エレベ
ータ特性変化補償手段は、負荷圧力や油温度などのエレ
ベータの特性変化による影響を低減する補正信号を油圧
ポンプ駆動電動機速度制御手段に出力する。従って、か
ごの昇降速度応答を調整でき、しかもＨ∞制御の効果を
生かした調整の極めて容易な昇降速度制御が可能とな
る。

【００２７】請求項４の発明では、かご振動抑制手段
は、かごの昇降速度に基づいたＨ∞制御を用いてかごの
振動抑制および目標値追従を実現している。また、エレ
ベータ特性変化補償手段は負荷圧力や油温度などのエレ
ベータの特性変化による影響を低減する補正信号を、ポ
ンプ漏れ流量補償手段は油圧ポンプの漏れ量を補償する
補正信号を、それぞれ油圧ポンプ駆動電動機速度制御手
段に出力する。従って、油圧ポンプの漏れ流量を補償し
た上で、かごの昇降速度検出値に基づいたＨ∞制御を用
いてかごの振動抑制及び目標値追従を実現しているた
め、走行条件の変化に応じた高精度の昇降速度制御を実
現することが可能となる。

【００２８】請求項５の発明では、かご振動抑制手段
は、かごの昇降速度に基づいたＨ∞制御を用いてかごの
振動抑制および目標値追従を実現している。また、かご
昇降速度応答調整手段は昇降速度を応答パターンに追従
させるような補正信号を、エレベータ特性変化補償手段
は負荷圧力や油温度などのエレベータの特性変化による
影響を低減する補正信号を、ポンプ漏れ流量補償手段は
油圧ポンプの漏れ量を補償する補正信号を、それぞれ油
圧ポンプ駆動電動機速度制御手段に出力する。従って、
かごの昇降速度検出値に基づいたＨ∞制御による振動抑
制とは独立にかごの昇降速度応答を指定することがで
き、走行条件の変化に応じた高精度でかつ調整の容易な
昇降速度制御が可能となる。

【００２９】請求項６の発明では、かご振動抑制手段
は、かごの昇降速度に基づいたＨ∞制御を用いてかごの
振動抑制および目標値追従を実現しており、かご昇降速
度応答調整手段は、かごの昇降速度に基づいたＨ∞制御
による振動抑制制御の出力にパラメータを乗じて油圧ポ
ンプ駆動電動機速度制御手段に出力する。また、エレベ
ータ特性変化補償手段は、負荷圧力や油温度などのエレ
ベータの特性変化による影響を低減する補正信号を、ポ
ンプ漏れ流量補償手段は油圧ポンプの漏れ量を補償する
補正信号を、それぞれ油圧ポンプ駆動電動機速度制御手
段に出力する。従って、かごの昇降速度応答を調整で
き、しかもＨ∞制御の効果を生かした調整の極めて容易
な昇降速度制御が可能となる。

【００３０】請求項７の発明では、かご振動抑制手段
は、かごの昇降速度に基づいたＨ∞制御を用いてかごの
振動抑制および目標値追従を実現している。また、かご
昇降速度応答調整手段は昇降速度を応答パターンに追従
させるような補正信号を油圧ポンプ駆動電動機速度制御
手段に出力する。従って、かごの昇降速度検出値に基づ
いたＨ∞制御による振動抑制とは独立にかごの昇降速度
応答を指定することができ、走行条件の変化に応じた高
精度でかつ調整の容易な昇降速度制御が可能となる。

【００３１】請求項８の発明では、かご振動抑制手段
は、かごの昇降速度に基づいたＨ∞制御を用いてかごの
振動抑制および目標値追従を実現しており、かご昇降速
度応答調整手段は、かごの昇降速度に基づいたＨ∞制御
による振動抑制制御の出力にパラメータを乗じて油圧ポ
ンプ駆動電動機速度制御手段に出力する。従って、かご
の昇降速度応答を調整でき、しかもＨ∞制御の効果を生
かした調整の極めて容易な昇降速度制御が可能となる。

【００３２】請求項９の発明では、かご振動抑制手段
は、かごの昇降速度に基づいたＨ∞制御を用いてかごの
振動抑制および目標値追従を実現している。また、かご
昇降速度応答調整手段は昇降速度を応答パターンに追従
させるような補正信号を、ポンプ漏れ流量補償手段は油
圧ポンプの漏れ量を補償する補正信号を、それぞれ油圧
ポンプ駆動電動機速度制御手段に出力する。従って、か
ごの昇降速度検出値に基づいたＨ∞制御による振動抑制
とは独立にかごの昇降速度応答を指定することができ、
走行条件の変化に応じた高精度でかつ調整の容易な昇降
速度制御が可能となる。

【００３３】請求項１０の発明では、かご振動抑制手段
は、かごの昇降速度に基づいたＨ∞制御を用いてかごの
振動抑制および目標値追従を実現しており、かご昇降速
度応答調整手段は、かごの昇降速度に基づいたＨ∞制御
による振動抑制制御の出力にパラメータを乗じて油圧ポ
ンプ駆動電動機速度制御手段に出力する。また、ポンプ
漏れ流量補償手段は、油圧ポンプの漏れ量を補償する補
正信号を油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段に出力す
る。従って、かごの昇降速度応答を調整でき、しかもＨ
∞制御の効果を生かした調整の極めて容易な昇降速度制
御が可能となる。

【００３４】

【実施例】以下、本発明の実施例を説明する。図１は本
発明の実施例の機能ブロック図である。かご昇降速度応
答調整手段２５は、かご昇降速度の目標値Ｖr に基づい
てかご１８の昇降速度応答速度を調整するものであり、
昇降速度応答パターンＶcfを出力すると共に、その調整
の補正分Ｖcrを出力する。かご振動抑制手段２６は、昇
降速度応答パターンＶcfとかご昇降速度検出器１の検出
信号Ｖｃ１との偏差に基づき、かご１８の振動を抑制す
ると共に、昇降速度Ｖc をその昇降速度目標値Ｖr に追
随させるように速度目標値ｕを演算するものである。

【００３５】また、ポンプ漏れ流量補償手段２７は、油
温度、油圧ジャッキ内圧力、油圧ポンプ駆動電動機の速
度に基づいて油圧ポンプ１４の漏れ量を補償するように
速度目標値ｕを補正する補正分Ｖcpを出力するものであ
り、エレベータ特性変化補償手段２８は、かご昇降速度
検出器１により検出されたかご昇降速度検出値Ｖc1を用
いて、エレベータの特性変化による影響を低減するため
の補正分Ｖccを演算するものである。

【００３６】そして、かご振動抑制手段２６の制御出力
である速度目標値ｕに、かご昇降速度応答調整手段２５
による補正分Ｖcrを加算して信号ｕ1 を得て、さらに、
ポンプ漏れ流量補償手段２７による補正分Ｖcpを加算し
て信号ｕ2 を得る。この信号ｕ2 に、エレベータ特性変
化補償手段２８による補正分ＶCCを減算して補正速度目
標値ｕ3 を得る。

【００３７】速度変換手段２９は、速度目標値ｕにそれ
ぞれの補正分を加味した補正速度目標値ｕ3 を入力し、
その補正速度目標値ｕ3 を油圧ポンプ駆動電動機１３の
速度目標値Ｖmrに変換する。また、油圧ポンプ駆動電動
機速度制御手段３０は、電動機速度検出器１６により検
出された油圧ポンプ駆動電動機１３の速度検出値ａ1を
フィードバックすることにより、速度検出値ａ1 を油圧
ポンプ駆動電動機１３の速度目標値Ｖmrに追随させる。
これにより、油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段３０に
よりエレベータ油圧機械系３１が駆動され、かご１８の
昇降速度Ｖｃが制御される。

【００３８】即ち、かご昇降速度応答調整手段２５は、
かご１８の昇降速度目標値Ｖr に基づいて、かご１８の
昇降速度の理想的な応答パターンＶcfを演算し、かご１
８の昇降速度Ｖc を応答パターンＶcfに追従させるよう
に油圧ポンプ駆動電動機１３の速度目標値ｕを補正す
る。この場合、かご昇降速度応答調整手段２５は補正分
Ｖcrをかご振動抑制手段２６の制御出力ｕに加算する。
もしくは、かご振動抑制手段２６により演算された油圧
ポンプ駆動電動機１３の速度目標値ｕにパラメータを乗
ずることにより、その補正分Ｖcrをかご振動抑制手段２
６の制御出力ｕに加味させ、かご１８の昇降速度応答速
度を調整する。

【００３９】応答パターンＶcf及び補正分Ｖcrの演算
は、以下のようにして求められる。

【００４０】

【数１】

【００４１】ここで、Ｆ（ｓ）は理想的な応答パターン
の伝達関数、Ｐ（ｓ）は制御対象モデルの伝達関数（図
１における信号ｕ2 からＶc まで）を表す。このような
構成にすると、かご昇降速度目標値Ｖr からかご昇降速
度Ｖc までの伝達関数は、以下の（３）式のように表現
できるので、理想的な応答パターンの伝達関数Ｆ（ｓ）
によりかご速度応答を指定できる。

【００４２】Ｖc ＝Ｆ（ｓ）・Ｖr …（３）このように、かご振動抑制手段２６は、かご１８の昇降
速度の理想的な応答パターンＶcfとかご１８の昇降速度
Ｖc との偏差とに基づいて、かご１８の振動を抑制する
と共に、昇降速度Ｖc をその昇降速度目標値Ｖr に追随
させるような信号ｕ1 を得る。つまり、油圧ポンプ駆動
電動機１３の速度目標値ｕ3 に補正分Ｖcrを加味させ
る。また、かご昇降速度応答調整手段２５での補正分Ｖ
crをかご振動抑制手段２６の制御出力ｕに加味させるに
あたって、かご振動抑制手段２６により演算された油圧
ポンプ駆動電動機１３の速度目標値ｕにパラメータを乗
ずることにより、信号ｕ1 を得る場合には、かご振動抑
制手段２６は、かご１８の昇降速度目標値Ｖr とかご１
８の昇降速度Ｖc との偏差に基づいて、かご１８の振動
を抑制する。そして、その制御出力ｕにパラメータを乗
ずることにより、信号ｕ1 を得て油圧ポンプ駆動電動機
１３の速度目標値ｕ3 に補正分Ｖcrを加味させる。

【００４３】また、かご振動抑制手段２６は、後述する
ようにＨ∞制御理論により、かご１８の走行条件の変化
や経年変化等に影響されにくく、かつ所望の応答速度を
実現できるように構成される。

【００４４】次に、ポンプ漏れ流量補償手段２７は、油
圧ポンプ駆動電動機１３の速度、油温度、油圧ジャッキ
内圧力に基づいて、油圧ポンプ１４の漏れ量（理論吐出
量と実吐出量の差）を補償するように油圧ポンプ駆動電
動機１３の速度目標値の補正分Ｖcpを演算する。この場
合、ポンプ漏れ流量補償手段２７では、油圧ポンプ１４
の試験結果に基づいた数式モデルを用いる。

【００４５】また、エレベータ特性変化補償手段２８
は、かご１８の昇降速度Ｖc に基づいて油圧エレベータ
の特性変化による影響を低減するように油圧ポンプ駆動
電動機１３の速度目標値の補正分Ｖccを演算する。そし
て、信号ｕ2 から減算して補正速度目標値ｕ3 を得る。
つまり、負荷圧力や油温等が大きく変化した場合、エレ
ベータ油圧機械系３１の特性も大きく変化するので、エ
レベータ特性変化補償手段２８により補正してその特性
変化を低減する。また、エレベータ特性変化補償手段２
８においても、特に、制御において大きな問題となる共
振周波数のゲインを低減する効果があるため、振動抑制
効果を有する。

【００４６】ここで、補正分Ｖccは以下の（３ａ）式で
演算される。

【００４７】

【数２】

【００４８】この（３ａ）式の次数ｎおよび係数ａ_ｎ…
ａ_０、ｂ_ｎ…ｂ_０は、エレベータの特性や実装上の制約
に応じ、エレベータの特性変化を低減できるように決定
する。

【００４９】次に、速度変換手段２９は、かご振動抑制
手段２６の制御出力ｕにかご昇降速度応答調整手段１に
よる補正分Ｖcr、ポンプ漏れ流量補償手段２７による補
正分Ｖcp、エレベータ特性変化補償手段２８による補正
分Ｖccを加減算した値ｕ3 を、油圧ポンプ駆動電動機１
３の速度目標値Ｖmrに変換する。この速度目標値Ｖmr
は、油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段３０に入力さ
れ、これにより、油圧ポンプ駆動電動機１３の速度は、
その速度目標値Ｖmrに追随するように制御される。

【００５０】ここで、本発明の特徴となるＨ∞制御理論
を油圧式エレベータ速度制御にどのようにして応用する
のかについて、その考え方を説明する。

【００５１】図２は、一般的なフィードバック制御シス
テムの構成を示すブロック構成図である。補償器Ｋ
（ｓ）の設計を行う際は、制御対象モデルＧ（ｓ）を基
にして補償器Ｋ（ｓ）の設計をなう。しかしながら、制
御対象モデルＧ（ｓ）と実際の制御対象Ｇr （ｓ）との
間には誤差が存在する。いま、この誤差Δ（ｓ）を、次
の（４）式の形で扱うこととする。そうした場合、制御
ブロックは図３に示すようになる。

【００５２】Ｇr （ｓ）＝｛Ｉ＋Δ（ｓ）｝・Ｇ（ｓ） …（４）一般に、油圧式エレベータの実際の制御対象Ｇr （ｓ）
は、油温度、負荷圧力によって変化する。そこで、従来
は油温度、負荷圧力によって補償器Ｋ（ｓ）内のＰＩ制
御パラメータを切り替えることにより対処していたが、
油温度、負荷圧力のレベルに応じて適正なＰＩ制御パラ
メータを定めることは、調整項目の増大につながる。従
って、油温度、負荷圧力が変化しても補償器Ｋ（ｓ）を
変更する必要のない制御システム、つまり、ロバスト性
のある制御システムが望ましい。

【００５３】また、油圧式エレベータの制御対象内部に
は固有振動系が存在するため、例えば乗客がとび跳ねる
などの外乱がトリガになって、かご１８が振動すること
があるので、そのような振動が速やかに収まるよう、Ｐ
Ｉ制御のパラメータを設定する必要がある。

【００５４】このように油圧式エレベータの速度制御シ
ステムには、ロバスト性および振動抑制作用の両者が要
求される。このような要求に対し、本発明ではＨ∞制御
理論の応用を提案している。

【００５５】Ｈ∞制御理論は、全ての周波数ω［rad ／
s ］に対し、制御対象の変動の範囲を規定する下記の
（５）式を満足する伝達関数Ｗ2 （ｓ）が求められたと
き、すべての周波数ω［rad/s ］に対し、下記の（６）
式及び（７）式を満足するような補償器Ｋ（ｓ）を求め
る関数として定式化されている。

【００５６】｜Δ（ｊω）｜＜｜Ｗ2 （ｊω）｜ …（５）｜Ｗ２（ｊω）・Ｔ（ｊω）｜＜１ …（６）｜Ｗ１（ｊω）・Ｓ（ｊω）｜＜１ …（７）ただし、

【００５７】

【数３】

【００５８】上記において、（５）式は制御対象の変動
の範囲を規定するものである。（６）式は制御システム
のロバスト性質を補償する式であり、この（６）式の関
係が満足される限り、（５）式で規定されるモデル変動
に対して制御システムが安定であることを示している。
なお、左辺が小さいほどロバスト性が高くなる。また、
（７）式は制御システムの応答性を左右する式であり、
左辺が小さいほど応答性は良くなることを意味してい
る。Ｗ1(ｊω) は周波数重み関数である。そして、
（８）式は目標入力から出力までの伝達関数であり、
（９）式は目標入力から偏差までの伝達関数である。

【００５９】これらの（５）式〜（９）式にて定式化さ
れた問題は、Ｈ∞制御理論において混合感度問題と呼ば
れており、次のようにして解くことができる。混合感度
問題のブロック図を図４に示す。

【００６０】いま、Ｇ（ｓ）、Ｗ1 （ｓ）、Ｇ（ｓ）・
Ｗ2 （ｓ）の状態空間表現をそれぞれ（１０）〜（１
４）式で表現する。

【００６１】

【数４】

【００６２】そうすると、拡大プラントは次のようにな
る。ここで、Ｈ∞制御理論において、制御対象Ｇと周波
数重み関数Ｗ1 、Ｗ2 を含めたモデルを拡大プラントと
称している。

【００６３】

【数５】

【００６４】これらを整理すると、下記のようになる。

【００６５】

【数６】

【００６６】制御目的は、外部入力ｗから制御量ｚまで
の伝達関数をＧzw（ｓ）としたとき、閉ループ系を内部
安定とし、かつＧzw（ｓ）のＨ∞ノルムを下記の（１
９）式とするような下記の制御則（２０）式を求めるこ
とである。

【００６７】‖Ｇzw（ｓ）‖∞＜１ …（１９）ｕ＝Ｋ（ｓ）・ｙ …（２０）ここで、Ｇzw（ｓ）のＨ∞ノルムとは、（２１）式で表
わされる評価指標である。

【００６８】

【数７】

【００６９】Ｇzw（ｊω）の最大特異点は、次の（２
２）式のように定義される。

【００７０】

【数８】

【００７１】このような制御則を設計する方法として、
GloverやDoyle 等により提案され方法がある。

【００７２】次の（ａ）〜（ｇ）の条件が成立し、

【００７３】

【数９】

【００７４】かつ、次のリッカチ方程式の半正定解Ｐ、
Ｑが存在すると仮定する。

【００７５】

【数１０】

【００７６】このとき、

【００７７】

【数１１】

【００７８】とおけば、補償器Ｋ（ｓ）の状態空間表現
は、次のようになる。

【００７９】

【数１２】５は、かご昇降速度目標値Ｖr を用いてかご昇降速度の
理想的な応答パターンＶcfを演算し、かご昇降速度Ｖc
を応答パターンＶcfに追随させるように、かご振動抑制
手段２６の制御出力ｕに補正分Ｖcrを加算する。応答パ
ターンＶcfと補正分Ｖcrの演算は、式（１）、式（２）
に基づいて行われる。

【００８０】ここで、かご昇降速度検出値Ｖc が理想的
な応答パターンＶcfに一致している場合には、かご振動
抑制手段２６の入力は０となり、かご振動抑制手段２６
は働かない。しかし、実際には油圧ポンプ１４の漏れや
かご１８の走行条件の変化や外乱などの影響により、か
ご速度Ｖc と理想的な応答パターンＶcfとの間には偏差
が生じる。この偏差を補償するのが、かご振動抑制手段
２６である。特に、かご振動抑制手段２６は、エレベー
タ油圧機械系３１の有する固有振動系に起因するかご振
動を抑制する。

【００８１】かご振動抑制手段２６は、応答パターンＶ
cfとかご昇降速度検出値Ｖc1との偏差を用いて制御入力
ｕを演算する。その際の演算手法としては、Ｈ∞制御理
論を用いることにより、制御系統のロバスト性および応
答性を増やすことが可能になる。ここでロバスト性と
は、エレベータ走行条件（油温度、負荷圧力など）が変
化しても制御系を安定に保つ性質を意味する。

【００８２】ポンプ漏れ流量補償手段２７は、油温、ジ
ャッキの油圧及び油圧ポンプ電動機１３の速度Ｖａ1 を
用いて、油圧ポンプ１４の漏れ量（理論吐出量と実吐出
量の差）の補正分Ｖcpを演算し、かご振動抑制手段2 の
制御出力ｕに加算する。このポンプ漏れ流量補償手段２
７での演算は、油圧ポンプ１４の試験結果に基づいた数
式モデルを用いて行われる。

【００８３】エレベータ特性変化補償手段２８は、かご
速度昇降速度検出器１により検出されたかご昇降速度検
出値Ｖc1を用いて、エレベータの特性変化による影響を
低減するための補正分Ｖccを演算し、かご振動抑制手段
２6 の制御入力ｕから減算する。負荷圧力や油温等が大
きく変化した場合、エレベータの油圧機械系３１も大き
く変化するが、エレベータ特性変化補償手段２８により
補正した系では特性変化が低減される。補正分Ｖccを演
算する方法は式（３ａ）に従って行われる。

【００８４】速度変換手段２９は、かご振動抑制手段２
６の制御出力ｕにかご昇降速度応答調整手段２５による
補正分Ｖcr、ポンプ漏れ流量補償手段２７による補正分
Ｖcp、エレベータ特性変化補償手段２８による補正分Ｖ
ccを加減算した値ｕ3 を、油圧ポンプ駆動電動機１３の
速度目標値Ｖmrに変換する。

【００８５】ｕ3 ＝ｕ＋Ｖcr＋Ｖcp−Ｖcc …（33）油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段３０は、電動機速度
検出器１６により検出された油圧ポンプ駆動電動機１３
の速度検出値ａ1 をフィードバックすることにより、速
度検出値ａ1 を油圧ポンプ駆動電動機１３の速度目標値
Ｖmrに追随させる。これにより、油圧ポンプ駆動電動機
速度制御手段３０によりエレベータ油圧機械系３１が駆
動され、かご１８の昇降速度Ｖｃが制御される。

【００８６】以上述べた実施例によれば、かごの昇降速
度応答調整機能と振動抑制機能をそれぞれ独立に設計で
きるため、従来に比べ調整が容易であり、かつ高精度の
昇降速度制御が可能となる。また、振動抑制にはＨ∞制
御を用いているため、ロバスト性及び応答性が向上す
る。また、負荷圧力や油温度等によるエレベータの特性
変化及びポンプの漏れ流量を補償しているため、さらな
る精度の向上が可能となる。また、これらの補償はＨ∞
制御により、かご振動抑制手段２６を構成する際に、考
慮すべき制御対象変動を小さく見積もることができるた
め、制御系の応答性を早めることも可能となる。

【００８７】以上の実施例では、ポンプ漏れ流量補償手
段２７において、漏れ流量を油圧ポンプ１４の実験に基
づく数式モデルを用い演算しているが、その数式モデル
の代りにファジィ制御を用いて補正量を演算してもよ
い。あるいは、数式モデルの代わりに、漏れ流量の動特
性を学習されたニューラルネットワークを用いてもよ
い。また、本発明で提案した制御系は、インバータ油圧
エレベータに限定することなく、パルプ開閉形油圧エレ
ベータやロープ式エレベータに対しても適用することが
可能である。また、昇降装置、例えば舞台装置等にも転
用が可能である。

【００８８】

【発明の効果】以上述べたように、請求項１の発明によ
れば、負荷圧力や油温度などのエレベータの特性変化に
よる影響を低減し、かごの昇降速度検出値に基づいたＨ
∞制御を用いてかごの振動抑制および目標値追従を実現
しているので、走行条件の変化に応じた高精度の昇降速
度制御を実現することが可能となる。また、Ｈ∞制御に
おいては、特性変化の補償により目標値追従特性を向上
した設計が可能となる。

【００８９】請求項２の発明によれば、負荷圧力や油温
度などのエレベータの特性変化による影響を低減すると
共に、かごの昇降速度検出値に基づいたＨ∞制御による
振動抑制とは独立に、かごの昇降速度応答を指定するこ
とができ、自由度系となるため、走行条件の変化に応じ
た高精度でかつ調整の容易な昇降速度制御が可能とな
る。また、Ｈ∞制御においては、特性変化の補償により
目標値追従特性を向上した設計が可能となる。

【００９０】請求項３の発明によれば、負荷圧力や油温
度などのエレベータの特性変化による影響を低減すると
共に、かごの昇降速度検出値に基づいたＨ∞制御による
振動抑制制御の出力にパラメータを乗じることにより、
かごの昇降速度応答を調整できるため、Ｈ∞制御の効果
を生かした調整の極めて容易な昇降速度制御が可能とな
る。また、Ｈ∞制御においては、特性変化の補償により
目標値追従特性を向上した設計が可能となる。

【００９１】請求項４の発明によれば、負荷圧力や油温
度などのエレベータの特性変化による影響を低減し、さ
らに油圧ポンプの漏れ流量を補償した上で、かごの昇降
速度検出値に基づいたＨ∞制御を用いてかごの振動抑制
および目標値追従を実現しているため、走行条件の変化
に応じた高精度の昇降速度正義余を実現することが可能
となる。また、Ｈ∞制御においては、ポンプ漏れ流量お
よびエレベータの特性変化の補償により目標値追従特性
を向上した設計が可能となる。

【００９２】請求項５の発明によれば、負荷圧力や油温
度などのエレベータの特性変化による影響を低減し、さ
らに油圧ポンプの漏れ流量を補償するとともに、かごの
昇降速度検出値に基づいたＨ∞制御による振動抑制とは
独立に、かごの昇降速度応答を指定することができるた
め、走行条件の変化に応じた高精度でかつ調整の容易な
昇降速度制御が可能となる。Ｈ∞制御においては、ポン
プ漏れ流量およびエレベータの特性変化の補償により目
標値追従特性を向上した設計が可能となる。

【００９３】請求項６の発明によれば、負荷圧力や油温
度などのエレベータの特性変化による影響を低減し、さ
らに油圧ポンプの漏れ流量を補償すると共に、かごの昇
降速度検出値に基づいたＨ∞制御による振動抑制制御の
出力にパラメータを乗じることにより、かごの昇降速度
応答を調整できるため、Ｈ∞制御の効果を生かした調整
の極めて容易な昇降速度制御が可能となる。Ｈ∞制御に
おいては、ポンプ漏れ流量およびエレベータの特性変化
の補償により目標値追従特性を向上した設計が可能とな
る。

【００９４】請求項７の発明によれば、かごの昇降速度
検出値に基づいたＨ∞制御による振動抑制とは独立に、
かごの昇降速度応答を指定することができるため、走行
条件の変化に応じた高精度でかつ調整の容易な昇降速度
制御が可能となる。

【００９５】請求項８の発明によれば、かごの昇降速度
検出値に基づいたＨ∞制御による振動抑制制御の出力に
パラメータを乗じることにより、かごの昇降速度応答を
調整できるため、Ｈ∞制御の効果を生かした調整の極め
て容易な昇降速度制御が可能となる。

【００９６】請求項９の発明によれば、油圧ポンプの漏
れ流量を補償すると共に、かごの昇降速度検出値に基づ
いたＨ∞制御による振動抑制とは独立に、かごの昇降速
度応答を指定することができるため、走行条件の変化に
応じた高精度でかつ調整の容易な昇降速度制御が可能と
なる。Ｈ∞制御においては、ポンプ漏れ流量の補償によ
り目標値追従特性を向上した設計が可能となる。

【００９７】請求項１０の発明によれば、油圧ポンプの
漏れ流量を補償すると共に、かごの昇降速度検出に基づ
いたＨ∞制御よる振動抑制制御の出力にパラメータを乗
じることにより、かごの昇降速度応答を調整できるた
め、Ｈ∞制御の効果を生かした調整の極めて容易な昇降
速度制御が可能となる。Ｈ∞制御においては、ポンプ漏
れ流量の補償により目標値追従特性を向上した設計が可
能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明の一実施例を表す機能ブロック
図である。

【図２】図２は、フィードバック制御系を表すブロック
図である。

【図３】図３は、制御対象モデルとモデル誤差との関係
を表すブロック図である。

【図４】図４は、Ｈ∞制御の混合感度問題を表すブロッ
ク図である。

【図５】図５は、従来の油圧エレベータの制御機能構成
ブロック図である。

【図６】図６は、従来のインバータ油圧エレベータの速
度制御装置の概略構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１かご昇降速度検出器２昇降速度演算回路３昇降速度制御部４油流量制御バルブ５ＰＩ制御ゲインテーブル６制御ゲイン絞り機能７始動電流設定モデル８ＰＩ出力初期値設定機能９三相商用電源１０ダイオードコンバータ１１平滑コンデンサ１２インバータ１３油圧ポンプ駆動電動機１４油圧ポンプ１５ＰＷＭ制御回路１６電動機速度検出器１７速度制御回路１８かご１９プランジャ２０速度指令発生回路２１電流検出器２２第１の圧力検出器２３第２の圧力検出器２４チェック弁２５かご昇降速度応答調整手段２６かご振動抑制手段２７ポンプ漏れ流量補償手段２８エレベータ特性変化補償手段２９速度変換手段３０油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段３１エレベータ油圧機械系

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】油圧エレベータのかごを昇降させる油圧
ジャッキに供給される油流量を油圧ポンプ駆動電動機の
速度により制御する油圧エレベータ速度制御装置におい
て、前記油圧ポンプ駆動電動機の速度がその速度目標値
に追随するように前記油圧ポンプ駆動電動機を制御する
油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段と、前記かごの昇降
速度目標値と前記かごの昇降速度との偏差に基づいて前
記かごの振動を抑制すると共に前記昇降速度をその昇降
速度目標値に追随させるように前記油圧ポンプ駆動電動
機の速度目標値を演算するかご振動抑制手段と、前記か
ごの昇降速度に基づいて前記油圧エレベータの特性変化
による影響を低減するように前記油圧ポンプ駆動電動機
の速度目標値を補正するエレベータ特性変化補償手段と
を備えたことを特徴とする油圧エレベータ速度制御装
置。
【請求項２】油圧エレベータのかごを昇降させる油圧
ジャッキに供給される油流量を油圧ポンプ駆動電動機の
速度により制御する油圧エレベータ速度制御装置におい
て、前記油圧ポンプ駆動電動機の速度がその速度目標値
に追随するように前記油圧ポンプ駆動電動機を制御する
油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段と、前記かごの昇降
速度目標値に基づいて前記かごの昇降速度の理想的な応
答パターンを演算し前記かごの昇降速度を前記応答パタ
ーンに追従させるように前記油圧ポンプ駆動電動機の速
度目標値を補正するかご昇降速度応答調整手段と、前記
かごの昇降速度の理想的な応答パターンと前記かごの昇
降速度との偏差に基づいて前記かごの振動を抑制すると
共に前記昇降速度をその昇降速度目標値に追随させるよ
うに前記油圧ポンプ駆動電動機の速度目標値を演算する
かご振動抑制手段と、前記かごの昇降速度に基づいて前
記油圧エレベータの特性変化による影響を低減するよう
に前記油圧ポンプ駆動電動機の速度目標値を補正するエ
レベータ特性変化補償手段とを備えたことを特徴とする
油圧エレベータ速度制御装置。
【請求項３】油圧エレベータのかごを昇降させる油圧
ジャッキに供給される油流量を油圧ポンプ駆動電動機の
速度により制御する油圧エレベータ速度制御装置におい
て、前記油圧ポンプ駆動電動機の速度がその速度目標値
に追随するように前記油圧ポンプ駆動電動機を制御する
油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段と、前記かごの昇降
速度目標値と前記かごの昇降速度との偏差に基づいて前
記かごの振動を抑制すると共に前記昇降速度をその昇降
速度目標値に追随させるように前記油圧ポンプ駆動電動
機の速度目標値を演算するかご振動抑制手段と、前記か
ご振動抑制手段により演算された前記油圧ポンプ駆動電
動機の速度目標値にパラメータを乗ずることにより前記
かごの昇降速度応答速度を調整するかご昇降速度応答調
整手段と、前記かごの昇降速度に基づいて前記油圧エレ
ベータの特性変化による影響を低減するように前記油圧
ポンプ駆動電動機の速度目標値を補正するエレベータ特
性変化補償手段とを備えたことを特徴とする油圧エレベ
ータ速度制御装置。
【請求項４】油圧エレベータのかごを昇降させる油圧
ジャッキに供給される油流量を油圧ポンプ駆動電動機の
速度により制御する油圧エレベータ速度制御装置におい
て、前記油圧ポンプ駆動電動機の速度がその速度目標値
に追随するように前記油圧ポンプ駆動電動機を制御する
油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段と、前記かごの昇降
速度目標値と前記かごの昇降速度との偏差に基づいて前
記かごの振動を抑制すると共に前記昇降速度をその昇降
速度目標値に追随させるように前記油圧ポンプ駆動電動
機の速度目標値を演算するかご振動抑制手段と、前記か
ごの昇降速度に基づいて前記油圧エレベータの特性変化
による影響を低減するように前記油圧ポンプ駆動電動機
の速度目標値を補正するエレベータ特性変化補償手段
と、前記油圧ポンプ駆動電動機の速度、油温度、油圧ジ
ャッキ内圧力に基づいて前記油圧ポンプの漏れ量を補償
するように前記油圧ポンプ駆動電動機の速度目標値を補
正するポンプ漏れ流量補償手段とを備えたことを特徴と
する油圧エレベータ速度制御装置。
【請求項５】油圧エレベータのかごを昇降させる油圧
ジャッキに供給される油流量を油圧ポンプ駆動電動機の
速度により制御する油圧エレベータ速度制御装置におい
て、前記油圧ポンプ駆動電動機の速度がその速度目標値
に追随するように前記油圧ポンプ駆動電動機を制御する
油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段と、前記かごの昇降
速度目標値に基づいて前記かごの昇降速度の理想的な応
答パターンを演算し前記かごの昇降速度を前記応答パタ
ーンに追従させるように前記油圧ポンプ駆動電動機の速
度目標値を補正するかご昇降速度応答調整手段と、前記
かごの昇降速度の理想的な応答パターンと前記かごの昇
降速度との偏差に基づいて前記かごの振動を抑制すると
共に前記昇降速度をその昇降速度目標値に追随させるよ
うに前記油圧ポンプ駆動電動機の速度目標値を演算する
かご振動抑制手段と、前記かごの昇降速度に基づいて前
記油圧エレベータの特性変化による影響を低減するよう
に前記油圧ポンプ駆動電動機の速度目標値を補正するエ
レベータ特性変化補償手段と、前記油圧ポンプ駆動電動
機の速度、油温度、油圧ジャッキ内圧力に基づいて前記
油圧ポンプの漏れ量を補償するように前記油圧ポンプ駆
動電動機の速度目標値を補正するポンプ漏れ流量補償手
段とを備えたことを特徴とする油圧エレベータ速度制御
装置。
【請求項６】油圧エレベータのかごを昇降させる油圧
ジャッキに供給される油流量を油圧ポンプ駆動電動機の
速度により制御する油圧エレベータ速度制御装置におい
て、前記油圧ポンプ駆動電動機の速度がその速度目標値
に追随するように前記油圧ポンプ駆動電動機を制御する
油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段と、前記かごの昇降
速度目標値と前記かごの昇降速度との偏差に基づいて前
記かごの振動を抑制すると共に前記昇降速度をその昇降
速度目標値に追随させるように前記油圧ポンプ駆動電動
機の速度目標値を演算するかご振動抑制手段と、前記か
ご振動抑制手段により演算された前記油圧ポンプ駆動電
動機の速度目標値にパラメータを乗ずることにより前記
かごの昇降速度応答速度を調整するかご昇降速度応答調
整手段と、前記かごの昇降速度に基づいて前記油圧エレ
ベータの特性変化による影響を低減するように前記油圧
ポンプ駆動電動機の速度目標値を補正するエレベータ特
性変化補償手段と、前記油圧ポンプ駆動電動機の速度、
油温度、油圧ジャッキ内圧力に基づいて前記油圧ポンプ
の漏れ量を補償するように前記油圧ポンプ駆動電動機の
速度目標値を補正するポンプ漏れ流量補償手段とを備え
たことを特徴とする油圧エレベータ速度制御装置。
【請求項７】油圧エレベータのかごを昇降させる油圧
ジャッキに供給される油流量を油圧ポンプ駆動電動機の
速度により制御する油圧エレベータ速度制御装置におい
て、前記油圧ポンプ駆動電動機の速度がその速度目標値
に追随するように前記油圧ポンプ駆動電動機を制御する
油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段と、前記かごの昇降
速度目標値に基づいて前記かごの昇降速度の理想的な応
答パターンを演算し前記かごの昇降速度を前記応答パタ
ーンに追従させるように前記油圧ポンプ駆動電動機の速
度目標値を補正するかご昇降速度応答調整手段と、前記
かごの昇降速度の理想的な応答パターンと前記かごの昇
降速度との偏差に基づいて前記かごの振動を抑制すると
共に前記昇降速度をその昇降速度目標値に追随させるよ
うに前記油圧ポンプ駆動電動機の速度目標値を演算する
かご振動抑制手段とを備えたことを特徴とする油圧エレ
ベータ速度制御装置。
【請求項８】油圧エレベータのかごを昇降させる油圧
ジャッキに供給される油流量を油圧ポンプ駆動電動機の
速度により制御する油圧エレベータ速度制御装置におい
て、前記油圧ポンプ駆動電動機の速度がその速度目標値
に追随するように前記油圧ポンプ駆動電動機を制御する
油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段と、前記かごの昇降
速度目標値と前記かごの昇降速度との偏差に基づいて前
記かごの振動を抑制すると共に前記昇降速度をその昇降
速度目標値に追随させるように前記油圧ポンプ駆動電動
機の速度目標値を演算するかご振動抑制手段と、前記か
ご振動抑制手段により演算された前記油圧ポンプ駆動電
動機の速度目標値にパラメータを乗ずることにより前記
かごの昇降速度応答速度を調整するかご昇降速度応答調
整手段とを備えたことを特徴とする油圧エレベータ速度
制御装置。
【請求項９】油圧エレベータのかごを昇降させる油圧
ジャッキに供給される油流量を油圧ポンプ駆動電動機の
速度により制御する油圧エレベータ速度制御装置におい
て、前記油圧ポンプ駆動電動機の速度がその速度目標値
に追随するように前記油圧ポンプ駆動電動機を制御する
油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段と、前記かごの昇降
速度目標値に基づいて前記かごの昇降速度の理想的な応
答パターンを演算し前記かごの昇降速度を前記応答パタ
ーンに追従させるように前記油圧ポンプ駆動電動機の速
度目標値を補正するかご昇降速度応答調整手段と、前記
かごの昇降速度の理想的な応答パターンと前記かごの昇
降速度との偏差に基づいて前記かごの振動を抑制すると
共に前記昇降速度をその昇降速度目標値に追随させるよ
うに前記油圧ポンプ駆動電動機の速度目標値を演算する
かご振動抑制手段と、前記油圧ポンプ駆動電動機の速
度、油温度、油圧ジャッキ内圧力に基づいて前記油圧ポ
ンプの漏れ量を補償するように前記油圧ポンプ駆動電動
機の速度目標値を補正するポンプ漏れ流量補償手段とを
備えたことを特徴とする油圧エレベータ速度制御装置。
【請求項１０】油圧エレベータのかごを昇降させる油
圧ジャッキに供給される油流量を油圧ポンプ駆動電動機
の速度により制御する油圧エレベータ速度制御装置にお
いて、前記油圧ポンプ駆動電動機の速度がその速度目標
値に追随するように前記油圧ポンプ駆動電動機を制御す
る油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段と、前記かごの昇
降速度目標値と前記かごの昇降速度との偏差に基づいて
前記かごの振動を抑制すると共に前記昇降速度をその昇
降速度目標値に追随させるように前記油圧ポンプ駆動電
動機の速度目標値を演算するかご振動抑制手段と、前記
かご振動抑制手段により演算された前記油圧ポンプ駆動
電動機の速度目標値にパラメータを乗ずることにより前
記かごの昇降速度応答速度を調整するかご昇降速度応答
調整手段と、前記油圧ポンプ駆動電動機の速度、油温
度、油圧ジャッキ内圧力に基づいて前記油圧ポンプの漏
れ量を補償するように前記油圧ポンプ駆動電動機の速度
目標値を補正するポンプ漏れ流量補償手段とを備えたこ
とを特徴とする油圧エレベータ速度制御装置。