JPH0635506A - 可変構造制御方法 - Google Patents
可変構造制御方法Info
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- JPH0635506A JPH0635506A JP4189352A JP18935292A JPH0635506A JP H0635506 A JPH0635506 A JP H0635506A JP 4189352 A JP4189352 A JP 4189352A JP 18935292 A JP18935292 A JP 18935292A JP H0635506 A JPH0635506 A JP H0635506A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＰＩ定数や等価外乱オブザーバの一次遅れフ
ィルタ時定数を運転状況に応じて可変とし、制御応答の
高機能化を図ることを目的とする。速度制御や位置制御
及びトルク制御に適用できる。 【構成】 従来は、ＰＩ定数や等価外乱オブザーバの一
次遅れフィルタ時定数を制御感度より決定される一定値
で制御されるのが普通であったが、運転状況、例えば速
度偏差の大きさに応じて可変構造とすれば、応答に対し
て、過渡時については高速応答と、整定時については整
定精度の向上が図れる。従って、一次遅れフィルタ時定
数を変数として取り扱うことによって瞬時制御すれば、
従来方式に比べて適応性を格段に向上させることが可能
である。
ィルタ時定数を運転状況に応じて可変とし、制御応答の
高機能化を図ることを目的とする。速度制御や位置制御
及びトルク制御に適用できる。 【構成】 従来は、ＰＩ定数や等価外乱オブザーバの一
次遅れフィルタ時定数を制御感度より決定される一定値
で制御されるのが普通であったが、運転状況、例えば速
度偏差の大きさに応じて可変構造とすれば、応答に対し
て、過渡時については高速応答と、整定時については整
定精度の向上が図れる。従って、一次遅れフィルタ時定
数を変数として取り扱うことによって瞬時制御すれば、
従来方式に比べて適応性を格段に向上させることが可能
である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業応用モータドライ
ブシステムにおいて、ロバスト制御を実現するために通
常よく用いられている等価外乱オブザーバの適用に関す
るもので、等価外乱オブザーバと比例積分制御（ＰＩ制
御）を適用して、偏差量やその微分値によって運転状況
に応じてこれらの補償量を可変とすることにより制御の
適応性を高め、定常および過渡特性を改善する制御方法
に関するものである。
ブシステムにおいて、ロバスト制御を実現するために通
常よく用いられている等価外乱オブザーバの適用に関す
るもので、等価外乱オブザーバと比例積分制御（ＰＩ制
御）を適用して、偏差量やその微分値によって運転状況
に応じてこれらの補償量を可変とすることにより制御の
適応性を高め、定常および過渡特性を改善する制御方法
に関するものである。
【０００２】誘導電動機の速度制御系に比例積分制御
（ＰＩ制御）と等価外乱オブザーバとを適用して高機能
化を図ることはよく行われている。この場合比例定数
（ＫＰ）や積分定数（ＫＩ）は一定値として制御されて
いた。また、等価外乱オブザーバの制御周波数帶域を決
定する定数として、オブザーバの１次フィルタ時定数が
あるが、これも、従来は一定値で制御されるのが普通で
あった。
（ＰＩ制御）と等価外乱オブザーバとを適用して高機能
化を図ることはよく行われている。この場合比例定数
（ＫＰ）や積分定数（ＫＩ）は一定値として制御されて
いた。また、等価外乱オブザーバの制御周波数帶域を決
定する定数として、オブザーバの１次フィルタ時定数が
あるが、これも、従来は一定値で制御されるのが普通で
あった。
【０００３】このため、制御性能を上げるために、これ
らの定数を過補償気味に大きく取ると制御の応答性は向
上するが、電動機のトルク指令に制御補償量を重畳して
いるため、定常時には高周波ノイズが発生し、高周波の
トルクリップルや電動機の騒音が発生するので、これら
の時定数は適当に調整して安定側に選定せざるを得なか
った。これらはトレードオフの関係であった。
らの定数を過補償気味に大きく取ると制御の応答性は向
上するが、電動機のトルク指令に制御補償量を重畳して
いるため、定常時には高周波ノイズが発生し、高周波の
トルクリップルや電動機の騒音が発生するので、これら
の時定数は適当に調整して安定側に選定せざるを得なか
った。これらはトレードオフの関係であった。
【０００４】誘導電動機の速度制御系を例として、図６
に基づいて上記の問題点を説明しよう。図示の記号は、 ωm * ；速度指令 KP ；比例定数 KI ；積分定数 Ｔ* ；トルク指令 Kt ；トルク発生計数 Jm ；電動機のシナーシャ Dm ；電動機のダンピング ωm ；電動機速度 である。
に基づいて上記の問題点を説明しよう。図示の記号は、 ωm * ；速度指令 KP ；比例定数 KI ；積分定数 Ｔ* ；トルク指令 Kt ；トルク発生計数 Jm ；電動機のシナーシャ Dm ；電動機のダンピング ωm ；電動機速度 である。
【０００５】図６において、１はＰＩ制御装置、２は制
御対象であって、設定入力ωm * と状態量ωm との偏差
ｅを、ＰＩ制御装置１を通じて制御対象２にトルク指令
Ｔ*として印加することにより、速度制御系を安定化し
ている。ここでＰＩ定数は一定値で制御されていた。ま
た、破線により囲まれた部分３の等価外乱補償部は、Go
pinathの手法を用いた最小次元トルクオブザーバで構成
されており、次式のように記せる。
御対象であって、設定入力ωm * と状態量ωm との偏差
ｅを、ＰＩ制御装置１を通じて制御対象２にトルク指令
Ｔ*として印加することにより、速度制御系を安定化し
ている。ここでＰＩ定数は一定値で制御されていた。ま
た、破線により囲まれた部分３の等価外乱補償部は、Go
pinathの手法を用いた最小次元トルクオブザーバで構成
されており、次式のように記せる。
【数１】 TL ＝1/(1+Tf S)｛Kt＊Ｔ* -Jm S ωm ｝ …(1)
【０００６】Tf は１次フィルタ時定数で、この値も制
御対象に対して速度設定変動やパラメータ変動や負荷変
動が発生しても、このような運転状況の変化に無関係に
一定値で制御されていたために、制御上種々の問題が発
生していた。
御対象に対して速度設定変動やパラメータ変動や負荷変
動が発生しても、このような運転状況の変化に無関係に
一定値で制御されていたために、制御上種々の問題が発
生していた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】このような運転状況の
変化に無関係に一定値で制御されているために、その影
響が制御特性を悪化させてしまうことがある。たとえ
ば、ＰＩ定数を一定値とすると、設定変動時にオーバー
シュートやワインドアップ現象が発生する。オブザーバ
時定数を一定値とすると制御全体のロバスト性は格段に
向上するが、その補償出力に高周波ノイズが重畳しがち
で、それがために高周波のトルクリップルが常時発生
し、電動機騒音を増大することがあった。
変化に無関係に一定値で制御されているために、その影
響が制御特性を悪化させてしまうことがある。たとえ
ば、ＰＩ定数を一定値とすると、設定変動時にオーバー
シュートやワインドアップ現象が発生する。オブザーバ
時定数を一定値とすると制御全体のロバスト性は格段に
向上するが、その補償出力に高周波ノイズが重畳しがち
で、それがために高周波のトルクリップルが常時発生
し、電動機騒音を増大することがあった。
【０００８】特性を良くするために、ＰＩ定数は大きく
オブザーバ時定数は早くすると以上のような問題があ
り、実用上は安定となるようにこれらの定数は、比例定
数KP，積分定数KIは小さめに、オブザーバ時定数 Tf は
大きめとする必要があった。
オブザーバ時定数は早くすると以上のような問題があ
り、実用上は安定となるようにこれらの定数は、比例定
数KP，積分定数KIは小さめに、オブザーバ時定数 Tf は
大きめとする必要があった。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の問題を解決するた
めに、以下のような、運転状況に応じてこれらの補償量
を可変とすることにより制御の適応性を高め、定常及び
過渡特性を改善する制御手段を述べる。
めに、以下のような、運転状況に応じてこれらの補償量
を可変とすることにより制御の適応性を高め、定常及び
過渡特性を改善する制御手段を述べる。
【００１０】速度制御系においては運転状況を判断する
制御変数として速度偏差ｅがある。この値をパラメータ
として前述のＰＩ制御定数や負荷トルクオブザーバの１
次遅れ時定数を可変制御させる。速度偏差ｅの値が大き
い時は制御補償量を大とし、応答性を向上させ、小さい
時は補償量を小さくして制御安定性を向上させるべく可
変構造とすればよい。そのために、式(2) に示すごと
く、速度偏差ｅとその微分値 dｅ／dtに重み計数K1, K2
をそれぞれ掛け算し、加算することにより運転状況を評
価する値としてＥを求め、
制御変数として速度偏差ｅがある。この値をパラメータ
として前述のＰＩ制御定数や負荷トルクオブザーバの１
次遅れ時定数を可変制御させる。速度偏差ｅの値が大き
い時は制御補償量を大とし、応答性を向上させ、小さい
時は補償量を小さくして制御安定性を向上させるべく可
変構造とすればよい。そのために、式(2) に示すごと
く、速度偏差ｅとその微分値 dｅ／dtに重み計数K1, K2
をそれぞれ掛け算し、加算することにより運転状況を評
価する値としてＥを求め、
【数２】 Ｅ＝K1ｅ＋k2 dｅ／dt …(2) このＥの大きさに応じてＰ（比例）およびＩ（積分）な
どの定数を可変とすることにより、運転状況に即した定
数を選定させるような可変構造制御方法を提供するもの
である。これらの、ＰＩ定数，フィルタ時定数を運転状
況に応じて可変とするようＥをパラメータとする関数に
より与えるようにしてもよく、ＰＩ定数，フィルタ時定
数を運転状況に応じて可変とするよう予め定義したデー
タデーブルを参照して選択するようにしてもよく、更に
ＰＩ定数，フィルタ時定数を運転状況に応じて上位のコ
ンピュータにより与えられるようにしてもよい。
どの定数を可変とすることにより、運転状況に即した定
数を選定させるような可変構造制御方法を提供するもの
である。これらの、ＰＩ定数，フィルタ時定数を運転状
況に応じて可変とするようＥをパラメータとする関数に
より与えるようにしてもよく、ＰＩ定数，フィルタ時定
数を運転状況に応じて可変とするよう予め定義したデー
タデーブルを参照して選択するようにしてもよく、更に
ＰＩ定数，フィルタ時定数を運転状況に応じて上位のコ
ンピュータにより与えられるようにしてもよい。
【００１１】以上のように運転状態を速度偏差ｅ及びそ
の速度偏差の微分値 dｅ／dtとにより判断し、これらの
値によって比例定数KP、積分定数KI及びフィルタ時定数
Tfを最適な値に選定する。
の速度偏差の微分値 dｅ／dtとにより判断し、これらの
値によって比例定数KP、積分定数KI及びフィルタ時定数
Tfを最適な値に選定する。
【００１２】
【作用】以上のように構成して、運転状態に応じて比例
定数KP、積分定数KI及びフィルタ時定数 Tf を最適な値
に選定することにより、高周波のトルクリップルを発生
せず、電動機騒音を増大することなく、且つ設定変動時
にオーバーシュートやワインドアップ現象が発生するこ
とのない、良好な制御特性を維持することができる。
定数KP、積分定数KI及びフィルタ時定数 Tf を最適な値
に選定することにより、高周波のトルクリップルを発生
せず、電動機騒音を増大することなく、且つ設定変動時
にオーバーシュートやワインドアップ現象が発生するこ
とのない、良好な制御特性を維持することができる。
【００１３】
【実施例】本発明にかかる可変構造制御方法の一実施例
について、図１、３に示す。例示の制御では、式(2) に
より得られるＥをパラメータとして使う。この式(2) で
は速度偏差ｅとその微分値 dｅ／dtとにそれぞれK1, K2
を掛け算しているが、この時例えば偏差値ｅの評価を大
きくしたければK1の値をK2の値より大きく取ればよい。
図１に示した実施例においては、このパラメータＥに応
じてそれぞれ適当な比例定数KP，積分定数KI及びフィル
タ時定数 Tf が得られる関数発生器４，５，６を設け、
速度偏差ｅを入力としてそれらの出力をそれぞれＰＩ制
御装置１′及び等価外乱補償部３′の相当部分に送り、
適当な比例定数KP，積分定数KI及びフィルタ時定数 Tf
に変更する。図３はそれらの関数発生器の特性を示す図
であって、(a) は関数発生器４におけるパラメータＥに
対する比例定数KPの特性、(b)は関数発生器５における
パラメータＥに対する積分定数KIの特性、(c) は関数発
生器６におけるパラメータＥに対するフィルタ時定数 T
f の特性を示している。ここで、実システムにおいて
は、加減速リミッタ、トルクリミッタ、電流リミッタ等
による制御上限値が規定されるので、それに沿った上限
値を各関数発生器の可変出力に設けておけばよい。
について、図１、３に示す。例示の制御では、式(2) に
より得られるＥをパラメータとして使う。この式(2) で
は速度偏差ｅとその微分値 dｅ／dtとにそれぞれK1, K2
を掛け算しているが、この時例えば偏差値ｅの評価を大
きくしたければK1の値をK2の値より大きく取ればよい。
図１に示した実施例においては、このパラメータＥに応
じてそれぞれ適当な比例定数KP，積分定数KI及びフィル
タ時定数 Tf が得られる関数発生器４，５，６を設け、
速度偏差ｅを入力としてそれらの出力をそれぞれＰＩ制
御装置１′及び等価外乱補償部３′の相当部分に送り、
適当な比例定数KP，積分定数KI及びフィルタ時定数 Tf
に変更する。図３はそれらの関数発生器の特性を示す図
であって、(a) は関数発生器４におけるパラメータＥに
対する比例定数KPの特性、(b)は関数発生器５における
パラメータＥに対する積分定数KIの特性、(c) は関数発
生器６におけるパラメータＥに対するフィルタ時定数 T
f の特性を示している。ここで、実システムにおいて
は、加減速リミッタ、トルクリミッタ、電流リミッタ等
による制御上限値が規定されるので、それに沿った上限
値を各関数発生器の可変出力に設けておけばよい。
【００１４】また、関数発生器によるのではなく、関数
特性カーブをデータテーブル化してそのデータテーブル
を使用することもできる。すなわち、図４に示すよう
に、速度偏差ｅの値に対する比例定数KP，積分定数KI及
びフィルタ時定数 Tf の適当な値を記録したデータテー
ブル(a) 、または前記パラメータＥの値に対する比例定
数KP，積分定数KI及びフィルタ時定数 Tf の適当な値を
記録したデータテーブル(b) を関数発生器４，５，６の
代わりに用いて、運転状態に応じて比例定数KP、積分定
数KI及びフィルタ時定数 Tf を最適な値に選定すること
もできる。
特性カーブをデータテーブル化してそのデータテーブル
を使用することもできる。すなわち、図４に示すよう
に、速度偏差ｅの値に対する比例定数KP，積分定数KI及
びフィルタ時定数 Tf の適当な値を記録したデータテー
ブル(a) 、または前記パラメータＥの値に対する比例定
数KP，積分定数KI及びフィルタ時定数 Tf の適当な値を
記録したデータテーブル(b) を関数発生器４，５，６の
代わりに用いて、運転状態に応じて比例定数KP、積分定
数KI及びフィルタ時定数 Tf を最適な値に選定すること
もできる。
【００１５】更にまた、制御系に上位コンピュータがあ
る場合には、図５に示すようにそのコンピュータ７で関
数演算により出力を得る方法もまた可能である。
る場合には、図５に示すようにそのコンピュータ７で関
数演算により出力を得る方法もまた可能である。
【００１６】今までの説明では比例定数KP，積分定数KI
及びフィルタ時定数 Tf を同時に可変にする方法を述べ
たが、例えば比例定数KPと積分定数KIとのみを制御させ
るとか、フィルタ時定数 Tf のみを制御する等の組み合
わせは、自由に選択可能なことは勿論である。
及びフィルタ時定数 Tf を同時に可変にする方法を述べ
たが、例えば比例定数KPと積分定数KIとのみを制御させ
るとか、フィルタ時定数 Tf のみを制御する等の組み合
わせは、自由に選択可能なことは勿論である。
【００１７】また、式(2) における重み計数K1, K2のう
ち例えばK2を０とすると、速度偏差の微分値 dｅ／dtの
評価はされないが、速度偏差ｅのみの評価で、ＰＩ定
数，フィルタ時定数を運転状況に応じて可変とする、最
も簡単な方法を図２に示すように実現できる。図２にお
いて、(a) は関数発生器４における速度偏差ｅに対する
比例定数KPの特性、(b) は関数発生器５における速度偏
差ｅに対する積分定数KIの特性、(c) は関数発生器６に
おける速度偏差ｅに対するフィルタ時定数 Tf の特性を
示している。
ち例えばK2を０とすると、速度偏差の微分値 dｅ／dtの
評価はされないが、速度偏差ｅのみの評価で、ＰＩ定
数，フィルタ時定数を運転状況に応じて可変とする、最
も簡単な方法を図２に示すように実現できる。図２にお
いて、(a) は関数発生器４における速度偏差ｅに対する
比例定数KPの特性、(b) は関数発生器５における速度偏
差ｅに対する積分定数KIの特性、(c) は関数発生器６に
おける速度偏差ｅに対するフィルタ時定数 Tf の特性を
示している。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したごとき可変構造制御方法に
より、運転状況を瞬時瞬時観測し、運転状況に即した制
御定数で制御を行えば、設定変動や負荷変動に対してロ
バスト性及び安定性を向上させることが可能である。オ
ーバーシュート量は大幅に減少し、またインパクトドロ
ップ量は格段と少なくなり得る。
より、運転状況を瞬時瞬時観測し、運転状況に即した制
御定数で制御を行えば、設定変動や負荷変動に対してロ
バスト性及び安定性を向上させることが可能である。オ
ーバーシュート量は大幅に減少し、またインパクトドロ
ップ量は格段と少なくなり得る。
【００１９】特に過渡時は制御定数を大きくするので応
答は高速となり、また整定時や定常時は逆に小さくする
ので制御系がロバスト安定する。更に従来のように一定
で制御していた時のような定常のトルクリップル、速度
リップルの発生は大幅に抑制される。また騒音を減少さ
せることも期待できる。
答は高速となり、また整定時や定常時は逆に小さくする
ので制御系がロバスト安定する。更に従来のように一定
で制御していた時のような定常のトルクリップル、速度
リップルの発生は大幅に抑制される。また騒音を減少さ
せることも期待できる。
【００２０】本発明によれば、制御定数を運転状況に適
応したパラメータに簡単に変更ができ、また定数の選定
を可変とすることで選定の自由度が格段に向上し、速度
制御のみならず、位置制御やトルク制御等にも適用でき
る。
応したパラメータに簡単に変更ができ、また定数の選定
を可変とすることで選定の自由度が格段に向上し、速度
制御のみならず、位置制御やトルク制御等にも適用でき
る。
【図１】本発明の技術思想の理解を容易にするための速
度フィードバック制御と等価外乱オブザーバを適用した
系の可変構造制御方法を示す基本ブロック線図である。
度フィードバック制御と等価外乱オブザーバを適用した
系の可変構造制御方法を示す基本ブロック線図である。
【図２】本発明のうちの、速度偏差の微分値 dｅ／dtの
評価はされないが、速度偏差ｅのみの評価で、ＰＩ定
数，フィルタ時定数を運転状況に応じて可変とする、最
も簡単な方法の特性カーブを示し、(a) は速度偏差ｅに
対する比例定数KPの特性、(b) は速度偏差ｅに対する積
分定数KIの特性、(c) は速度偏差ｅに対するフィルタ時
定数 Tf の特性を示している。
評価はされないが、速度偏差ｅのみの評価で、ＰＩ定
数，フィルタ時定数を運転状況に応じて可変とする、最
も簡単な方法の特性カーブを示し、(a) は速度偏差ｅに
対する比例定数KPの特性、(b) は速度偏差ｅに対する積
分定数KIの特性、(c) は速度偏差ｅに対するフィルタ時
定数 Tf の特性を示している。
【図３】本発明のうち、ＰＩ定数，フィルタ時定数を運
転状況に応じて可変とするようにＥをパラメータとする
関数により与えることを特徴とする可変構造制御方法の
関数特性カーブの一例であり、(a) はパラメータＥに対
する比例定数KPの特性、(b) はパラメータＥに対する積
分定数KIの特性、(c) はパラメータＥに対するフィルタ
時定数 Tf の特性を示している。
転状況に応じて可変とするようにＥをパラメータとする
関数により与えることを特徴とする可変構造制御方法の
関数特性カーブの一例であり、(a) はパラメータＥに対
する比例定数KPの特性、(b) はパラメータＥに対する積
分定数KIの特性、(c) はパラメータＥに対するフィルタ
時定数 Tf の特性を示している。
【図４】可変構造制御方法の関数特性カーブをデータテ
ーブルとした一例を示し、(a)は速度偏差ｅの値に対す
る比例定数KP，積分定数KI及びフィルタ時定数 Tf の適
当な値を記録したデータテーブル、(b) はパラメータＥ
の値に対する比例定数KPと積分定数KI及びフィルタ時定
数 Tf の適当な値を記録したデータテーブルである。
ーブルとした一例を示し、(a)は速度偏差ｅの値に対す
る比例定数KP，積分定数KI及びフィルタ時定数 Tf の適
当な値を記録したデータテーブル、(b) はパラメータＥ
の値に対する比例定数KPと積分定数KI及びフィルタ時定
数 Tf の適当な値を記録したデータテーブルである。
【図５】制御系に上位コンピュータがある場合に、その
コンピュータで関数演算により出力を得る方法の一例を
示すブロック線図である。
コンピュータで関数演算により出力を得る方法の一例を
示すブロック線図である。
【図６】誘導電動機の速度制御系に比例積分制御（ＰＩ
制御）と等価外乱オブザーバとを適用して高機能化を図
った従来の制御系を示すブロック線図である。
制御）と等価外乱オブザーバとを適用して高機能化を図
った従来の制御系を示すブロック線図である。
１，１′速度ＰＩ制御部 ２ 制御対象 ３ ３′等価外乱補償部 ４，５，６ 関数発生器 ７ 上位コンピュータ
Claims (4)
- 【請求項１】制御対称の指令入力と状態両との偏差量を
Ｐ（比例）およびＩ（積分）などからなる安定化補償手
段を通じて該制御対象の印加入力量とするようになした
ものであって、前記印加入力量と該制御対象の状態量と
を用いて該制御対象の等価外乱を１次遅れフィルタを通
じて算出するようにした等価外乱補償手段を有する電動
機制御装置において、 前記Ｐ（比例）およびＩ（積分）などの定数と前記１次
遅れフィルタの時定数を該偏差量やその微分値に重み計
数を掛け算し、加算して、運転状況に応じて可変とする
ことを特徴とする可変構造制御方法。 - 【請求項２】前記制御方法において、ＰＩ定数とフィル
タ時定数とを運転状況に応じて可変とするよう関数によ
り与えることを特徴とする可変構造制御方法。 - 【請求項３】前記制御方法において、ＰＩ定数とフィル
タ時定数とを運転状況に応じて可変とするよう予め定義
したデータテーブルを参照して選択するようにしたこと
を特徴とする可変構造制御方法。 - 【請求項４】前記制御方法において、ＰＩ定数とフィル
タ時定数とを運転状況に応じて上位のコンピュータより
与えられるようにしたことを特徴とする可変構造制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4189352A JP2850075B2 (ja) | 1992-07-16 | 1992-07-16 | 可変構造制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4189352A JP2850075B2 (ja) | 1992-07-16 | 1992-07-16 | 可変構造制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0635506A true JPH0635506A (ja) | 1994-02-10 |
| JP2850075B2 JP2850075B2 (ja) | 1999-01-27 |
Family
ID=16239892
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4189352A Expired - Fee Related JP2850075B2 (ja) | 1992-07-16 | 1992-07-16 | 可変構造制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2850075B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09282005A (ja) * | 1996-04-18 | 1997-10-31 | Unisia Jecs Corp | 位置制御装置 |
| JPH1155979A (ja) * | 1997-07-31 | 1999-02-26 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | ファイバーラインの速度制御方法 |
| WO2000019288A1 (en) * | 1998-09-28 | 2000-04-06 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Position controller |
| JP2000270579A (ja) * | 1999-03-12 | 2000-09-29 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | 電流制御装置 |
| JP2008047127A (ja) * | 2006-08-14 | 2008-02-28 | Samsung Electronics Co Ltd | 適応的外乱抑制方法、コンピュータで読み取り可能な記録媒体、適応的外乱抑制装置、ディスクドライブ装置、およびディスクドライブ装置制御方法 |
| WO2009096008A1 (ja) * | 2008-01-30 | 2009-08-06 | Mitsubishi Electric Corporation | 操舵制御装置 |
| JP2011097672A (ja) * | 2009-10-27 | 2011-05-12 | Toshiba Corp | インバータ装置 |
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