JPH0832341B2 - プレスブレーキの制御装置 - Google Patents
プレスブレーキの制御装置Info
- Publication number
- JPH0832341B2 JPH0832341B2 JP1225662A JP22566289A JPH0832341B2 JP H0832341 B2 JPH0832341 B2 JP H0832341B2 JP 1225662 A JP1225662 A JP 1225662A JP 22566289 A JP22566289 A JP 22566289A JP H0832341 B2 JPH0832341 B2 JP H0832341B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mold
- amount
- bending angle
- bending
- plate material
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
- B21D5/02—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves on press brakes without making use of clamping means
- B21D5/0272—Deflection compensating means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
- B21D5/02—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves on press brakes without making use of clamping means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B30—PRESSES
- B30B—PRESSES IN GENERAL
- B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
- B30B15/007—Means for maintaining the press table, the press platen or the press ram against tilting or deflection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B30—PRESSES
- B30B—PRESSES IN GENERAL
- B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
- B30B15/26—Program-control arrangements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
- Control Of Presses (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、プレスブレーキの制御装置に関し、特に板
状の折り曲げ加工に伴うプレスブレーキの機械的変形を
加味して板材の折り曲げ角度を所望の折り曲げ角度にす
ることができる装置に関する。
状の折り曲げ加工に伴うプレスブレーキの機械的変形を
加味して板材の折り曲げ角度を所望の折り曲げ角度にす
ることができる装置に関する。
第６図、第７図に示すようにプレスブレーキｃでは、
下ビームｅの上部にその断面がＶ字型に形成されたダイ
スａを支承するとともに、上ビームｄの下部にパンチｂ
を支承して、上ビームｄを下降作動させることにより板
材ｆの折り曲げ加工が行われる。この場合、第７図に一
点鎖線で示すように、加工時に上ビームｄ、下ビームｅ
の加わる荷重により、上ビームｄは上方に、下ビームｅ
は下方に撓むことになる。この撓みにより板材ｆの中央
部の折り曲げ角度θ２が両端部の折り曲げ角度θ１より
も大きくなるいわゆる中開き現象が招来する（第８図参
照）。
下ビームｅの上部にその断面がＶ字型に形成されたダイ
スａを支承するとともに、上ビームｄの下部にパンチｂ
を支承して、上ビームｄを下降作動させることにより板
材ｆの折り曲げ加工が行われる。この場合、第７図に一
点鎖線で示すように、加工時に上ビームｄ、下ビームｅ
の加わる荷重により、上ビームｄは上方に、下ビームｅ
は下方に撓むことになる。この撓みにより板材ｆの中央
部の折り曲げ角度θ２が両端部の折り曲げ角度θ１より
も大きくなるいわゆる中開き現象が招来する（第８図参
照）。
そこでこの中開き現象を除去すべく、第７図に２点鎖
線で示すようにダイスａの長さ方向の中央部を上方に湾
曲させるようにして、加工時における上ビームｄ、下ビ
ームｅ間の平行度を保持するようにクラウニング調整す
るようにしている。このクラウニング調整機構は本出願
人の出願に係る特公昭60−47017号公報記載のプレスブ
レーキの中開き補正装置等により既に公知となってい
る。
線で示すようにダイスａの長さ方向の中央部を上方に湾
曲させるようにして、加工時における上ビームｄ、下ビ
ームｅ間の平行度を保持するようにクラウニング調整す
るようにしている。このクラウニング調整機構は本出願
人の出願に係る特公昭60−47017号公報記載のプレスブ
レーキの中開き補正装置等により既に公知となってい
る。
また、プレスブレーキでは板材を所望の折り曲げ角度
にする場合は第６図に示すようにいわゆる追い込み量g,
つまりダイスａ上端とパンチｂ下端との距離を上記所望
の折り曲げ角度に応じて設定する必要がある。この追い
込み量ｇはパンチｂの下限位置を設定することで一義的
に定まることからプレスブレーキに上ビームｄの下降ス
トローク量を調整する機構を設け、所望の折り曲げ角度
に応じてこの調整機構が所要に駆動制御される。この種
の技術としては特公平１−20927号公報のプレスブレー
キにおける折り曲げ角度制御装置等にみられるように板
材の所望折り曲げ角度、板厚等加工条件を入力して、こ
れら加工条件に基づきプレスブレーキの機械的特性およ
び板材の弾性変形特性を加味した追い込み量補正値を求
め、この追い込み量補正値と追い込み量の理論値により
補正追い込み量を得て、この補正追い込み量に応じてパ
ンチの下限位置を設定するようにしている。
にする場合は第６図に示すようにいわゆる追い込み量g,
つまりダイスａ上端とパンチｂ下端との距離を上記所望
の折り曲げ角度に応じて設定する必要がある。この追い
込み量ｇはパンチｂの下限位置を設定することで一義的
に定まることからプレスブレーキに上ビームｄの下降ス
トローク量を調整する機構を設け、所望の折り曲げ角度
に応じてこの調整機構が所要に駆動制御される。この種
の技術としては特公平１−20927号公報のプレスブレー
キにおける折り曲げ角度制御装置等にみられるように板
材の所望折り曲げ角度、板厚等加工条件を入力して、こ
れら加工条件に基づきプレスブレーキの機械的特性およ
び板材の弾性変形特性を加味した追い込み量補正値を求
め、この追い込み量補正値と追い込み量の理論値により
補正追い込み量を得て、この補正追い込み量に応じてパ
ンチの下限位置を設定するようにしている。
しかしクラウニング調整量は、上ビームｄ、下ビーム
ｅの撓み量に応じて変化する。この撓み量は折り曲げ加
工条件に応じて変化することから加工条件が変わるごと
にオペレータは何回か試し曲げを行い中開きが解消され
るクラウニング調整量を決定し、この決定した調整量で
クラウニング調整を行ってから本格的な量産加工に移行
するようにしている。このようにトライアンドエラーで
クラウニング調整量を決定することはオペレータに熟練
を課すとともに、各人の熟練度に応じて製品精度にバラ
ツキが発生するという不具合を招来させることになる。
また、場合によっては中開きが解消されないことも起こ
り得る。さらに試し曲げに要する時間分、作業効率が大
幅に低下することとなっていた。
ｅの撓み量に応じて変化する。この撓み量は折り曲げ加
工条件に応じて変化することから加工条件が変わるごと
にオペレータは何回か試し曲げを行い中開きが解消され
るクラウニング調整量を決定し、この決定した調整量で
クラウニング調整を行ってから本格的な量産加工に移行
するようにしている。このようにトライアンドエラーで
クラウニング調整量を決定することはオペレータに熟練
を課すとともに、各人の熟練度に応じて製品精度にバラ
ツキが発生するという不具合を招来させることになる。
また、場合によっては中開きが解消されないことも起こ
り得る。さらに試し曲げに要する時間分、作業効率が大
幅に低下することとなっていた。
一方、上記特公平１−20927号公報の技術によれば、
プレスブレーキの機械的特性および板材の弾性変形特性
を加味したパンチ下限位置が求められる結果、試し曲げ
を行わずとも自動的に所望の折り曲げ角度が得られるこ
とになるが、この技術はクラウニング調整量による変動
分を加味していないため、クラウニング調整を行うと実
際の折り曲げ角度は、所望折り曲げ角度からずれてくる
という不都合が招来することになる。
プレスブレーキの機械的特性および板材の弾性変形特性
を加味したパンチ下限位置が求められる結果、試し曲げ
を行わずとも自動的に所望の折り曲げ角度が得られるこ
とになるが、この技術はクラウニング調整量による変動
分を加味していないため、クラウニング調整を行うと実
際の折り曲げ角度は、所望折り曲げ角度からずれてくる
という不都合が招来することになる。
本発明はこうした実情に鑑みてなされたものであり、
板材の折り曲げ加工に伴うプレスブレーキの機械的変形
を加味したクラウニング調整とプレスブレーキの可動テ
ーブルの移動位置の位置決めが自動的に行われ、試し曲
げを行わずとも自動的に中開きを解消させるとともに板
材を所望の折り曲げ角度に確実に折り曲げることのでき
るプレスブレーキの制御装置を提供することをその目的
としている。
板材の折り曲げ加工に伴うプレスブレーキの機械的変形
を加味したクラウニング調整とプレスブレーキの可動テ
ーブルの移動位置の位置決めが自動的に行われ、試し曲
げを行わずとも自動的に中開きを解消させるとともに板
材を所望の折り曲げ角度に確実に折り曲げることのでき
るプレスブレーキの制御装置を提供することをその目的
としている。
そこでこの発明では、第１の金型を支承した固定テー
ブルと、前記第１の金型に接近することにより板材の折
り曲げ加工を行う第２の金型が支承され、前記第１の金
型に対して前記第２の金型が接近自在に上下動する可動
テーブルとを有し、前記板材の折り曲げ角度が目標折り
曲げ角度になるように前記固定テーブルまたは前記可動
テーブルをクラウニング調整するとともに、前記第１、
第２の金型の最接近時における前記可動テーブルの移動
位置を調整するようにしたプレスブレーキの制御装置に
おいて、前記目標折り曲げ角度を含む折り曲げ加工条件
に基づいて前記第１、第２の金型の最接近時における前
記固定テーブルおよび前記可動テーブル各部の負荷変位
を演算する第１の演算手段と、前記第１の演算手段の演
算結果に基づいてクラウニング調整量を演算する第２の
演算手段と、前記第１、第２の演算手段の演算結果に基
づいて前記板材の折り曲げ角度が前記目標折り曲げ角度
になるように前記第１、第２の金型の最接近時における
前記可動テーブルの移動位置を演算する第３の演算手段
とを具え、前記第２の演算手段の演算結果に基づいて前
記固定テーブルまたは前記可動テーブルをクラウニング
調整するとともに、前記第３の演算手段の演算結果に基
づいて前記第１、第２の金型の最接近時における前記可
動テーブルの移動位置を調整するようにしている。
ブルと、前記第１の金型に接近することにより板材の折
り曲げ加工を行う第２の金型が支承され、前記第１の金
型に対して前記第２の金型が接近自在に上下動する可動
テーブルとを有し、前記板材の折り曲げ角度が目標折り
曲げ角度になるように前記固定テーブルまたは前記可動
テーブルをクラウニング調整するとともに、前記第１、
第２の金型の最接近時における前記可動テーブルの移動
位置を調整するようにしたプレスブレーキの制御装置に
おいて、前記目標折り曲げ角度を含む折り曲げ加工条件
に基づいて前記第１、第２の金型の最接近時における前
記固定テーブルおよび前記可動テーブル各部の負荷変位
を演算する第１の演算手段と、前記第１の演算手段の演
算結果に基づいてクラウニング調整量を演算する第２の
演算手段と、前記第１、第２の演算手段の演算結果に基
づいて前記板材の折り曲げ角度が前記目標折り曲げ角度
になるように前記第１、第２の金型の最接近時における
前記可動テーブルの移動位置を演算する第３の演算手段
とを具え、前記第２の演算手段の演算結果に基づいて前
記固定テーブルまたは前記可動テーブルをクラウニング
調整するとともに、前記第３の演算手段の演算結果に基
づいて前記第１、第２の金型の最接近時における前記可
動テーブルの移動位置を調整するようにしている。
すなわち、第１の演算手段では、折り曲げ加工条件に
基づき加工時の荷重に伴う固定テーブルおよび可動テー
ブル各部の負荷変位が演算される。そして、第２の演算
手段では、演算された負荷変位に基づき最適なクラウニ
ング調整量が演算される。さらに第３に演算手段では上
記演算された負荷変位とクラウニング調整量による変動
分を加味して、板材を目標折り曲げ角度に折り曲げるこ
とができる可動テーブルの移動位置が演算される。そし
て第２の演算手段で得られたクラウニング調整量でクラ
ウニング調整するとともに、可動テーブルの移動位置が
第３の演算手段で得られた位置となるよう可動テーブル
の位置決めを行う。この結果、負荷変位を加味した最適
なクラウニング調整並びに負荷変位とクラウニング調整
量による変動分を加味した最適な可動テーブルの移動位
置の位置決めが同時にかつ自動的になされることにな
る。
基づき加工時の荷重に伴う固定テーブルおよび可動テー
ブル各部の負荷変位が演算される。そして、第２の演算
手段では、演算された負荷変位に基づき最適なクラウニ
ング調整量が演算される。さらに第３に演算手段では上
記演算された負荷変位とクラウニング調整量による変動
分を加味して、板材を目標折り曲げ角度に折り曲げるこ
とができる可動テーブルの移動位置が演算される。そし
て第２の演算手段で得られたクラウニング調整量でクラ
ウニング調整するとともに、可動テーブルの移動位置が
第３の演算手段で得られた位置となるよう可動テーブル
の位置決めを行う。この結果、負荷変位を加味した最適
なクラウニング調整並びに負荷変位とクラウニング調整
量による変動分を加味した最適な可動テーブルの移動位
置の位置決めが同時にかつ自動的になされることにな
る。
以下、図面を参照して本発明に係るプレスブレーキの
制御装置の実施例を説明する。
制御装置の実施例を説明する。
第１図はプレスブレーキ１の正面図および側面図を示
す。
す。
同図に示すようにこのプレスブレーキ１は大きくは、
側面形状がＶ字型のダイス２がその上部に支承された下
ビーム３と、ダイス２の凹部に凸部を接近させることに
より板材４の折り曲げ加工を行うパンチ５がその下部に
支承され、左右に配設された油圧シリンダ6R、6Lで発生
する油圧によりパンチ５がダイス２に接近自在に上下動
する上ビーム７とから構成されている。
側面形状がＶ字型のダイス２がその上部に支承された下
ビーム３と、ダイス２の凹部に凸部を接近させることに
より板材４の折り曲げ加工を行うパンチ５がその下部に
支承され、左右に配設された油圧シリンダ6R、6Lで発生
する油圧によりパンチ５がダイス２に接近自在に上下動
する上ビーム７とから構成されている。
同図では上ビーム７が下限位置まで下降している状
態、つまりパンチ５がダイス２に最も接近している状態
を示しており、この上ビーム７の下限位置に応じて板材
４の折り曲げ角度Ａが決定されることになる。上ビーム
７の下限位置の設定は上ビーム７の左右の適宜の箇所に
設けられた上ビーム下限位置設定用メカニカルサーボ8
R、8Lを作動させることにより行われる。なお、この種
のメカニカルサーボ機構は公知の技術であり、機構自体
は本願の趣旨とは直接関係ないので詳細な説明は避ける
こととする。
態、つまりパンチ５がダイス２に最も接近している状態
を示しており、この上ビーム７の下限位置に応じて板材
４の折り曲げ角度Ａが決定されることになる。上ビーム
７の下限位置の設定は上ビーム７の左右の適宜の箇所に
設けられた上ビーム下限位置設定用メカニカルサーボ8
R、8Lを作動させることにより行われる。なお、この種
のメカニカルサーボ機構は公知の技術であり、機構自体
は本願の趣旨とは直接関係ないので詳細な説明は避ける
こととする。
また、下ビーム３には第７図を以て前述するようなク
ラウニング調整機構部９が配設されている。このクラウ
ニング調整機構部９は、後述するCPU10（第２図参照）
から出力されるクラウニング量設定指令信号に応じて所
望のクラウニング量CW（下ビーム３の中央値）が得られ
るように下ビーム３の上面を矢印Ｃに示すごとく湾曲自
在に変位させるものである。なお、この種のクラウニン
グ調整機構部は公知の技術であり、機構自体は本願の趣
旨とは直接関係ないので詳細な説明は避けることとす
る。
ラウニング調整機構部９が配設されている。このクラウ
ニング調整機構部９は、後述するCPU10（第２図参照）
から出力されるクラウニング量設定指令信号に応じて所
望のクラウニング量CW（下ビーム３の中央値）が得られ
るように下ビーム３の上面を矢印Ｃに示すごとく湾曲自
在に変位させるものである。なお、この種のクラウニン
グ調整機構部は公知の技術であり、機構自体は本願の趣
旨とは直接関係ないので詳細な説明は避けることとす
る。
第２図は、上ビーム下限位置設定用メカニカルサーボ
8R、8L並びにクラウニング調整機構部９を駆動制御する
制御装置のブロック図を概念的に示している。
8R、8L並びにクラウニング調整機構部９を駆動制御する
制御装置のブロック図を概念的に示している。
同図に示すようにこの制御装置は、大きくは板材４の
目標折り曲げ角度WAを含む後述する板材４の加工条件を
入力、設定するとともにプレスブレーキ１の起動、停止
等を行う操作盤11と、操作盤11に入力された加工条件に
基づいて後述する演算内容でクラウニング量CWを演算
し、この演算されたクラウニング量CWだけ下ビーム３の
上面を変位させるためのクラウニング量設定指令信号を
クラウニング調整機構部９に出力するとともに、板材４
が目標折り曲げ角度Ａに折り曲げられるように上ビーム
３の下限位置の目標値を演算するCPU10と、このCPU10で
演算された目標下限位置に応じたパルス信号をモータ制
御部13に出力するNCコントローラ12と、NCコントローラ
12から出力されるパルス信号に応じた回転量がサーボモ
ータ14R、14Lで得られるようにサーボモータ14R、14Lに
それぞれ付設されたエンコーダ15R、15Lの出力に基づく
モータ14R、14Lのフィードバック制御を行うモータ制御
部13と、モータ制御部13により駆動され、右側の上ビー
ム下限位置設定用メカニカルサーボ8Rおよび左側の上ビ
ーム下限位置設定用メカニカルサーボ8Lをそれぞれ作動
するサーボモータ14Rおよび14Lとから構成されている。
モータ制御部13では以下のような態様でサーボモータ14
R、14Lの制御が行われる。すなわち、サーボモータ14R
を代表させて説明するにNCコントローラ12から出力され
るパルス信号（モータ回転量の目標値）は、パルスコン
ディショナ16を介して偏差カウンタ17Rに加えられる。
一方、エンコーダ15Rの検出値（モータ回転量の現在
値）も、パルスコンディショナ18Rを介して偏差カウン
タ17Rに加えられる。偏差カウンタ17Rではこれら入力さ
れたモータ回転量の目標値と現在値との偏差を求め、こ
れをD/Aコンバータ19Rに出力する。このD/Aコンバータ1
9Rからはモータ回転量の偏差がアナログ出力される。ま
た、パルスコンディショナ18Rの出力は、F/V変換器20R
に加えられ、該F/V変換器20Rからモータ回転速度の現在
値（速度フィードバック量）がアナログ出力される。し
かして、サーボアンプ21Rからは、これらモータ回転量
の偏差とモータ回転速度の現在値との偏差に応じたモー
タ駆動信号が出力され、このモータ駆動信号に応じてサ
ーボモータ14Rの回転量が目標値になるように回転する
ことになる。
目標折り曲げ角度WAを含む後述する板材４の加工条件を
入力、設定するとともにプレスブレーキ１の起動、停止
等を行う操作盤11と、操作盤11に入力された加工条件に
基づいて後述する演算内容でクラウニング量CWを演算
し、この演算されたクラウニング量CWだけ下ビーム３の
上面を変位させるためのクラウニング量設定指令信号を
クラウニング調整機構部９に出力するとともに、板材４
が目標折り曲げ角度Ａに折り曲げられるように上ビーム
３の下限位置の目標値を演算するCPU10と、このCPU10で
演算された目標下限位置に応じたパルス信号をモータ制
御部13に出力するNCコントローラ12と、NCコントローラ
12から出力されるパルス信号に応じた回転量がサーボモ
ータ14R、14Lで得られるようにサーボモータ14R、14Lに
それぞれ付設されたエンコーダ15R、15Lの出力に基づく
モータ14R、14Lのフィードバック制御を行うモータ制御
部13と、モータ制御部13により駆動され、右側の上ビー
ム下限位置設定用メカニカルサーボ8Rおよび左側の上ビ
ーム下限位置設定用メカニカルサーボ8Lをそれぞれ作動
するサーボモータ14Rおよび14Lとから構成されている。
モータ制御部13では以下のような態様でサーボモータ14
R、14Lの制御が行われる。すなわち、サーボモータ14R
を代表させて説明するにNCコントローラ12から出力され
るパルス信号（モータ回転量の目標値）は、パルスコン
ディショナ16を介して偏差カウンタ17Rに加えられる。
一方、エンコーダ15Rの検出値（モータ回転量の現在
値）も、パルスコンディショナ18Rを介して偏差カウン
タ17Rに加えられる。偏差カウンタ17Rではこれら入力さ
れたモータ回転量の目標値と現在値との偏差を求め、こ
れをD/Aコンバータ19Rに出力する。このD/Aコンバータ1
9Rからはモータ回転量の偏差がアナログ出力される。ま
た、パルスコンディショナ18Rの出力は、F/V変換器20R
に加えられ、該F/V変換器20Rからモータ回転速度の現在
値（速度フィードバック量）がアナログ出力される。し
かして、サーボアンプ21Rからは、これらモータ回転量
の偏差とモータ回転速度の現在値との偏差に応じたモー
タ駆動信号が出力され、このモータ駆動信号に応じてサ
ーボモータ14Rの回転量が目標値になるように回転する
ことになる。
なお、左側の各要素16L〜21Lも上記16R〜21Rと同機能
であり、同様にしてサーボモータ14Lの回転制御がなさ
れることになる。
であり、同様にしてサーボモータ14Lの回転制御がなさ
れることになる。
以下、CPU10で行われる演算処理について第１図と第
３図とを合わせ参照して説明する。
３図とを合わせ参照して説明する。
ところで、周知のごとくＶ曲げ／エアーベンドと呼称
される板材の折り曲げ加工では、完成品の折り曲げ角度
（製品曲げ角度という）WAは第３図のＨ、Ｉ、Ｊ点の位
置関係で規定される。このうちＨ、Ｊ点は、ダイス２と
パンチ５により決まり、Ｉ点は、板材４の成型性や製品
曲げ角度WAにより決まる。ここに上記Ｈ、Ｊ点を結ぶ線
分（ダイス２の上端）とＩ点（パンチ５の先端）との距
離を追い込み量PEという。板材４を所望の折り曲げ角度
WAに均一に折り曲げようとすれば、この追い込み量PEが
適切な値であり、かつ板材４の長手方向のいずれの位置
でも同一の値が得られるように上ビーム７の下限位置と
クラウニング量を制御すればよいことになる。ただし、
以下、長手方向において板厚WTのバラツキやダイス２の
Ｖ幅DVのバラツキ等はないものと仮定する。
される板材の折り曲げ加工では、完成品の折り曲げ角度
（製品曲げ角度という）WAは第３図のＨ、Ｉ、Ｊ点の位
置関係で規定される。このうちＨ、Ｊ点は、ダイス２と
パンチ５により決まり、Ｉ点は、板材４の成型性や製品
曲げ角度WAにより決まる。ここに上記Ｈ、Ｊ点を結ぶ線
分（ダイス２の上端）とＩ点（パンチ５の先端）との距
離を追い込み量PEという。板材４を所望の折り曲げ角度
WAに均一に折り曲げようとすれば、この追い込み量PEが
適切な値であり、かつ板材４の長手方向のいずれの位置
でも同一の値が得られるように上ビーム７の下限位置と
クラウニング量を制御すればよいことになる。ただし、
以下、長手方向において板厚WTのバラツキやダイス２の
Ｖ幅DVのバラツキ等はないものと仮定する。
この追い込み量PEの決定要因としては大きくは成型性
要因とプレスブレーキ１の機械的要因があり、その内訳
はつぎのように考えられる。
要因とプレスブレーキ１の機械的要因があり、その内訳
はつぎのように考えられる。
１）成型性要因 ・金型条件 これはダイス２とパンチ５の各部寸法であり、ダイス
Ｖ幅DV、パンチ先端半径PR（第４図参照）、ダイスＶ溝
角度DA等が考えられる。
Ｖ幅DV、パンチ先端半径PR（第４図参照）、ダイスＶ溝
角度DA等が考えられる。
・材料条件 これは板材４の特性であり、その材質、板厚WT、ｎ値
等が考えられる。
等が考えられる。
・成型荷重 これはパンチ５の先端が板材４にどの位食い込むか決
定する因子であり、製品曲げ角度WA、上記金型条件、材
料条件等が考えられる。
定する因子であり、製品曲げ角度WA、上記金型条件、材
料条件等が考えられる。
・その他 加圧保持時間、曲げスピード等が考えられる。
２）機械的要因 ・上・下ビームの負荷変位 上ビーム７および下ビーム３の撓み量、上ビーム下限
位置設定用メカサーボ8R,8Lの位置決め用ストッパ位置
のずれ量、各ビームの圧縮変形等が考えられる。
位置設定用メカサーボ8R,8Lの位置決め用ストッパ位置
のずれ量、各ビームの圧縮変形等が考えられる。
・上・下ビームの平行度 負荷による変位を補正するためのクラウニング量CWで
ある。
ある。
・その他 温度変化による下死点変化や熱変形等が考えられる。
以上のうち、まず成型性要因による追い込み量PEの演
算方法について説明する。
算方法について説明する。
第４図はＶ曲げエアーベンド加工におけるダイス２、
パンチ５、板材４の幾何学的関係を示す。
パンチ５、板材４の幾何学的関係を示す。
操作盤11には入力情報として以下のような板材４の加
工条件が入力される。
工条件が入力される。
すなわち、 板厚WT、板材材質MAT、製品曲げ角度WA、スプリング
バック角度SB、成型中の内側曲げ半径FR、パンチ先端半
径PR、ダイスＶ幅DV、ダイスＶ溝角度DA、ダイス肩アー
ルDR…（１）である（なお、操作盤11には他の加工条件
も入力されるがこれについては後述する）。
バック角度SB、成型中の内側曲げ半径FR、パンチ先端半
径PR、ダイスＶ幅DV、ダイスＶ溝角度DA、ダイス肩アー
ルDR…（１）である（なお、操作盤11には他の加工条件
も入力されるがこれについては後述する）。
すると、まず曲げ部凹み量、つまりパンチ先端食い込
み量GRが、板厚WT、板材材質MAT、製品曲げ角度WA、、
パンチ先端半径PR、ダイスＶ幅DVによってつぎのように
一義的に求められる。
み量GRが、板厚WT、板材材質MAT、製品曲げ角度WA、、
パンチ先端半径PR、ダイスＶ幅DVによってつぎのように
一義的に求められる。
GR＝ｆ（WT、MAT、WA、PR、DV） …（２） なお、上記関数ｆ（）は予め実験、シミュレーション
によって決定されているものとする。
によって決定されているものとする。
同図から明らかなように成型中の曲げ角度FAは、 FA＝WA−SB …（３） であり、図中PEIは、 PEI＝（ｇ−ｈ）×tan（90゜−FA/2）−ｉ−ｊ…（４） ここに、 ｇ＝DV/2＋DR×tan（90゜−DA/2）/2 …（５） であり、 ｈ＝（DR＋WT）×sin（90゜−FA/2） …（６） であり、 ｉ＝（DR＋WT）×cos（90゜−FA/2）−DR …（７） であり、 ｊ＝FR×（1/cos（90゜−FA/2）−１） …（８） であるから、これら（５）〜（８）式を（４）式に代入
すれば、PEIを得る。そして、追い込み量PEは、 PE＝PEI＋GR …（９） であるから、上記得られたPEIと前記（２）式で求めら
れたGRをこの（９）式に代入すれば、追い込み量PEを求
めることができる。
すれば、PEIを得る。そして、追い込み量PEは、 PE＝PEI＋GR …（９） であるから、上記得られたPEIと前記（２）式で求めら
れたGRをこの（９）式に代入すれば、追い込み量PEを求
めることができる。
一方、第５図はＶ曲げコイニング加工におけるダイス
２、パンチ５、板材４の幾何学的関係を示す。
２、パンチ５、板材４の幾何学的関係を示す。
この場合は、同図に示すようにパンチ先端半径PRは成
型中の内側曲げ半径FRとほぼ等しいものとするととも
に、パンチ先端角度PA、ダイスＶ溝角度DAが成型中の曲
げ角度FAとほぼ等しいものとする仮定を行う。また、目
的とする製品形状が得られるように成型荷重、パンチ、
ダイ形状が決められているものとする（スプリングバッ
クの影響は型に折り込まれている）。
型中の内側曲げ半径FRとほぼ等しいものとするととも
に、パンチ先端角度PA、ダイスＶ溝角度DAが成型中の曲
げ角度FAとほぼ等しいものとする仮定を行う。また、目
的とする製品形状が得られるように成型荷重、パンチ、
ダイ形状が決められているものとする（スプリングバッ
クの影響は型に折り込まれている）。
すると、追い込み量PEは、 PE＝（ｋ−１）×tan（90゜−DA/2）−ｍ …（10） となる。ここに、 ｋ＝DV/2 …（11） であり、 １＝WT/sin（90゜−DA/2） …（12） であり、 ｍ＝PR×（1/cos（90゜−DA/2）−１） …（13） であるから、これら（11）〜（13）式を（10）式に代入
することにより追い込み量PEが求められる。
することにより追い込み量PEが求められる。
つぎに前述するように２）の機械的要因を加味した追
い込み量PE、具体的には上ビーム７の下限位置の演算に
ついて説明する。
い込み量PE、具体的には上ビーム７の下限位置の演算に
ついて説明する。
機械的要因のうち、曲げ加工時に特に問題となるのは
上・下ビームの負荷変位と上・下ビームの平行度（クラ
ウニング量）である。以下、その他の要因の影響は無視
するものとする。そこでプレスブレーキ１の加工時にお
ける各部の変形状態を第１図に示すようにモデル化し、
負荷時の機械的変形を考慮した上ビーム７の下限位置を
以下のように求める。
上・下ビームの負荷変位と上・下ビームの平行度（クラ
ウニング量）である。以下、その他の要因の影響は無視
するものとする。そこでプレスブレーキ１の加工時にお
ける各部の変形状態を第１図に示すようにモデル化し、
負荷時の機械的変形を考慮した上ビーム７の下限位置を
以下のように求める。
すなわち、いま操作盤11には、上記（１）式の加工条
件、つまり板厚WT、板材材質MAT、製品曲げ角度WA、ス
プリングバック角度SB、成型中の内側曲げ半径FR、パン
チ先端半径PR、ダイスＶ幅DV、ダイスＶ溝角度DA、ダイ
ス肩アールDRの他パンチ高さPH、ダイス高さDHが入力情
報として入力される。
件、つまり板厚WT、板材材質MAT、製品曲げ角度WA、ス
プリングバック角度SB、成型中の内側曲げ半径FR、パン
チ先端半径PR、ダイスＶ幅DV、ダイスＶ溝角度DA、ダイ
ス肩アールDRの他パンチ高さPH、ダイス高さDHが入力情
報として入力される。
すると、これら加工条件に基づいて上・下ビーム各部
の負荷変位、具体的には上ビーム撓み量（機械中央値）
DU、下ビーム撓み量（機械中央値）DL、上ビームの支点
位置（シリンダ連結部）負荷変位（左右平均値）EUT、
下ビームの圧縮変位（支点位置負荷変位）EL、上ビーム
の下限位置決め用ストッパ取付け部の負荷変位（左右平
均値）ES、上ビームの下限位置決め用ストッパ取付け部
からシリンダ取付け部までの負荷変位（左右平均値）DC
が求められる。
の負荷変位、具体的には上ビーム撓み量（機械中央値）
DU、下ビーム撓み量（機械中央値）DL、上ビームの支点
位置（シリンダ連結部）負荷変位（左右平均値）EUT、
下ビームの圧縮変位（支点位置負荷変位）EL、上ビーム
の下限位置決め用ストッパ取付け部の負荷変位（左右平
均値）ES、上ビームの下限位置決め用ストッパ取付け部
からシリンダ取付け部までの負荷変位（左右平均値）DC
が求められる。
これら各変数の数値は、予め実験、シミュレーション
等を行い、加工条件が与えられると一義的に定まる実験
式を求めておけば、この実験式から即座に得ることがで
きる。
等を行い、加工条件が与えられると一義的に定まる実験
式を求めておけば、この実験式から即座に得ることがで
きる。
つぎに、これら上・下ビーム各部の負荷変位の幾何学
的関係を考察する。
的関係を考察する。
第１図においてＦ、Ｇはそれぞれ無負荷時の上ビーム
７の下面、下ビーム３の上面を示し、Ｅは負荷時の上ビ
ーム７の下面、Ｂはクラウニング調整が行われていない
場合の負荷時の下ビーム３の上面、Ｃはクラウニング調
整が行われている場合の負荷時の下ビーム３の上面を示
している。そして、CWはクラウニング量（機械中央値）
である。なお、クラウニング形状は上・下ビーム撓み合
成曲線と一致しており、よって機械中央における下ビー
ム上面と上ビーム下面との距離と板材長さ内の任意に位
置におけるそれとは同一であると仮定する。
７の下面、下ビーム３の上面を示し、Ｅは負荷時の上ビ
ーム７の下面、Ｂはクラウニング調整が行われていない
場合の負荷時の下ビーム３の上面、Ｃはクラウニング調
整が行われている場合の負荷時の下ビーム３の上面を示
している。そして、CWはクラウニング量（機械中央値）
である。なお、クラウニング形状は上・下ビーム撓み合
成曲線と一致しており、よって機械中央における下ビー
ム上面と上ビーム下面との距離と板材長さ内の任意に位
置におけるそれとは同一であると仮定する。
クラウニング量CWは、上記求められた上ビーム撓み量
DUおよび下ビーム撓み量DLに基づき下記のように最適な
値として演算される。
DUおよび下ビーム撓み量DLに基づき下記のように最適な
値として演算される。
CW＝（DU＋DL）×KECW …（14） ここにKECWは定数であり、これも予め実験、シミュレ
ーション等によって最適値が得られているものとする。
ーション等によって最適値が得られているものとする。
さて、前述するように加工条件が判明すれば（２）式
〜（９）式または（10）式〜（13）式により追い込み量
PEが演算により求められる。したがって機械が剛体であ
れば上ビーム７の下限位置（下ビーム上面と上ビーム下
面との距離、以下これをデプス値という）DPは上記追い
込み量PEとパンチ高さPHとダイス高さDHとから図より明
らかなように次のように表される。
〜（９）式または（10）式〜（13）式により追い込み量
PEが演算により求められる。したがって機械が剛体であ
れば上ビーム７の下限位置（下ビーム上面と上ビーム下
面との距離、以下これをデプス値という）DPは上記追い
込み量PEとパンチ高さPHとダイス高さDHとから図より明
らかなように次のように表される。
DP＝PH＋DH−PE …（15） しかし、実際には上・下ビームは図示するように変形
するから、成型時におけるデプス値は、DP′になり、製
品曲げ角度WAを得るためのデプス値DPにならない。そこ
で予め最終的にデプス値DPが得られるように以下のよう
な変形分を見込んだデプス値DPTを目標値とする。
するから、成型時におけるデプス値は、DP′になり、製
品曲げ角度WAを得るためのデプス値DPにならない。そこ
で予め最終的にデプス値DPが得られるように以下のよう
な変形分を見込んだデプス値DPTを目標値とする。
DPT＝DP−（DP′−DP） …（16） この（16）式は図から明らかに、 DPT＝PH＋DH−PE−（DU＋DL＋EUT＋EL）＋CW …（17） （EUT＝ES−DC …（18）） であるから、上記求められた上・下ビーム各部の負荷変
位DU、DL、EUT、ELを上記（17）式に代入することによ
り機械的変形を加味し、最終的に所望の製品曲げ角度WA
を得ることができる目標デプス値を得ることができる。
位DU、DL、EUT、ELを上記（17）式に代入することによ
り機械的変形を加味し、最終的に所望の製品曲げ角度WA
を得ることができる目標デプス値を得ることができる。
以上説明したような演算処理がCPU10で行われると、
（14）式で演算されたクラウニング量CWだけ下ビーム３
の上面を変位させるためのクラウニング量設定指令信号
がクラウニング調整機構部９に出力され、該クラウニン
グ調整機構部９により下ビーム３の上面が上記クラウニ
ング量CWだけ変位される。そして、CPU10から（17）式
で演算された目標デプス値DPTに応じた信号がNCコント
ローラ12に出力される。この結果、以下モータ制御部1
3、サーボモータ14R,14Lを介して上記上ビーム下限位置
設定用メカサーボ8R、8Lが上ビーム７の下限位置を最終
的にデプス値がDPになるように作動する。こうしたクラ
ウニング調整と上ビーム下限位置の設定がなされた後、
プレスブレーキ１を稼働させれば、板材４が目標の折り
曲げ角度WAに折り曲げられた所望の製品を確実に得るこ
とができる。
（14）式で演算されたクラウニング量CWだけ下ビーム３
の上面を変位させるためのクラウニング量設定指令信号
がクラウニング調整機構部９に出力され、該クラウニン
グ調整機構部９により下ビーム３の上面が上記クラウニ
ング量CWだけ変位される。そして、CPU10から（17）式
で演算された目標デプス値DPTに応じた信号がNCコント
ローラ12に出力される。この結果、以下モータ制御部1
3、サーボモータ14R,14Lを介して上記上ビーム下限位置
設定用メカサーボ8R、8Lが上ビーム７の下限位置を最終
的にデプス値がDPになるように作動する。こうしたクラ
ウニング調整と上ビーム下限位置の設定がなされた後、
プレスブレーキ１を稼働させれば、板材４が目標の折り
曲げ角度WAに折り曲げられた所望の製品を確実に得るこ
とができる。
なお、実施例では上ビームが上下動するプレスブレー
キについて説明したが、これに限定されることなく下ビ
ームが上下動するプレスブレーキについても適用するこ
とができるのはもちろんである。
キについて説明したが、これに限定されることなく下ビ
ームが上下動するプレスブレーキについても適用するこ
とができるのはもちろんである。
以上説明したように本発明によれば、板材の折り曲げ
加工に伴うプレスブレーキの機械的変形を加味したクラ
ウニング調整とプレスブレーキの可動テーブルの移動位
置の位置決めが自動的に行われるので、試し曲げを行わ
ずとも確実にに中開きを解消することができるととも
に、板材を確実に所望の折り曲げ角度に折り曲げること
のできることができる。このため、信頼性の高いプレス
ブレーキを市場に供給することができるようになる。
加工に伴うプレスブレーキの機械的変形を加味したクラ
ウニング調整とプレスブレーキの可動テーブルの移動位
置の位置決めが自動的に行われるので、試し曲げを行わ
ずとも確実にに中開きを解消することができるととも
に、板材を確実に所望の折り曲げ角度に折り曲げること
のできることができる。このため、信頼性の高いプレス
ブレーキを市場に供給することができるようになる。
第１図は、本発明が適用されるプレスブレーキの一例を
示す図で、負荷時の変形状態を模式的に示す図、第２図
は、第１図に示す上ビーム下限位置設定用メカサーボお
よびクラウニング調整機構部を制御する装置の一例を示
す制御ブロック図、第３図は、第１図に示すダイスと板
材とパンチとの幾何学的関係を概略的に示す図、第４図
はエアベント加工時におけるダイスと板材とパンチとの
幾何学的関係を示す図、第５図はコイニング加工時にお
けるダイスと板材とパンチとの幾何学的関係を示す図、
第６図から第８図は、従来技術を説明するために用いた
図で、第６図は、板材が折り曲げられる状態を示すプレ
スブレーキの要部側面図、第７図は、プレスブレーキの
正面図、第８図は、折り曲げ製品を示す斜視図である。 １……プレスブレーキ、２……ダイス、３……下ビー
ム、４……板材、５……パンチ、７……上ビーム、8R、
8L……上ビーム下限位置設定用メカサーボ、９……クラ
ウニング調整機構部、10……CPU、11……操作盤。
示す図で、負荷時の変形状態を模式的に示す図、第２図
は、第１図に示す上ビーム下限位置設定用メカサーボお
よびクラウニング調整機構部を制御する装置の一例を示
す制御ブロック図、第３図は、第１図に示すダイスと板
材とパンチとの幾何学的関係を概略的に示す図、第４図
はエアベント加工時におけるダイスと板材とパンチとの
幾何学的関係を示す図、第５図はコイニング加工時にお
けるダイスと板材とパンチとの幾何学的関係を示す図、
第６図から第８図は、従来技術を説明するために用いた
図で、第６図は、板材が折り曲げられる状態を示すプレ
スブレーキの要部側面図、第７図は、プレスブレーキの
正面図、第８図は、折り曲げ製品を示す斜視図である。 １……プレスブレーキ、２……ダイス、３……下ビー
ム、４……板材、５……パンチ、７……上ビーム、8R、
8L……上ビーム下限位置設定用メカサーボ、９……クラ
ウニング調整機構部、10……CPU、11……操作盤。
Claims (1)
- 【請求項１】第１の金型を支承した固定テーブルと、前
記第１の金型に接近することにより板材の折り曲げ加工
を行う第２の金型が支承され、前記第１の金型に対して
前記第２の金型が接近自在に上下動する可動テーブルと
を有し、前記板材の折り曲げ角度が目標折り曲げ角度に
なるように前記固定テーブルまたは前記可動テーブルを
クラウニング調整するとともに、前記第１、第２の金型
の最接近時における前記可動テーブルの移動位置を調整
するようにしたプレスブレーキの制御装置において、 前記目標折り曲げ角度を含む折り曲げ加工条件に基づい
て前記第１、第２の金型の最接近時における前記固定テ
ーブルおよび前記可動テーブル各部の負荷変位を演算す
る第１の演算手段と、 前記第１の演算手段の演算結果に基づいてクラウニング
調整量を演算する第２の演算手段と、 前記第１、第２の演算手段の演算結果に基づいて前記板
材の折り曲げ角度が前記目標折り曲げ角度になるように
前記第１、第２の金型の最接近時における前記可動テー
ブルの移動位置を演算する第３の演算手段と を具え、前記第２の演算手段の演算結果に基づいて前記
固定テーブルまたは前記可動テーブルをクラウニング調
整するとともに、前記第３の演算手段の演算結果に基づ
いて前記第１、第２の金型の最接近時における前記可動
テーブルの移動位置を調整するようにしたことを特徴と
するプレスブレーキの制御装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1225662A JPH0832341B2 (ja) | 1989-08-31 | 1989-08-31 | プレスブレーキの制御装置 |
| US07/674,349 US5272643A (en) | 1989-08-31 | 1990-08-30 | Press brake with crown adjustment and movable table adjustment calculate from first and second die contiguous position |
| PCT/JP1990/001105 WO1991003333A1 (fr) | 1989-08-31 | 1990-08-30 | Dispositif de commande pour frein de presse |
| KR1019910700422A KR0161675B1 (ko) | 1989-08-31 | 1990-08-30 | 프레스 브레이크의 제어장치 |
| DE69011077T DE69011077T2 (de) | 1989-08-31 | 1990-08-30 | Regelanordnung für abkantpresse. |
| EP90912859A EP0440818B1 (en) | 1989-08-31 | 1990-08-30 | Control device for press brake |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1225662A JPH0832341B2 (ja) | 1989-08-31 | 1989-08-31 | プレスブレーキの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0390217A JPH0390217A (ja) | 1991-04-16 |
| JPH0832341B2 true JPH0832341B2 (ja) | 1996-03-29 |
Family
ID=16832812
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1225662A Expired - Lifetime JPH0832341B2 (ja) | 1989-08-31 | 1989-08-31 | プレスブレーキの制御装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5272643A (ja) |
| EP (1) | EP0440818B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0832341B2 (ja) |
| KR (1) | KR0161675B1 (ja) |
| DE (1) | DE69011077T2 (ja) |
| WO (1) | WO1991003333A1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19782030C2 (de) * | 1996-10-03 | 2002-06-20 | Komatsu Mfg Co Ltd | Biegeverfahren und Biegevorrichtung für eine Biegemaschine |
| US6850130B1 (en) | 1999-08-17 | 2005-02-01 | Kathrein-Werke Kg | High-frequency phase shifter unit having pivotable tapping element |
| US7031751B2 (en) | 2001-02-01 | 2006-04-18 | Kathrein-Werke Kg | Control device for adjusting a different slope angle, especially of a mobile radio antenna associated with a base station, and corresponding antenna and corresponding method for modifying the slope angle |
Families Citing this family (12)
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| CA2118714A1 (en) * | 1992-07-10 | 1994-01-20 | Hiroki Nakamaru | Corrosion resistant steel sheets improved in corrosion resistance and other characteristics |
| CN1068253C (zh) * | 1994-07-08 | 2001-07-11 | 阿曼德有限公司 | 弯板机 |
| EP0744046B1 (en) | 1994-11-09 | 2003-02-12 | Amada Company Limited | Intelligent system for generating and executing a sheet metal bending plan |
| US5969973A (en) * | 1994-11-09 | 1999-10-19 | Amada Company, Ltd. | Intelligent system for generating and executing a sheet metal bending plan |
| CN1387466A (zh) * | 1999-10-20 | 2002-12-25 | 株式会社阿玛达 | 压弯机和压头在压弯机中的移动方法 |
| AT411164B (de) * | 2000-08-16 | 2003-10-27 | Trumpf Maschinen Austria Gmbh | Verfahren zum betrieb einer biegepresse und biegepresse, insbesondere abkantpresse |
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| AT501264B8 (de) * | 2004-09-10 | 2007-02-15 | Trumpf Maschinen Austria Gmbh | Verfahren zur herstellung eines werkteils durch biegeumformung |
| WO2011096442A1 (ja) * | 2010-02-04 | 2011-08-11 | 国立大学法人岐阜大学 | プレスブレーキを用いた折曲げ加工方法および折曲げ加工システム |
| KR101395838B1 (ko) * | 2013-04-04 | 2014-05-19 | 현대삼호중공업 주식회사 | 평판 절곡을 위한 펀치 이동거리 연산 방법 |
| DK3165297T3 (en) | 2015-11-03 | 2019-04-29 | Ssab Technology Ab | BENDING PROCEDURE |
Family Cites Families (11)
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| JPS57100819A (en) * | 1980-12-09 | 1982-06-23 | Amada Co Ltd | Bending angle controlling device in press brake |
| JPS57100820A (en) * | 1980-12-15 | 1982-06-23 | Amada Co Ltd | Bending angle controlling device in press brake |
| SE463701B (sv) * | 1980-12-09 | 1991-01-14 | Amada Co Ltd | Saett att utfoera en v-formad bockning i en press och anordning foer justering av ett stoedelement i en press |
| JPS6024223A (ja) * | 1983-07-19 | 1985-02-06 | Amada Co Ltd | プレスブレ−キにおける折曲げ角度制御方法 |
| US4620435A (en) * | 1984-10-24 | 1986-11-04 | Cincinnati Incorporated | Deflection compensating assembly for fabricating machine tools |
| JPH0688079B2 (ja) * | 1986-03-25 | 1994-11-09 | 株式会社アマダ | プレスブレーキにおけるクラウニング装置 |
| JPH0688081B2 (ja) * | 1986-05-14 | 1994-11-09 | 株式会社アマダ | プレスブレーキにおけるクラウニング方法 |
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| JPH072088Y2 (ja) * | 1988-11-15 | 1995-01-25 | 株式会社小松製作所 | 曲げ機械の工具位置制御装置 |
-
1989
- 1989-08-31 JP JP1225662A patent/JPH0832341B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1990
- 1990-08-30 EP EP90912859A patent/EP0440818B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-08-30 KR KR1019910700422A patent/KR0161675B1/ko not_active Expired - Lifetime
- 1990-08-30 DE DE69011077T patent/DE69011077T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1990-08-30 WO PCT/JP1990/001105 patent/WO1991003333A1/ja not_active Ceased
- 1990-08-30 US US07/674,349 patent/US5272643A/en not_active Expired - Lifetime
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| US7031751B2 (en) | 2001-02-01 | 2006-04-18 | Kathrein-Werke Kg | Control device for adjusting a different slope angle, especially of a mobile radio antenna associated with a base station, and corresponding antenna and corresponding method for modifying the slope angle |
| US7366545B2 (en) | 2001-02-01 | 2008-04-29 | Kathrein Werke Kg | Control apparatus for changing a downtilt angle for antennas, in particular for a mobile radio antenna for a base station, as well as an associated mobile radio antenna and a method for changing the downtilt angle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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