JPH08326878A - アンチバックラッシュ付ギヤ装置 - Google Patents
アンチバックラッシュ付ギヤ装置Info
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- JPH08326878A JPH08326878A JP13761995A JP13761995A JPH08326878A JP H08326878 A JPH08326878 A JP H08326878A JP 13761995 A JP13761995 A JP 13761995A JP 13761995 A JP13761995 A JP 13761995A JP H08326878 A JPH08326878 A JP H08326878A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 トルク伝達が損なわれず、時間遅れが小さ
く、正転、逆転の両方に使用できるようにする。 【構成】 第１ギヤ３及び補助ギヤ４はギヤ駆動部９に
より各々別々に回転駆動されると共に、同時に第２ギヤ
５に噛合してそれを回転駆動する。第１ギヤ３及び補助
ギヤ４の各々の歯が第２ギヤ５の歯に与える回転方向の
力ＦａとＦｂに小さな差が設定される。第１ギヤ及び補
助ギヤの半径Ｒａ，Ｒｂが等しく、ギヤ比が同じである
場合には、各々のギヤを駆動するモータのトルクＴａ≒
ＲａＦａ，Ｔｂ≒ＲｂＦａに小さな差がつけられる。モ
ータ２，８の駆動電流対トルク特性がほぼ等しい場合に
は、各々の駆動電流Ｉａ，Ｉｂに差をつければよい。モ
ータ駆動電圧Ｅとその修正電圧δとを加算または減算し
てＥ＋δ及びＥ−δを得、各々をモータ駆動増幅器１
１，１２にそれぞれ入力して、対応するモータ駆動電流
Ｉａ，Ｉｂを得ることができる。
く、正転、逆転の両方に使用できるようにする。 【構成】 第１ギヤ３及び補助ギヤ４はギヤ駆動部９に
より各々別々に回転駆動されると共に、同時に第２ギヤ
５に噛合してそれを回転駆動する。第１ギヤ３及び補助
ギヤ４の各々の歯が第２ギヤ５の歯に与える回転方向の
力ＦａとＦｂに小さな差が設定される。第１ギヤ及び補
助ギヤの半径Ｒａ，Ｒｂが等しく、ギヤ比が同じである
場合には、各々のギヤを駆動するモータのトルクＴａ≒
ＲａＦａ，Ｔｂ≒ＲｂＦａに小さな差がつけられる。モ
ータ２，８の駆動電流対トルク特性がほぼ等しい場合に
は、各々の駆動電流Ｉａ，Ｉｂに差をつければよい。モ
ータ駆動電圧Ｅとその修正電圧δとを加算または減算し
てＥ＋δ及びＥ−δを得、各々をモータ駆動増幅器１
１，１２にそれぞれ入力して、対応するモータ駆動電流
Ｉａ，Ｉｂを得ることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、動力を伝達するギヤ
間のバックラッシュ、つまりギヤ間の遊びの低減化（ア
ンチバックラッシュ特性の付与）に関する。
間のバックラッシュ、つまりギヤ間の遊びの低減化（ア
ンチバックラッシュ特性の付与）に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のアンチバックラッシュ特性をもた
せたギヤ装置１は図２に示すように、ギヤ駆動部として
のモータ２と、そのモータ軸２ａに直結されて回転駆動
される第１ギヤ３と、その第１ギヤ３に同軸心で並列に
取付けられ、外形とギヤ比が第１ギヤ３に等しい補助ギ
ヤ４と、第１ギヤ３及び補助ギヤ４により回転駆動され
る第２ギヤ５とにより構成される。
せたギヤ装置１は図２に示すように、ギヤ駆動部として
のモータ２と、そのモータ軸２ａに直結されて回転駆動
される第１ギヤ３と、その第１ギヤ３に同軸心で並列に
取付けられ、外形とギヤ比が第１ギヤ３に等しい補助ギ
ヤ４と、第１ギヤ３及び補助ギヤ４により回転駆動され
る第２ギヤ５とにより構成される。
【０００３】第１ギヤ３はモータ軸２ａに嵌合固定され
るが、補助ギヤ４はモータ軸２ａの周りにスリップ自在
に嵌合される。第１ギヤ３及び補助ギヤ４は同じ外形で
あり、モータ軸２ａに対して互いに対称で同形の長孔３
ａ，３ｂまたは４ａ，４ｂが形成される。長孔３ａ，３
ｂと長孔４ａ，４ｂとは互いに重なる位置に設けられ
る。図２において、長孔３ａの左端と長孔４ａの右端と
の間にコイルばね６が架張され、同様に長孔３ｂの右端
と長孔４ｂの左端との間にコイルばね７が架張される。
これにより補助ギヤ４はモータ軸２ａを中心として、図
において左回り方向に偏倚され、長孔４ａ，４ｂの位置
が長孔３ａ，３ｂの位置より僅かにずらされている。ま
た補助ギヤ４の外周の歯４ｃは、図２ｃに拡大して示す
ように第１ギヤの歯３ｃの左側に僅かに偏倚される。第
２ギヤの歯５ｃは第１ギヤ１と補助ギヤ４の歯間の共通
の凹部と噛合し、コイルばね６，７の偏倚力によって、
歯３ｃと４ｃとの間に押さえつけられ、第１ギヤ３と補
助ギヤ４との組合せ構造と、第２ギヤ５との間の遊びが
なくなり、つまりアンチバックラッシュ特性をもって、
第１ギヤ３の図において矢印８で示す右方向（正転方向
とする）に第２ギヤ５を正常に回転させることができ
る。
るが、補助ギヤ４はモータ軸２ａの周りにスリップ自在
に嵌合される。第１ギヤ３及び補助ギヤ４は同じ外形で
あり、モータ軸２ａに対して互いに対称で同形の長孔３
ａ，３ｂまたは４ａ，４ｂが形成される。長孔３ａ，３
ｂと長孔４ａ，４ｂとは互いに重なる位置に設けられ
る。図２において、長孔３ａの左端と長孔４ａの右端と
の間にコイルばね６が架張され、同様に長孔３ｂの右端
と長孔４ｂの左端との間にコイルばね７が架張される。
これにより補助ギヤ４はモータ軸２ａを中心として、図
において左回り方向に偏倚され、長孔４ａ，４ｂの位置
が長孔３ａ，３ｂの位置より僅かにずらされている。ま
た補助ギヤ４の外周の歯４ｃは、図２ｃに拡大して示す
ように第１ギヤの歯３ｃの左側に僅かに偏倚される。第
２ギヤの歯５ｃは第１ギヤ１と補助ギヤ４の歯間の共通
の凹部と噛合し、コイルばね６，７の偏倚力によって、
歯３ｃと４ｃとの間に押さえつけられ、第１ギヤ３と補
助ギヤ４との組合せ構造と、第２ギヤ５との間の遊びが
なくなり、つまりアンチバックラッシュ特性をもって、
第１ギヤ３の図において矢印８で示す右方向（正転方向
とする）に第２ギヤ５を正常に回転させることができ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のギヤ装置は正転
方向に対しては第１ギヤ３で第２ギヤ４を正常に回転さ
せることができる。ところでこのギヤ装置を逆転方向に
も利用しようとすると、最初に補助ギヤの歯４ｃが第２
ギヤの歯５ｃに当接する。第１ギヤ３の負荷、つまり第
２ギヤの反力がばね力より大きいときには、コイルばね
６，７が伸びて、補助ギヤの歯４ｃは第１ギヤの歯の位
置まで戻され、その時点で第１ギヤの歯３ｃが第２ギヤ
の歯５ｃに当接し、これにより第２ギヤが回転される。
方向に対しては第１ギヤ３で第２ギヤ４を正常に回転さ
せることができる。ところでこのギヤ装置を逆転方向に
も利用しようとすると、最初に補助ギヤの歯４ｃが第２
ギヤの歯５ｃに当接する。第１ギヤ３の負荷、つまり第
２ギヤの反力がばね力より大きいときには、コイルばね
６，７が伸びて、補助ギヤの歯４ｃは第１ギヤの歯の位
置まで戻され、その時点で第１ギヤの歯３ｃが第２ギヤ
の歯５ｃに当接し、これにより第２ギヤが回転される。
【０００５】このようにモータの回転力は初めコイルば
ね６，７を伸ばすのに使われ、回転力が正常に第２ギヤ
に与えられない。また第２ギヤ５の回転に時間遅れが生
じる。従って、逆転方向の使用には問題がある。この発
明の目的は、これら従来の問題を解決し、トルクが正常
に第２ギヤに印可されなかったり、かなりの時間遅れが
生ずることがなく、正転、逆転の両方に使用できるよう
にしようとするものである。
ね６，７を伸ばすのに使われ、回転力が正常に第２ギヤ
に与えられない。また第２ギヤ５の回転に時間遅れが生
じる。従って、逆転方向の使用には問題がある。この発
明の目的は、これら従来の問題を解決し、トルクが正常
に第２ギヤに印可されなかったり、かなりの時間遅れが
生ずることがなく、正転、逆転の両方に使用できるよう
にしようとするものである。
【０００６】
（１）請求項１の発明は、ギヤ駆動部と、そのギヤ駆動
部によって正または逆のいずれの方向にも回転される第
１ギヤ及びその補助ギヤと、それらの第１ギヤ及び補助
ギヤに噛合して回転される第２ギヤとを有するアンチバ
ックラッシュ付ギヤ装置である。
部によって正または逆のいずれの方向にも回転される第
１ギヤ及びその補助ギヤと、それらの第１ギヤ及び補助
ギヤに噛合して回転される第２ギヤとを有するアンチバ
ックラッシュ付ギヤ装置である。
【０００７】第１ギヤとその補助ギヤは、各々別々にギ
ヤ駆動部によって回転駆動されると共に、同時に第２ギ
ヤに噛合してそれを回転駆動する。第１ギヤ及び補助ギ
ヤ各々の歯が第２ギヤの歯に与える回転方向の力（Ｆａ
とＦｂ）に小さな差が設けられている。 （２）請求項２の発明では、前記（１）において、補助
ギヤを第１ギヤと同径で同じギヤ比に設定し、ギヤ駆動
部に回転トルクの僅かに異なる第１，第２モータを設
け、その第１，第２モータにより第１ギヤ及び補助ギヤ
をそれぞれ回転駆動するものである。
ヤ駆動部によって回転駆動されると共に、同時に第２ギ
ヤに噛合してそれを回転駆動する。第１ギヤ及び補助ギ
ヤ各々の歯が第２ギヤの歯に与える回転方向の力（Ｆａ
とＦｂ）に小さな差が設けられている。 （２）請求項２の発明では、前記（１）において、補助
ギヤを第１ギヤと同径で同じギヤ比に設定し、ギヤ駆動
部に回転トルクの僅かに異なる第１，第２モータを設
け、その第１，第２モータにより第１ギヤ及び補助ギヤ
をそれぞれ回転駆動するものである。
【０００８】（３）請求項３の発明では、前記（２）に
おいて、第１，第２モータは駆動電流対トルク特性がほ
ぼ相等しく、それぞれの駆動電流（Ｉａ，Ｉｂ）に小さ
な差が付けられているものである。 （４）請求項４の発明では、前記（３）において、駆動
部は、モータの正転または逆転に対応する正または負の
直流のモータ駆動電圧（Ｅ）を発生する手段と、モータ
駆動電圧（Ｅ）よりかなり絶対値の小さな直流の正また
は負の修正電圧（δ）を発生する手段と、モータ駆動電
圧（Ｅ）に修正電圧（δ）を加算する手段と、モータ駆
動電圧（Ｅ）より修正電圧（δ）を減算する手段と、加
算する手段の出力（Ｅ＋δ）を入力して、対応する駆動
電流（Ｉａ）を第１，第２モータの一方に出力する第１
のモータ駆動増幅器と、減算する手段の出力（Ｅ−δ）
を入力して、対応する駆動電流（Ｉｂ）を第１，第２モ
ータの他方に出力する第２のモータ駆動増幅器とを具備
するものである。
おいて、第１，第２モータは駆動電流対トルク特性がほ
ぼ相等しく、それぞれの駆動電流（Ｉａ，Ｉｂ）に小さ
な差が付けられているものである。 （４）請求項４の発明では、前記（３）において、駆動
部は、モータの正転または逆転に対応する正または負の
直流のモータ駆動電圧（Ｅ）を発生する手段と、モータ
駆動電圧（Ｅ）よりかなり絶対値の小さな直流の正また
は負の修正電圧（δ）を発生する手段と、モータ駆動電
圧（Ｅ）に修正電圧（δ）を加算する手段と、モータ駆
動電圧（Ｅ）より修正電圧（δ）を減算する手段と、加
算する手段の出力（Ｅ＋δ）を入力して、対応する駆動
電流（Ｉａ）を第１，第２モータの一方に出力する第１
のモータ駆動増幅器と、減算する手段の出力（Ｅ−δ）
を入力して、対応する駆動電流（Ｉｂ）を第１，第２モ
ータの他方に出力する第２のモータ駆動増幅器とを具備
するものである。
【０００９】
【実施例】この発明の実施例を図１に、図２と対応する
部分に同じ符号を付けて示す。この例では、第１ギヤ３
と補助ギヤ４は同径で、ギヤ比が等しくされ、また第１
ギヤ３を回転させる直流モータ２に加えて補助ギヤ４を
回転させる専用の直流モータ８が設けられる。モータ
２，８はモータ駆動増幅器１１，１２によりそれぞれ駆
動される。モータ駆動増幅器１１，１２は加算回路１３
及び減算回路１４からそれぞれ入力される直流電圧Ｅ＋
δ及びＥ−δに対応した直流のモータ駆動電流Ｉａ及び
Ｉｂをそれぞれ出力する。加算回路１３及び減算回路１
４はモータ駆動電圧発生器１５より供給される直流電圧
Ｅ（例えば±５Ｖ）に修正電圧発生器１６より供給され
る直流電圧δ（例えば±0.５Ｖ）を加算または減算し
て、直流電圧Ｅ＋δまたはＥ−δをそれぞれ出力する。
部分に同じ符号を付けて示す。この例では、第１ギヤ３
と補助ギヤ４は同径で、ギヤ比が等しくされ、また第１
ギヤ３を回転させる直流モータ２に加えて補助ギヤ４を
回転させる専用の直流モータ８が設けられる。モータ
２，８はモータ駆動増幅器１１，１２によりそれぞれ駆
動される。モータ駆動増幅器１１，１２は加算回路１３
及び減算回路１４からそれぞれ入力される直流電圧Ｅ＋
δ及びＥ−δに対応した直流のモータ駆動電流Ｉａ及び
Ｉｂをそれぞれ出力する。加算回路１３及び減算回路１
４はモータ駆動電圧発生器１５より供給される直流電圧
Ｅ（例えば±５Ｖ）に修正電圧発生器１６より供給され
る直流電圧δ（例えば±0.５Ｖ）を加算または減算し
て、直流電圧Ｅ＋δまたはＥ−δをそれぞれ出力する。
【００１０】次にアンチバックラッシュ特性を説明す
る。Ｅ＝０とすると、モータ駆動増幅器１１，１２には
±｜δ｜及び−（±｜δ｜）の電圧（δは正または負の
値とする）がそれぞれ入力し、大きさが等しく極性の反
対なモータ駆動電流Ｉａ，Ｉｂが出力され、モータ２及
び８は互いに逆方向のトルクｔａ，ｔｂで第１ギヤ３及
び補助ギヤ４を駆動する。モータ２，８はその電流対ト
ルク特性がほぼ等しく選定されているので、第１ギヤ３
及び補助ギヤ４が第２ギヤ５に加えるトルク（ほゞｔ
ａ，ｔｂに等しい）は釣合い、第２ギヤ５は回転されな
い。このとき第２ギヤ５は２つのギヤからほゞｔａ，ｔ
ｂに等しい方向が反対の小さなトルクを受けてギヤ間の
噛合はアンチバックラッシュの状態となる。なお第１ギ
ヤ３と補助ギヤ４は同径で、ギヤ比も同じであるので、
第２ギヤの歯に加える回転方向の力Ｆａ，Ｆｂも大きさ
が等しく極性が反対となる。
る。Ｅ＝０とすると、モータ駆動増幅器１１，１２には
±｜δ｜及び−（±｜δ｜）の電圧（δは正または負の
値とする）がそれぞれ入力し、大きさが等しく極性の反
対なモータ駆動電流Ｉａ，Ｉｂが出力され、モータ２及
び８は互いに逆方向のトルクｔａ，ｔｂで第１ギヤ３及
び補助ギヤ４を駆動する。モータ２，８はその電流対ト
ルク特性がほぼ等しく選定されているので、第１ギヤ３
及び補助ギヤ４が第２ギヤ５に加えるトルク（ほゞｔ
ａ，ｔｂに等しい）は釣合い、第２ギヤ５は回転されな
い。このとき第２ギヤ５は２つのギヤからほゞｔａ，ｔ
ｂに等しい方向が反対の小さなトルクを受けてギヤ間の
噛合はアンチバックラッシュの状態となる。なお第１ギ
ヤ３と補助ギヤ４は同径で、ギヤ比も同じであるので、
第２ギヤの歯に加える回転方向の力Ｆａ，Ｆｂも大きさ
が等しく極性が反対となる。
【００１１】 このアンチバックラッシュの状態で、
モータ駆動電圧Ｅとして正転用電圧、例えばＥ＝５Ｖを
与え、修正電圧δ＝0.５Ｖとすれば、モータ駆動増幅器
１１，１２にはＥ＋δ＝5.５Ｖ及びＥ−δ＝4.５Ｖの電
圧がそれぞれ入力し、僅かに異なる駆動電流Ｉａ＞Ｉｂ
がモータ２，８にそれぞれ与えられる。モータ２，８は
駆動電流Ｉａ，Ｉｂに応じた回転トルクＴａ，Ｔｂ（僅
かに異なりＴａ＞Ｔｂである）で第１ギヤ３及び補助ギ
ヤ４をそれぞれ正回転させる。その結果、第２ギヤ５は
これら２つのギヤと噛合して回転トルクＴａ，Ｔｂにほ
ゞ等しいトルク、従って回転方向の力Ｆａ，Ｆｂ（僅か
に異なり、Ｆａ＞Ｆｂ）を受けて正回転され、負荷（図
示せず）にトルクを作用させる。
モータ駆動電圧Ｅとして正転用電圧、例えばＥ＝５Ｖを
与え、修正電圧δ＝0.５Ｖとすれば、モータ駆動増幅器
１１，１２にはＥ＋δ＝5.５Ｖ及びＥ−δ＝4.５Ｖの電
圧がそれぞれ入力し、僅かに異なる駆動電流Ｉａ＞Ｉｂ
がモータ２，８にそれぞれ与えられる。モータ２，８は
駆動電流Ｉａ，Ｉｂに応じた回転トルクＴａ，Ｔｂ（僅
かに異なりＴａ＞Ｔｂである）で第１ギヤ３及び補助ギ
ヤ４をそれぞれ正回転させる。その結果、第２ギヤ５は
これら２つのギヤと噛合して回転トルクＴａ，Ｔｂにほ
ゞ等しいトルク、従って回転方向の力Ｆａ，Ｆｂ（僅か
に異なり、Ｆａ＞Ｆｂ）を受けて正回転され、負荷（図
示せず）にトルクを作用させる。
【００１２】 モータ駆動電圧Ｅとして逆転用電圧、
例えばＥ＝−５Ｖを与え、修正電圧δ＝−0.５Ｖとすれ
ば、と同様にして大きさがの場合と同じで、方向の
みと反対のトルクＴａ，Ｔｂ（｜Ｔａ｜＞｜Ｔｂ｜）
で第１ギヤ３及び補助ギヤ４が逆回転され、第２ギヤ５
はと大きさが同じで、方向のみ反対の力Ｆａ，Ｆｂ
（｜Ｆａ｜＞｜Ｆｂ｜）を受けてと逆方向に回転され
る。
例えばＥ＝−５Ｖを与え、修正電圧δ＝−0.５Ｖとすれ
ば、と同様にして大きさがの場合と同じで、方向の
みと反対のトルクＴａ，Ｔｂ（｜Ｔａ｜＞｜Ｔｂ｜）
で第１ギヤ３及び補助ギヤ４が逆回転され、第２ギヤ５
はと大きさが同じで、方向のみ反対の力Ｆａ，Ｆｂ
（｜Ｆａ｜＞｜Ｆｂ｜）を受けてと逆方向に回転され
る。
【００１３】なお、においてδの極性を負としδ＝−
0.５Ｖとしてもよい。同様ににおいて、δの極性を正
とし，δ＝0.５Ｖとしてもよい。このようにδの極性を
反転させた場合には、第１ギヤ３及び補助ギヤ４が受け
るトルクは｜Ｔａ｜＜｜Ｔｂ｜となり、トルクの大きさ
が，の場合と逆で、第１ギヤ３の受けるトルクが小
さくなる。このように｜Ｔａ｜，｜Ｔｂ｜、従って｜Ｆ
ａ｜，｜Ｆｂ｜はどちらが大きくともよい。
0.５Ｖとしてもよい。同様ににおいて、δの極性を正
とし，δ＝0.５Ｖとしてもよい。このようにδの極性を
反転させた場合には、第１ギヤ３及び補助ギヤ４が受け
るトルクは｜Ｔａ｜＜｜Ｔｂ｜となり、トルクの大きさ
が，の場合と逆で、第１ギヤ３の受けるトルクが小
さくなる。このように｜Ｔａ｜，｜Ｔｂ｜、従って｜Ｆ
ａ｜，｜Ｆｂ｜はどちらが大きくともよい。
【００１４】上述においては、モータ２，８の駆動電流
対トルク特性が等しいものとしたが、この発明はこの場
合に限らず異なる特性であってもよい。ただし、第１ギ
ヤ３及び補助ギヤ４を駆動するトルクに僅かの異があれ
ばよい。これまでの説明では、第１ギヤ３及び補助ギヤ
４は外径及びギヤ比が同じであるものとしたが、この発
明はこの場合に限らず、異なっていてもよい。重要なの
は、第２ギヤ５の歯に作用する第１ギヤ３の歯の回転方
向の力Ｆａと補助ギヤ４の歯による回転方向の力Ｆｂと
に僅かな差があればよい（請求項１）。なお、第１ギヤ
３及び補助ギヤ４の半径をＲａ，Ｒｂとすれば、第２ギ
ヤに作用する回転方向の力Ｆａ，Ｆｂとモータ２，８の
トルクＴａ，Ｔｂとの間には Ｔａ≒ＲａＦａ；Ｔｂ≒ＲｂＦｂ ………………… （１） の関係がある。
対トルク特性が等しいものとしたが、この発明はこの場
合に限らず異なる特性であってもよい。ただし、第１ギ
ヤ３及び補助ギヤ４を駆動するトルクに僅かの異があれ
ばよい。これまでの説明では、第１ギヤ３及び補助ギヤ
４は外径及びギヤ比が同じであるものとしたが、この発
明はこの場合に限らず、異なっていてもよい。重要なの
は、第２ギヤ５の歯に作用する第１ギヤ３の歯の回転方
向の力Ｆａと補助ギヤ４の歯による回転方向の力Ｆｂと
に僅かな差があればよい（請求項１）。なお、第１ギヤ
３及び補助ギヤ４の半径をＲａ，Ｒｂとすれば、第２ギ
ヤに作用する回転方向の力Ｆａ，Ｆｂとモータ２，８の
トルクＴａ，Ｔｂとの間には Ｔａ≒ＲａＦａ；Ｔｂ≒ＲｂＦｂ ………………… （１） の関係がある。
【００１５】図１において、モータ駆動増幅器１１及び
１２の出力電流でモータ８及び２をそれぞれ駆動するよ
うにしてもよい。また図１ではモータ２，８の回転軸を
第１ギヤ及び補助ギヤとにそれぞれ直結して駆動してい
るが、ベルトによって間接点に駆動してもよい。
１２の出力電流でモータ８及び２をそれぞれ駆動するよ
うにしてもよい。また図１ではモータ２，８の回転軸を
第１ギヤ及び補助ギヤとにそれぞれ直結して駆動してい
るが、ベルトによって間接点に駆動してもよい。
【００１６】
【発明の効果】以上述べたように、この発明では第１ギ
ヤ３と別々に回転される補助ギヤ４を設け、各々の歯が
第２ギヤ５の歯に与える回転方向の力Ｆａ，Ｆｂに小さ
な差を設け、かつ同時に作用するようにしたので、従来
のように逆転時にコイルばねで偏倚された補助ギヤ４の
歯が第１ギヤより早く第２ギヤの歯に噛合することはな
く、逆転時に第２ギヤの回転が遅れたり、モータのトル
クが第２ギヤに正常に作用しないと言う問題は生じな
い。従って、正逆両方に回転されるアンチバックラッシ
ュ付ギヤ装置に好適である。
ヤ３と別々に回転される補助ギヤ４を設け、各々の歯が
第２ギヤ５の歯に与える回転方向の力Ｆａ，Ｆｂに小さ
な差を設け、かつ同時に作用するようにしたので、従来
のように逆転時にコイルばねで偏倚された補助ギヤ４の
歯が第１ギヤより早く第２ギヤの歯に噛合することはな
く、逆転時に第２ギヤの回転が遅れたり、モータのトル
クが第２ギヤに正常に作用しないと言う問題は生じな
い。従って、正逆両方に回転されるアンチバックラッシ
ュ付ギヤ装置に好適である。
【図１】この発明の実施例を示すブロック図。
【図２】Ａ及びＢはそれぞれ従来のギヤ装置の正面図及
び右側面図、ＣはＢのＳ部の拡大図。
び右側面図、ＣはＢのＳ部の拡大図。
Claims (4)
- 【請求項１】 ギヤ駆動部と、そのギヤ駆動部によって
正または逆のいずれの方向にも回転される第１ギヤ及び
その補助ギヤと、それらの第１ギヤ及び補助ギヤに噛合
して回転される第２ギヤとを有するアンチバックラッシ
ュ付ギヤ装置であって、 前記第１ギヤとその補助ギヤは、各々別々に前記ギヤ駆
動部によって回転駆動され、 それらの第１ギヤ及び補助ギヤは、同時に前記第２ギヤ
に噛合してそれを回転駆動し、 前記第１ギヤ及び補助ギヤ各々の歯が前記第２ギヤの歯
に与える回転方向の力（ＦａとＦｂ）に小さな差が設け
られていることを特徴とするアンチバックラッシュ付ギ
ヤ装置。 - 【請求項２】 請求項１において、前記補助ギヤを前記
第１ギヤと同径で同じギヤ比に設定し、前記ギヤ駆動部
に回転トルクの僅かに異なる第１，第２モータを設け、
その第１，第２モータにより前記第１ギヤ及び補助ギヤ
をそれぞれ回転駆動することを特徴とするギヤ装置。 - 【請求項３】 請求項２において、前記第１，第２モー
タは駆動電流対トルク特性がほぼ相等しく、それぞれの
駆動電流（Ｉａ，Ｉｂ）に小さな差が付けられているこ
とを特徴とするギヤ装置。 - 【請求項４】 請求項３において、前記駆動部は、 モータの正転または逆転に対応する正または負の直流の
モータ駆動電圧（Ｅ）を発生する手段と、 前記モータ駆動電圧（Ｅ）よりかなり絶対値の小さな直
流の正または負の修正電圧（δ）を発生する手段と、 前記モータ駆動電圧（Ｅ）に前記修正電圧（δ）を加算
する手段と、 前記モータ駆動電圧（Ｅ）より前記修正電圧（δ）を減
算する手段と、 前記加算する手段の出力（Ｅ＋δ）を入力して、対応す
る前記駆動電流（Ｉａ）を前記第１，第２モータの一方
に出力する第１のモータ駆動増幅器と、 前記減算する手段の出力（Ｅ−δ）を入力して、対応す
る前記駆動電流（Ｉｂ）を前記第１，第２モータの他方
に出力する第２のモータ駆動増幅器とを具備することを
特徴とするアンチバックラッシュ付ギヤ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13761995A JPH08326878A (ja) | 1995-06-05 | 1995-06-05 | アンチバックラッシュ付ギヤ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13761995A JPH08326878A (ja) | 1995-06-05 | 1995-06-05 | アンチバックラッシュ付ギヤ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08326878A true JPH08326878A (ja) | 1996-12-10 |
Family
ID=15202916
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13761995A Withdrawn JPH08326878A (ja) | 1995-06-05 | 1995-06-05 | アンチバックラッシュ付ギヤ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08326878A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006142813A (ja) * | 2004-10-21 | 2006-06-08 | Seiko Epson Corp | 動力断続機構及び媒体供給装置と記録装置と液体噴射装置 |
| WO2006126623A1 (ja) * | 2005-05-27 | 2006-11-30 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 動力伝達装置、それを備えた表示装置及び表示パネル用台座 |
| JP2008005579A (ja) * | 2006-06-20 | 2008-01-10 | Taiyo Ltd | 電動ロータリアクチュエータ |
| WO2013136842A1 (ja) * | 2012-03-16 | 2013-09-19 | 住友重機械工業株式会社 | 重量のある旋回体の駆動方法および旋回装置 |
| JP2013255344A (ja) * | 2012-06-07 | 2013-12-19 | Taiyo Ltd | 電動ロータリーアクチュエータ |
| CN107747624A (zh) * | 2017-11-28 | 2018-03-02 | 哈尔滨理工大学 | 一种基于永磁同步电机驱动的高精密无齿隙减速器 |
-
1995
- 1995-06-05 JP JP13761995A patent/JPH08326878A/ja not_active Withdrawn
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US7800320B2 (en) | 2005-05-27 | 2010-09-21 | Panasonic Corporation | Power transmission device, and display device and display panel pedestal that have the power transmission device |
| JP5042018B2 (ja) * | 2005-05-27 | 2012-10-03 | パナソニック株式会社 | 動力伝達装置、それを備えた表示装置及び表示パネル用台座 |
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| KR20140099543A (ko) * | 2012-03-16 | 2014-08-12 | 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤 | 중량이 있는 선회체의 구동방법 및 선회장치 |
| CN104254910A (zh) * | 2012-03-16 | 2014-12-31 | 住友重机械工业株式会社 | 重型回转体的驱动方法及回转装置 |
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