JPH08333777A - 建設機械に於ける油圧機器の性能限界表示装置 - Google Patents
建設機械に於ける油圧機器の性能限界表示装置Info
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- JPH08333777A JPH08333777A JP13972995A JP13972995A JPH08333777A JP H08333777 A JPH08333777 A JP H08333777A JP 13972995 A JP13972995 A JP 13972995A JP 13972995 A JP13972995 A JP 13972995A JP H08333777 A JPH08333777 A JP H08333777A
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- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 claims description 24
- 238000010586 diagram Methods 0.000 claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
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Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 建設機械に於ける油圧機器のダメージを演算
し、油圧機器の性能限界を自動的に診断表示する。 【構成】 各油圧機器毎に圧力検出部１１，１１…を設
け、該圧力検出部１１とスイッチ１２と表示部１３とを
制御部１４に接続する。制御部１４内には記憶部１５、
圧力頻度解析部１６、累積時間率解析部１７、演算部１
８、比較部１９が設けられている。圧力検出部１１の計
測値に基づいて、圧力頻度解析または累積時間率解析を
行い、圧力頻度ダメージまたは累積時間率ダメージを演
算する。夫々のダメージを性能限界値と比較し、判定結
果を表示部に表示してオペーレータに各油圧機器の性能
限界を告知する。
し、油圧機器の性能限界を自動的に診断表示する。 【構成】 各油圧機器毎に圧力検出部１１，１１…を設
け、該圧力検出部１１とスイッチ１２と表示部１３とを
制御部１４に接続する。制御部１４内には記憶部１５、
圧力頻度解析部１６、累積時間率解析部１７、演算部１
８、比較部１９が設けられている。圧力検出部１１の計
測値に基づいて、圧力頻度解析または累積時間率解析を
行い、圧力頻度ダメージまたは累積時間率ダメージを演
算する。夫々のダメージを性能限界値と比較し、判定結
果を表示部に表示してオペーレータに各油圧機器の性能
限界を告知する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は建設機械に於ける油圧機
器のダメージを演算し、性能限界値と比較して油圧機器
の寿命を告知する性能限界表示装置に関するものであ
る。
器のダメージを演算し、性能限界値と比較して油圧機器
の寿命を告知する性能限界表示装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】建設機械には、油圧ポンプや油圧モータ
並びに油圧シリンダ等多数の油圧機器が使用されてい
る。また、油圧ポンプや油圧モータには軸受部が各所に
設けられている。これらの油圧機器は、サービスマンや
ユーザーが定期的に点検および整備を行っている。
並びに油圧シリンダ等多数の油圧機器が使用されてい
る。また、油圧ポンプや油圧モータには軸受部が各所に
設けられている。これらの油圧機器は、サービスマンや
ユーザーが定期的に点検および整備を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の建設機械に於い
ては、油圧機器のダメージを随時確認することが困難で
あり、次回の定期点検に至る以前に故障が発生すること
がある。油圧機器に故障が発生すれば当該建設機械を長
時間休止しなければならず、稼働率が低下するという問
題がある。また、作業中に突然油圧機器が故障すると事
故に至る危険も大である。
ては、油圧機器のダメージを随時確認することが困難で
あり、次回の定期点検に至る以前に故障が発生すること
がある。油圧機器に故障が発生すれば当該建設機械を長
時間休止しなければならず、稼働率が低下するという問
題がある。また、作業中に突然油圧機器が故障すると事
故に至る危険も大である。
【０００４】そこで、建設機械に於ける油圧機器のダメ
ージを演算し、油圧機器の性能限界を自動的に診断表示
するために解決すべき技術的課題が生じてくるのであ
り、本発明はこの課題を解決することを目的とする。
ージを演算し、油圧機器の性能限界を自動的に診断表示
するために解決すべき技術的課題が生じてくるのであ
り、本発明はこの課題を解決することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案されたものであり、油圧機器に作用する
圧力と頻度と時間とを計測する圧力検出部と、該油圧機
器が一定の寿命を確保するために圧力が作用する許容回
数を表すＰ−Ｎ線図の記憶部と、単位時間当たりに圧力
が発生した回数を解析する圧力頻度解析部と、Ｐ−Ｎ線
図より圧力が発生したときの許容回数を計算し、圧力頻
度と許容回数とにより油圧機器の圧力頻度ダメージを算
出して油圧機器の寿命を演算する演算部と、予め規定さ
れた圧力頻度の性能限界値と演算された油圧機器の寿命
とを比較判定する比較部と、該比較部の判定結果を表示
できる表示部とからなる建設機械に於ける油圧機器の性
能限界表示装置、及び、油圧機器に作用する圧力と頻度
と時間とを計測する圧力検出部と、油圧機器の全寿命の
なかで圧力が作用する割合を表す累積時間率解析部と、
前記圧力と累積時間率とにより油圧機器の累積時間率ダ
メージを演算する演算部と、予め規定された時間率の性
能限界値と演算された累積時間率ダメージとを比較判定
する比較部と、該比較部の判定結果を表示できる表示部
とからなる建設機械に於ける油圧機器の性能限界表示装
置を提供するものである。
するために提案されたものであり、油圧機器に作用する
圧力と頻度と時間とを計測する圧力検出部と、該油圧機
器が一定の寿命を確保するために圧力が作用する許容回
数を表すＰ−Ｎ線図の記憶部と、単位時間当たりに圧力
が発生した回数を解析する圧力頻度解析部と、Ｐ−Ｎ線
図より圧力が発生したときの許容回数を計算し、圧力頻
度と許容回数とにより油圧機器の圧力頻度ダメージを算
出して油圧機器の寿命を演算する演算部と、予め規定さ
れた圧力頻度の性能限界値と演算された油圧機器の寿命
とを比較判定する比較部と、該比較部の判定結果を表示
できる表示部とからなる建設機械に於ける油圧機器の性
能限界表示装置、及び、油圧機器に作用する圧力と頻度
と時間とを計測する圧力検出部と、油圧機器の全寿命の
なかで圧力が作用する割合を表す累積時間率解析部と、
前記圧力と累積時間率とにより油圧機器の累積時間率ダ
メージを演算する演算部と、予め規定された時間率の性
能限界値と演算された累積時間率ダメージとを比較判定
する比較部と、該比較部の判定結果を表示できる表示部
とからなる建設機械に於ける油圧機器の性能限界表示装
置を提供するものである。
【０００６】
【作用】圧力検出部により各油圧機器毎に作用する圧力
と頻度と時間とを計測する。記憶部では、各油圧機器が
一定の寿命を確保するために圧力が作用する許容回数を
表すＰ−Ｎ線図を記憶する。圧力頻度解析部では、単位
時間当たりに圧力ΔＰiが発生した回数を圧力頻度ｎi
（回／時間）として表す。そして、演算部では前記Ｐ−
Ｎ線図より圧力ΔＰi が発生したときの許容回数Ｎi を
計算し、圧力頻度ｎi と許容回数Ｎi とにより各油圧機
器の圧力頻度ダメージΣＤを算出して各油圧機器の寿命
Ｌを演算する。
と頻度と時間とを計測する。記憶部では、各油圧機器が
一定の寿命を確保するために圧力が作用する許容回数を
表すＰ−Ｎ線図を記憶する。圧力頻度解析部では、単位
時間当たりに圧力ΔＰiが発生した回数を圧力頻度ｎi
（回／時間）として表す。そして、演算部では前記Ｐ−
Ｎ線図より圧力ΔＰi が発生したときの許容回数Ｎi を
計算し、圧力頻度ｎi と許容回数Ｎi とにより各油圧機
器の圧力頻度ダメージΣＤを算出して各油圧機器の寿命
Ｌを演算する。
【０００７】或いは、圧力検出部の計測値に基づいて、
累積時間率解析部では油圧機器の全寿命のなかで圧力Δ
Ｐi が作用する割合（累積時間率）Ｂi を表す。そし
て、演算部では前記圧力ΔＰi と累積時間率Ｂi とによ
り各油圧機器の累積時間率ダメージΣＤL を演算する。
累積時間率解析部では油圧機器の全寿命のなかで圧力Δ
Ｐi が作用する割合（累積時間率）Ｂi を表す。そし
て、演算部では前記圧力ΔＰi と累積時間率Ｂi とによ
り各油圧機器の累積時間率ダメージΣＤL を演算する。
【０００８】更に、比較部では、予め規定された圧力頻
度の性能限界値ＨG と前記演算部にて演算された各油圧
機器の寿命Ｌとを比較判定する。或いは、予め規定され
た時間率の性能限界値ＤG と前記演算部にて演算された
累積時間率ダメージΣＤL とを比較判定する。
度の性能限界値ＨG と前記演算部にて演算された各油圧
機器の寿命Ｌとを比較判定する。或いは、予め規定され
た時間率の性能限界値ＤG と前記演算部にて演算された
累積時間率ダメージΣＤL とを比較判定する。
【０００９】該比較部の判定結果は表示部に表示され、
各油圧機器が性能限界に達したか否かをオペレータに告
知する。
各油圧機器が性能限界に達したか否かをオペレータに告
知する。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に従って詳述
する。図１は性能限界表示装置のブロック図であり、各
油圧機器毎に圧力検出部１１，１１…が設けられ、該圧
力検出部１１とスイッチ１２と表示部１３とが制御部１
４に接続されている。制御部１４内には記憶部１５、圧
力頻度解析部１６、累積時間率解析部１７、演算部１
８、比較部１９が設けられており、該制御部１４によっ
て判定された各油圧機器のダメージは、無条件或いはス
イッチ１２のオンで、ＣＲＴディスプレイや液晶ディス
プレイ等の表示部１３へ出力される。
する。図１は性能限界表示装置のブロック図であり、各
油圧機器毎に圧力検出部１１，１１…が設けられ、該圧
力検出部１１とスイッチ１２と表示部１３とが制御部１
４に接続されている。制御部１４内には記憶部１５、圧
力頻度解析部１６、累積時間率解析部１７、演算部１
８、比較部１９が設けられており、該制御部１４によっ
て判定された各油圧機器のダメージは、無条件或いはス
イッチ１２のオンで、ＣＲＴディスプレイや液晶ディス
プレイ等の表示部１３へ出力される。
【００１１】次に、圧力頻度によるダメージを演算して
各油圧機器の性能限界表示を行う手順について、図２の
フローチャートに従って説明する。先ず、圧力検出部１
１により各油圧機器に作用する圧力と頻度と時間とを計
測する（ステップ１０１）。圧力検出部１１の計測値に
基づいて、圧力頻度解析部１６では単位時間当たりに圧
力ΔＰi が発生した回数を、圧力頻度ｎi （回／時間）
として次のように表す（ステップ１０２）。
各油圧機器の性能限界表示を行う手順について、図２の
フローチャートに従って説明する。先ず、圧力検出部１
１により各油圧機器に作用する圧力と頻度と時間とを計
測する（ステップ１０１）。圧力検出部１１の計測値に
基づいて、圧力頻度解析部１６では単位時間当たりに圧
力ΔＰi が発生した回数を、圧力頻度ｎi （回／時間）
として次のように表す（ステップ１０２）。
【００１２】また、記憶部１５には図３に示すようなＰ
−Ｎ線図が記憶されている。Ｐ−Ｎ線図とは、各油圧機
器に圧力Ｐが作用した場合に、その油圧機器が一定の寿
命を確保するために圧力Ｐが作用する許容回数Ｎを表し
たもので、演算部１８ではこのＰ−Ｎ線図より常時圧力
ΔＰi が発生している場合の許容回数Ｎi を計算し、圧
力ΔＰi の下で油圧機器に亀裂が生じるまでの回数Ｎi
を次のように表す（ステップ１０３）。
−Ｎ線図が記憶されている。Ｐ−Ｎ線図とは、各油圧機
器に圧力Ｐが作用した場合に、その油圧機器が一定の寿
命を確保するために圧力Ｐが作用する許容回数Ｎを表し
たもので、演算部１８ではこのＰ−Ｎ線図より常時圧力
ΔＰi が発生している場合の許容回数Ｎi を計算し、圧
力ΔＰi の下で油圧機器に亀裂が生じるまでの回数Ｎi
を次のように表す（ステップ１０３）。
【００１３】そして、前記圧力頻度ｎi と許容回数Ｎi
とにより油圧機器の各圧力ΔＰi 毎の圧力頻度ダメージ
を次のように計算する。 Ｄ1 ………ｎ1 ／Ｎ1 （１／時間） ： ： ： ： Ｄn ………Ｎn ／Ｎn （１／時間）
とにより油圧機器の各圧力ΔＰi 毎の圧力頻度ダメージ
を次のように計算する。 Ｄ1 ………ｎ1 ／Ｎ1 （１／時間） ： ： ： ： Ｄn ………Ｎn ／Ｎn （１／時間）
【００１４】更に、各圧力ΔＰi 毎のダメージＤ1 乃至
Ｄn を合計して油圧機器の全圧力Ｐに対するダメージを
算出する（ステップ１０４）。 ΣＤ＝Σ（ｎ／Ｎ） （１／時間）……（１式） （１式）より該油圧機器の寿命Ｌを計算する（ステップ
１０５）。 Ｌ＝１／ΣＤ （時間） ……（２式）
Ｄn を合計して油圧機器の全圧力Ｐに対するダメージを
算出する（ステップ１０４）。 ΣＤ＝Σ（ｎ／Ｎ） （１／時間）……（１式） （１式）より該油圧機器の寿命Ｌを計算する（ステップ
１０５）。 Ｌ＝１／ΣＤ （時間） ……（２式）
【００１５】而して、比較部１９では、当該油圧機器に
対して予め規定された圧力頻度の性能限界値ＨG と前記
演算部１８にて演算された油圧機器の寿命Ｌとを比較判
定する（ステップ１０６）。ここで、油圧機器の寿命Ｌ
が圧力頻度の性能限界値ＨGより大であるときは故障の
心配がなく、前記スイッチ１２がオフであれば（ステッ
プ１０７）、表示部１３にメッセージ等を表示しない
（ステップ１０７→１０８）。
対して予め規定された圧力頻度の性能限界値ＨG と前記
演算部１８にて演算された油圧機器の寿命Ｌとを比較判
定する（ステップ１０６）。ここで、油圧機器の寿命Ｌ
が圧力頻度の性能限界値ＨGより大であるときは故障の
心配がなく、前記スイッチ１２がオフであれば（ステッ
プ１０７）、表示部１３にメッセージ等を表示しない
（ステップ１０７→１０８）。
【００１６】尚、ステップ１０７に於いて、オペーレー
タがスイッチ１２をオンにしてあるときは、表示部１３
に油圧機器の残存寿命を表示して性能限界をオペーレー
タに告知する（ステップ１０７→１０９）。
タがスイッチ１２をオンにしてあるときは、表示部１３
に油圧機器の残存寿命を表示して性能限界をオペーレー
タに告知する（ステップ１０７→１０９）。
【００１７】一方、ステップ１０６に於いて、油圧機器
の寿命Ｌが圧力頻度の性能限界値Ｈ G 以下になったとき
は、油圧機器の寿命が圧力頻度の性能限界値に達した旨
のメッセージを前記表示部１３に表示させ、油圧機器の
点検整備を行う必要があることをオペレータに告知する
（ステップ１０６→１０９）。
の寿命Ｌが圧力頻度の性能限界値Ｈ G 以下になったとき
は、油圧機器の寿命が圧力頻度の性能限界値に達した旨
のメッセージを前記表示部１３に表示させ、油圧機器の
点検整備を行う必要があることをオペレータに告知する
（ステップ１０６→１０９）。
【００１８】また、図４のフローチャートに示すよう
に、累積時間率によるダメージを演算して、各油圧機器
の性能限界表示を行ってもよい。先ず、圧力検出部１１
により各油圧機器に作用する圧力と頻度と時間とを計測
する（ステップ２０１）。圧力検出部１１の計測値に基
づいて、累積時間率解析部１７では油圧機器の全寿命の
なかで圧力ΔＰi が作用する割合がどのくらいであるか
を表す（ステップ２０２）。
に、累積時間率によるダメージを演算して、各油圧機器
の性能限界表示を行ってもよい。先ず、圧力検出部１１
により各油圧機器に作用する圧力と頻度と時間とを計測
する（ステップ２０１）。圧力検出部１１の計測値に基
づいて、累積時間率解析部１７では油圧機器の全寿命の
なかで圧力ΔＰi が作用する割合がどのくらいであるか
を表す（ステップ２０２）。
【００１９】そして、演算部１８では前記圧力ΔＰi と
累積時間率Ｂi とにより油圧機器の各圧力ΔＰi 毎の累
積時間率のダメージを次のように計算する。 ＤL1＝ (ΔＰ1 )3×Ｂ1 ： ： ： ： ＤLn＝ (ΔＰn )3×Ｂn
累積時間率Ｂi とにより油圧機器の各圧力ΔＰi 毎の累
積時間率のダメージを次のように計算する。 ＤL1＝ (ΔＰ1 )3×Ｂ1 ： ： ： ： ＤLn＝ (ΔＰn )3×Ｂn
【００２０】更に、各圧力ΔＰi 毎のダメージＤL1乃至
ＤLnを合計して油圧機器の全圧力Ｐに対する累積時間率
ダメージを算出する（ステップ２０３）。 ΣＤL ＝Σ（（ΔＰ）3 ×Ｂ） ……（３式）
ＤLnを合計して油圧機器の全圧力Ｐに対する累積時間率
ダメージを算出する（ステップ２０３）。 ΣＤL ＝Σ（（ΔＰ）3 ×Ｂ） ……（３式）
【００２１】而して、比較部１９では、当該油圧機器に
対して予め規定された時間率の性能限界値ＤG と前記演
算部１８にて演算された油圧機器の累積時間率ダメージ
ΣＤ L を比較判定する（ステップ２０４）。ここで、油
圧機器の累積時間率ダメージΣＤL が時間率の性能限界
値ＤG より小であるときは故障の心配がなく、前記スイ
ッチ１２がオフであれば（ステップ２０５）、表示部１
３にメッセージ等を表示しない（ステップ２０５→２０
６）。
対して予め規定された時間率の性能限界値ＤG と前記演
算部１８にて演算された油圧機器の累積時間率ダメージ
ΣＤ L を比較判定する（ステップ２０４）。ここで、油
圧機器の累積時間率ダメージΣＤL が時間率の性能限界
値ＤG より小であるときは故障の心配がなく、前記スイ
ッチ１２がオフであれば（ステップ２０５）、表示部１
３にメッセージ等を表示しない（ステップ２０５→２０
６）。
【００２２】尚、ステップ２０５に於いて、オペーレー
タがスイッチ１２をオンにしてあるときは、表示部１３
に油圧機器の累積時間率ダメージを表示してオペーレー
タに告知する（ステップ２０５→２０７）。
タがスイッチ１２をオンにしてあるときは、表示部１３
に油圧機器の累積時間率ダメージを表示してオペーレー
タに告知する（ステップ２０５→２０７）。
【００２３】一方、ステップ２０４に於いて、油圧機器
の累積時間率ダメージΣＤL が時間率の性能限界値ＤG
以上になったときは、油圧機器が時間率の性能限界値に
達した旨のメッセージを前記表示部１３に表示させ、油
圧機器の点検整備を行う必要があることをオペレータに
告知する（ステップ２０４→２０７）。
の累積時間率ダメージΣＤL が時間率の性能限界値ＤG
以上になったときは、油圧機器が時間率の性能限界値に
達した旨のメッセージを前記表示部１３に表示させ、油
圧機器の点検整備を行う必要があることをオペレータに
告知する（ステップ２０４→２０７）。
【００２４】このように、各油圧機器の性能限界を表示
するのみでなく、性能限界以前のダメージも表示するた
め、オペレータは各油圧機器のダメージを随時確認で
き、各油圧機器の故障を未然に防止することができる。
するのみでなく、性能限界以前のダメージも表示するた
め、オペレータは各油圧機器のダメージを随時確認で
き、各油圧機器の故障を未然に防止することができる。
【００２５】尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。
【００２６】
【発明の効果】本発明は上記一実施例に詳述したよう
に、建設機械に於ける各油圧機器の圧力頻度と累積時間
率とを解析し、各油圧機器の性能限界及び性能限界以前
のダメージを自己診断して表示するので、オペーレータ
は各油圧機器に対する適切な整備時期を知ることができ
る。従って、油圧機器の故障を簡易迅速に発見でき、事
故の発生を未然に防止することができる。
に、建設機械に於ける各油圧機器の圧力頻度と累積時間
率とを解析し、各油圧機器の性能限界及び性能限界以前
のダメージを自己診断して表示するので、オペーレータ
は各油圧機器に対する適切な整備時期を知ることができ
る。従って、油圧機器の故障を簡易迅速に発見でき、事
故の発生を未然に防止することができる。
【図１】本発明の一実施例を示し、油圧機器の性能限界
表示装置のブロック図。
表示装置のブロック図。
【図２】制御の一例を示すフローチャート。
【図３】油圧機器のＰ−Ｎ線図。
【図４】制御の他の一例を示すフローチャート。
１１ 圧力検出部 １２ スイッチ １３ 表示部 １４ 制御部 １５ 記憶部 １６ 圧力頻度解析部 １７ 累積時間率解析部 １８ 演算部 １９ 比較部
Claims (2)
- 【請求項１】 油圧機器に作用する圧力と頻度と時間と
を計測する圧力検出部と、該油圧機器が一定の寿命を確
保するために圧力が作用する許容回数を表すＰ−Ｎ線図
の記憶部と、単位時間当たりに圧力が発生した回数を解
析する圧力頻度解析部と、Ｐ−Ｎ線図より圧力が発生し
たときの許容回数を計算し、圧力頻度と許容回数とによ
り油圧機器の圧力頻度ダメージを算出して油圧機器の寿
命を演算する演算部と、予め規定された圧力頻度の性能
限界値と演算された油圧機器の寿命とを比較判定する比
較部と、該比較部の判定結果を表示できる表示部とから
なる建設機械に於ける油圧機器の性能限界表示装置。 - 【請求項２】 油圧機器に作用する圧力と頻度と時間と
を計測する圧力検出部と、油圧機器の全寿命のなかで圧
力が作用する割合を表す累積時間率解析部と、前記圧力
と累積時間率とにより油圧機器の累積時間率ダメージを
演算する演算部と、予め規定された時間率の性能限界値
と演算された累積時間率ダメージとを比較判定する比較
部と、該比較部の判定結果を表示できる表示部とからな
る建設機械に於ける油圧機器の性能限界表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13972995A JPH08333777A (ja) | 1995-06-06 | 1995-06-06 | 建設機械に於ける油圧機器の性能限界表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13972995A JPH08333777A (ja) | 1995-06-06 | 1995-06-06 | 建設機械に於ける油圧機器の性能限界表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08333777A true JPH08333777A (ja) | 1996-12-17 |
Family
ID=15252037
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13972995A Pending JPH08333777A (ja) | 1995-06-06 | 1995-06-06 | 建設機械に於ける油圧機器の性能限界表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08333777A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6349252B1 (en) | 1999-04-15 | 2002-02-19 | Komatsu Ltd. | Information management device for construction machinery |
| JP2007327332A (ja) * | 2007-08-07 | 2007-12-20 | Komatsu Ltd | 建設機械の情報管理装置 |
| CN101476580A (zh) * | 2008-12-09 | 2009-07-08 | 苏州龙盛测试设备有限公司 | 一种节能型宽范围高精度无脉动液压加载系统 |
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