JPH0837615A - 移動体撮影装置 - Google Patents
移動体撮影装置Info
- Publication number
- JPH0837615A JPH0837615A JP6170627A JP17062794A JPH0837615A JP H0837615 A JPH0837615 A JP H0837615A JP 6170627 A JP6170627 A JP 6170627A JP 17062794 A JP17062794 A JP 17062794A JP H0837615 A JPH0837615 A JP H0837615A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- moving body
- signal processing
- tracking
- tracking camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 8
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】被写体の移動体を自動的に追尾しつつ、拡大し
て撮影する無人の移動体撮影装置を提供する。 【構成】監視用カメラ１と旋回台３に搭載した追尾用カ
メラ１を使用を分担した複数のカメラ１１，１２，１３
で構成し、信号処理装置４で各カメラの映像信号から移
動体の角度方向を得て、旋回台３を駆動して追尾カメラ
２を移動体６の方向に向ける。
て撮影する無人の移動体撮影装置を提供する。 【構成】監視用カメラ１と旋回台３に搭載した追尾用カ
メラ１を使用を分担した複数のカメラ１１，１２，１３
で構成し、信号処理装置４で各カメラの映像信号から移
動体の角度方向を得て、旋回台３を駆動して追尾カメラ
２を移動体６の方向に向ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動的に移動体を追尾し
つつ撮影する移動体撮影装置に関し、特に離着陸する航
空機など予めコースの決まった移動体をズームアップし
て撮影する移動体撮影装置に関する。
つつ撮影する移動体撮影装置に関し、特に離着陸する航
空機など予めコースの決まった移動体をズームアップし
て撮影する移動体撮影装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の移動体を撮影するには第
１の方法として人がカメラを操作して撮影するか若しく
は、第２の方法として視野を分担した複数の固定の監視
用カメラの画像を複数の表示装置でそれぞれ表示する
か、１台の表示装置の画面を分割してそのまま同時に表
示するものであった。
１の方法として人がカメラを操作して撮影するか若しく
は、第２の方法として視野を分担した複数の固定の監視
用カメラの画像を複数の表示装置でそれぞれ表示する
か、１台の表示装置の画面を分割してそのまま同時に表
示するものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前述した従来の移動体
を撮影する第１の方法は人がカメラを操作しなければな
らず、無人化が計れない欠点を有していた。また、第２
の方法は無人ではあるが、移動体が小さく撮影されズー
ムアップして撮影できない欠点があった。
を撮影する第１の方法は人がカメラを操作しなければな
らず、無人化が計れない欠点を有していた。また、第２
の方法は無人ではあるが、移動体が小さく撮影されズー
ムアップして撮影できない欠点があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の移動体撮影装置
は、視野を分担した複数の固定の監視用カメラと、旋回
台に搭載した追尾用カメラと、監視用カメラの画像信号
を信号処理して移動体の角度方向を得るための信号処理
装置とを含み、信号処理装置で得た移動体の角度方向に
追尾用カメラが向くように旋回台を駆動する。
は、視野を分担した複数の固定の監視用カメラと、旋回
台に搭載した追尾用カメラと、監視用カメラの画像信号
を信号処理して移動体の角度方向を得るための信号処理
装置とを含み、信号処理装置で得た移動体の角度方向に
追尾用カメラが向くように旋回台を駆動する。
【０００５】
【実施例】次に本発明について図面を参照して説明す
る。図１は本発明の構成の一実施例である。
る。図１は本発明の構成の一実施例である。
【０００６】図１において、１は監視用カメラであり、
視野を分担した複数（本実施例では３個）の固定のカメ
ラ１１，１２，１３を角度を各々変えて内蔵したもので
ある。監視用カメラ１を構成するカメラ１１〜１３は各
々ＣＣＤカメラ１１１と固定レンズ１１２で構成されて
いる。各カメラから得られた画像信号は、信号処理装置
４に入力され信号処理され、移動体のみを抽出し、移動
体の角度情報を得る。信号処理装置４の信号処理の移動
体のみを抽出する方法としては、例えば現在の画面と直
前の場面との差分を求めて背景などの静止物を消去する
方法がある。信号処理装置４で得られた角度信号は、追
尾用カメラ２を搭載した旋回台３に入力され、追尾用カ
メラ２の回転角度を制御する。この結果、追尾用カメラ
２は、被写体である移動体６に常に向けていることが出
来る。図２は、監視用カメラ１および追尾用カメラ２と
滑走路７上を移動する移動体６との各度関係を示した図
である。カメラ１１，１２，１３の視野はできる限り広
範囲の移動体を監視できるよう広い角度範囲を各カメラ
で分担している。また、追尾カメラ２は、移動体を正確
に撮影するため、カメラ１１〜１３の角度範囲より小さ
い範囲に設定されている。
視野を分担した複数（本実施例では３個）の固定のカメ
ラ１１，１２，１３を角度を各々変えて内蔵したもので
ある。監視用カメラ１を構成するカメラ１１〜１３は各
々ＣＣＤカメラ１１１と固定レンズ１１２で構成されて
いる。各カメラから得られた画像信号は、信号処理装置
４に入力され信号処理され、移動体のみを抽出し、移動
体の角度情報を得る。信号処理装置４の信号処理の移動
体のみを抽出する方法としては、例えば現在の画面と直
前の場面との差分を求めて背景などの静止物を消去する
方法がある。信号処理装置４で得られた角度信号は、追
尾用カメラ２を搭載した旋回台３に入力され、追尾用カ
メラ２の回転角度を制御する。この結果、追尾用カメラ
２は、被写体である移動体６に常に向けていることが出
来る。図２は、監視用カメラ１および追尾用カメラ２と
滑走路７上を移動する移動体６との各度関係を示した図
である。カメラ１１，１２，１３の視野はできる限り広
範囲の移動体を監視できるよう広い角度範囲を各カメラ
で分担している。また、追尾カメラ２は、移動体を正確
に撮影するため、カメラ１１〜１３の角度範囲より小さ
い範囲に設定されている。
【０００７】ここで、監視用カメラ１および追尾用カメ
ラ２とは、監視カメラ１より得られる角度情報を追尾用
カメラ２でそのまま使用できるよう両者の設定位置を追
尾用カメラ２でそのまま使用できるよう両者の設置位置
は同一地点となる。
ラ２とは、監視カメラ１より得られる角度情報を追尾用
カメラ２でそのまま使用できるよう両者の設定位置を追
尾用カメラ２でそのまま使用できるよう両者の設置位置
は同一地点となる。
【０００８】しかし、両者が離れていたとしても、監視
用カメラ１から得られた角度情報に対して追尾用カメラ
２で両者の離隔距離による角度補償をすれば移動体６の
検出ができる。
用カメラ１から得られた角度情報に対して追尾用カメラ
２で両者の離隔距離による角度補償をすれば移動体６の
検出ができる。
【０００９】すなわち、図５は、簡単のため監視用カメ
ラ１と追尾用カメラ２とが滑走路７と平行にＬ′だけ離
れて設置された場合について移動体６との角度関係を示
したものである。監視用カメラ１と移動体６との角度を
θ，追尾用カメラ２と移動体６との角度をθ′とする
と、
ラ１と追尾用カメラ２とが滑走路７と平行にＬ′だけ離
れて設置された場合について移動体６との角度関係を示
したものである。監視用カメラ１と移動体６との角度を
θ，追尾用カメラ２と移動体６との角度をθ′とする
と、
【００１０】
【００１１】という関係式が成り立ち、Ｌ′をもとに角
度補償ができる。ここで追尾用カメラ２の構成にＣＣＤ
カメラ１１１と望遠レンズ１１４を用い、追尾用カメラ
２の出力信号を表示装置５へ入力することにより表示装
置５に拡大した被写体の映像が得られる。
度補償ができる。ここで追尾用カメラ２の構成にＣＣＤ
カメラ１１１と望遠レンズ１１４を用い、追尾用カメラ
２の出力信号を表示装置５へ入力することにより表示装
置５に拡大した被写体の映像が得られる。
【００１２】また、図３は、本願発明の第二の実施例を
示す。
示す。
【００１３】本実施例は、図２の追尾用カメラ２の望遠
レンズ１１３をズームレンズ１１４にした点とズームレ
ンズ１１４の倍率を制御するズーム制御回路１１５を設
けた点を除いて、図２の構成と同一である。本実施例を
移動体６が滑走路７を離着陸する航空機の場合に適用す
る。図４は、監視用カメラ１及び追尾用カメラ２と移動
体６との位置関係を示す図である。本図において、滑走
路７のコースは通常直線的であり、しかもカメラとの距
離Ｌは、決まっているため追尾カメラ２で得られた角度
θとすると本追尾カメラ２と移動体６までの距離ｌはＬ
／ｃｏｓθで与えられる。ズーム制御回路１５は、この
距離信号を用いて追尾カメラ２のズームレンズ１１４の
倍率を自動的に制御する。一方、移動体６のコースが決
っていない場合は、監視用カメラ１の画像信号を用い
て、信号処理装置４により移動体６の大きさ（画面上の
面積）を求め、ズーム制御回路１５は、この情報でズー
ムレンズ１１３の倍率を制御する。
レンズ１１３をズームレンズ１１４にした点とズームレ
ンズ１１４の倍率を制御するズーム制御回路１１５を設
けた点を除いて、図２の構成と同一である。本実施例を
移動体６が滑走路７を離着陸する航空機の場合に適用す
る。図４は、監視用カメラ１及び追尾用カメラ２と移動
体６との位置関係を示す図である。本図において、滑走
路７のコースは通常直線的であり、しかもカメラとの距
離Ｌは、決まっているため追尾カメラ２で得られた角度
θとすると本追尾カメラ２と移動体６までの距離ｌはＬ
／ｃｏｓθで与えられる。ズーム制御回路１５は、この
距離信号を用いて追尾カメラ２のズームレンズ１１４の
倍率を自動的に制御する。一方、移動体６のコースが決
っていない場合は、監視用カメラ１の画像信号を用い
て、信号処理装置４により移動体６の大きさ（画面上の
面積）を求め、ズーム制御回路１５は、この情報でズー
ムレンズ１１３の倍率を制御する。
【００１４】
【発明の効果】以上発明したように本発明によれば、視
野を分担した複数の固定の監視用カメラの画像信号から
被写体である移動体の角度方向を検出し、この方向に自
動で追尾用カメラを向けるようにしたので無人でズーム
アップした被写体の撮影が行える。また、被写体の距離
または大きさで追尾用カメラのズームレンズの倍率をか
えることで、実質的に一定の大きさで被写体を撮影する
ことが出来る。
野を分担した複数の固定の監視用カメラの画像信号から
被写体である移動体の角度方向を検出し、この方向に自
動で追尾用カメラを向けるようにしたので無人でズーム
アップした被写体の撮影が行える。また、被写体の距離
または大きさで追尾用カメラのズームレンズの倍率をか
えることで、実質的に一定の大きさで被写体を撮影する
ことが出来る。
【図１】本発明の第一の実施例を示す図である。
【図２】本発明の各カメラの視野の関係を示す図であ
る。
る。
【図３】本発明の第二の実施例を示す図である。
【図４】本発明の各カメラと移動体との位置関係を示す
図である。
図である。
【図５】本発明の各カメラと移動体との位置関係を示す
図である。
図である。
１ 監視用カメラ ２ 追尾用カメラ ３ 旋回台 ４ 信号処理装置 ５ 表示装置 ６ 移動体 ７ 滑走路 １１，１２，１３ カメラ １１１ ＣＣ２カメラ １１２ 固定レンズ １１３ 望遠レンズ １１４ ズームレンズ １１５ ズーム制御回路
Claims (7)
- 【請求項１】 所定の視野範囲を分担した複数の固定さ
れた監視用カメラと、所定の角度を入力して回転する旋
回台に搭載した追尾用カメラと、前記監視用カメラの画
像信号を信号処理して移動体と前記監視カメラ又は前記
追尾カメラとの角度情報を検出する信号処理装置とを具
備する移動体撮影装置において、前記信号処理装置で検
出された角度情報を入力し、前記角度情報の方向に追尾
用カメラが向くように制御することを特徴とする移動体
撮影装置。 - 【請求項２】 前記信号処理装置は現在の画像と直前の
画像との差分を得ることにより前記移動体を抽出するこ
とを特徴とする請求項１記載の移動体撮影装置。 - 【請求項３】 前記監視用カメラはＣＣＤカメラに固定
レンズを取り付けたことを特徴とする請求項１記載の移
動体撮影装置。 - 【請求項４】 前記追尾用カメラは、ＣＣＤカメラに望
遠レンズを取り付けたことを特徴とする請求項１記載の
移動体撮影装置。 - 【請求項５】 所定の視野範囲を分担した複数の固定さ
れた監視カメラと、所定の角度を入力して回転する旋回
台に搭載したズームレンズをＣＣＤカメラに取り付けた
追尾用カメラと、前記監視用カメラの画像信号を信号処
理として前記移動体と前記監視カメラ又は前記追尾カメ
ラとの角度情報を検出する信号処理装置とを具備する移
動体撮影装置において、前記移動体が予め定められた直
線上を移動する場合に、前記角度情報を入力し前記追尾
用カメラと前記移動体との距離を求め、前記距離に基づ
き前記ズームレンズの倍率を制御するズーム制御回路を
有することを特徴とする移動体撮影装置。 - 【請求項６】 前記信号処理装置は、前記監視用カメラ
の画像信号を用いて、前記移動体の画像上の大きさを求
め、前記ズームレンズの倍率を制御することを特徴とす
る請求項５記載の移動体撮影装置。 - 【請求項７】 前記監視用カメラと前記追尾用カメラ
は、設置場所の両者の離融距離に基づき、前記角度情報
を補償することを特徴とする請求項１または５記載の移
動体撮影装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6170627A JPH0837615A (ja) | 1994-07-22 | 1994-07-22 | 移動体撮影装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6170627A JPH0837615A (ja) | 1994-07-22 | 1994-07-22 | 移動体撮影装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0837615A true JPH0837615A (ja) | 1996-02-06 |
Family
ID=15908384
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6170627A Pending JPH0837615A (ja) | 1994-07-22 | 1994-07-22 | 移動体撮影装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0837615A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1023313A (ja) * | 1996-07-08 | 1998-01-23 | Hitachi Ltd | 撮像装置 |
| WO2000037884A1 (fr) * | 1998-12-22 | 2000-06-29 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Procede et appareil permettant de mesurer des erreurs de positionnement au moyen d'un repere, et appareil d'usinage susceptible de corriger des erreurs en fonction de resultats de mesure |
| JP2006287589A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Canon Inc | 画像処理方法、画像処理装置 |
| JP2008506926A (ja) * | 2004-01-29 | 2008-03-06 | ノースロップ グラマン コーポレイション | 自動地上走行管理 |
| JP2009535912A (ja) * | 2006-04-25 | 2009-10-01 | ヒューレット−パッカード デベロップメント カンパニー エル．ピー． | 複数のデジタル撮像装置を備える複合カメラの計算された設計を生成する自動プロセス |
| WO2012108577A1 (ko) * | 2011-02-07 | 2012-08-16 | 고려대학교 산학협력단 | 감시 장치 및 방법 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0646313A (ja) * | 1992-07-21 | 1994-02-18 | Fujita Corp | テレビカメラシステム |
| JPH06153051A (ja) * | 1992-11-02 | 1994-05-31 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 移動物体追尾撮像装置 |
-
1994
- 1994-07-22 JP JP6170627A patent/JPH0837615A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0646313A (ja) * | 1992-07-21 | 1994-02-18 | Fujita Corp | テレビカメラシステム |
| JPH06153051A (ja) * | 1992-11-02 | 1994-05-31 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 移動物体追尾撮像装置 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH1023313A (ja) * | 1996-07-08 | 1998-01-23 | Hitachi Ltd | 撮像装置 |
| WO2000037884A1 (fr) * | 1998-12-22 | 2000-06-29 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Procede et appareil permettant de mesurer des erreurs de positionnement au moyen d'un repere, et appareil d'usinage susceptible de corriger des erreurs en fonction de resultats de mesure |
| US6718057B1 (en) | 1998-12-22 | 2004-04-06 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Position error measurement method and device using positioning mark, and machining device for correcting position based on result of measuring position error using positioning mark |
| JP2008506926A (ja) * | 2004-01-29 | 2008-03-06 | ノースロップ グラマン コーポレイション | 自動地上走行管理 |
| JP2006287589A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Canon Inc | 画像処理方法、画像処理装置 |
| JP2009535912A (ja) * | 2006-04-25 | 2009-10-01 | ヒューレット−パッカード デベロップメント カンパニー エル．ピー． | 複数のデジタル撮像装置を備える複合カメラの計算された設計を生成する自動プロセス |
| WO2012108577A1 (ko) * | 2011-02-07 | 2012-08-16 | 고려대학교 산학협력단 | 감시 장치 및 방법 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19970401 |