JP2000211593A - 無人機の監視装置 - Google Patents
無人機の監視装置Info
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- JP2000211593A JP2000211593A JP11019173A JP1917399A JP2000211593A JP 2000211593 A JP2000211593 A JP 2000211593A JP 11019173 A JP11019173 A JP 11019173A JP 1917399 A JP1917399 A JP 1917399A JP 2000211593 A JP2000211593 A JP 2000211593A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 無人機発射後の飛行状況の詳細な監視を可能
にした無人機の監視装置を提供する。 【解決手段】 本発明の無人機の監視装置は、発射前の
無人機の状況を撮像する発射位置監視カメラ２と、発射
後の前記無人機の状況を撮像する飛行監視カメラ４と、
該飛行監視カメラ４から得られる撮像情報に基づいて前
記無人機の追尾演算を行う追尾演算装置６とを少なくと
も備える。また、前記飛行監視カメラにおける撮像装置
４１又は/及び該撮像装置４１を載置する旋回台４２の
動作が、前記追尾演算装置６の演算結果に基づき制御さ
れる。
にした無人機の監視装置を提供する。 【解決手段】 本発明の無人機の監視装置は、発射前の
無人機の状況を撮像する発射位置監視カメラ２と、発射
後の前記無人機の状況を撮像する飛行監視カメラ４と、
該飛行監視カメラ４から得られる撮像情報に基づいて前
記無人機の追尾演算を行う追尾演算装置６とを少なくと
も備える。また、前記飛行監視カメラにおける撮像装置
４１又は/及び該撮像装置４１を載置する旋回台４２の
動作が、前記追尾演算装置６の演算結果に基づき制御さ
れる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人機の監視装置
に関し、特に発射時点及び発射後の飛行状況を監視する
監視装置に関するものである。
に関し、特に発射時点及び発射後の飛行状況を監視する
監視装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の無人機の監視装置の一例が特開平
１０−１３８９９９号公報に記載されている。この公報
に記載された無人機の監視装置は、発射位置監視カメラ
及び飛行監視カメラを有し、無人機発射装置からの発射
信号を受けて２台のカメラ画像を切換表示することによ
り無人機の監視を可能としている。
１０−１３８９９９号公報に記載されている。この公報
に記載された無人機の監視装置は、発射位置監視カメラ
及び飛行監視カメラを有し、無人機発射装置からの発射
信号を受けて２台のカメラ画像を切換表示することによ
り無人機の監視を可能としている。
【０００３】これによれば、無人機の飛行位置をレーダ
により測定、表示しながら無人機をコントロールする管
制装置において、無人機の管制員が無人機の発射前後の
状況を直接目視確認することができない場合、あるいは
レーダデータによる確認をすることができない場合に、
無人機の監視をすることができる。
により測定、表示しながら無人機をコントロールする管
制装置において、無人機の管制員が無人機の発射前後の
状況を直接目視確認することができない場合、あるいは
レーダデータによる確認をすることができない場合に、
無人機の監視をすることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来の無人機の監視装置においては、発射後の無
人機を追尾せずに撮像しているため、無人機の発射方向
のばらつきに対応して、できるだけ長い時間監視しよう
とすると広角で撮像しなければならず、無人機の画像が
小さくなり監視しづらいという問題があった。
ような従来の無人機の監視装置においては、発射後の無
人機を追尾せずに撮像しているため、無人機の発射方向
のばらつきに対応して、できるだけ長い時間監視しよう
とすると広角で撮像しなければならず、無人機の画像が
小さくなり監視しづらいという問題があった。
【０００５】本発明の目的は、画像による追尾を実施す
ることにより、無人機発射後の飛行状況の詳細な監視を
可能にした無人機の監視装置を提供することにある。
ることにより、無人機発射後の飛行状況の詳細な監視を
可能にした無人機の監視装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の課題を
解決するために以下の手段をとった。すなわち、請求項
１記載の無人機の監視装置は、発射前の無人機の状況を
撮像する発射位置監視カメラと、発射後の前記無人機の
状況を撮像する飛行監視カメラと、該飛行監視カメラか
ら得られる撮像情報に基づいて前記無人機の追尾演算を
行う追尾演算装置とを少なくとも備えることを特徴とす
るものである。
解決するために以下の手段をとった。すなわち、請求項
１記載の無人機の監視装置は、発射前の無人機の状況を
撮像する発射位置監視カメラと、発射後の前記無人機の
状況を撮像する飛行監視カメラと、該飛行監視カメラか
ら得られる撮像情報に基づいて前記無人機の追尾演算を
行う追尾演算装置とを少なくとも備えることを特徴とす
るものである。
【０００７】これによれば、本発明は、無人機の飛行位
置をレーダにより測定、表示しながらコントロールする
管制システムにおける、無人機の発射前および発射後の
状況を監視する監視装置において、発射後の無人機の飛
行状況を追尾しこれに係る演算を実行することで、無人
機の詳細な監視を行うこととなる。また、このことによ
り、上記演算情報に基づけば、前記飛行監視カメラに関
する適切な制御を実施することが可能となる。
置をレーダにより測定、表示しながらコントロールする
管制システムにおける、無人機の発射前および発射後の
状況を監視する監視装置において、発射後の無人機の飛
行状況を追尾しこれに係る演算を実行することで、無人
機の詳細な監視を行うこととなる。また、このことによ
り、上記演算情報に基づけば、前記飛行監視カメラに関
する適切な制御を実施することが可能となる。
【０００８】ここで「飛行監視カメラに関する適切な制
御」というとき、これを該飛行監視カメラの撮像装置に
おけるズーム、フォーカス等に係る駆動又は/及び該撮
像装置を載置する旋回台の旋回速度ないしは旋回加速度
等の動作に関する制御にあたるものとすれば、この構成
に係る装置は、本発明の目的を達するにより適当なもの
となる装置であるということがいえ（請求項２）、結
果、発射前後を問わず常に詳細な無人機の監視が可能と
なるものである。
御」というとき、これを該飛行監視カメラの撮像装置に
おけるズーム、フォーカス等に係る駆動又は/及び該撮
像装置を載置する旋回台の旋回速度ないしは旋回加速度
等の動作に関する制御にあたるものとすれば、この構成
に係る装置は、本発明の目的を達するにより適当なもの
となる装置であるということがいえ（請求項２）、結
果、発射前後を問わず常に詳細な無人機の監視が可能と
なるものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下では、本発明の実施の形態に
ついて、図を参照して説明する。図１を参照すると、本
発明の一実施形態としての無人機の監視装置が示されて
いる。図において、発射装置１は発射信号を切換器８に
出力する。発射位置監視カメラ２は発射位置付近に設置
され、撮像装置２１及び旋回台２２を有し、画像信号を
切換器８に出力する。カメラ制御装置３は管制員によっ
て操作され、駆動信号を発射位置監視カメラ２に出力し
駆動制御する。
ついて、図を参照して説明する。図１を参照すると、本
発明の一実施形態としての無人機の監視装置が示されて
いる。図において、発射装置１は発射信号を切換器８に
出力する。発射位置監視カメラ２は発射位置付近に設置
され、撮像装置２１及び旋回台２２を有し、画像信号を
切換器８に出力する。カメラ制御装置３は管制員によっ
て操作され、駆動信号を発射位置監視カメラ２に出力し
駆動制御する。
【００１０】飛行監視カメラ４は無人機を追尾できるよ
うな位置に設置され、撮像装置４１及び旋回台４２を有
し、画像信号を切換器８及び画像処理装置５に出力す
る。画像処理装置５は無人機の位置大きさ等の情報を追
尾演算装置６に出力する。追尾演算装置６は追尾監視の
ための制御信号をカメラ制御装置（制御手段）７に出力
する。カメラ制御装置７は駆動信号を飛行監視カメラ４
に出力する。切換器８は発射信号により出力画像を選択
し、表示装置９等に出力する。表示装置９は無人機の画
像を表示する。
うな位置に設置され、撮像装置４１及び旋回台４２を有
し、画像信号を切換器８及び画像処理装置５に出力す
る。画像処理装置５は無人機の位置大きさ等の情報を追
尾演算装置６に出力する。追尾演算装置６は追尾監視の
ための制御信号をカメラ制御装置（制御手段）７に出力
する。カメラ制御装置７は駆動信号を飛行監視カメラ４
に出力する。切換器８は発射信号により出力画像を選択
し、表示装置９等に出力する。表示装置９は無人機の画
像を表示する。
【００１１】次に本実施形態の動作を図１を使用して説
明する。無人機の監視のために、主として発射前から発
射の瞬間を監視するための発射位置監視カメラ２及び、
主として発射直後を監視するための飛行監視カメラ４の
２台もしくはそれ以上のカメラを設置する。この、発射
位置監視カメラ２は発射位置が撮像できる発射位置付近
に設置され、可視カメラ等の撮像装置２１及び旋回台２
２を有している。飛行監視カメラ４は発射直後の無人機
を追尾できる位置に設置され、可視カメラ等の撮像装置
４１及び旋回台４２を有している。
明する。無人機の監視のために、主として発射前から発
射の瞬間を監視するための発射位置監視カメラ２及び、
主として発射直後を監視するための飛行監視カメラ４の
２台もしくはそれ以上のカメラを設置する。この、発射
位置監視カメラ２は発射位置が撮像できる発射位置付近
に設置され、可視カメラ等の撮像装置２１及び旋回台２
２を有している。飛行監視カメラ４は発射直後の無人機
を追尾できる位置に設置され、可視カメラ等の撮像装置
４１及び旋回台４２を有している。
【００１２】発射位置監視カメラ２の撮像装置２１及び
飛行監視カメラ４の撮像装置４１で撮像された画像は切
換器８に出力される。切換器８は無人機発射装置１から
の発射信号を受ける前は、発射位置監視カメラ２の撮像
装置２１からの入力画像を表示装置９に出力する。無人
機発射装置１からの発射信号を受けた瞬間あるいは一定
時間経過後に切換器８は飛行監視カメラ４の撮像装置４
１からの入力画像を表示装置９に出力するように切り換
える。
飛行監視カメラ４の撮像装置４１で撮像された画像は切
換器８に出力される。切換器８は無人機発射装置１から
の発射信号を受ける前は、発射位置監視カメラ２の撮像
装置２１からの入力画像を表示装置９に出力する。無人
機発射装置１からの発射信号を受けた瞬間あるいは一定
時間経過後に切換器８は飛行監視カメラ４の撮像装置４
１からの入力画像を表示装置９に出力するように切り換
える。
【００１３】発射前においては、管制員はモニタディス
プレイ等の表示装置９に表示されている無人機の画像を
見ながら、カメラ制御装置３を操作する。カメラ制御装
置３は管制員の操作に従って、カメラのズーム、フォー
カス等の駆動信号を撮像装置２１に、旋回台駆動信号を
旋回台２２に出力することにより、発射位置監視カメラ
２を制御し、管制員の監視したい部分の画像を提供す
る。
プレイ等の表示装置９に表示されている無人機の画像を
見ながら、カメラ制御装置３を操作する。カメラ制御装
置３は管制員の操作に従って、カメラのズーム、フォー
カス等の駆動信号を撮像装置２１に、旋回台駆動信号を
旋回台２２に出力することにより、発射位置監視カメラ
２を制御し、管制員の監視したい部分の画像を提供す
る。
【００１４】発射後においては、飛行監視カメラ４の撮
像装置４１からの画像入力を受けている画像処理装置５
は追尾目標である無人機の画像を抽出し、その位置およ
び大きさ等の情報を追尾演算装置６に出力する。追尾演
算装置６はその追尾目標の情報から、追尾するために必
要な旋回角度あるいは旋回角速度を算出しカメラ制御装
置７に出力すると共に、詳細に監視するためのズーム倍
率、フォーカス調整等のカメラ制御信号もカメラ制御装
置７に出力する。カメラ制御装置７は追尾演算装置６か
ら受けた制御信号を駆動信号に変換し、カメラのズー
ム、フォーカス等の駆動信号を撮像装置４１に、旋回台
駆動信号を旋回台４２に出力し、飛行監視カメラ４を制
御して画像による無人機の追尾を行う。ここで、カメラ
制御装置７は旋回台４２からのフィードバック信号を受
けてフィードバック制御を実施してもよい。管制員は表
示装置９に表示される、自動的に追尾され、詳細に確認
できるような大きさに調整された画像により無人機の飛
行状態を監視することができる。
像装置４１からの画像入力を受けている画像処理装置５
は追尾目標である無人機の画像を抽出し、その位置およ
び大きさ等の情報を追尾演算装置６に出力する。追尾演
算装置６はその追尾目標の情報から、追尾するために必
要な旋回角度あるいは旋回角速度を算出しカメラ制御装
置７に出力すると共に、詳細に監視するためのズーム倍
率、フォーカス調整等のカメラ制御信号もカメラ制御装
置７に出力する。カメラ制御装置７は追尾演算装置６か
ら受けた制御信号を駆動信号に変換し、カメラのズー
ム、フォーカス等の駆動信号を撮像装置４１に、旋回台
駆動信号を旋回台４２に出力し、飛行監視カメラ４を制
御して画像による無人機の追尾を行う。ここで、カメラ
制御装置７は旋回台４２からのフィードバック信号を受
けてフィードバック制御を実施してもよい。管制員は表
示装置９に表示される、自動的に追尾され、詳細に確認
できるような大きさに調整された画像により無人機の飛
行状態を監視することができる。
【００１５】以上説明したように、本発明においては、
画像により無人機の追尾をしているので、無人機を長時
間にわたり詳細に監視できるという効果が得られる。
画像により無人機の追尾をしているので、無人機を長時
間にわたり詳細に監視できるという効果が得られる。
【００１６】以下では、本発明の他の実施形態について
図２を参照して説明する。本実施形態は図１に示された
実施形態における切換器８の代わりに第二表示装置１１
を加え、さらに記録装置１０、第二記録装置１２を加え
た点で異なる。
図２を参照して説明する。本実施形態は図１に示された
実施形態における切換器８の代わりに第二表示装置１１
を加え、さらに記録装置１０、第二記録装置１２を加え
た点で異なる。
【００１７】本実施形態では、図１に示された実施形態
において発射位置監視カメラ２及び飛行監視カメラ４か
らの画像を無人機発射装置１からの発射信号によって切
り換え表示を行う代わりに、表示装置を複数台設置する
ことにより、切換を実施せず、常に両方の画像を表示す
る。管制員は表示装置９及び第二表示装置１１に表示さ
れている画像を適宜監視する。また、カメラからの画像
を表示装置のみに出力するのではなく、記録装置１０及
び第二記録装置１２にも出力するようにし、記録装置１
０及び第二記録装置１２において画像を記録する。
において発射位置監視カメラ２及び飛行監視カメラ４か
らの画像を無人機発射装置１からの発射信号によって切
り換え表示を行う代わりに、表示装置を複数台設置する
ことにより、切換を実施せず、常に両方の画像を表示す
る。管制員は表示装置９及び第二表示装置１１に表示さ
れている画像を適宜監視する。また、カメラからの画像
を表示装置のみに出力するのではなく、記録装置１０及
び第二記録装置１２にも出力するようにし、記録装置１
０及び第二記録装置１２において画像を記録する。
【００１８】このように、本実施形態では、切換器をな
くしているので、構成が簡単になるという効果が得られ
る。また、画像の記録ができるので後の再生、解析を可
能としている。
くしているので、構成が簡単になるという効果が得られ
る。また、画像の記録ができるので後の再生、解析を可
能としている。
【００１９】なお、上で説明した記録装置１０は、図１
で示された実施形態において、切換器８に接続してもよ
い。
で示された実施形態において、切換器８に接続してもよ
い。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の無
人機の監視装置によれば、発射位置監視カメラ及び飛行
監視カメラを備えた監視装置において、発射後の無人機
を追尾しこれに関する演算を行う追尾演算装置が備えら
れているから、無人機の飛行状態を、その発射前後を問
わず常に詳細に監視することできる。また、請求項２記
載の無人機の監視装置は、上記効果を具現化するもっと
も適当な構成の一つであるということができる。
人機の監視装置によれば、発射位置監視カメラ及び飛行
監視カメラを備えた監視装置において、発射後の無人機
を追尾しこれに関する演算を行う追尾演算装置が備えら
れているから、無人機の飛行状態を、その発射前後を問
わず常に詳細に監視することできる。また、請求項２記
載の無人機の監視装置は、上記効果を具現化するもっと
も適当な構成の一つであるということができる。
【図１】 本発明の実施形態に係る無人機の監視装置の
一例を示す説明図である。
一例を示す説明図である。
【図２】 図１とは別形態となる本発明の実施形態に係
る無人機の監視装置の一例を示す説明図である。
る無人機の監視装置の一例を示す説明図である。
１ 無人機発射装置 ２ 発射位置監視カメラ ３、７ カメラ制御装置 ４ 飛行監視カメラ ５ 画像処理装置 ６ 追尾演算装置 ８ 切換器 ９ 表示装置 １０ 記録装置 １１ 第二表示装置 １２ 第二記録装置 ２１ 撮像装置 ２２、４２ 旋回台 ４１ 撮像装置
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１１年１０月２８日（１９９９．１０．
２８）
２８）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】 発射前の無人機の状況を撮像する発射位
置監視カメラと、 発射後の前記無人機の状況を撮像する飛行監視カメラ
と、 該飛行監視カメラから得られる撮像情報に基づいて前記
無人機の追尾演算を行う追尾演算装置と、 前記飛行監視カメラにおける撮像位置又は／及び該撮像
装置を載置する旋回台の動作を、前記追尾演算装置の演
算結果に基づき制御する制御手段とを備えたことを特徴
とする無人機の監視装置。
置監視カメラと、 発射後の前記無人機の状況を撮像する飛行監視カメラ
と、 該飛行監視カメラから得られる撮像情報に基づいて前記
無人機の追尾演算を行う追尾演算装置と、 前記飛行監視カメラにおける撮像位置又は／及び該撮像
装置を載置する旋回台の動作を、前記追尾演算装置の演
算結果に基づき制御する制御手段とを備えたことを特徴
とする無人機の監視装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の課題を
解決するために以下の手段をとった。すなわち、本発明
の無人機の監視装置は、発射前の無人機の状況を撮像す
る発射位置監視カメラと、発射後の前記無人機の状況を
撮像する飛行監視カメラと、該飛行監視カメラから得ら
れる撮像情報に基づいて前記無人機の追尾演算を行う追
尾演算装置とを少なくとも備えることを特徴とするもの
である。
解決するために以下の手段をとった。すなわち、本発明
の無人機の監視装置は、発射前の無人機の状況を撮像す
る発射位置監視カメラと、発射後の前記無人機の状況を
撮像する飛行監視カメラと、該飛行監視カメラから得ら
れる撮像情報に基づいて前記無人機の追尾演算を行う追
尾演算装置とを少なくとも備えることを特徴とするもの
である。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００８】ここで「飛行監視カメラに関する適切な制
御」というとき、これを該飛行監視カメラの撮像位置に
おけるズーム、フォーカス等に係る駆動又は／及び該撮
像装置を載置する旋回台の旋回速度ないしは旋回加速度
等の動作に関する制御にあたるものとすれば、この構成
に係る装置は、本発明の目的を達するにより適当なもの
となり、この結果、発射前後を問わず常に詳細な無人機
の監視が可能となるものである。
御」というとき、これを該飛行監視カメラの撮像位置に
おけるズーム、フォーカス等に係る駆動又は／及び該撮
像装置を載置する旋回台の旋回速度ないしは旋回加速度
等の動作に関する制御にあたるものとすれば、この構成
に係る装置は、本発明の目的を達するにより適当なもの
となり、この結果、発射前後を問わず常に詳細な無人機
の監視が可能となるものである。
Claims (2)
- 【請求項１】 発射前の無人機の状況を撮像する発射位
置監視カメラと、 発射後の前記無人機の状況を撮像する飛行監視カメラ
と、 該飛行監視カメラから得られる撮像情報に基づいて前記
無人機の追尾演算を行う追尾演算装置とを少なくとも備
えることを特徴とする無人機の監視装置。 - 【請求項２】 発射前の無人機の状況を撮像する発射位
置監視カメラと、 発射後の前記無人機の状況を撮像する飛行監視カメラ
と、 該飛行監視カメラから得られる撮像情報に基づいて前記
無人機の追尾演算を行う追尾演算装置と、 前記飛行監視カメラにおける撮像装置又は/及び該撮像
装置を載置する旋回台の動作を、前記追尾演算装置の演
算結果に基づき制御する制御手段とを備えたこと特徴と
する無人機の監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11019173A JP2000211593A (ja) | 1999-01-27 | 1999-01-27 | 無人機の監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11019173A JP2000211593A (ja) | 1999-01-27 | 1999-01-27 | 無人機の監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000211593A true JP2000211593A (ja) | 2000-08-02 |
Family
ID=11991972
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11019173A Pending JP2000211593A (ja) | 1999-01-27 | 1999-01-27 | 無人機の監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000211593A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009202737A (ja) * | 2008-02-27 | 2009-09-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 無人航空機及び無人航空機システム |
| JP2014104797A (ja) * | 2012-11-26 | 2014-06-09 | Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd | 建屋内調査システム |
| CN106165388A (zh) * | 2015-11-25 | 2016-11-23 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 航拍跟焦控制系统、航拍跟焦控制方法及飞行器 |
| US9954599B2 (en) | 2016-07-14 | 2018-04-24 | At&T Intellectual Property I, L.P. | Method and system to dynamically identify and control a UAV with emitting instruments |
| CN111935444A (zh) * | 2019-05-13 | 2020-11-13 | 丰田自动车工程及制造北美公司 | 用于生成无人飞行器的视野的系统和方法 |
-
1999
- 1999-01-27 JP JP11019173A patent/JP2000211593A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2009202737A (ja) * | 2008-02-27 | 2009-09-10 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 無人航空機及び無人航空機システム |
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| WO2017088130A1 (zh) * | 2015-11-25 | 2017-06-01 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 航拍跟焦控制系统、航拍跟焦控制方法及飞行器 |
| CN106165388B (zh) * | 2015-11-25 | 2018-06-12 | 深圳市大疆灵眸科技有限公司 | 航拍跟焦控制系统、航拍跟焦控制方法及飞行器 |
| CN108377333A (zh) * | 2015-11-25 | 2018-08-07 | 深圳市大疆灵眸科技有限公司 | 跟焦遥控器、飞行器遥控器、航拍跟焦控制系统及方法 |
| CN108377333B (zh) * | 2015-11-25 | 2020-11-06 | 深圳市大疆灵眸科技有限公司 | 跟焦遥控器、飞行器遥控器、航拍跟焦控制系统及方法 |
| US9954599B2 (en) | 2016-07-14 | 2018-04-24 | At&T Intellectual Property I, L.P. | Method and system to dynamically identify and control a UAV with emitting instruments |
| US10291314B2 (en) | 2016-07-14 | 2019-05-14 | At&T Intellectual Property I, L.P. | Method and system to dynamically identify and control a UAV with emitting instruments |
| CN111935444A (zh) * | 2019-05-13 | 2020-11-13 | 丰田自动车工程及制造北美公司 | 用于生成无人飞行器的视野的系统和方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20000808 |