JPH0837701A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPH0837701A JPH0837701A JP6173028A JP17302894A JPH0837701A JP H0837701 A JPH0837701 A JP H0837701A JP 6173028 A JP6173028 A JP 6173028A JP 17302894 A JP17302894 A JP 17302894A JP H0837701 A JPH0837701 A JP H0837701A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guided vehicle
- point
- background noise
- speaker
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
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- Circuit For Audible Band Transducer (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 スピーカから出力する音量を暗騒音の大きさ
に対応して調整することができる音量調整手段を備えた
無人搬送車を提供する。 【構成】 走行経路における暗騒音レベルの異なる各ポ
イントごとに設置されたマークプレートをセンサ２が検
知すると、μＣＰＵ１０ではこのときの検知信号ｇに基
づいて指令信号ｄを送出し、プログラマブルゲインアン
プ７ではこの指令信号ｄに応じて当該ポイントの暗騒音
の大きさに適合したゲインを設定すると共にこのゲイン
に基づきメロディＩＣ６から送出されたチャイム音や警
報音等の信号を増幅してスピーカ９に送出するというも
のである。
に対応して調整することができる音量調整手段を備えた
無人搬送車を提供する。 【構成】 走行経路における暗騒音レベルの異なる各ポ
イントごとに設置されたマークプレートをセンサ２が検
知すると、μＣＰＵ１０ではこのときの検知信号ｇに基
づいて指令信号ｄを送出し、プログラマブルゲインアン
プ７ではこの指令信号ｄに応じて当該ポイントの暗騒音
の大きさに適合したゲインを設定すると共にこのゲイン
に基づきメロディＩＣ６から送出されたチャイム音や警
報音等の信号を増幅してスピーカ９に送出するというも
のである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車に関し、特に
走行経路においてスピーカから出力する警報音やチャイ
ム音等の各種の音の音量を適宜調節する場合に適用して
有用なものである。
走行経路においてスピーカから出力する警報音やチャイ
ム音等の各種の音の音量を適宜調節する場合に適用して
有用なものである。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送車は一般にスピーカを備えてお
り、このスピーカから、走行経路において走行中である
ことを知らせるチャイム音や異常の発生或いは障害物の
検知を知らせる警報音等、各種の音を出力する。
り、このスピーカから、走行経路において走行中である
ことを知らせるチャイム音や異常の発生或いは障害物の
検知を知らせる警報音等、各種の音を出力する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが上記従来技術
に係る無人搬送車のスピーカからは一定音量のチャイム
音や警報音等が出力されるのに対し、走行経路には暗騒
音の大きな（騒々しい）場所と小さな（静かな）場所と
が混在している。
に係る無人搬送車のスピーカからは一定音量のチャイム
音や警報音等が出力されるのに対し、走行経路には暗騒
音の大きな（騒々しい）場所と小さな（静かな）場所と
が混在している。
【０００４】このためチャイム音等の音量を暗騒音の小
さな場所に適合した大きさにすると、無人搬送車が暗騒
音の大きな場所を走行する際にチャイム音等を確実に聞
きとることができない虞があり、逆に前記音量を暗騒音
の大きな場所に適合した大きさにすると、無人搬送車が
暗騒音の小さな場所を走行する際にチャイム音等が喧し
く感じる。即ちチャイム音等の音量を一定にすると、暗
騒音の大きな場所と小さな場所の何れか一方において問
題となる。
さな場所に適合した大きさにすると、無人搬送車が暗騒
音の大きな場所を走行する際にチャイム音等を確実に聞
きとることができない虞があり、逆に前記音量を暗騒音
の大きな場所に適合した大きさにすると、無人搬送車が
暗騒音の小さな場所を走行する際にチャイム音等が喧し
く感じる。即ちチャイム音等の音量を一定にすると、暗
騒音の大きな場所と小さな場所の何れか一方において問
題となる。
【０００５】従って本発明は上記従来技術に鑑み、スピ
ーカから出力する音量を暗騒音の大きさに対応して調整
することができる音量調整手段を備えた無人搬送車を提
供することを目的とする。
ーカから出力する音量を暗騒音の大きさに対応して調整
することができる音量調整手段を備えた無人搬送車を提
供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の第１の構成は、所定の走行経路に沿って走行すると
共に、この走行経路においてスピーカから音を出力する
無人搬送車において、前記走行経路における暗騒音レベ
ルの異なる各ポイントで、前記スピーカから出力する音
量を前記各ポイントごとの暗騒音の大きさに対応した最
適な音量とすべくアンプ部へ指令信号を出力する制御部
と、この制御部の指令信号に応じてゲインを設定すると
共にこのゲインに基づき前記音の信号を増幅して前記ス
ピーカに送出するアンプ部とを有する音量調整手段を備
えたことを特徴とする。
明の第１の構成は、所定の走行経路に沿って走行すると
共に、この走行経路においてスピーカから音を出力する
無人搬送車において、前記走行経路における暗騒音レベ
ルの異なる各ポイントで、前記スピーカから出力する音
量を前記各ポイントごとの暗騒音の大きさに対応した最
適な音量とすべくアンプ部へ指令信号を出力する制御部
と、この制御部の指令信号に応じてゲインを設定すると
共にこのゲインに基づき前記音の信号を増幅して前記ス
ピーカに送出するアンプ部とを有する音量調整手段を備
えたことを特徴とする。
【０００７】また上記目的を達成する本発明の第２の構
成は、上記第１の構成において、制御部は、走行経路の
各ポイントごとに設けられたマークプレートを検知する
センサの検知信号に基づいて走行経路の各ポイントを認
識することを特徴とする。
成は、上記第１の構成において、制御部は、走行経路の
各ポイントごとに設けられたマークプレートを検知する
センサの検知信号に基づいて走行経路の各ポイントを認
識することを特徴とする。
【０００８】また上記目的を達成する本発明の第３の構
成は、上記第１の構成において、制御部は、走行経路を
表わすデータと共にメモリに記憶された走行経路の各ポ
イントを表わすデータによって走行経路の各ポイントを
認識することを特徴とする。
成は、上記第１の構成において、制御部は、走行経路を
表わすデータと共にメモリに記憶された走行経路の各ポ
イントを表わすデータによって走行経路の各ポイントを
認識することを特徴とする。
【０００９】
【作用】上記構成の本発明によれば、制御部の指令信号
によってアンプ部のゲインが走行経路の各ポイントごと
に設定される。その結果スピーカから出力される警報音
等の音量が前記各ポイントごとの暗騒音の大きさに適合
した大きさとなる。
によってアンプ部のゲインが走行経路の各ポイントごと
に設定される。その結果スピーカから出力される警報音
等の音量が前記各ポイントごとの暗騒音の大きさに適合
した大きさとなる。
【００１０】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。
明する。
【００１１】図１は本発明の実施例に係る無人搬送車を
適用したシステムの構成図である。同図において、１は
無人搬送車、２はセンサ、３はコントローラ、４はマー
クプレート、５は誘導線、１１はセンサである。
適用したシステムの構成図である。同図において、１は
無人搬送車、２はセンサ、３はコントローラ、４はマー
クプレート、５は誘導線、１１はセンサである。
【００１２】図１に示すように無人搬送車１は、センサ
２，１１、スピーカ９及びコントローラ３を備えてお
り、センサ１１が走行経路に設けられた誘導線５を検知
すると共にコントローラ３がこのセンサ１１の検出信号
に基づいて走行制御を行うことにより、誘導線５に沿っ
て（即ち走行経路に沿って）走行する。
２，１１、スピーカ９及びコントローラ３を備えてお
り、センサ１１が走行経路に設けられた誘導線５を検知
すると共にコントローラ３がこのセンサ１１の検出信号
に基づいて走行制御を行うことにより、誘導線５に沿っ
て（即ち走行経路に沿って）走行する。
【００１３】また無人搬送車１は走行経路において、コ
ントローラ６から送出される信号に基づきスピーカ９か
ら各種の音を出力する。図２は無人搬送車１に備えられ
たこのような音の出力機能部分を抽出して示すブロック
図である。同図において、６はメロディＩＣ、７はプロ
グラマブルゲインアンプ、８はアンプ、９はスピーカ、
１０はμＣＰＵである。
ントローラ６から送出される信号に基づきスピーカ９か
ら各種の音を出力する。図２は無人搬送車１に備えられ
たこのような音の出力機能部分を抽出して示すブロック
図である。同図において、６はメロディＩＣ、７はプロ
グラマブルゲインアンプ、８はアンプ、９はスピーカ、
１０はμＣＰＵである。
【００１４】これらのうちメロディＩＣ６は、８種類の
音を表わす信号を出力することができ、μＣＰＵ１０か
らの指令信号ｅに応じて前記８種類の音の何れかを表わ
す信号ａをプログラマブルゲインアンプ７へ送出する。
なお、前記８種類の音の中には、無人搬送車１が走行中
であることを知らせるチャイム音や異常の発生或るいは
障害物の検知を知らせる警報音等が含まれている。
音を表わす信号を出力することができ、μＣＰＵ１０か
らの指令信号ｅに応じて前記８種類の音の何れかを表わ
す信号ａをプログラマブルゲインアンプ７へ送出する。
なお、前記８種類の音の中には、無人搬送車１が走行中
であることを知らせるチャイム音や異常の発生或るいは
障害物の検知を知らせる警報音等が含まれている。
【００１５】プログラマブルゲインアンプ７は、メロデ
ィＩＣか送出された信号ａを入力すると共に、μＣＰＵ
１０からの指令信号ｄに応じてゲインを設定しこの設定
したゲインに基づき前記信号ａを増幅してアンプ８へ送
出（信号ｂ）する。アンプ８では、この信号ｂを更に増
幅してスピーカ９へ送出（信号ｃ）する。スピーカ９
は、この信号ｃに応じて前記チャイム音や警報音等を出
力する。
ィＩＣか送出された信号ａを入力すると共に、μＣＰＵ
１０からの指令信号ｄに応じてゲインを設定しこの設定
したゲインに基づき前記信号ａを増幅してアンプ８へ送
出（信号ｂ）する。アンプ８では、この信号ｂを更に増
幅してスピーカ９へ送出（信号ｃ）する。スピーカ９
は、この信号ｃに応じて前記チャイム音や警報音等を出
力する。
【００１６】μＣＰＵ１０は、無人搬送車１の送行状態
や異常の発生或るいは障害物の検知等、各種の状況に応
じた指令信号ｅをメロディＩＣ６へ送出して、前述の如
く、メロディＩＣ６から前記各種の状況に応じた音を表
わす信号ａを送出せしめると共に、この信号ａの送出開
始及び終了を支持するスタート・ストップ信号ｆもメロ
ディＩＣ６へ送出する。
や異常の発生或るいは障害物の検知等、各種の状況に応
じた指令信号ｅをメロディＩＣ６へ送出して、前述の如
く、メロディＩＣ６から前記各種の状況に応じた音を表
わす信号ａを送出せしめると共に、この信号ａの送出開
始及び終了を支持するスタート・ストップ信号ｆもメロ
ディＩＣ６へ送出する。
【００１７】更にμＣＰＵ１０は、センサ２の検知信号
ｇに基づいて指令信号ｄをプログラマブルゲインアンプ
７へ送出して、前述の如く、プログラマブルゲインアン
プ７のゲインを設定せしめる。即ち図１に示すように、
走行経路において暗騒音レベルの異なる各ポイントごと
に誘導線５に沿ってマークプレート４が各々設置されて
おり、センサ２はこれらのマークプレート４を検知する
ごとに検知信号ｇをμＣＰＵ１０へ送出する。μＣＰＵ
１０ではセンサ２からこれらの検知信号ｇを入力するた
びに指令信号ｄをプログラマブルゲインアンプ７へ送出
する。その結果プログラマブルゲインアンプ７では、各
指令信号ｄに基づき前記各ポイントごとの暗騒音の大き
さに対応したゲイン、即ち暗騒音の大きなポイントにお
いてはこれに対応した大きなゲインが設定され、逆に暗
騒音の小さなポイントにおいてはこれに対応した小さな
ゲインが設定される。
ｇに基づいて指令信号ｄをプログラマブルゲインアンプ
７へ送出して、前述の如く、プログラマブルゲインアン
プ７のゲインを設定せしめる。即ち図１に示すように、
走行経路において暗騒音レベルの異なる各ポイントごと
に誘導線５に沿ってマークプレート４が各々設置されて
おり、センサ２はこれらのマークプレート４を検知する
ごとに検知信号ｇをμＣＰＵ１０へ送出する。μＣＰＵ
１０ではセンサ２からこれらの検知信号ｇを入力するた
びに指令信号ｄをプログラマブルゲインアンプ７へ送出
する。その結果プログラマブルゲインアンプ７では、各
指令信号ｄに基づき前記各ポイントごとの暗騒音の大き
さに対応したゲイン、即ち暗騒音の大きなポイントにお
いてはこれに対応した大きなゲインが設定され、逆に暗
騒音の小さなポイントにおいてはこれに対応した小さな
ゲインが設定される。
【００１８】従って上記実施例によれば、無人搬送車１
が走行経路に沿って走行し、暗騒音の小さな場所から大
きな場所へとさしかかると、当該ポイントのマークプレ
ート４をセンサ２が検知する。その結果μＣＰＵ１０で
はこの時の検知信号ｇに基づく指令信号ｄを送出し、プ
ログラマブルゲインアンプ７ではこの指令信号ｄに基づ
いて大きなゲインが設定される。逆に暗騒音の小さな場
所から大きな場所へとさしかかると、当該ポイントのマ
ークプレート４が検知され、このときの検知信号ｇに応
じて送出された指令信号ｄに基づいて、プログラマブル
ゲインアンプ７では小さなゲインが設定される。
が走行経路に沿って走行し、暗騒音の小さな場所から大
きな場所へとさしかかると、当該ポイントのマークプレ
ート４をセンサ２が検知する。その結果μＣＰＵ１０で
はこの時の検知信号ｇに基づく指令信号ｄを送出し、プ
ログラマブルゲインアンプ７ではこの指令信号ｄに基づ
いて大きなゲインが設定される。逆に暗騒音の小さな場
所から大きな場所へとさしかかると、当該ポイントのマ
ークプレート４が検知され、このときの検知信号ｇに応
じて送出された指令信号ｄに基づいて、プログラマブル
ゲインアンプ７では小さなゲインが設定される。
【００１９】かくしてスピーカ９から出力されるチャイ
ム音や警報音等の音量が、走行経路における各場所の暗
騒音の大きさに対応した最適な音量に調節され、暗騒音
の大きな場所でチャイム音等を聞きとることができなか
ったり、暗騒音の小さな場所でチャイム音等を喧しく感
じたりすることがない。
ム音や警報音等の音量が、走行経路における各場所の暗
騒音の大きさに対応した最適な音量に調節され、暗騒音
の大きな場所でチャイム音等を聞きとることができなか
ったり、暗騒音の小さな場所でチャイム音等を喧しく感
じたりすることがない。
【００２０】なお上記実施例では、誘導線５を要する誘
導式の無人搬送車１の場合について説明したが、勿論、
誘導線を要しない自律走行式の無人搬送車の場合にも本
発明を適用することができる。具体的には、自律走行式
の無人搬送車とは走行経路を示すデータが予めメモリに
記憶されており、各種のセンサにより現在位置を検出し
ながら車体位置が前記走行経路上に位置するよう制御す
ることにより自律走行するものであるため、前記走行経
路を示すデータと共に走行経路の各ポイントを示すデー
タもメモリに記憶し、このデータにより走行経路の各ポ
イントを認識して指令信号ｄ（図２参照）を送出するも
のとし、その他の構成を図２と同様の構成とする。
導式の無人搬送車１の場合について説明したが、勿論、
誘導線を要しない自律走行式の無人搬送車の場合にも本
発明を適用することができる。具体的には、自律走行式
の無人搬送車とは走行経路を示すデータが予めメモリに
記憶されており、各種のセンサにより現在位置を検出し
ながら車体位置が前記走行経路上に位置するよう制御す
ることにより自律走行するものであるため、前記走行経
路を示すデータと共に走行経路の各ポイントを示すデー
タもメモリに記憶し、このデータにより走行経路の各ポ
イントを認識して指令信号ｄ（図２参照）を送出するも
のとし、その他の構成を図２と同様の構成とする。
【００２１】
【発明の効果】以上実施例と共に具体的に説明したよう
に本発明によれば、走行経路における各ポイントの暗騒
音の大きさに応じてアンプ部のゲインが設定されるた
め、スピーカから出力される音量が前記各ポイントの暗
騒音の大きさに対応した最適な音量となる。従ってスピ
ーカから出力される音が暗騒音の大きな場所で聞きとれ
なかったり、暗騒音の小さな場所で喧しく感じたりする
ことがない。
に本発明によれば、走行経路における各ポイントの暗騒
音の大きさに応じてアンプ部のゲインが設定されるた
め、スピーカから出力される音量が前記各ポイントの暗
騒音の大きさに対応した最適な音量となる。従ってスピ
ーカから出力される音が暗騒音の大きな場所で聞きとれ
なかったり、暗騒音の小さな場所で喧しく感じたりする
ことがない。
【図１】本発明の実施例に係る無人搬送車を適用したシ
ステムの構成図である。
ステムの構成図である。
【図２】図１に示す無人搬送車に備えられたチャイム音
や警報音等の出力機能部分を抽出して示すブロック図で
ある。
や警報音等の出力機能部分を抽出して示すブロック図で
ある。
１ 無人搬送車 ２，１１ センサ ３ コントローラ ４ マークプレート ５ 誘導線 ６ メロディＩＣ ７ プログラマブルゲインアンプ ８ アンプ ９ スピーカ １０ μＣＰＵ ａ，ｂ，ｃ 信号 ｄ，ｅ 指令信号 ｆ スタート・ストップ信号 ｇ 検知信号
Claims (3)
- 【請求項１】 所定の走行経路に沿って走行すると共
に、この走行経路においてスピーカから音を出力する無
人搬送車において、 前記走行経路における暗騒音レベルの異なる各ポイント
で、前記スピーカから出力する音量を前記各ポイントご
との暗騒音の大きさに対応した最適な音量とすべくアン
プ部へ指令信号を出力する制御部と、 この制御部の指令信号に応じてゲインを設定すると共に
このゲインに基づき前記音の信号を増幅して前記スピー
カに送出するアンプ部とを有する音量調整手段を備えた
ことを特徴とする無人搬送車。 - 【請求項２】 請求項１に記載する無人搬送車におい
て、 制御部は、走行経路の各ポイントごとに設けられたマー
クプレートを検知するセンサの検知信号に基づいて走行
経路の各ポイントを認識することを特徴とする無人搬送
車。 - 【請求項３】 請求項１に記載する無人搬送車におい
て、 制御部は、走行経路を表わすデータと共にメモリに記憶
された走行経路の各ポイントを表わすデータによって走
行経路の各ポイントを認識することを特徴とする無人搬
送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6173028A JPH0837701A (ja) | 1994-07-26 | 1994-07-26 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6173028A JPH0837701A (ja) | 1994-07-26 | 1994-07-26 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0837701A true JPH0837701A (ja) | 1996-02-06 |
Family
ID=15952876
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6173028A Withdrawn JPH0837701A (ja) | 1994-07-26 | 1994-07-26 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0837701A (ja) |
Cited By (26)
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