JPH0837799A

JPH0837799A - ステッピングモーターの駆動方法及び駆動回路

Info

Publication number: JPH0837799A
Application number: JP17425994A
Authority: JP
Inventors: Ryoichi Takahashi; 良一高橋; Hiroshi Inoue; 広志井上; Masatoshi Komada; 雅俊駒田
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 1994-07-26
Filing date: 1994-07-26
Publication date: 1996-02-06
Anticipated expiration: 2016-10-15
Also published as: JP3219601B2

Abstract

(57)【要約】【目的】プリンタや複写機などに用いられるステッピン
グモーターをマイクロステップ駆動する駆動回路の改善
を目的とする。【構成】第１の相励磁モードで駆動しているステッピン
グモーターを第２の相励磁モードでの駆動に切り替える
際に、前記第１の相励磁モードにおいて、第１のステッ
プから第２のステップへ移行している途中で相励磁モー
ド切替えの指示が出ても前記第２のステップまでは相励
磁モードを切り替えずに前記第１の相励磁モードでの駆
動を継続し、前記第２のステップに達した時点で励磁モ
ードを切り替えて前記第２の相励磁モードでの駆動に切
り替えること。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はステッピングモーターの
駆動方法及び駆動回路に関し、更に詳しく言えば、例え
ばプリンタや複写機などのキャリッジ部、画像読み取り
部、回転ドラム部などの駆動に用いられるステッピング
モーターのマイクロステップ駆動をする回路の改善を目
的とする。

【０００２】

【従来の技術】従来のステッピングモーターの駆動回路
について説明する前に、ステッピングモーターのマイク
ロステップ駆動について図を参照しながら説明する。図
４は、２相のステッピングモーターを駆動する際のマイ
クロステップ駆動の各励磁モードについて説明する相遷
移状態図である。

【０００３】図４の同心円の最も内側に示してあるモー
ドである２相励磁モードは、モーターが４ステップで３
６０°回転するモードであって、１−２相励磁モード
は、モーターがその倍の８ステップで３６０°回転する
モードである。また、その外側のＷ１−２相励磁モード
は、モーターがその倍の１６ステップで３６０°回転す
るモードであって、２Ｗ１−２相励磁モードは、モータ
ーがその倍の３２ステップで３６０°回転するモードで
ある。

【０００４】すなわち、上述したように、図４の同心円
での外側の励磁モードになるにつれて、回転の際のステ
ップ数が多くなり、低速ではあるが滑らかで振動が少な
い駆動をすることができ、内側の励磁モードになるにつ
れて、回転の際のステップが少なくなり、振動は多少あ
るが高速な駆動をすることができるので、必要に応じて
その励磁モードを切換え、目的に適した励磁モードを選
択していた。

【０００５】特に、ステッピングモーターを用いて、高
解像度を要求されるプリンタのキャリッジ部や複写機の
画像読み取り部、回転ドラム部などの動作は、マイクロ
ステップ駆動を用いて、モーターからの振動が少ない方
法で駆動が行われていた。例えば、キャリッジ部、画像
読み取り部、回転ドラム部などの動作では、加速時には
２Ｗ１−２相励磁などのマイクロステップ駆動を用い、
定速走行時には、２相励磁などのフルステップ駆動を用
い、減速時にはマイクロステップ駆動を用いていた。

【０００６】以下で、従来例に係るステッピングモータ
ーのマイクロステップ駆動をするステッピングモーター
の駆動回路について図５を参照しながら説明する。従来
例に係るステッピングモーターの駆動回路は、ＣＰＵ
（１）とドライバ回路（２）からなり、ステッピングモ
ーター（３）を駆動する回路である。当該回路によれ
ば、ＣＰＵ（１）からの制御パルス（ＳＳ）と励磁モー
ド信号（Ｍ１，Ｍ２）に基づいて、ドライバ（２）によ
ってステッピングモーター（３）のマイクロステップ駆
動をしており、励磁モード切替えの際には、ＣＰＵ
（１）から励磁モード信号（Ｍ１，Ｍ２）の切替え指示
がなされたときには、ドライバ（２）はすぐに内部で励
磁モードの切替えに対応して、ステッピングモーター
（３）の駆動状態を変えていた。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の回路によると、以下に示すような問題が生じる。す
なわち、図６に示すようなマイクロステップ駆動をして
いるモータが、図６の２Ｗ１−２相でステップＡ３から
Ａ４に移行している途中で励磁モード信号がＷ１−２相
に切り替わったような場合には、本来図６のＷ１−２相
のステップＢ２に移行して、次のＢ３へと移行するはず
であるが、実際にはＡ３からＡ４にいく中途でのモータ
の位置が確定できないので、モータがその後どこへ行く
かが確定できず、ひどいときには全く別の相に移行して
しまう現象（以下この現象を「相飛び」と称する）が生
じ、プリンタなどにこのステッピングモーターが用いら
れているような場合には文字の乱れや脱字などが生じて
しまうという問題が生じていた。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は上記従来の欠点
に鑑みて成されたもので、第１の相励磁モードで駆動し
ているステッピングモーターを第２の相励磁モードでの
駆動に切り替える際に、前記第１の相励磁モードにおい
て、第１のステップから第２のステップへ移行している
途中で相励磁モード切替えの指示が出ても前記第２のス
テップまでは相励磁モードを切り替えずに前記第１の相
励磁モードでの駆動を継続し、前記第２のステップに達
した時点で励磁モードを切り替えて前記第２の相励磁モ
ードでの駆動に切り替えることにより、「相飛び」など
を極力抑止して、さらに高精度、高信頼性のステッピン
グモーターの駆動が可能になるステッピングモーターの
駆動回路を提供するものである。

【０００９】

【作用】本発明に係るステッピングモーターの駆動方
法によれば、第１の相励磁モードで駆動しているステッ
ピングモーターを第２の相励磁モードでの駆動に切り替
える際に、第１の相励磁モードにおいて、第１のステッ
プから第２のステップへ移行している途中で相励磁モー
ド切替えの指示が出ても第２のステップまでは相励磁モ
ードを切り替えずに第１の相励磁モードでの駆動を継続
し、第２のステップに達した時点で励磁モードを切り替
えて第２の相励磁モードでの駆動に切り替えている。

【００１０】このため、マイクロステップ駆動の際に、
あるステップから次のステップに移行する途中で相励磁
モード信号の切替えがなされても、移動中の位置から次
のステップに移行するまでは相励磁モードが切り替わら
ず、次のステップでモータの位置が確定してから相励磁
モードを切り替えているので、従来、モードの切替え前
にステッピングモーターの位置が不定なために生じてい
た「相飛び」などが生じることを極力抑止することが可
能になる。

【００１１】これにより、ステッピングモーターの動作
の信頼性が向上する。また、本発明に係るステッピング
モーターの駆動回路によれば、中央演算処理部と、駆動
制御部とを具備する。すなわち、ステッピングモーター
の駆動状態を指示する状態指定クロックと、相励磁モー
ドを設定する励磁モード信号とが中央演算処理部から出
力され、駆動制御部によって状態指定クロックと励磁モ
ード信号とに基づくステッピングモーターの駆動がなさ
れ、かつ励磁モードの切替え時には、励磁モード信号が
入力されてのちに状態指定クロックの立ち上がり／立ち
下がりに同期して内部での励磁モードが切り替わってい
る。

【００１２】このため、マイクロステップ駆動の際に、
あるステップから次のステップに移行する途中で励磁モ
ード信号の切替えがなされても、モータの回転状態を規
定する状態指定クロックの立ち上がり／立ち下がりまで
は駆動制御部はモータを切替え前の励磁モードで駆動
し、状態指定クロックの立ち上がり／立ち下がりの時
点、すなわちモータの位置が次のステップで確定した時
点で相励磁モードを切り替えて駆動するので、従来、相
励磁モードの切替え前にステッピングモーターの位置が
不定なために生じていた「相飛び」などが生じることを
極力抑止することが可能になる。

【００１３】これにより、ステッピングモーターの駆動
の信頼性が向上し、このステッピングモーターがプリン
タのキャリッジ部などに用いられるような場合には、
「相飛び」によって生じていた文字の乱れや脱字などを
極力抑止することが可能になる。

【００１４】

【実施例】以下で、本発明の実施例に係るステッピング
モーターの駆動方法及び駆動回路について図面を参照し
ながら説明する。本発明の実施例に係るステッピングモ
ーターの駆動回路は、図１に示すように、ＣＰＵ（１
１）及びドライバ（１２）からなる回路であって、コイ
ル（Ｌ１〜Ｌ４）からなり、プリンタや複写機などのキ
ャリッジ部などに用いられる２相のステッピングモータ
ー（ＳＭ）のマイクロステップ駆動をする回路である。

【００１５】ＣＰＵ（１１）は、中央演算処理部の一例
であって、ステッピングモーター（ＳＭ）の制御命令信
号（ＳＳ）の一例である励磁モード信号（Ｍ１，Ｍ
２），回転数指定クロック（ＣＬＫ），回転方向設定信
号（ＣＷＢ），ＩＣ内部のリセット信号（RESET ），原
点再起動信号（RETURN）を生成し、ドライバ（１２）に
出力する回路である。

【００１６】ドライバ（１２）は、駆動制御部の一例で
あって、ステッピングモーター（ＳＭ）を構成する第１
〜第４のコイル（Ｌ１〜Ｌ４）に電流を供給／非供給し
てステッピングモーター（ＳＭ）を駆動する回路であ
る。その構成は、図２に示すように、立上げ検出回路
（１４），信号生成部（１２Ｂ）及び駆動部（１２Ｃ）
からなる。

【００１７】立上げ検出回路（１４）は、ノイズ除去部
（１２Ａ）の一例であって、４段のフリップフロップ回
路からなり、原点再起動信号（RETURN），モーター回転
数指定（ＣＬＫ）の立上げ時に、“００１１”まではそ
の信号を遅延させて出力しないことにより、元の信号の
ノイズをキャンセルする回路である。信号生成部（１２
Ｂ）は、アップダウンカウンタ（１５）と、相信号生成
部（１７）とからなり、回転数指定クロック（ＣＬＫ）
に基づいて、駆動制御信号（Ａ，Ｂ，ＡＢ，ＢＢ）を生
成するものである。

【００１８】アップダウンカウンタ（１５）は、回転数
指定クロック（ＣＬＫ）のパルス数をカウントしたカウ
ント信号（ＫＳ）を基準信号生成回路（１８）と相信号
生成部（１７）に出力する回路である。相信号生成部
（１７）は、分周された基準クロック（ＣＫ），ＰＷＭ
信号（ＰＳ）及びカウント信号（ＫＳ）に基づいて、パ
ワーＭＯＳＦＥＴ（Ｆ１〜Ｆ４）に駆動制御信号（Ａ，
Ｂ，ＡＢ，ＢＢ）を生成して出力する回路である。

【００１９】駆動部（１２Ｃ）は、駆動制御信号（Ａ，
Ｂ，ＡＢ，ＢＢ）に基づいて、ステッピングモーター
（ＳＭ）を構成するコイル（Ｌ１〜Ｌ４）に電流を供給
／非供給することによりステッピングモーター（ＳＭ）
をマイクロステップ駆動するものであって、ＰＷＭ回路
（１６）と基準信号生成回路（１８）とＤ／Ａコンバー
タ（１９Ａ，１９Ｂ）と、コンパレータ（２０Ａ，２０
Ｂ）と、パワーＭＯＳＦＥＴ（Ｆ１〜Ｆ４）とクロック
発生回路（２１）と、分周回路（２２）と、モード設定
回路（１３）とからなる。

【００２０】ＰＷＭ回路（１６）は、コンパレータ（２
０Ａ，２０Ｂ）の出力に追従するようなＰＷＭ信号（Ｐ
Ｓ）を相信号生成部（１７）に出力する回路である。基
準信号生成回路（１８）は、カウント信号（ＫＳ）に基
づいて、Ｄ／Ａコンバータ（１９Ａ，１９Ｂ）にそれぞ
れ１０ビットの基準信号（ＳＴ）を出力する回路であ
る。

【００２１】Ｄ／Ａコンバータ（１９Ａ，１９Ｂ）は、
基準信号（ＳＴ）をディジタル／アナログ変換（以下Ｄ
／Ａ変換と称する）して、それぞれＡ相，Ｂ相に対応す
る階段状の擬似正弦波（DAOUT,DBOUT ）を生成し、オペ
アンプ（ＯＰ１，ＯＰ２）を介してコンパレータ（２０
Ａ，２０Ｂ）に出力する回路である。コンパレータ（２
０Ａ，２０Ｂ）は、オペアンプ（ＯＰ１，ＯＰ２）を介
して入力される階段状の擬似正弦波（DAOUT,DBOUT ）
と、駆動用パワーＭＯＳＦＥＴ（Ｆ３，Ｆ４）のドレイ
ン電流が電圧変換された電圧とを比較して、ＰＷＭ回路
（１６）にその比較結果を出力する回路である。

【００２２】パワーＭＯＳＦＥＴ（Ｆ１〜Ｆ４）は、ス
テッピングモーター（ＳＭ）を構成するコイル（Ｌ１〜
Ｌ４）にそれぞれ電流を供給／非供給する駆動用のスイ
ッチング素子である。クロック発生回路（２１）は、ド
ライバ（１２）全体の基準クロック（ＣＫ）を生成し、
分周回路（２２）に出力する回路である。

【００２３】分周回路（２２）は基準クロック（ＣＫ）
を分周してＤ／Ａコンバータ（１９Ａ，１９Ｂ）や相信
号生成部（１７）などに出力する回路である。モード設
定回路（１３）は、励磁モード信号（Ｍ１，Ｍ２）に基
づいてステッピングモーター（ＳＭ）の励磁モードを選
択して、アップダウンカウンタ（１５）に出力する回路
である。

【００２４】以下で、上記の本実施例に係るステッピン
グモーターの駆動回路の動作について説明する。まず、
システム全体の初期設定がなされる。このとき、ＩＣ内
部のリセット信号（RESET ）により、上記回路内の全て
の回路が初期状態にリセットされる。次に、２ビットの
励磁モード信号（Ｍ１，Ｍ２）によって励磁モードが２
相，１−２相，Ｗ１−２相，２Ｗ１−２相の４モードの
いずれにするかが設定され、回転方向設定入力（ＣＷ
Ｂ）がＣＰＵ（１１）からドライバ（１２）に入力され
て回転方向を決定する。

【００２５】次に、回転数指定クロック（ＣＬＫ）が入
力され、立上げ検出回路（１４）に入力され、ここで回
転数指定クロック（ＣＬＫ）に乗ったノイズが除去され
てアップダウンカウンタ（１５）に入力される。同時に
回転方向設定信号（ＣＷＢ）と励磁モード信号（Ｍ１，
Ｍ２）とがアップダウンカウンタ（１５）に入力され
る。

【００２６】次いで、立上げ検出回路（１４）によって
回転数指定クロック（ＣＬＫ）の立ち上げ時のノイズが
除去される。すなわち、回転数指定クロック（ＣＬＫ）
は、立上げ検出回路（１４）を構成する４段のフリップ
フロップによって遅延されて、クロック数が最初から
“００１１”を越えるまでは立上げ検出回路（１４）か
ら出力されない。

【００２７】実際、立ち上げ時に発生するノイズは、当
初からクロック数が“００１１”未満の範囲で発生し、
これ以上大きい時間帯にわたるノイズが発生することは
まず考えられないので、この遅延により、回転数指定ク
ロック（ＣＬＫ）のノイズの除去がなされることにな
る。次いで、上述のように立上げ検出回路（１４）によ
ってノイズ除去がなされた回転数指定クロック（ＣＬ
Ｋ）がクロック発生回路（２１）からの基準クロック
（ＣＫ）に同期してアップダウンカウンタ（１５）によ
ってカウントされ、そのカウント結果が基準信号生成回
路（１８）、相信号生成部（１７）に出力される。

【００２８】次に、カウンタからなる基準信号生成回路
（１８）によってアップダウンカウンタ（１５）の出力
信号がカウントされ、のちに階段状の擬似正弦波を生成
するもとになる１０ビットの基準信号（ＳＴ）が、Ｄ／
Ａコンバータ（１９Ａ，１９Ｂ）に入力される。次いで
基準信号生成回路（１８）の基準信号（ＳＴ）がＤ／Ａ
コンバータ（１９Ａ，１９Ｂ）によってＤ／Ａ変換さ
れ、階段状の擬似正弦波（DAOUT,DBOUT ）が生成され
る。

【００２９】この擬似正弦波（DAOUT,DBOUT ）はＤ／Ａ
コンバータ（１９Ａ，１９Ｂ）に接続されるオペアンプ
（ＯＰ１，ＯＰ２）によってインピーダンス整合され、
コンパレータ（２０Ａ，２０Ｂ）の反転入力部（−）に
出力される。コンパレータ（２０Ａ，２０Ｂ）の非反転
入力部（＋）は、ステッピングモーター（ＳＭ）を駆動
するパワーＭＯＳＦＥＴ（Ｆ３，Ｆ４）のドレインに接
続されており、これらのドレイン電流とオペアンプ（Ｏ
Ｐ１，ＯＰ２）からの出力信号とがコンパレータ（２０
Ａ，２０Ｂ）によって比較処理され、コンパレータ（２
０Ａ，２０Ｂ）の出力パルスの立ち上がりエッジがＰＷ
Ｍ回路（１６）に入力され、ＰＷＭ回路（１６）からＰ
ＷＭ変調されたコンパレータ（２０Ａ，２０Ｂ）の出力
信号が相信号生成部（１７）に出力される。

【００３０】その後、相信号生成部（１７）によってア
ップダウンカウンタ（１５）からの出力であるカウント
信号（ＫＳ）に基づき、クロック発生回路（２１）から
の基準クロック（ＣＫ）に同期して、ステッピングモー
ター（ＳＭ）を駆動するためのパワーＭＯＳＦＥＴ（Ｆ
１〜Ｆ４）を駆動する信号（Ａ，Ｂ，ＡＢ，ＢＢ）がパ
ワーＭＯＳＦＥＴ（Ｆ１〜Ｆ４）に出力されることによ
り、モーターがＣＰＵ（１１）の命令に応じた駆動を開
始する。

【００３１】以下で、上記回路において励磁モードが切
り替わった場合の動作について図２のタイミングチャー
トを参照しながら説明する。ここでは一例として、２Ｗ
１−２相からＷ１−２相に切り替わった場合について説
明する。まず、図２のタイミングチャートに示すよう
に、ＣＰＵ（１１）から出力される励磁モード信号（Ｍ
１，Ｍ２）が切り替わる（当初はそれぞれ“Ｈ”，
“Ｌ”であった（Ｍ１，Ｍ２）がそれぞれ“Ｌ”，
“Ｈ”に切り替わっている）。

【００３２】この時点ではまだドライバ（１２）の内部
ではこの信号切替えを無効と判断し、内部で励磁モード
を切り替えず、切替え前の２Ｗ１−２相での駆動を継続
する。その後、励磁モード信号（Ｍ１，Ｍ２）の切替え
られた時点から最初の回転数指定クロック（ＣＬＫ）の
立ち上がりが入力される。

【００３３】この回転数指定クロック（ＣＬＫ）は上述
のように立ちあげ検出回路（１４）でノイズ除去された
のちに、内部クロック（ＩＫ）としてアップダウンカウ
ンタ（１５）に入力される。この内部クロック（ＩＫ）
の立ち上がった時点でドライバ（１２）は励磁モード信
号（Ｍ１，Ｍ２）の切替えを有効と判定し、アップダウ
ンカウンタ（１２）の内部設定クロック（ＵＫ）が切り
替わり、その後相信号生成部（１７）に相切替え指示ク
ロック（ＫＫ）が出力される。

【００３４】こうして生成された相切替え指示クロック
（ＫＫ）に基づいて、相信号生成部（１７）は切替え後
のＷ１−２相での駆動に応じた相信号（Ａ，Ｂ，ＡＢ，
ＢＢ）を出力して、ステッピングモーター（ＳＭ）がそ
れに応じて駆動される。このとき、モータは実際にどの
ような駆動状態にあるかを図３を参照しながら説明す
る。図３は、２Ｗ１−２相からＷ１−２相へ移行する際
の相状態遷移図である。

【００３５】図３において、２Ｗ１−２相のステップＡ
３からＡ４に移行している途中で励磁モード信号（Ｍ
１，Ｍ２）が切り替わった場合について考える。この場
合は、励磁モード信号（Ｍ１，Ｍ２）が切り替わって
も、上述のように回転数指定クロック（ＣＬＫ）の立ち
上がりが検出されるまでは２Ｗ１−２相による駆動を継
続し、回転数指定クロック（ＣＬＫ）の立ち上がりが検
出された時点でＷ１−２相に切り替えている。

【００３６】回転数指定クロック（ＣＬＫ）の立ち上が
りが検出される時点は、切替え前の２Ｗ１−２相の各ス
テップにちょうど対応しているので、このようにステッ
プＡ３からＡ４に移行しているような場合には、次のス
テップであるＡ４に達した時点で回転数指定クロック
（ＣＬＫ）の立ち上がりが検出されることになる。従っ
て、モータがＡ４に達した時点で相励磁モードが２Ｗ１
−２相からＷ１−２相に切り替わる。かくして図３に示
すように、モータはＡ３からＡ４に達した後に、２Ｗ１
−２相のＡ４に対応するＷ１−２相のステップＢ２に移
行し、再起動を開始して、その後はＷ１−２相による駆
動をすることになる。

【００３７】以上説明したように、本実施例に係るステ
ッピングモーターの駆動方法によれば、２Ｗ１−２相の
ステップＡ４でモータの位置が確定してから相励磁モー
ドをＷ１−２相に切り替えているので、従来、相励磁モ
ードの切替え前にステッピングモーターの位置が不定な
ために生じていた「相飛び」などが生じることを極力抑
止することが可能になる。これにより、ステッピングモ
ーターの動作の信頼性が向上する。

【００３８】また、本発明の実施例に係るステッピング
モーターの駆動回路によれば、図２に示すようにＣＰＵ
（１１）と、ドライバ（１２）とを具備している。この
ため、マイクロステップ駆動の際に、あるステップから
次のステップに移行する途中で励磁モード信号の切替え
がなされても、モータの回転状態を規定する回転数指定
クロック（ＣＬＫ）の立ち上がりまではドライバ（１
２）はモータを切替え前の励磁モードで駆動し、回転数
指定クロック（ＣＬＫ）の立ち上がりの時点、すなわち
ステッピングモーター（１５）の位置がＡ３の次のステ
ップＡ４で確定した時点で相励磁モードをＷ１−２相に
切り替えて駆動しているので、従来、相励磁モードの切
替え前にステッピングモーターの位置が不定なために生
じていた「相飛び」などが生じることを極力抑止するこ
とが可能になる。

【００３９】これにより、ステッピングモーターの駆動
の信頼性が向上し、特にこのステッピングモーターがプ
リンタのキャリッジ部などに用いられるような場合に
は、「相飛び」によって生じていた文字の乱れや脱字な
どを極力抑止することが可能になる。なお、本実施例で
は２Ｗ１−２相からＷ１−２相への相励磁モードの切替
えについて説明しているが、本発明はこれに限らず、例
えば２Ｗ１−２相から１−２相へ、あるいは１−２相か
らＷ１−２相へというように、およそどのような相の切
替えについても同様の効果を奏する。

【００４０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るステ
ッピングモーターの駆動方法によれば、第１の相励磁モ
ードで駆動しているステッピングモーターを第２の相励
磁モードでの駆動に切り替える際に、第１の相励磁モー
ドにおいて、第１のステップから第２のステップへ移行
している途中で相励磁モード切替えの指示が出ても第２
のステップまでは相励磁モードを切り替えずに第１の相
励磁モードによる駆動を継続し、第２のステップに達し
た時点で励磁モードを切り替えて第２の相励磁モードで
の駆動に切り替えているので、従来モードの切替え前に
ステッピングモーターの位置が不定なために生じていた
「相飛び」などが生じることを極力抑止することが可能
になり、ステッピングモーターの動作の信頼性が向上す
る。

【００４１】また、本発明に係るステッピングモーター
の駆動回路によれば、中央演算処理部と、駆動制御部と
を具備しているので、あるステップから次のステップに
移行する途中で励磁モード信号の切替えがなされても、
モータの回転状態を規定する状態指定クロックの立ち上
がり／立ち下がりまでは駆動制御部はモータを切替え前
の励磁モードで駆動し、状態指定クロックの立ち上がり
／立ち下がりの時点、すなわちモータの位置が次のステ
ップで確定した時点で相励磁モードを切り替えて駆動す
るので、従来、相励磁モードの切替え前にステッピング
モーターの位置が不定なために生じていた「相飛び」な
どが生じることを極力抑止することが可能になる。

【００４２】これにより、ステッピングモーターの駆動
の信頼性が向上し、このステッピングモーターがプリン
タのキャリッジ部などに用いられるような場合には、
「相飛び」によって生じていた文字の乱れや脱字などを
極力抑止することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係るステッピングモーターの
駆動回路の回路図である。

【図２】本発明の実施例に係るステッピングモーターの
駆動回路の相励磁切替えの状態を説明するタイミングチ
ャートである。

【図３】本発明の実施例に係るステッピングモーターの
駆動回路の動作を説明する相状態遷移図である。

【図４】ステッピングモーターのマイクロステップ駆動
について説明する相状態遷移図である。

【図５】従来例に係るステッピングモーターの駆動回路
の構成図である。

【図６】従来例の問題点を説明する相状態遷移図であ
る。

【符号の説明】（１１）ＣＰＵ（中央演算処理部）（１２）ドライバ（駆動制御部）（１２Ａ）ノイズ除去部（１２Ｂ）信号生成部（１２Ｃ）駆動部（１３）モード設定部（１４）立上げ検出回路（１５）アップダウンカウンタ（１６）ＰＷＭ回路（１７）相信号生成部（１８）基準信号生成回路（１９Ａ）Ｄ／Ａコンバータ（１９Ｂ）Ｄ／Ａコンバータ（２０Ａ）コンパレータ（２０Ｂ）コンパレータ（２１）クロック発生回路（２２）分周回路（ＳＭ）ステッピングモーター（Ｆ１〜Ｆ４）パワーＭＯＳＦＥＴ（Ｌ１〜Ｌ４）コイル（Ａ，Ｂ，ＡＢ，ＢＢ）駆動制御信号（ＤＳ）駆動信号（ＣＫ）基準クロック（ＫＳ）カウント信号（ＰＳ）ＰＷＭ信号（ＳＴ）基準信号（DAOUT,DBOUT ）擬似正弦波（Ｍ１，Ｍ２）励磁モード信号（ＣＬＫ）回転数指定クロック（ＣＷＢ）回転方向設定信号（RESET ）リセット信号（RETURN）原点再起動信号

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】第１の相励磁モードで駆動しているステ
ッピングモーターを第２の相励磁モードでの駆動に切り
替える際に、前記第１の相励磁モードにおいて、第１のステップから
第２のステップへ移行している途中で相励磁モード切替
えの指示が出ても前記第２のステップまでは相励磁モー
ドを切り替えずに前記第１の相励磁モードでの駆動を継
続し、前記第２のステップに達した時点で励磁モードを
切り替えて前記第２の相励磁モードでの駆動に切り替え
ることを特徴とするステッピングモーターの駆動方法。
【請求項２】ステッピングモーターの駆動状態を指示
する状態指定クロックと、相励磁モードを設定する励磁
モード信号とを出力する中央演算処理部と、前記状態指定クロックと励磁モード信号とに基づいてス
テッピングモーターを駆動する駆動制御部とを有し、前記駆動制御部は、前記励磁モードの切替え時には、励
磁モード信号が入力されてのちに状態指定クロックに同
期して内部での励磁モードを切り替えて前記ステッピン
グモーターを駆動することを特徴とするステッピングモ
ーターの駆動回路。