JPH0849746A - セミアクティブダンパ - Google Patents

セミアクティブダンパ

Info

Publication number
JPH0849746A
JPH0849746A JP7171050A JP17105095A JPH0849746A JP H0849746 A JPH0849746 A JP H0849746A JP 7171050 A JP7171050 A JP 7171050A JP 17105095 A JP17105095 A JP 17105095A JP H0849746 A JPH0849746 A JP H0849746A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
damper
semi
force
active
valve
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP7171050A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3780010B2 (ja
Inventor
Philippe Boichot
フイリツプ・ボワシヨー
Regis Kirat
レジス・キラ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Alstom Transport SA
Original Assignee
Alstom Transport SA
GEC Alsthom Transport SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Alstom Transport SA, GEC Alsthom Transport SA filed Critical Alstom Transport SA
Publication of JPH0849746A publication Critical patent/JPH0849746A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3780010B2 publication Critical patent/JP3780010B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F9/00—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium
    • F16F9/06—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium using both gas and liquid
    • F16F9/08—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium using both gas and liquid where gas is in a chamber with a flexible wall
    • F16F9/096—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium using both gas and liquid where gas is in a chamber with a flexible wall comprising a hydropneumatic accumulator of the membrane type provided on the upper or the lower end of a damper or separately from or laterally on the damper
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/0152—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the action on a particular type of suspension unit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
    • B60G17/0182—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method involving parameter estimation, e.g. observer, Kalman filter
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/06—Characteristics of dampers, e.g. mechanical dampers
    • B60G17/08—Characteristics of fluid dampers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61F—RAIL VEHICLE SUSPENSIONS, e.g. UNDERFRAMES, BOGIES OR ARRANGEMENTS OF WHEEL AXLES; RAIL VEHICLES FOR USE ON TRACKS OF DIFFERENT WIDTH; PREVENTING DERAILING OF RAIL VEHICLES; WHEEL GUARDS, OBSTRUCTION REMOVERS OR THE LIKE FOR RAIL VEHICLES
    • B61F5/00—Constructional details of bogies; Connections between bogies and vehicle underframes; Arrangements or devices for adjusting or allowing self-adjustment of wheel axles or bogies when rounding curves
    • B61F5/02—Arrangements permitting limited transverse relative movements between vehicle underframe or bolster and bogie; Connections between underframes and bogies
    • B61F5/22—Guiding of the vehicle underframes with respect to the bogies
    • B61F5/24—Means for damping or minimising the canting, skewing, pitching, or plunging movements of the underframes
    • B61F5/245—Means for damping or minimising the canting, skewing, pitching, or plunging movements of the underframes by active damping, i.e. with means to vary the damping characteristics in accordance with track or vehicle induced reactions, especially in high speed mode
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F9/00—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium
    • F16F9/32—Details
    • F16F9/44—Means on or in the damper for manual or non-automatic adjustment; such means combined with temperature correction
    • F16F9/46—Means on or in the damper for manual or non-automatic adjustment; such means combined with temperature correction allowing control from a distance, i.e. location of means for control input being remote from site of valves, e.g. on damper external wall
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F9/00—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium
    • F16F9/32—Details
    • F16F9/44—Means on or in the damper for manual or non-automatic adjustment; such means combined with temperature correction
    • F16F9/46—Means on or in the damper for manual or non-automatic adjustment; such means combined with temperature correction allowing control from a distance, i.e. location of means for control input being remote from site of valves, e.g. on damper external wall
    • F16F9/466—Throttling control, i.e. regulation of flow passage geometry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/10—Type of spring
    • B60G2202/15—Fluid spring
    • B60G2202/154—Fluid spring with an accumulator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
    • B60G2204/80—Interactive suspensions; arrangement affecting more than one suspension unit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
    • B60G2204/80—Interactive suspensions; arrangement affecting more than one suspension unit
    • B60G2204/82—Interactive suspensions; arrangement affecting more than one suspension unit left and right unit on same axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
    • B60G2204/80—Interactive suspensions; arrangement affecting more than one suspension unit
    • B60G2204/83—Type of interconnection
    • B60G2204/8304—Type of interconnection using a fluid
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/20—Speed
    • B60G2400/202—Piston speed; Relative velocity between vehicle body and wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/50—Pressure
    • B60G2400/51—Pressure in suspension unit
    • B60G2400/518—Pressure in suspension unit in damper
    • B60G2400/5182—Fluid damper
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/60—Load
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/10—Damping action or damper
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/18—Automatic control means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/18—Automatic control means
    • B60G2600/187—Digital Controller Details and Signal Treatment
    • B60G2600/1873—Model Following

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Transition And Organic Metals Composition Catalysts For Addition Polymerization (AREA)
  • Fluid-Damping Devices (AREA)
  • Curing Cements, Concrete, And Artificial Stone (AREA)
  • Solid-Sorbent Or Filter-Aiding Compositions (AREA)
  • Buildings Adapted To Withstand Abnormal External Influences (AREA)
  • Vibration Prevention Devices (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 鉄道車両の振動快適性を向上することが可能
なセミアクティブダンパを提供する。 【解決手段】 ダンパの逆モデル（１５）からなる直接
制御ループ（１９）を含む制御回路によって制御される
セミアクティブダンパを対象とする。ダンパの逆モデル
（１５）が、ダンパの両端間の相対速度 【数１】 の測定値と力の基準値Ｆｃとに基づいて、圧縮弁（９）
と膨脹弁（１０）との理論制御電流値ｉthを決定する。
本発明によるセミアクティブダンパは、乗客輸送用鉄道
車両の横方向二次サスペンションとして適用される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、一般のハイドロリ
ックダンパの制御に関し、より詳細にはセミアクティブ
ダンパに関する。
【０００２】
【従来の技術】ルノー公社のフランス特許ＦＲ２６６０
７０５号及びＦＲ２６６７９０７号は、自動車のサスペ
ンションの油圧アクチュエータにおける力のフィードバ
ックに関する。
【０００３】同特許に記載されている装置は、二次基準
の最小化による最適制御の理論を応用して得られたアク
ティブサスペンションの範疇に入るものである。
【０００４】アクティブサスペンションという用語は、
油圧であるか、空気圧であるか、電気的であるかにかか
わらず出力レベルの高いエネルギの発生を利用するサス
ペンションについて用いる。
【０００５】又、サスペンションが大きな出力をもたら
さずに制御される可変特性をもつとき、セミアクティブ
サスペンションと呼ぶ。
【０００６】車両の動きを表示する車両上のセンサによ
る測定を考慮した制御があれば、所望の基準を最小限に
するためにサスペンションが常時必要とする作用力を算
出することができる。
【０００７】同基準は例えば、振動の低減又は振幅の制
限という形で表される。
【０００８】このようにして算出された力はサスペンシ
ョン装置が従うべき設定値となる。従ってサスペンショ
ン装置は、サーボ制御された力発生装置であり、力につ
いての負のフィードバックループをもっている。
【０００９】理想的な場合、車両の各サスペンション装
置に対応する各力サーボ制御は、力センサとサーボ弁と
を具備した高圧油圧アクチュエータで実現される。
【００１０】そのような方法については、例えばフラン
ス特許ＦＲ２６６０７０５号及びＦＲ２６６７９０７号
に説明されている。
【００１１】特許ＦＲ２６６０７０５号から、自動車の
サスペンションの場合にそうであるように、問題の本質
はアクチュエータが周波数は比較的低いが振幅が大きい
運動を受けたとき、力のサーボ制御を実現することが難
しい点にあることがわかる。
【００１２】別の言い方をすれば、サーボ制御の実現が
困難であるために自動車のサスペンションのインピーダ
ンスが顕著に変化する。
【００１３】特許ＦＲ２６６０７０５号は、アクチュエ
ータの両端の相対速度の測定値に基づいたサーボ弁制御
電流の修正機について説明している。
【００１４】特許ＦＲ２６６０７０５号に説明されてい
る装置は、力のサーボ制御用主フィードバックループに
重なるところの正補正ループに組み込まれるサーボ弁の
逆モデルを利用するものである。
【００１５】先行技術による装置の別の特徴は、使用す
るサーボ弁の逆モデルが、相対速度の測定値のほかに実
行される力の測定値も考慮していることである。
【００１６】先行技術による装置はそれが高圧油圧発生
システムを含むという意味においてアクティブサスペン
ションを形成している。
【００１７】本発明によるセミアクティブダンパの長所
は油圧発生機構を含まないということであり、そのため
に減衰法則を制御により変化させるので、本発明による
装置はセミアクティブ装置となっている。
【００１８】又、従来のダンパ装置の限界は、組み立て
により決まってしまう単一の特性を示すことである。
【００１９】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、鉄道
車両の振動快適性を向上することが可能なセミアクティ
ブダンパを提供することである。
【００２０】本発明の他の目的は、制御用電子装置を組
み込むことを条件として、既に運用されている鉄道車両
の快適性を向上することが可能なセミアクティブダンパ
を提供することである。
【００２１】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、制御回
路によって制御されるセミアクティブダンパが、ダンパ
の逆モデルからなる直接制御ループを含むことを特徴と
する。
【００２２】本発明は又、以下の特徴のいずれか一つを
満たすところの制御回路によって制御されるセミアクテ
ィブダンパを対象とする。
【００２３】ダンパの逆モデルが、ダンパの両端間の相
対速度
【００２４】
【数３】
【００２５】の測定値と力の基準値Ｆｃとに基づいて、
圧縮弁と膨脹弁との理論制御電流値ｉthを決定するこ
と。
【００２６】力の基準値Ｆｃと実際に加えられた力Ｆの
測定値との間の力の誤差εＦを考慮するために力のフィ
ードバックループが前記理論制御電流値ｉthの中に、比
例形の修正項δｉを含んでいる。
【００２７】ダンパの逆モデルが
【００２８】
【数４】
【００２９】という式で表されること。
【００３０】前記のように、本発明によるセミアクティ
ブダンパの長所は、エネルギ発生源、ポンプ及びコンプ
レッサを必要としないことである。
【００３１】本発明によるセミアクティブダンパの他の
長所は、ダンパの減衰法則を制御することであり、それ
により、無限の相対力−速度法則を実現することができ
る。
【００３２】本発明によるセミアクティブダンパの更に
他の長所は、電気配線に変更を加えることにより従来の
ダンパを制御ダンパ装置に置き換えることである。
【００３３】本発明によるセミアクティブダンパの更に
他の長所は、低下モードでの作動が従来のダンパの作動
に類似していることである。
【００３４】本発明によるセミアクティブダンパの更に
他の長所は、同ダンパを具備する車両の種類により２０
〜５０％の振動快適性の向上をもたらすことである。
【００３５】本発明によるセミアクティブダンパの更に
他の長所は、ダンパの逆モデルを使用することである。
【００３６】ダンパの逆モデルを使用することにより、
現行の技術のところで示したような、相対速度の測定値
と結果力とからではなく、相対速度と力の基準値とから
サーボ弁の制御電流を決定することが可能となる。
【００３７】本発明のその他の目的と特徴と長所とは、
添付の図面を参照しつつ、セミアクティブダンパの好ま
しい実施様態についての以下の説明を読むことにより明
らかになろう。
【００３８】
【発明の実施の形態】図１は、本発明による制御セミア
クティブダンパの原理図である。
【００３９】本発明による制御セミアクティブダンパ
は、ロッド３を具備した中実ピストン２が内部を滑動す
る本体であって、全体でアクチュエータ１４を形成する
本体を含む。
【００４０】ピストン２は、圧縮室と呼ばれる第１の室
４と膨脹室と呼ばれる第２の室５との境界を形成してい
る。
【００４１】本体２には、例えば油圧オイル等の液体６
が充填されている。
【００４２】セミアクティブダンパは又、圧縮弁として
の第１の逆止弁７と膨脹弁としての第２の逆止弁８とを
含む。
【００４３】圧縮弁としての第１の油圧弁９と膨脹弁と
しての第２の油圧弁１０は電気的に制御される。
【００４４】セミアクティブダンパは更に、室からなる
予荷重油空気圧アキュムレータ１１を含む。
【００４５】このような油空気圧アキュムレータ１１
は、加圧不活性ガスとガスがその圧力を伝達する油圧オ
イルとを含む一定の容積を形成している。
【００４６】二つの流体は通常、膜又は袋により物理的
に分離されている。
【００４７】同アキュムレータの機能は、ダンパが完全
に圧縮されたときにロッドの体積に相当する油量を吸収
すること、及び油圧回路において最小圧力を確保するこ
とである。
【００４８】圧縮弁７と膨脹弁１０とは並列に接続さ
れ、膨脹室５とアキュムレータ１１の室との間に配設さ
れている。
【００４９】膨脹弁８と圧縮弁９とは並列に接続され、
圧縮室４とアキュムレータ１１の室との間に配設されて
いる。
【００５０】又、このセミアクティブダンパは、力セン
サ１２と相対速度センサ１３とを含む。
【００５１】図２は、本発明による制御セミアクティブ
ダンパ制御回路の原理図である。
【００５２】図２で使われている記号とその意味は以下
の通りである。
【００５３】Ｆｃ：力の設定値 Ｆ：実際力 Ｆｍ：実際力Ｆのセンサ測定値 εＦ：力の誤差、εＦ＝Ｆｃ−Ｆｍ
【００５４】
【数５】
【００５５】：ダンパの両端間の相対速度 ｉ：弁の制御電流 ｉth：逆モデルによって決定され、力Ｆｃを求めるため
に油圧弁に適用する理論制御電流 δｉ：力の誤差εＦを考慮するための、ｉ＝ｉth＋δｉ
における追加補正。
【００５６】次に、図１及び図２を使って本発明による
制御セミアクティブダンパの油圧による作動について説
明する。
【００５７】本発明による制御セミアクティブダンパの
油圧による作動には二つの段階がある。すなわち図１の
矢印Ｃで示す、圧縮段階としての第一段階と、図１の矢
印Ｄで示す、膨脹段階としての段階と、である。
【００５８】圧縮段階時にはピストン２がアクチュエー
タの本体１の中に入り、膨脹段階時には、ピストン２が
アクチュエータの本体１から出てくる。
【００５９】圧縮段階においては、圧縮室４内の流体６
は圧縮される。膨脹用逆止弁８が閉塞されるために流体
は圧縮弁９を経由しなければならなくなる。
【００６０】圧縮用逆止弁７により、流体６は膨脹弁１
０を短絡して自由に膨脹室５内に入ることができる。
【００６１】圧縮弁９を制御することにより、圧縮室４
内の圧力レベルを制御することができ、その結果、圧縮
時の反応力を制御することが可能となる。
【００６２】膨脹段階においては、装置の役目が逆にな
る。
【００６３】膨脹弁１０により、膨脹室５からアキュム
レータ１１の室への流体６の流れが制御され、それによ
り膨脹力を調整することができる。
【００６４】膨脹用逆止弁８は作動している状態であ
り、流体６は膨脹室５からアキュムレータ１１の室へ自
由に流れる。
【００６５】圧縮弁９と膨脹弁１０とは、常に速度と相
反する減衰力を調節するため、電気的に制御するのが好
ましい。
【００６６】前述の説明から、減衰は依然として散逸シ
ステムであることがわかる。
【００６７】作用力を調整することにより、計算機（図
示せず）によって求めた力の基準値Ｆｃに対してこの力
をサーボ制御することができる。
【００６８】力の基準値Ｆｃを実現するため、圧縮弁９
と膨脹弁１０とに印加する制御電流ｉを決定することが
基本的な問題である。
【００６９】圧縮段階と膨脹段階とについて、一定速ダ
ンパの各室の容積流量の均衡を示す関係を利用すること
により、ダンパの逆モデル１５によって供給される電流
ｉthと瞬間相対速度
【００７０】
【数６】
【００７１】と減衰力との間の単純な関係を推論するこ
とができた。
【００７２】この関係は、膨脹段階の場合、例えば以下
の式で求められる。
【００７３】
【数７】
【００７４】ここで、 Ｆ：作用減衰力 ρ：油密度 Ｓ1 ：圧力を加える、ロッドのない側のピストン断面
積、 Ｓ2 ：圧力を加える、ロッド側のピストン断面積 Ｓｔ：ロッド断面積
【００７５】
【数８】
【００７６】：相対速度 Ｇｉ：制御弁の圧力ゲイン ｉ：制御電流 Ｃｄ：膨脹用逆止弁の流量係数 Ａ31：膨脹用逆止弁の幾何的通路断面 △Ｐ31：アキュムレータと減圧された室との間の負荷損 Ｐ3 ：アキュムレータ内の圧力 Ｐｅ：大気圧 である。
【００７７】所望の力Ｆｃと測定速度
【００７８】
【数９】
【００７９】とに応じて制御装置に加える電流ｉthを求
める意味においてこのダンパモデルを利用すると、結局
はダンパの逆モデル１５を利用することになる。
【００８０】減衰法則を求めるにあたっての単純化、す
なわち減衰の逆モデル１５における単純化のため、力フ
ィードバックループ１６を介して比例形の修正項δｉが
取り入れられる。
【００８１】このフィードバックループ１６の場合、実
際力Ｆの力センサ１２による測定値Ｆｍにより、力の基
準値Ｆｃと測定力Ｆｍとの間の誤差信号εＦを得ること
が可能である。
【００８２】この誤差信号εＦが修正機１７に適用さ
れ、同修正機は弁９、１０の制御電流ｉに追加補正量δ
ｉをもたらす。
【００８３】相対速度の
【００８４】
【数１０】
【００８５】の値は、速度フィードバックループ１８を
介してダンパの逆モデル１５内に取り込まれる。
【００８６】速度フィードバックループ１８は速度セン
サ１３を含む。
【００８７】作動理論電流ｉthの値はダンパの逆モデル
１５によって決定される。
【００８８】この作動理論電流ｉthは、力Ｆｃを求める
ために直接制御ループ１９を介して油圧弁に印加され
る。
【００８９】直接制御ループ１９はダンパの逆モデル１
５を含み、Ｋ１３及びＫ２３をアクチュエータの大きさ
と油の物理的特性と油圧弁の流量ゲインとに依存する正
の定数とするとき、同モデルは例えば
【００９０】
【数１１】
【００９１】という式で表される。
【００９２】本発明によるセミアクティブダンパは、乗
客輸送用鉄道車両の横方向二次サスペンションとして適
用される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による制御セミアクティブダンパの原理
図である。
【図２】本発明による制御セミアクティブダンパ制御回
路の原理図である。
【符号の説明】
９ 圧縮弁 １０ 膨脹弁 １５ ダンパの逆モデル １６ 力のフィードバックループ １９ 直接制御ループ

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 制御回路によって制御されるセミアクテ
    ィブダンパであって、該制御回路が、前記ダンパの逆モ
    デル（１５）からなる直接制御ループ（１９）を含んで
    いることを特徴とするセミアクティブダンパ。
  2. 【請求項２】 前記ダンパの逆モデル（１５）が、圧縮
    弁（９）及び膨脹弁（１０）の理論制御電流値ｉthを、
    該ダンパの両端間の相対速度 【数１】 の測定値と力の基準値Ｆｃとに基づいて決定することを
    特徴とする請求項１に記載のセミアクティブダンパ。
  3. 【請求項３】 前記力の基準値Ｆｃと実際に加えられた
    力Ｆの測定値との間の力の誤差εＦを考慮するために力
    のフィードバックループ（１６）が前記理論制御電流値
    ｉthの中に比例形の修正項δｉを含んでいることを特徴
    とする請求項１又は２に記載のセミアクティブダンパ。
  4. 【請求項４】 Ｋ13及びＫ23をアクチュエータの大きさ
    と油の物理的特徴と油圧制御弁の流量ゲインとに依存す
    る正の定数とするとき、前記ダンパの逆モデル（１５）
    が 【数２】 で示されることを特徴とする請求項１から３のいずれか
    一項に記載のセミアクティブダンパ。
JP17105095A 1994-07-06 1995-07-06 セミアクティブダンパ Expired - Fee Related JP3780010B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR9408337 1994-07-06
FR9408337A FR2722265B1 (fr) 1994-07-06 1994-07-06 Amortisseur semi-actif

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH0849746A true JPH0849746A (ja) 1996-02-20
JP3780010B2 JP3780010B2 (ja) 2006-05-31

Family

ID=9465057

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP17105095A Expired - Fee Related JP3780010B2 (ja) 1994-07-06 1995-07-06 セミアクティブダンパ

Country Status (17)

Country Link
US (2) US5682968A (ja)
EP (1) EP0691226B1 (ja)
JP (1) JP3780010B2 (ja)
KR (1) KR100362129B1 (ja)
AT (1) ATE174847T1 (ja)
AU (1) AU699851B2 (ja)
BR (1) BR9503091A (ja)
CA (1) CA2153299C (ja)
DE (1) DE69506796T2 (ja)
DK (1) DK0691226T3 (ja)
ES (1) ES2128008T3 (ja)
FI (1) FI112190B (ja)
FR (1) FR2722265B1 (ja)
GR (1) GR3029783T3 (ja)
NO (1) NO307062B1 (ja)
TW (1) TW305014B (ja)
ZA (1) ZA955591B (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004108507A (ja) * 2002-09-19 2004-04-08 Kayaba Ind Co Ltd セミアクティブ油圧緩衝器
KR100771960B1 (ko) * 2006-09-15 2007-10-31 부산대학교 산학협력단 차량용 반능동 현가장치의 자기유동성 가변형 댐퍼의민감도 제어방법
CN110792717A (zh) * 2018-08-01 2020-02-14 陈刚 一种液气支撑减振装置
CN111750025A (zh) * 2019-03-29 2020-10-09 陈刚 一种电控液气支撑减振器

Families Citing this family (64)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2750752B1 (fr) * 1996-07-05 2002-03-01 Gec Alsthom Transport Sa Amortisseur semi-actif a controle continu en effort
EP0893321A1 (fr) * 1997-07-24 1999-01-27 Gec Alsthom Transport Sa Dispositif de suspension oléopneumatique anti-roulis ou anti-lacet
FR2766445B1 (fr) * 1997-07-24 1999-09-10 Gec Alsthom Transport Sa Dispositif oleopneumatique a amortissements du lacet et longitudinal
FR2766444A1 (fr) * 1997-07-24 1999-01-29 Gec Alsthom Transport Sa Dispositif oleopneumatique a amortissement du roulis
DE19750367C2 (de) * 1997-11-14 2001-07-05 Danfoss Fluid Power As Nordbor Hydraulischer Fahrzeugantrieb und Ventilmodul hierfür
US6360148B1 (en) 1999-11-16 2002-03-19 Michael W. Halpin Method and apparatus for controlling hydraulic dampers
GB0004649D0 (en) 2000-02-29 2000-04-19 Gkn Westland Helicopters Ltd Vibration damping apparatus
DE10062999C5 (de) * 2000-12-16 2009-05-28 Thyssenkrupp Bilstein Suspension Gmbh Regelbarer Schwingungsdämpfer mit einer Dämpfungskraftsteuerung
US7606690B2 (en) * 2001-12-18 2009-10-20 Nhk International Corporation Method and apparatus for modeling coil springs using a force field generator
FR2834338B1 (fr) * 2001-12-28 2004-04-09 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede et dispositif de diagnostic d'amortisseurs de vehicule
CN100458766C (zh) * 2002-01-11 2009-02-04 活力震动公司 半有源的减震器控制系统
CN100482488C (zh) * 2003-09-11 2009-04-29 田纳科自动化操作有限公司 汽车悬架的线性控制
US7386378B2 (en) 2003-09-11 2008-06-10 Tenneco Automotive Operating Company, Inc. Linear control of an automobile suspension
ITMI20032379A1 (it) * 2003-12-04 2005-06-05 Isocomp S P A Dispositivo di smorzamento dinamico semiattivo elettroidraulico perfezionato per mezzi di locomozione.
US7229079B2 (en) * 2004-02-24 2007-06-12 Arvinemeritor Technology, Llc Center seeking suspension system
DE102004054474B3 (de) * 2004-11-11 2006-06-08 Zf Friedrichshafen Ag Schwingungsdämpfer mit verstellbarer Dämpfkraft
SE0402820L (sv) * 2004-11-18 2006-05-19 Oehlins Racing Ab För fordon avsedd dämpare (stötdämpare)
US7751959B2 (en) * 2005-06-21 2010-07-06 Tenneco Automotive Operating Company Inc. Semi-active suspension system with anti-roll for a vehicle
DE102005048949B3 (de) * 2005-10-13 2006-12-14 Zf Friedrichshafen Ag Schwingungsdämpfer mit verstellbarer Dämpfkraft
SE531618C2 (sv) * 2006-02-23 2009-06-09 Oehlins Racing Ab Elektrisk styrd trycksatt dämpare
JP2008012960A (ja) * 2006-07-03 2008-01-24 Kayaba Ind Co Ltd 緩衝器の制御装置
US7946163B2 (en) 2007-04-02 2011-05-24 Penske Racing Shocks Methods and apparatus for developing a vehicle suspension
SE532590C2 (sv) * 2007-11-09 2010-03-02 Bae Systems Haegglunds Ab Fjädringsanordning samt förfarande vid fjädring och/eller dämpning för fordon
RU2374520C1 (ru) * 2008-06-04 2009-11-27 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Орловский государственный технический университет" (ОрелГТУ) Динамический гаситель
RU2382254C1 (ru) * 2008-12-10 2010-02-20 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Орловский государственный технический университет" (ОрелГТУ) Виброизолятор
DE102009000576B4 (de) * 2009-02-03 2020-09-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren sowie Vorrichtung zur Fahrwerkregelung eines Kraftfahrzeugs
US8453809B2 (en) * 2009-04-16 2013-06-04 Oneiric Systems, Inc. Shock absorber having unidirectional fluid flow
US9222538B2 (en) 2009-04-16 2015-12-29 Oneiric Systems, Inc. Shock absorber having unidirectional fluid flow
RU2402703C1 (ru) * 2009-07-08 2010-10-27 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Братский государственный университет" Амортизатор гидравлический с регулируемой характеристикой
RU2413104C1 (ru) * 2009-10-08 2011-02-27 Вячеслав Васильевич Горбулин Простой несущий управляемый пневмоамортизатор
GB201004250D0 (en) * 2010-03-15 2010-04-28 Trysome Ltd Frequency-dependent damping
CA2801334C (en) 2010-06-03 2020-03-10 Polaris Industries Inc. Electronic throttle control
DE102010024723B4 (de) * 2010-06-23 2014-02-13 Samson Aktiengesellschaft Pneumatischer Stellantrieb und Verfahren zum Betreiben des pneumatischen Stellantriebs
FR2996497B1 (fr) * 2012-10-05 2016-04-15 Renault Sa Systeme de pilotage d'amortisseur semi-actif en boucle ouverte
US9205717B2 (en) 2012-11-07 2015-12-08 Polaris Industries Inc. Vehicle having suspension with continuous damping control
CA2890996C (en) 2012-11-07 2023-03-21 Polaris Industries Inc. Vehicle having suspension with continuous damping control
JP6349182B2 (ja) * 2014-07-22 2018-06-27 Ｋｙｂ株式会社 ダンパ制御装置
CN107406094B (zh) 2014-10-31 2020-04-14 北极星工业有限公司 用于控制车辆的系统和方法
JP6463948B2 (ja) * 2014-11-07 2019-02-06 Ｋｙｂ株式会社 サスペンション装置
MX2017014403A (es) 2015-05-15 2018-04-11 Polaris Inc Vehiculo utilitario.
US9969231B2 (en) * 2015-07-15 2018-05-15 GM Global Technology Operations LLC Damper assembly and a method of forming the damper assembly
CN105235702B (zh) * 2015-10-12 2017-08-25 浙江大学 一种高速列车半主动安全控制方法
CN105974821B (zh) * 2016-05-16 2019-01-18 萨克斯汽车零部件系统（上海）有限公司 基于阻尼多模式切换减振器的车辆半主动悬架混杂控制方法
CA3043481C (en) 2016-11-18 2022-07-26 Polaris Industries Inc. Vehicle having adjustable suspension
JP6286091B1 (ja) 2017-05-30 2018-02-28 株式会社ショーワ 車両状態推定装置、制御装置、サスペンション制御装置、及びサスペンション装置。
JP6286092B1 (ja) * 2017-05-30 2018-02-28 株式会社ショーワ サスペンション制御装置、及びサスペンション装置。
US10406884B2 (en) 2017-06-09 2019-09-10 Polaris Industries Inc. Adjustable vehicle suspension system
GB2566546B (en) * 2017-09-19 2019-12-18 Jaguar Land Rover Ltd An actuator system
WO2019204675A1 (en) * 2018-04-20 2019-10-24 Pratt & Miller Engineering And Fabrication Inc. Motor-vehicle with multi-mode extreme travel suspension -suspension hydraulic design
EP3569890B1 (en) 2018-05-14 2024-06-26 DRiV Automotive Inc. A shock absorber and method for controlling a damping flow in a shock absorber and the use of two electrical continuously controlled valve arrangements for controlling a damping flow in a shock absorber
US10946736B2 (en) 2018-06-05 2021-03-16 Polaris Industries Inc. All-terrain vehicle
FR3084291B1 (fr) * 2018-07-24 2021-05-14 Alstom Transp Tech Dispositif d'amortissement d'un vehicule et procede associe
US10987987B2 (en) 2018-11-21 2021-04-27 Polaris Industries Inc. Vehicle having adjustable compression and rebound damping
WO2020199754A1 (zh) * 2019-03-29 2020-10-08 陈刚 一种电控液气支撑减振器
CA3299413A1 (en) 2019-04-30 2026-03-02 Polaris Industries Inc. Vehicle with removable final drive
US12187127B2 (en) 2020-05-15 2025-01-07 Polaris Industries Inc. Off-road vehicle
US11691674B2 (en) 2020-05-15 2023-07-04 Polaris Industries Inc. Off-road vehicle
US12397878B2 (en) 2020-05-20 2025-08-26 Polaris Industries Inc. Systems and methods of adjustable suspensions for off-road recreational vehicles
MX2022015902A (es) 2020-07-17 2023-01-24 Polaris Inc Suspensiones ajustables y operacion de vehiculo para vehiculos recreativos todoterreno.
DE102020214277B3 (de) * 2020-11-13 2022-03-17 Zf Friedrichshafen Ag Schwingungsdämpfer mit einer Pumpenanordnung
MX2023006716A (es) 2022-06-13 2023-12-14 Polaris Inc Tren de potencia para vehiculo utilitario.
CN114857206B (zh) * 2022-07-06 2022-09-23 太原理工大学 一种基于电液复合缸的主动控制减振系统及方法
USD1067123S1 (en) 2023-01-20 2025-03-18 Polaris Industries Inc. Off-road vehicle
USD1120805S1 (en) 2023-06-29 2026-03-31 Polaris Industries Inc. Body assembly for an off-road vehicle

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3524862A1 (de) * 1985-04-12 1986-10-30 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Vorrichtung zur daempfung von bewegungsablaeufen
DE3803888A1 (de) * 1988-02-09 1989-08-17 Boge Ag Regelbarer schwingungsdaempfer
US4887699A (en) * 1989-02-10 1989-12-19 Lord Corporation Vibration attenuating method utilizing continuously variable semiactive damper
DE3935376A1 (de) * 1989-10-24 1991-04-25 Bosch Gmbh Robert Verfahren und vorrichtung zur fahrwerkregelung
FR2660705B1 (fr) 1990-04-10 1993-06-04 Renault Dispositif d'asservissement en effort d'un verin hydraulique et suspension de vehicule automobile equipee d'un tel dispositif.
SE466796B (sv) * 1990-08-10 1992-04-06 Saab Scania Ab Fjaedersystem med foerbaettrad resonansdaempning och ett foerfarande foer reglering av fjaedringssystemet
FR2667907B1 (fr) 1990-10-15 1993-02-05 Renault Dispositif d'asservissement en effort d'un verin hydraulique et suspension de vehicule automobile munie d'un tel dispositif.
DE4103188C1 (en) * 1991-02-02 1992-04-23 August Bilstein Gmbh & Co. Kg, 5828 Ennepetal, De Regulating vibration damping of semi-active chassis of motor vehicle - operating proportional or quasi proportional suspension valves according to road irregularities and vertical acceleration of undercarriage

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004108507A (ja) * 2002-09-19 2004-04-08 Kayaba Ind Co Ltd セミアクティブ油圧緩衝器
KR100771960B1 (ko) * 2006-09-15 2007-10-31 부산대학교 산학협력단 차량용 반능동 현가장치의 자기유동성 가변형 댐퍼의민감도 제어방법
CN110792717A (zh) * 2018-08-01 2020-02-14 陈刚 一种液气支撑减振装置
CN110792717B (zh) * 2018-08-01 2026-01-16 陈刚 一种液气支撑减振装置以及采用此液气支撑减振装置的车辆
CN111750025A (zh) * 2019-03-29 2020-10-09 陈刚 一种电控液气支撑减振器

Also Published As

Publication number Publication date
FI953287A0 (fi) 1995-07-03
BR9503091A (pt) 1996-02-27
AU2338595A (en) 1996-01-18
EP0691226A1 (fr) 1996-01-10
DE69506796D1 (de) 1999-02-04
GR3029783T3 (en) 1999-06-30
ZA955591B (en) 1996-04-22
JP3780010B2 (ja) 2006-05-31
NO952644L (no) 1996-01-08
AU699851B2 (en) 1998-12-17
CA2153299C (fr) 2005-01-11
US5682968A (en) 1997-11-04
FI112190B (fi) 2003-11-14
FR2722265A1 (fr) 1996-01-12
DE69506796T2 (de) 1999-08-19
US6112866A (en) 2000-09-05
EP0691226B1 (fr) 1998-12-23
KR100362129B1 (ko) 2003-09-06
DK0691226T3 (da) 1999-08-23
FR2722265B1 (fr) 1996-08-23
NO952644D0 (no) 1995-07-04
NO307062B1 (no) 2000-01-31
TW305014B (ja) 1997-05-11
ES2128008T3 (es) 1999-05-01
FI953287L (fi) 1996-01-07
CA2153299A1 (fr) 1996-01-07
ATE174847T1 (de) 1999-01-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH0849746A (ja) セミアクティブダンパ
US4909535A (en) Vehicle suspension system, and method of operating same
US5231583A (en) Method and apparatus for dynamic leveling of a vehicle using an active suspension system
US4468050A (en) Computer optimized adaptive suspension system
US4787649A (en) Vehicle suspension system
KR100437852B1 (ko) 연속힘제어를갖춘준능동댐퍼
US4730816A (en) Apparatus for controlling vehicle spring firmness
US5113345A (en) System for controlling active suspensions of a vehicle
US5097419A (en) Method and apparatus for dynamic leveling
US6321887B1 (en) Suspension control apparatus
US5287277A (en) Method and apparatus for controlling height of a vehicle
EP0648165A1 (en) A vehicle suspension system
JPH02299918A (ja) 車両用アクテイブサスペンションの制御装置
JPH02124310A (ja) 自動車用アクティブサスペンションの制御方法
JP2997045B2 (ja) 陸用車両サスペンション制御システム
JPH06330977A (ja) 減衰力調整式油圧緩衝器
US10814690B1 (en) Active suspension system with energy storage device
CN115972840B (zh) 一种液压互联悬架系统及其控制方法
JP3430321B2 (ja) 減衰力調整式油圧緩衝器
CN115534611A (zh) 用于应急救援重载车辆的吸振悬架控制方法及其悬架系统
WO2000029825A9 (en) Loading assembly having a soft actuator
Ahmed et al. Passenger Car Air Spring Suspension: Open-System Modeling and Experimental Verification
CN120863262A (zh) 一种平衡连通油气悬架、阻尼连续可调系统及其控制方法
JPH03246112A (ja) 減衰力可変式サスペンション制御装置
JP3045537B2 (ja) 車両用サスペンション装置

Legal Events

Date Code Title Description
A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20050118

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20050412

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20050602

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20050715

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20060214

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20060306

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090310

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100310

Year of fee payment: 4

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees