JPH08501711A

JPH08501711A - 大型マニピュレーター用ブラシヘッド

Info

Publication number: JPH08501711A
Application number: JP6508624A
Authority: JP
Inventors: マルチンヴァンナー; ディーターマイアー; ゲルハルトビルク
Original assignee: プッツマイスター・ヴェルクマシーネンファブリークゲゼルシャフトミットベシュレンクテルハフツング
Priority date: 1992-10-02
Filing date: 1993-09-13
Publication date: 1996-02-27
Also published as: EP0662794B1; DE4330972A1; CA2145987A1; EP0662793B1; EP0662793A1; US5592710A; JPH08501710A; EP0662794A1; WO1994007389A1; DE4330973A1; DE59306611D1; CA2145988A1; DE59306132D1; KR950703296A; US5628081A; WO1994007390A1; KR950703295A

Abstract

(57)【要約】本発明は、大型マニピュレーター用ブラシヘッドに関する。動力駆動されるブラシ軸（５６）に配置され、遠心力の作用を受けて柔軟に撓み可能なブラシ毛（６６）を備え、軸線方向に仕切られた少なくとも二つのロールセクション（５８）に分割されているブラシロールと、ブラシ軸（５６）と個々のロールセクション（５８）の間にそれぞれ配置される少なくとも一つのトルクピックアップ（６８，７０）とを有している。ブラシヘッドを自動的に位置決めし方向付けをして、確実にトルクを検知することができるように、本発明によれば、ブラシ軸も、ロールセクション（５８）の数量に相当する数量のロールセクシヨン（５６）に分割されている、互いに付設され且つ互いに同心に位置しているロールセクション（５８）と軸セクション（５６）とが、周方向に配分して配置され軸線方向及び半径方向において硬直的で周方向においては撓み可能な半径方向の間隔保持体（６０）によって互いに連結され、トルクピックアップが、それぞれの軸セクション（５６）を越えてロールセクション（５８）の方向へ半径方向に突出している計量セル（６８）と、該計量セル（６８）と付属のロールセクション（５８）の内面との間においてほぼ接線方向に且つ回転方向とは逆の方向に延びている引張り部材（７０）とを有し、軸セクション（５６）とロールセクション（５８）から形成されるブラシセクシヨン（４８’，４８’’，４８’’’，４８^IV）が、軸セクション（５６）の領域において軸線方向に相互に緊張固定されており、且つ担持体側の動力駆動装置（４４）に連結されている。

Description

【発明の詳細な説明】大型マニピュレーター用ブラシヘッド本発明は、大型マニピュレーターのジブ及び（または）マルチジョイント部に連結されている担持体と、該担持体にして所定の回転方向に動力駆動されるブラシ軸に配置され、遠心力の作用を受けて弛緩的に撓み可能な（biegeschlaff ）ブラシ毛を備え、該ブラシ毛によって、クリーニングされるべき表面にたいして作用し、軸線方向に仕切られた少なくとも二つのロールセクションに分割されているブラシロールと、ブラシ軸と個々のロールセクションの間にそれぞれ配置される少なくとも一つのトルクピックアップとを有している大型マニピュレーター用ブラシヘッドに関するものである。本出願人によるドイツ特許公開第４０３５５１９号公報では、大型マニピュレーターに遠隔制御可能なブラシヘッドを備えさせることが既に提案されている。この公知の大型マニビュレーターは、端部において互いに逆方向へ回動可能な複数個のジブから組み立てられた屈曲マストを有している。屈曲マストのベースジブは、走行台上に配置される支持台で、鉛直方向の軸の回りに回転可能に支持されている。またエンドジブは、ブラシヘッドを装備させることができるマルチジョイント部を有している。マルチジョイント部は三つの回転自由度で操作可能であり、付加的に、入れ子軸によって形成される並進自由度を有している。ブラシヘッドは二つのブラシロールを有している。これらのブラシロールは動力駆動され、回転状態では切頭円錐状の側面を有し、より大径の端面側端部において互いに向き合っている。また両ブラシロールは、可変な角度でその回転軸の間を互いに相対的に移動可能に担持体に配置されている。さらに前記公開公報からは、ブラシロールとその担持体とを、軸線方向において互いに分断され、互いに独立なトルクピックアップを介してブラシ軸で支持される三つのロールセクションから組み立てることも知られている。これら三つのロールセクションにより、クリーニング時に外側の二つのロールセクションで測定されたトルクの差に応じて、処理されるべき表面にたいしてブラシロールを調整可能に整向させることが可能になる。しかしながら実際には、特に運動の自由度が欠如しているために、二重壁のブラシヘッドをもってしては多くのクリーニング上の課題、例えば飛行機の洗浄時における課題を解決できないことが判明した。さらにこの公知のブラシロールにおいては、確実に機能するトルクピックアップを実現することは困難であることも判明した。本発明の課題は、従来の上記欠点を解消することを前提として、冒頭で述べた種類の大型マニピュレーター用ブラシヘッドを次のように改良すること、即ち作動状態において確実にトルクを検知して、クリーニングされるべき表面上でブラシヘッドを自動的に案内できるように改良することである。本発明は、上記課題を解決するため、 −ブラシ軸も、ロールセクションの数量に相当する数量のロールセクシヨンに分割されていること、 −互いに付設され且つ互いに同心に位置しているロールセクションと軸セクションとが、周方向に配分して配置され軸線方向及び半径方向において硬直的で周方向においては撓み可能な半径方向の間隔保持体によって互いに連結されていること、 −トルクピックアップが、それぞれの軸セクションを越えてロールセクションの方向へ半径方向に突出している計量セルと、該計量セルと付属のロールセクションの内面との間においてほぼ接線方向に且つ回転方向とは逆の方向に延びている引張り部材とを有していること、 −軸セクションとロールセクションから形成されるブラシリングが、軸セクションの領域において軸線方向に相互に緊張固定されてブラシロールを形成しており、且つ担持体側の動力駆動装置に連結されていること、を特徴とするものである。計量セルは、作用した力に応じて測定信号を発する歪み測定ストライプを有しているのが合目的である。従って各計量セルには、中空に形成される軸セクションの内部に配置され、外部の電子評価装置に接続される信号変換器が付設されている。この場合測定導線は、滑りリング（ Schleifring ）を介して外部へ案内されることができる。計量セルへの力の導入及び計量セルの構成は、洗浄ブラシの回転方向とは逆の方向の引張り力だけが計量セルに導入されるように選定されている。引張り部材を介して計量セルに作用する引張り力と、この引張り力によって生じる測定信号とは、ブラシ毛の侵入深さにほぼ比例しており、その結果洗浄ブラシを位置決めし方向づけるための調整技術的評価が可能である。冗長性の理由から、ブラシリング内にはそれぞれ、互いに直径方向に対向している二つの（或いは二つ以上の）計量セルを配置することができる。これらの計量セルは、両者が同時に機能するかぎりは、測定結果の精度の検査を可能にし、一方の計量セルが故障した場合には次の保守まで非常作動を保証する。計量セルの機能は搭載コンピュータにより監視される。計量セルは湿った、化学的侵食の起こりうる雰囲気（添加物を含んだ洗浄液）の中にあり、よって液密、気密に密封されたケーシングを有している。本発明の他の好ましい構成によれば、軸セクションとロールセクションが、互いに半径方向に対向し、軸線方向に向けられるねじ板であって、平材から成る、特に金属薄板から成る間隔保持体を固定するためのねじ板を有している。ブラシセクションは、中空に形成される軸セクションを貫通する引張り棒を介して互いに連結され、且つ担持体側の動力駆動装置に連結されているのが好ましい。さらにブラシ軸は、片側を、担持体側の回転軸受で支持され、一方引張り棒が、好ましくはカルダン軸を介して動力駆動装置に連結されているのが好ましい。この場合、測定導線のためのすべりリングがカルダン軸に配置されているのが合目的である。故障時に簡単な修理を保証するため、すべての信号変換器は、中空に形成されるロールセクションを貫通し該ロールセクションに着脱可能に固定される担持機構上に配置されている。担持機構は、好ましくは引張り棒を管状に取り囲んでいる。さらに、非常に重要なことは、個々のロールセクションの間に摩擦（Kraftsch luB）がないこと、またはあっても小さいことである。個々のロールセクションは、軸セクションの領域に設けた中間リングを介して間隔を持って保持され、且つ互いに相対的に周方向に回動することができる。洗浄ブラシは１分間にほぼ１５０回の回転数で回転するので、直径が大きいと比較的大きな不均衡が生じることがある。この不均衡をほぼ補償できるように、個々のセクションは相互に回動することによりそれぞれ固有の不均衡を補償され、よってマニピュレーターアームに反作用が生じることがない。洗浄液の供給は、軸セクションに沿って案内される洗浄液用の液体管を介して行うのが合目的である。液体管からは、半径方向へロールセクションのほうへ向けられる噴射管が分岐しており、前記液体管は、個々の軸セクシヨンの間で、ホース部材によって互いに連結されている。よって、上述したように軸セクションの間の摩擦をなくすことができる。トルクビックアップの測定信号をコンピュータ制御のために選別して、この測定信号にノイズがないようにしなければならない。ノイズは例えば、好ましくは液圧モータとして構成される駆動モータによって生じ、またブラシ毛の不均一な消耗、ブラシロール内部での機械的な変形によって生じる。このノイズの影響を少なくするため、本発明によれば、測定信号はブラシヘッドの送り速度に同調した低域フィルタにより選別される。ブラシヘッドの不平衡と消耗現象によって生じる周波数は、ブラシヘッドの回転数に対応してほぼ２．５Ｈｚのオーダーであり、一方モータの領域からのノイズはほぼ８０Ｈｚである。従って、本発明によれば、１．５ないし３Ｈｚの制限周波数を持った低域フィルタが使用される。本発明にしたがってブラシロールを複数個のセクションに分割することにより、種々の侵入深さを測定（トルク測定またはねじれ測定）することによって、ブラシヘッドのアダプター軸をその位置と方向に関して追跡することができる。このためには、基本的には二つのセクションがあれば十分である。しかしながら、冗長性の理由から、少なくとも三つの、好ましくは四つのロールセクションが設けられる。クリーニングされるべき表面の損傷を避けるため、危険な状態で緊急遮断信号を発生できるようでなければならない。特に所定の侵入深さでは、半径方向におけるブラシヘッドの継続作動（Nachlauf）をも食い止めることができるように遮断を行う必要がある。このため、ロールセクションは、そのブラシ毛冠状部に深く設けられた、緊急遮断信号発生用の少なくとも一つの接触検知体を有している。接触検知体は、ブラシロールの領域に設けたラジアルガイド内に配置され、硬直的に弾性のあるブラシ毛から成る束を備えた接触ブラシ毛担持体と、該接触ブラシ毛担持体の半径方向の運動により操作可能な切り換え機構とを有し、接触ブラシ毛は、ブラシ毛冠状部の弛緩的に撓み可能なブラシ毛よりも短く、好ましくは半分の長さである。作動状態においては、接触ブラシ毛担持体は遠心力により外側へ引っ張られる。切り換え機構は、接触ブラシ毛担持体が遠心力に打ち勝って半径方向内側へ押される場合にだけ応答する。これは例えば、ブラシロールに侵入したときに外側から半径方向の力が接触ブラシ毛に作用し、よって接触ブラシ毛担持体に作用するような場合である。好ましくは、周方向に配分して配置され、セグメント状に構成され、リングに補完される少なくとも三つの、好ましくは四つの接触ブラシ毛担持体が設けられる。多数の接触ブラシ毛担持体は冗長性（Redundanz）作用を有する。他方これにより、障害検知時の半径方向及び軸線方向の解除が達成される。次に、本発明の実施例を添付の図面を用いて説明する。図１は６軸のマルチジョイント部とブラシヘッドとを備えた走行可能な大型マニピュレーターを折り畳み位置で示した側面図、図２はブラシヘッドを備えたマルチジョイント部を二つの作動位置で示した側面図、図３ａはブラシヘッドの拡大断面図、図３ｂは図３ａのブラシヘッドの接触ブラシ毛リングの平面図、図４ａはロールセクシヨンの縦断面図、図４ｂはロールセクションの端面図、である。図１に図示した移動式の大型マニピュレーターは、大体において、動力駆動される走行台１０の回転支持ブロック１１上にベースジブ１２が鉛直軸線の周りを回動可能であるように支持されている屈曲マスト１３と、該屈曲マスト１３のエンドジブ１４に配置されているマルチジョイント部１６と、該マルチジョイント部１６の自由端に着脱可能に固定されるブラシヘッド１８から構成されている。屈曲マスト１３の５本のジブ１２，１２’，１２’’，１２’’’及び１４は、その互いに向き合っている端部において枢着部２０，２２，２４，２６により水平軸線のまわりを制限的に回動可能に互いに連結されている。回動は、ジブの間の適当な位置に配置された液圧シリンダ２７を用いて行われる。ベースジブ１２は、液圧駆動部３０により回動可能に水平方向の支持部２８によって回転支持ブロック１１で支持されている。屈曲マスト１３の個々のジブは、図１に図示した位置においては、搬送のために折り畳んだ状態で図示されている。上記の構成により、個々のジブにより張られる面の内部で移動して、任意の輪郭を持った表面をブラシヘッド１８によりクリーニングすることができる。これに加えて、動力で位置調整可能なマルチジョイント部１６を用いれば、エンドジブ１４にたいしてブラシヘッド１８を複数の回転・送り軸線の周りで移動させることができる。図２からわかるように、マルチジョイント部１６は、大体において、五つの回転枢着部３２，３３，３４，３５，３６と、ブラシヘッド側に配置され液圧で変位可能な滑リ対偶３８から構成されている。五つの回転枢着部３２，３３，３４，３５，３６の内部にはそれぞれ位置調整駆動部（図示せず）が設けられている。軸３３，３４，３５は、洗浄ブラシを方向づけて“転動”、“屈曲”、“ヨーイング”させる用を成す。一方入れ子軸３８及び回転軸３６により洗浄ブラシはクリーニングされるべき表面に沿って一定の間隔で案内される。その際、後述するようにトルク信号が使用される。ブラシヘッド１８は、マルチジョイント部１６の回転枢着部３６に着脱可能に固定される担持体４０を有している。担持体４０は、回転軸受４２を介して、液圧モータ４４を介して駆動される洗浄ブラシ４６と連結されている。洗浄ブラシ４６は四つのブラシセクション４８’，４８’’，４８’’’，４８^IVから構成されている。これらのブラシセクションは引張り棒５０によって互いに連結されていると共に、カルダン軸５２を介して液圧モータ４４の従動軸５４と連結されている。またブラシセクションは、中空筒状のそれぞれ一つの内側の軸セクション５６と、この軸セクション５６に同心に配置される外側のロールセクション５８から組み立てられている。軸セクション５６とロールセクション５８とは、互いに角度を成して配置され半径方向及び軸方向に拡がっている薄壁の金属板から成る複数個の間隔保持体６０によって互いに連結されている。間隔保持体６０は、軸セクション５６及びロールセクション５８の互いに半径方向に向い合っている細条板６２にねじ列６４を用いて固定されている。薄壁の間隔保持体６０は、軸線方向及び半径方向においては軸セクション５６及びロールセクション５８の間の非常に頑丈な連結部を成しており、一方周方向においては柔軟な連結部を成している。これにより両セクション５６と５８は周方向において互いに相対的に一定量だけ回動可能である。ロールセクション５８の外面には、それぞれ全長にわたって延びているブラシ毛冠状部６６が配置されている。ブラシ毛冠状部６６は柔軟に撓みやすいブラシ毛から成っており、洗浄ブラシが回転すると、ブラシ毛は遠心力の作用で半径方向外側へ指向する。軸セクション５６の周囲には、互いに直径方向に対向する二つの計量セル６８が位置固定して配置されている。計量セル６８は、洗浄ブラシの回転方向とは逆の方向に向けられた柔軟に撓みやすい引張り部材７０を介して、付属のロールセクション５８とほぼ接線方向に連結されている。計量セル６８は図示していない測定ストライプを有しており、該測定ストライプは、引張り部材７０に作用する力の作用でこの力に比例する測定信号を発する。ミリボルトのオーダーの測定信号は、軸セクション５６の内部に配置された測定変換器７２で増幅され、この形で滑り接触器７４を介して外部の電子評価装置に送られる。引張り捧５０によって互いに連結されているブラシセクション４８’，４８’’，４８’’’，４８^IV は、例えば不平衡状態を補償するために相互に回動できるように、その軸セクション５６が中間リングで支持されている。このように軸セクション５６は連続したブラシ軸を形成するが、ロールセクション５８はそのブラシ毛冠状部６６により補完されて一つのブラシロールを形成する。洗浄液の配分は、洗浄液供給管７８を介して行う。洗浄液供給管７８は軸セクション５８に沿って軸線平行に延びており、且つ可撓性のホース部材８０を介して、軸セクション５６を越えて対を成すように互いに連結されていると共に、外側の供給管と連結されている。洗浄液供給管７８からは半径方向に噴射管８２が分岐している。噴射管８２は噴射ノズル８４を介してブラシ毛冠状部６６に通じており、該ブラシ毛冠状部６６に内側から洗浄液を供給する。洗浄ブラシ４６の端面側の端部と、二つのロールセクション５８の間の仕切り領域には、それぞれ接触ブラシ毛リング８６が配置されている。接触ブラシ毛リング８６は、接触検知体として構成された四つのセグメント８６’に分割されている。接触ブラシ毛は、ブラシ毛冠状部６６のブラシ毛よりも短い。接触ブラシ毛はセグメントごとに接触ブラシ毛担持体８８と結合されている。接触ブラシ毛担持体８８は、ブラシロール５８の領域でラジアルガイド９０で案内されている。接触ブラシ毛担持体８８は、回転しているロールブラシ４６の遠心力の作用でその接触ブラシ毛がラジアルガイド９０内で外側へ引っ張られ、外側から接触ブラシ毛へ作用する半径力の作用で遠心力を克服し、緊急オフ信号を発生させるマイクロスイッチ（図示せず）のほうへセグメントごとに移動することができる。以上の説明を総括すると以下のようになる。本発明は、大型マニピュレーター用のブラシヘッドに関するものであり、より厳密には、動力駆動されるブラシ軸５６上に配置され、遠心力の作用を受け柔軟に撓みやすいブラシ毛６６を有し、軸線方向において互いに仕切られる少なくとも二つのロールセクション５８に分割されたブラシロールと、ブラシ軸５６と個々のロールセクション５８の間に配置される少なくとも一つのトルクピックアップとを有するブラシヘッドに関する。ブラシヘッドを自動的に位置決めし方向づけて、確実なトルク検知を保証するため、本発明によれば、ブラシ軸も、ロールセクション５８の数量に対応する数量の軸セクション５６に分割されており、互いに付設されているロールセクシヨンと軸セクションとが、軸線方向及び半径方向には硬直性があり周方向においては撓み性のある半径方向の間隔保持体６０によって互いに連結されており、トルクピックアップが、それぞれの軸セクション５６を半径方向へ越えてロールセクションの方向へ突出している計量セル６８と、計量セル６８と付属のロールセクション５８の内面との間でほぼ接線方向に且つ回転方向とは逆の方向へ延びている柔軟に撓みやすい引張り部材７０とを有し、軸セクション５６とロールセクション５８から組み立てられたブラシセクション４８’，４８’’，４８’’’，４８^IVが、引張り棒を介して軸線方向に互いに緊張固定されて洗浄ブラシ４６を形成し、且つ端面担持体側の動力駆動装置と連結されている。

【手続補正書】特許法第１８４条の８【提出日】１９９４年７月７日【補正内容】請求の範囲１．大型マニピュレーターのジブ及び（または）マルチジョイント部（１６）に連結されている担持体（４０）と、該担持体（４０）にして所定の回転方向に動力駆動されるブラシ軸（５６）に配置され、遠心力の作用を受けて柔軟に撓み可能なブラシ毛（６６）を備え、該ブラシ毛（６６）によって、クリーニングされるべき表面にたいして作用し、軸線方向に仕切られた少なくとも二つのロールセクション（５８）に分割されているブラシロールと、ブラシ軸（５６）と個々のロールセクション（５８）の間にそれぞれ配置される少なくとも一つのトルクピックアップ（６８，７０）とを有し、ブラシ軸が、ロールセクション（５８）の数量に相当する数量のロールセクシヨン（５６）に分割されており、軸セクション（５６）とロールセクション（５８）から形成されるブラシセクション（４８ ’，４８’’，４８’’’，４８^IV）が、軸セクション（５６）の領域において軸線方向に相互に緊張固定されており、且つ担持体側の動力駆動装置（４４）に連結されており、トルクピックアップが、半径方向に各軸セクション（５６）を越えてロールセクション（５８）の方向へ突出している計量セル（６８）を有している大型マニピュレーター用ブラシヘッドにおいて、互いに付設され且つ互いに同心に位置しているロールセクション（５８）と軸セクション（５６）とが、周方向に配分して配置され軸線方向及び半径方向において硬直的で周方向においては撓み可能な半径方向の間隔保持体（６０）によって互いに連結されていること、トルクピックアップが、計量セル（６８）と付属のロールセクション（５８）の内面との間においてほぼ接線方向に且つ回転方向とは逆の方向に延びている引張り部材（７０）を有しているを特徴とする大型マニピュレーター用ブラシヘッド。２．ブラシセクション（５６，５８）内にそれぞれ、互いに直径方向に対向している二つの計量セル（６８）が配置されていることを特徴とする、請求項１に記載の大型マニビュレーター用ブラシヘッド。３．計量セル（６８）に係合する引張り部材（７０）が弛緩的に撓み可能であることを特徴とする、請求項１または２に記載の大型マニピュレーター用ブラシヘッド。４．計量セル（６８）が、歪み測定ストライプを有していることを特徴とする、請求項１から３までのいずれか１つに記載の大型マニピュレーター用ブラシヘッド。５．軸セクシヨン（５６）とロールセクション（５８）が、互いに半径方向に対向し、軸線方向に向けられる細条板（６２）であって、平材から成る、特に金属薄板から成る間隔保持体（６０）を固定するための細条板（６２）を有していることを特徴とする、請求項１から４までのいずれか１つに記載の大型マニピュレーター用ブラシヘッド。６．それぞれの計量セル（６８）に、好ましくは中空に形成される軸セクション（５６）の内部に配置され、外部の評価電子装置に接続される信号変換器（７２）が付設されていることを特徴とする、請求項１から５までのいずれか１つに記載の大型マニピュレーター用ブラシヘッド。７．ブラシセクション（５６，５８）が、中空に形成される軸セクション（５６）を貫通する引張り棒（５０）を介して互いに連結され、且つ担持体側の

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者ビルクゲルハルトドイツデー・70178 シュツットガルトヘルマンシュトラーセ１【要約の続き】８）と、該計量セル（６８）と付属のロールセクション（５８）の内面との間においてほぼ接線方向に且つ回転方向とは逆の方向に延びている引張り部材（７０）とを有し、軸セクション（５６）とロールセクション（５８）から形成されるブラシセクシヨン（４８’，４８’’，４８’’’，４８^IV）が、軸セクション（５６）の領域において軸線方向に相互に緊張固定されており、且つ担持体側の動力駆動装置（４４）に連結されている。

Claims

【特許請求の範囲】１．大型マニピュレーターのジブ及び（または）マルチジョイント部（１６）に連結されている担持体（４０）と、該担持体（４０）にして所定の回転方向に動力駆動されるブラシ軸（５６）に配置され、遠心力の作用を受けて柔軟に撓み可能なブラシ毛（６６）を備え、該ブラシ毛（６６）によって、クリーニングされるべき表面にたいして作用し、軸線方向に仕切られた少なくとも二つのロールセクション（５８）に分割されているブラシロールと、ブラシ軸（５６）と個々のロールセクション（５８）の間にそれぞれ配置される少なくとも一つのトルクピックアップ（６８，７０）とを有している大型マニピュレーター用ブラシヘッドにおいて、ブラシ軸が、ロールセクション（５８）の数量に相当する数量のロールセクション（５６）に分割されていること、互いに付設され且つ互いに同心に位置しているロールセクション（５８）と軸セクション（５６）とが、周方向に配分して配置され軸線方向及び半径方向において硬直的で周方向においては撓み可能な半径方向の間隔保持体（６０）によって互いに連結されていること、トルクピックアップが、それぞれの軸セクション（５６）を越えてロールセクション（５８）の方向へ半径方向に突出している計量セル（６８）と、該計量セル（６８）と付属のロールセクシヨン（５８）の内面との間においてほぼ接線方向に且つ回転方向とは逆の方向に延びている引張り部材（７０）とを有していること、軸セクション（５６）とロールセクション（５８）から形成されるブラシセクション（４８’，４８’’，４８’’’，４８^IV）が、軸セクション（５６）の領域において軸線方向に相互に緊張固定されており、且つ担持体側の動力駆動装置（４４）に連結されていること、を特徴とする大型マニピュレーター用ブラシヘッド。２．ブラシセクション（５６，５８）内にそれぞれ、互いに直径方向に対向している二つの計量セル（６８）が配置されていることを特徴とする、請求項１に記載の大型マニピュレーター用ブラシヘッド。３．計量セル（６８）に係合する引張り部材（７０）が弛緩的に撓み可能であることを特徴とする、請求項１または２に記載の大型マニピュレーター用ブラシヘッド。４．計量セル（６８）が、歪み測定ストライプを有していることを特徴とする、請求項１から３までのいずれか１つに記載の大型マニピュレーター用ブラシヘッド。５．軸セクション（５６）とロールセクション（５８）が、互いに半径方向に対向し、軸線方向に向けられる細条板（６２）であって、平材から成る、特に金属薄板から成る間隔保持体（６０）を固定するための細条板（６２）を有していることを特徴とする、請求項１から４までのいずれか１つに記載の大型マニピュレーター用ブラシヘッド。６．それぞれの計量セル（６８）に、好ましくは中空に形成される軸セクション（５６）の内部に配置され、外部の評価電子装置に接続される信号変換器（７２）が付設されていることを特徴とする、請求項１から５までのいずれか１つに記載の大型マニピュレーター用ブラシヘッド。７．ブラシセクション（５６，５８）が、中空に形成される軸セクション（５６）を貫通する引張り棒（５０）を介して互いに連結され、且つ担持体側の動力駆動装置（４４，５４）に連結されていることを特徴とする、請求項１から６までのいずれか１つに記載の大型マニピュレーター用ブラシヘッド。８．動力駆動装置側の軸セクション（５６）が、片側を、担持体側の回転軸受（４２）で支持されており、引張り棒（５０）が、好ましくはカルダン軸（５２）を介して動力駆動装置（４４，５４）に連結されていることを特徴とする、請求項７に記載の大型マニピュレーター用ブラシヘッド。９．カルダン軸（５２）に、信号変換器（７２）に接続している測定導線のためのすべりリング（７４）が配置されていることを特徴とする、請求項８に記載の大型マニピュレーター用ブラシヘッド。１０．すべての信号変換器（７２）が、中空に形成される軸セクション（５６）を貫通し該軸セクション（５６）に着脱可能に固定される担持機構上に配置され、該担持機構が、好ましくは、引張り棒（５０）を取り囲む管として構成されていることを特徴とする、請求項１から９までのいずれか１つに記載の大型マニピュレーター用ブラシヘッド。１１．軸セクション（５６）が、軸線方向の中間リング（７６）により、周方向において互いに回転可能に連結されていることを特徴とする、請求項１から１０までのいずれか１つに記載の大型マニピュレーター用ブラシヘッド。１２．軸セクション（５６）に沿って案内される洗浄液用の液体管（７８）が設けられ、該液体管（７８）から、半径方向へロールセクション（５８）のほうへ向けられる噴射管が分岐しており、前記液体管（７８）は、軸セクション（５６）の間で、ホース部材（８０）によって互いに連結されていることを特徴とする、請求項１から１１までのいずれか１つに記載の大型マニピュレーター用ブラシヘッド。１３．軸セクション（５６）の領域において互いに連結される少なくとも三つの、好ましくは四つのブラシセクション（４８’，４８’’，４８’’’，４８^IV ）が設けられていることを特徴とする、請求項１から１２までのいずれか１つに記載の大型マニピュレーター用ブラシヘッド。１４．ロールセクション（５８）が、そのブラシ毛冠状部（６６）に深く設けられた、緊急遮断信号発生用の少なくとも一つの接触検知体（８６，８８）を有していることを特徴とする、請求項１から１３までのいずれか１つに記載の大型マニピュレーター用ブラシヘッド。１５．接触検知体が、ロールセクション（５８）の領域に設けたラジアルガイド（９０）内に配置され、硬直的に弾性のあるブラシ毛から成る束を備えた接触ブラシ毛担持体（８８）と、該接触ブラシ毛担持体（８８）の半径方向の運動により操作可能な切り換え機構とを有し、接触ブラシ毛が、ブラシ毛冠状部（６６）の弛緩的に撓み可能なブラシ毛よりも短く、好ましくは半分の長さであることを特徴とする、請求項１４に記載の大型マニピュレーター用ブラシヘッド。１６．周方向に配分して配置され、セグメント状に構成され、リング（８６）に補完される少なくとも三つの、好ましくは四つの接触ブラシ毛担持体（８８）が設けられていることを特徴とする、請求項１５に記載の大型マニピュレーター用ブラシヘッド。１７．トルクピックアップ（６８）の測定信号が、１．５ないし３Ｈｚの制限周波数を持った低域フィルタを介して電子評価装置に送られることを特徴とする、請求項１から１６までのいずれか１つに記載の大型マニピュレーター用ブラシヘッド。１８．マルチジョイント部が、形状的に特定された被クリーニング表面にたいして洗浄ブラシ（４６）を方向づけるための三つの、場合によっては互いに垂直に指向可能な回転軸（３３，３４，３５）と、入れ子軸（３８）と、トルクピックアップ（６８，７０）から送られてきた測定信号に応じて洗浄ブラシ（４６）を被クリーニング表面に沿って一定の間隔で案内制御するための他の回転軸（３６）とを有していることを特徴とする、請求項１から１７までのいずれか１つに記載の大型マニピュレーター用ブラシヘッド。