JPH085617B2 - クレーンのインバータ制御巻き上げ装置の制御方法 - Google Patents
クレーンのインバータ制御巻き上げ装置の制御方法Info
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- JPH085617B2 JPH085617B2 JP1034576A JP3457689A JPH085617B2 JP H085617 B2 JPH085617 B2 JP H085617B2 JP 1034576 A JP1034576 A JP 1034576A JP 3457689 A JP3457689 A JP 3457689A JP H085617 B2 JPH085617 B2 JP H085617B2
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- crane
- hoisting
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 11
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 34
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 10
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、クレーンのインバータ制御巻き上げ装置の
制御方法に係り、特にクレーン設備の運搬能力の向上に
好適な制御方法に関するものである。
制御方法に係り、特にクレーン設備の運搬能力の向上に
好適な制御方法に関するものである。
従来のクレーンのインバータ制御巻き上げ装置におい
ては、クレーンの巻き上げ時及び巻き下げ時の加速時間
と減速時間は同一に設定されている。
ては、クレーンの巻き上げ時及び巻き下げ時の加速時間
と減速時間は同一に設定されている。
その要領を第４図に示す。
図中、50はクレーンの巻き上げ時の加速度線、51は同
減速度線、また、52は巻き下げ時の加速度線、53は同減
速度線であり、t5〜t8は、それぞれクレーンの巻き上げ
時の巻き上げ速度が停止の状態から所定の速度S1になる
までの加速時間、巻き上げ速度が所定の速度S1から停止
の状態になるまでの減速時間、クレーンの巻き下げ時の
巻き下げ速度が停止の状態から所定の速度S2になるまで
の加速時間、巻き下げ速度が所定の速度S2から停止の状
態になるまでの減速時間を示す。また、α5，α7は、そ
れぞれクレーンの巻き上げ時、巻き下げ時の加速度線の
勾配、また、α6，α8は、それぞれクレーンの巻き上げ
時、巻き下げ時の減速度線の勾配である。
減速度線、また、52は巻き下げ時の加速度線、53は同減
速度線であり、t5〜t8は、それぞれクレーンの巻き上げ
時の巻き上げ速度が停止の状態から所定の速度S1になる
までの加速時間、巻き上げ速度が所定の速度S1から停止
の状態になるまでの減速時間、クレーンの巻き下げ時の
巻き下げ速度が停止の状態から所定の速度S2になるまで
の加速時間、巻き下げ速度が所定の速度S2から停止の状
態になるまでの減速時間を示す。また、α5，α7は、そ
れぞれクレーンの巻き上げ時、巻き下げ時の加速度線の
勾配、また、α6，α8は、それぞれクレーンの巻き上げ
時、巻き下げ時の減速度線の勾配である。
この場合において、クレーンの巻き上げ時、巻き下げ
時の加速時間t5,t7と減速時間t6,t8とは、それぞれ次の
ように設定されている。
時の加速時間t5,t7と減速時間t6,t8とは、それぞれ次の
ように設定されている。
t5＝t6 t7＝t8 〔発明が解決しようとする課題〕 クレーン設備の運搬能力の向上を図るためには、加速
時間及び減速時間を極力短縮することが好ましい。この
場合、クレーンの巻き上げ時の加速操作及びクレーンの
巻き下げ時の減速操作は重力に抗して行われるのに対し
て、クレーンの巻き上げ時の減速操作及びクレーンの巻
き下げ時の加速操作には重力が有効に作用するので、モ
ータの負荷は大幅に軽減される。
時間及び減速時間を極力短縮することが好ましい。この
場合、クレーンの巻き上げ時の加速操作及びクレーンの
巻き下げ時の減速操作は重力に抗して行われるのに対し
て、クレーンの巻き上げ時の減速操作及びクレーンの巻
き下げ時の加速操作には重力が有効に作用するので、モ
ータの負荷は大幅に軽減される。
しかしながら、従来の装置では、加速時間又は減速時
間は、モータの負荷に関係なく一定に設定されており、
このため、加速時間及び減速時間を短縮することが困難
であった。
間は、モータの負荷に関係なく一定に設定されており、
このため、加速時間及び減速時間を短縮することが困難
であった。
本発明は、上記従来のクレーンのインバータ制御巻き
上げ装置の有する問題点に鑑み、負荷重量に応じて加速
時間及び減速時間を独自に制御することにより、クレー
ン設備の運搬能力の向上を図ることができるクレーンの
インバータ制御巻き上げ装置の制御方法を提供すること
を目的とする。
上げ装置の有する問題点に鑑み、負荷重量に応じて加速
時間及び減速時間を独自に制御することにより、クレー
ン設備の運搬能力の向上を図ることができるクレーンの
インバータ制御巻き上げ装置の制御方法を提供すること
を目的とする。
上記目的を達成するため、本発明は、クレーンの巻取
ドラムを駆動する電動機をインバータ制御装置により制
御するようにしたクレーンのインバータ制御巻き上げ装
置の制御方法において、荷重計により測定した負荷重量
に応じて、クレーンの巻き上げ時の巻き上げ速度が停止
の状態から所定の速度になるまでの加速時間よりも巻き
上げ速度が所定の速度から停止の状態になるまでの減速
時間が短くなるように、かつクレーンの巻き下げ時の巻
き下げ速度が停止の状態から所定の速度になるまでの加
速時間が巻き下げ速度が所定の速度から停止の状態にな
るまでの減速時間よりも短くなるように、各々の加速時
間及び減速時間を独自に制御することを要旨とする。
ドラムを駆動する電動機をインバータ制御装置により制
御するようにしたクレーンのインバータ制御巻き上げ装
置の制御方法において、荷重計により測定した負荷重量
に応じて、クレーンの巻き上げ時の巻き上げ速度が停止
の状態から所定の速度になるまでの加速時間よりも巻き
上げ速度が所定の速度から停止の状態になるまでの減速
時間が短くなるように、かつクレーンの巻き下げ時の巻
き下げ速度が停止の状態から所定の速度になるまでの加
速時間が巻き下げ速度が所定の速度から停止の状態にな
るまでの減速時間よりも短くなるように、各々の加速時
間及び減速時間を独自に制御することを要旨とする。
重力の作用によりモータの負荷が軽減されるクレーン
の巻き上げ時の減速時間及びクレーンの巻き下げ時の加
速時間を短縮することができる。
の巻き上げ時の減速時間及びクレーンの巻き下げ時の加
速時間を短縮することができる。
第１図乃至第３図は、本発明を天井走行クレーンに適
用した実施例を示す。
用した実施例を示す。
クレーンガータ２上を走行するトロリー１には巻取ド
ラム３及びその駆動電動機４を備える。この巻取ドラム
３に一端を巻き付けられたワイヤ５は品物Ｗの吊り下げ
フック６を備えるシーブ７を介して他端をトロリー１の
適所に止着する。
ラム３及びその駆動電動機４を備える。この巻取ドラム
３に一端を巻き付けられたワイヤ５は品物Ｗの吊り下げ
フック６を備えるシーブ７を介して他端をトロリー１の
適所に止着する。
駆動電動機４の駆動回路には、この電動機４の正逆回
転及び回転速度を制御するインバータ装置10を備え、こ
のインバータ装置10は制御装置11に連結されている。
転及び回転速度を制御するインバータ装置10を備え、こ
のインバータ装置10は制御装置11に連結されている。
次に制御装置11による駆動電動機４の正逆転、すなわ
ち、巻き上げ及び巻き下げ、並びに回転速度の制御の要
領を第３図に基づいて説明する。
ち、巻き上げ及び巻き下げ、並びに回転速度の制御の要
領を第３図に基づいて説明する。
この制御装置11は、巻き上げ時及び巻き下げ時の加速
度、減速度をそれぞれ独立して調整可能としたものであ
り、まず、巻き上げに際しては電動機４を正転し、加速
度線20に沿って加速し、所定の速度S1に到達したとき、
該速度にて巻き上げを継続し、品物Ｗを所定の高さまで
引き上げたことを適宜の検知手段により検知し、減速度
線21に沿って減速し、停止する。次に、巻き下げに際し
ては電動機４を逆転し、加速度線22に沿って加速し、所
定の速度S2に到達したとき、該速度にて巻き下げを継続
し、品物Ｗを所定の高さまで降ろしたことを適宜の検知
手段により検知し、減速度線23に沿って減速し、停止す
る。
度、減速度をそれぞれ独立して調整可能としたものであ
り、まず、巻き上げに際しては電動機４を正転し、加速
度線20に沿って加速し、所定の速度S1に到達したとき、
該速度にて巻き上げを継続し、品物Ｗを所定の高さまで
引き上げたことを適宜の検知手段により検知し、減速度
線21に沿って減速し、停止する。次に、巻き下げに際し
ては電動機４を逆転し、加速度線22に沿って加速し、所
定の速度S2に到達したとき、該速度にて巻き下げを継続
し、品物Ｗを所定の高さまで降ろしたことを適宜の検知
手段により検知し、減速度線23に沿って減速し、停止す
る。
上記速度制御において、巻き上げ時の減速度線21と、
巻き下げ時の加速度線22は、重力が有効に作用するた
め、電動機４の負荷を増加することなく速度勾配を大と
することができる。すなわち、減速度線21の勾配α2と
加速度線22の勾配α3を、第４図に示す従来の速度制御
による勾配α6，α7より大とすることができる。これに
より、巻き上げ時の減速時間はt2＜t6となり、また、巻
き下げ時の加速時間はt3＜t7となり、クレーン設備の運
搬能力の向上を図ることができる。
巻き下げ時の加速度線22は、重力が有効に作用するた
め、電動機４の負荷を増加することなく速度勾配を大と
することができる。すなわち、減速度線21の勾配α2と
加速度線22の勾配α3を、第４図に示す従来の速度制御
による勾配α6，α7より大とすることができる。これに
より、巻き上げ時の減速時間はt2＜t6となり、また、巻
き下げ時の加速時間はt3＜t7となり、クレーン設備の運
搬能力の向上を図ることができる。
なお、本発明においては、巻き上げ時及び巻き下げ時
の加速度線20,22の勾配α1，α3及び減速度線21,23の勾
配α2，α4、すなわち、加速時間t1,t3及び減速時間t2,
t4をそれぞれ独立して調整可能としているが、この加速
度線20,22の勾配α1，α3及び減速度線21,23の勾配
α2，α4は、負荷重量によって適宜選択することができ
る。
の加速度線20,22の勾配α1，α3及び減速度線21,23の勾
配α2，α4、すなわち、加速時間t1,t3及び減速時間t2,
t4をそれぞれ独立して調整可能としているが、この加速
度線20,22の勾配α1，α3及び減速度線21,23の勾配
α2，α4は、負荷重量によって適宜選択することができ
る。
これは、例えば、第１図に示す如く、吊り下げワイヤ
５の固定側に荷重計８を取り付け、この荷重計８により
吊り下げ時の荷重を測定し、これに基づいて、巻き上げ
時の減速度線21の勾配α2及び巻き下げ時の加速度線22
の勾配α3が大きくなるように制御することにより、巻
き上げ時の減速時間t2及び巻き下げ時の加速時間t3を減
少させることができる。
５の固定側に荷重計８を取り付け、この荷重計８により
吊り下げ時の荷重を測定し、これに基づいて、巻き上げ
時の減速度線21の勾配α2及び巻き下げ時の加速度線22
の勾配α3が大きくなるように制御することにより、巻
き上げ時の減速時間t2及び巻き下げ時の加速時間t3を減
少させることができる。
本発明によれば、重力の作用によりモータの負荷が軽
減されるクレーンの巻き上げ時の減速時間及びクレーン
の巻き下げ時の加速時間を短縮することができ、これに
より、巻き上げ時間、巻き下げ時間を短縮し、クレーン
設備の運搬能力の向上を図ることができる。
減されるクレーンの巻き上げ時の減速時間及びクレーン
の巻き下げ時の加速時間を短縮することができ、これに
より、巻き上げ時間、巻き下げ時間を短縮し、クレーン
設備の運搬能力の向上を図ることができる。
第１図は本発明方法に用いる天井走行クレーンの概略
図、第２図は本発明方法の速度制御のブロック回路図、
第３図は同運転速度−時間のグラフ、第４図は従来例の
運転速度−時間のグラフである。 １はトロリー、４は電動機、８は荷重計、10はインバー
タ装置、t1はクレーン巻き上げ時の加速時間、t2はクレ
ーン巻き上げ時の減速時間、t3はクレーン巻き下げ時の
加速時間、t4はクレーン巻き下げ時の減速時間である。
図、第２図は本発明方法の速度制御のブロック回路図、
第３図は同運転速度−時間のグラフ、第４図は従来例の
運転速度−時間のグラフである。 １はトロリー、４は電動機、８は荷重計、10はインバー
タ装置、t1はクレーン巻き上げ時の加速時間、t2はクレ
ーン巻き上げ時の減速時間、t3はクレーン巻き下げ時の
加速時間、t4はクレーン巻き下げ時の減速時間である。
Claims (1)
- 【請求項１】クレーンの巻取ドラムを駆動する電動機を
インバータ制御装置により制御するようにしたクレーン
のインバータ制御巻き上げ装置の制御方法において、荷
重計により測定した負荷重量に応じて、クレーンの巻き
上げ時の巻き上げ速度が停止の状態から所定の速度にな
るまでの加速時間よりも巻き上げ速度が所定の速度から
停止の状態になるまでの減速時間が短くなるように、か
つクレーンの巻き下げ時の巻き下げ速度が停止の状態か
ら所定の速度になるまでの加速時間が巻き下げ速度が所
定の速度から停止の状態になるまでの減速時間よりも短
くなるように、各々の加速時間及び減速時間を独自に制
御することを特徴とするクレーンのインバータ制御巻き
上げ装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1034576A JPH085617B2 (ja) | 1989-02-14 | 1989-02-14 | クレーンのインバータ制御巻き上げ装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1034576A JPH085617B2 (ja) | 1989-02-14 | 1989-02-14 | クレーンのインバータ制御巻き上げ装置の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02215694A JPH02215694A (ja) | 1990-08-28 |
| JPH085617B2 true JPH085617B2 (ja) | 1996-01-24 |
Family
ID=12418152
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1034576A Expired - Fee Related JPH085617B2 (ja) | 1989-02-14 | 1989-02-14 | クレーンのインバータ制御巻き上げ装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH085617B2 (ja) |
-
1989
- 1989-02-14 JP JP1034576A patent/JPH085617B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02215694A (ja) | 1990-08-28 |
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