JPH0858340A - サスペンション制御装置 - Google Patents
サスペンション制御装置Info
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- JPH0858340A JPH0858340A JP22592094A JP22592094A JPH0858340A JP H0858340 A JPH0858340 A JP H0858340A JP 22592094 A JP22592094 A JP 22592094A JP 22592094 A JP22592094 A JP 22592094A JP H0858340 A JPH0858340 A JP H0858340A
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- damping force
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Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】バネ上速度とバネ上−バネ下相対速度との位相
ズレを補正すること。 【構成】演算処理装置８は積分処理部１０、微分処理部
１１、位相補償部１２、減衰力設定部１３から構成。積
分処理部１０は、バネ上加速度検出器からのバネ上加速
度ＤＤＸを積分し、バネ上絶対速度ＤＸを算出。微分処
理部１１は、相対変位検出器からのバネ上−バネ下相対
変位Ｙを微分してバネ上−バネ下相対速度ＤＹを算出。
位相補償部１２はフィルタ手段１４及びフィルタ手段１
５を備え、バネ上絶対速度ＤＸに対してはローパスフィ
ルタにより位相進みの補償を行い、バネ上−バネ下相対
速度ＤＹに対してはハイパスフィルタにより位相遅れの
補償を行う。減衰力設定部１３では位相補償されたデー
タに基づいて減衰力可変ショックアブソーバ１の減衰力
の設定を行い、指令値Ｖを出力する。
ズレを補正すること。 【構成】演算処理装置８は積分処理部１０、微分処理部
１１、位相補償部１２、減衰力設定部１３から構成。積
分処理部１０は、バネ上加速度検出器からのバネ上加速
度ＤＤＸを積分し、バネ上絶対速度ＤＸを算出。微分処
理部１１は、相対変位検出器からのバネ上−バネ下相対
変位Ｙを微分してバネ上−バネ下相対速度ＤＹを算出。
位相補償部１２はフィルタ手段１４及びフィルタ手段１
５を備え、バネ上絶対速度ＤＸに対してはローパスフィ
ルタにより位相進みの補償を行い、バネ上−バネ下相対
速度ＤＹに対してはハイパスフィルタにより位相遅れの
補償を行う。減衰力設定部１３では位相補償されたデー
タに基づいて減衰力可変ショックアブソーバ１の減衰力
の設定を行い、指令値Ｖを出力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両に用いられるサス
ペンション制御装置に関する。特に、ショックアブソー
バの減衰力の切り替えが可能なサスペンション制御装置
に関する。
ペンション制御装置に関する。特に、ショックアブソー
バの減衰力の切り替えが可能なサスペンション制御装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両に用いられるサスペンション
制御装置において、バネ上絶対速度とバネ上−バネ下相
対速度との符号の比較に基づいて、車体の振動の低減に
必要な減衰力の作用方向を判定するとともに、その時の
バネ上−バネ下相対速度の符号に基づいてショックアブ
ソーバの行程（伸び及び縮み）方向を判定し、これら判
定結果に応じてショックアブソーバの減衰力を可変し、
車両の乗り心地の向上を図るスカイフック制御に基づく
制御装置がある（特開平３−３４３６１５号）。
制御装置において、バネ上絶対速度とバネ上−バネ下相
対速度との符号の比較に基づいて、車体の振動の低減に
必要な減衰力の作用方向を判定するとともに、その時の
バネ上−バネ下相対速度の符号に基づいてショックアブ
ソーバの行程（伸び及び縮み）方向を判定し、これら判
定結果に応じてショックアブソーバの減衰力を可変し、
車両の乗り心地の向上を図るスカイフック制御に基づく
制御装置がある（特開平３−３４３６１５号）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このス
カイフック制御は、現在の車体の移動方向と現在のショ
ックアブソーバで発生している減衰力の方向とを検知
し、この二つの方向を用いて、車体の振動を低減するた
めに必要な減衰力の大きさとその切り替えタイミングと
を決定する制御であるため、バネ上絶対速度データ及び
バネ上−バネ下相対速度データの位相特性が重要であ
り、バネ上絶対速度データ及びバネ上−バネ下相対速度
データの実現象からのズレやバネ上絶対速度データとバ
ネ上−バネ下相対速度データとの相対的位相ズレは、制
振性能及び絶縁性能の悪化を招くことになる。
カイフック制御は、現在の車体の移動方向と現在のショ
ックアブソーバで発生している減衰力の方向とを検知
し、この二つの方向を用いて、車体の振動を低減するた
めに必要な減衰力の大きさとその切り替えタイミングと
を決定する制御であるため、バネ上絶対速度データ及び
バネ上−バネ下相対速度データの位相特性が重要であ
り、バネ上絶対速度データ及びバネ上−バネ下相対速度
データの実現象からのズレやバネ上絶対速度データとバ
ネ上−バネ下相対速度データとの相対的位相ズレは、制
振性能及び絶縁性能の悪化を招くことになる。
【０００４】バネ上絶対速度データ及びバネ上−バネ下
相対速度データを直接検出可能な手段が存在すれば問題
はないが、実際にはバネ上加速度検出手段による検出デ
ータの積分演算やバネ上−バネ下相対変位検出手段によ
る検出データの微分演算等によってバネ上絶対速度及び
バネ上−バネ下相対速度を求めているため、各演算の持
つ性質上、微分演算は位相遅れを生ずる傾向があり、逆
に積分演算は位相遅れを生じにくく、ローパスフィルタ
ーを用いた擬似積分では位相進みを生ずる傾向がある。
よって、バネ上絶対速度データ及びバネ上−バネ下相対
速度データの実現象からのズレやバネ上絶対速度データ
とバネ上−バネ下相対速度データとの相対的位相ズレが
生じ、サスペンション制御装置の制振性能及び絶縁性能
の悪化を招くという問題がある。
相対速度データを直接検出可能な手段が存在すれば問題
はないが、実際にはバネ上加速度検出手段による検出デ
ータの積分演算やバネ上−バネ下相対変位検出手段によ
る検出データの微分演算等によってバネ上絶対速度及び
バネ上−バネ下相対速度を求めているため、各演算の持
つ性質上、微分演算は位相遅れを生ずる傾向があり、逆
に積分演算は位相遅れを生じにくく、ローパスフィルタ
ーを用いた擬似積分では位相進みを生ずる傾向がある。
よって、バネ上絶対速度データ及びバネ上−バネ下相対
速度データの実現象からのズレやバネ上絶対速度データ
とバネ上−バネ下相対速度データとの相対的位相ズレが
生じ、サスペンション制御装置の制振性能及び絶縁性能
の悪化を招くという問題がある。
【０００５】従って本発明の目的は、微分演算及び積分
演算により求められたバネ上絶対速度データ及びバネ上
−バネ下相対速度データの位相ズレを補正することによ
ってサスペンション制御装置の制振性能及び絶縁性能の
向上を提供することである。
演算により求められたバネ上絶対速度データ及びバネ上
−バネ下相対速度データの位相ズレを補正することによ
ってサスペンション制御装置の制振性能及び絶縁性能の
向上を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め本発明の構成は、車輪と車体との間に設置され、減衰
力が可変な減衰力可変ショックアブソーバと、その減衰
力可変ショックアブソーバの減衰力を変化させるアクチ
ュエータと、バネ上の振動を検出するバネ上振動検出手
段と、そのバネ上振動検出手段の検出結果に基づき、バ
ネ上絶対速度を演算するバネ上絶対速度演算手段と、バ
ネ上−バネ下間の相対振動を検出するバネ上−バネ下相
対振動検出手段と、そのバネ上−バネ下相対振動検出手
段の検出結果に基づき、バネ上−バネ下相対速度を演算
するバネ上−バネ下相対速度演算手段と、バネ上絶対速
度とバネ上−バネ下相対速度のうち少なくとも一方のデ
ータに対してフィルタ処理を施し、バネ上絶対速度とバ
ネ上−バネ下相対速度の位相差を小さくする位相補償手
段と、バネ上絶対速度とバネ上−バネ下相対速度との符
号が異なる場合には低減衰力を、符号が一致する場合に
は高減衰力を設定する減衰力設定手段とを備えたことを
特徴とする。
め本発明の構成は、車輪と車体との間に設置され、減衰
力が可変な減衰力可変ショックアブソーバと、その減衰
力可変ショックアブソーバの減衰力を変化させるアクチ
ュエータと、バネ上の振動を検出するバネ上振動検出手
段と、そのバネ上振動検出手段の検出結果に基づき、バ
ネ上絶対速度を演算するバネ上絶対速度演算手段と、バ
ネ上−バネ下間の相対振動を検出するバネ上−バネ下相
対振動検出手段と、そのバネ上−バネ下相対振動検出手
段の検出結果に基づき、バネ上−バネ下相対速度を演算
するバネ上−バネ下相対速度演算手段と、バネ上絶対速
度とバネ上−バネ下相対速度のうち少なくとも一方のデ
ータに対してフィルタ処理を施し、バネ上絶対速度とバ
ネ上−バネ下相対速度の位相差を小さくする位相補償手
段と、バネ上絶対速度とバネ上−バネ下相対速度との符
号が異なる場合には低減衰力を、符号が一致する場合に
は高減衰力を設定する減衰力設定手段とを備えたことを
特徴とする。
【０００７】また、第二の発明の構成は、バネ上絶対速
度演算手段またはバネ上−バネ下相対速度演算手段が微
分演算である場合には、位相補償手段としてハイパスフ
ィルターを用い、バネ上絶対速度演算手段またはバネ上
−バネ下相対速度演算手段が積分演算もしくは積分演算
相当のローパスフィルターである場合には、位相補償手
段としてローパスフィルターを用いることを特徴とす
る。
度演算手段またはバネ上−バネ下相対速度演算手段が微
分演算である場合には、位相補償手段としてハイパスフ
ィルターを用い、バネ上絶対速度演算手段またはバネ上
−バネ下相対速度演算手段が積分演算もしくは積分演算
相当のローパスフィルターである場合には、位相補償手
段としてローパスフィルターを用いることを特徴とす
る。
【０００８】第三の発明の構成は、バネ上振動検出手段
としてバネ上加速度検出手段を有し、そのバネ上加速度
検出手段の積分処理もしくはバネ上加速度検出手段の積
分演算相当のローパスフィルターによるバネ上絶対速度
演算手段と、位相補償手段としてローパスフィルターと
を用いることを特徴とする。
としてバネ上加速度検出手段を有し、そのバネ上加速度
検出手段の積分処理もしくはバネ上加速度検出手段の積
分演算相当のローパスフィルターによるバネ上絶対速度
演算手段と、位相補償手段としてローパスフィルターと
を用いることを特徴とする。
【０００９】第四の発明の構成は、バネ上−バネ下相対
振動検出手段としてバネ上−バネ下相対変位検出手段を
有し、そのバネ上−バネ下相対変位検出手段の検出結果
に対し微分処理を行うバネ上−バネ下相対速度演算手段
と、位相補償手段としてハイパスフィルターとを用いる
ことを特徴とする。
振動検出手段としてバネ上−バネ下相対変位検出手段を
有し、そのバネ上−バネ下相対変位検出手段の検出結果
に対し微分処理を行うバネ上−バネ下相対速度演算手段
と、位相補償手段としてハイパスフィルターとを用いる
ことを特徴とする。
【００１０】第五の発明の構成は、位相補償手段はバネ
上絶対速度演算手段またはバネ上−バネ下相対速度演算
手段のどちらか一方の位相補償を行い、バネ上絶対速度
演算手段とバネ上−バネ下相対速度演算手段との相対位
相差を小さくすることを特徴とする。
上絶対速度演算手段またはバネ上−バネ下相対速度演算
手段のどちらか一方の位相補償を行い、バネ上絶対速度
演算手段とバネ上−バネ下相対速度演算手段との相対位
相差を小さくすることを特徴とする。
【００１１】第六の発明の構成は、位相補償手段はバネ
上絶対速度演算手段とバネ上−バネ下相対速度演算手段
の両方の位相補償を行い、バネ上絶対速度演算手段とバ
ネ上−バネ下相対速度演算手段との相対位相差を小さく
するとともに、車両の実際の挙動に対する位相ズレをも
補償することを特徴とする。
上絶対速度演算手段とバネ上−バネ下相対速度演算手段
の両方の位相補償を行い、バネ上絶対速度演算手段とバ
ネ上−バネ下相対速度演算手段との相対位相差を小さく
するとともに、車両の実際の挙動に対する位相ズレをも
補償することを特徴とする。
【００１２】
【作用】上記構成により、演算手段の内容が微分演算で
ある場合には、微分演算後にハイパスフィルターを用い
て位相遅れに対する位相補償を行い、演算手段の内容が
積分演算もしくは積分演算相当のローパスフィルターの
場合には、積分演算後にローパスフィルターを用いて位
相進みに対する位相補償を行う。この位相補償されたデ
ータに基づき、バネ上速度とバネ上−バネ下相対速度と
が異符号の場合には低減衰力を、バネ上速度とバネ上−
バネ下相対速度とが同符号の場合には高減衰力を与え
る。
ある場合には、微分演算後にハイパスフィルターを用い
て位相遅れに対する位相補償を行い、演算手段の内容が
積分演算もしくは積分演算相当のローパスフィルターの
場合には、積分演算後にローパスフィルターを用いて位
相進みに対する位相補償を行う。この位相補償されたデ
ータに基づき、バネ上速度とバネ上−バネ下相対速度と
が異符号の場合には低減衰力を、バネ上速度とバネ上−
バネ下相対速度とが同符号の場合には高減衰力を与え
る。
【００１３】
【発明の効果】上記作用により、バネ上絶対速度データ
及びバネ上−バネ下相対速度データの実現象からのズレ
やバネ上絶対速度データとバネ上−バネ下相対速度デー
タとの相対的位相ズレが解消し、サスペンション制御装
置の制振性能及び絶縁性能の向上をもたらす。
及びバネ上−バネ下相対速度データの実現象からのズレ
やバネ上絶対速度データとバネ上−バネ下相対速度デー
タとの相対的位相ズレが解消し、サスペンション制御装
置の制振性能及び絶縁性能の向上をもたらす。
【００１４】
【実施例】以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説
明する。図１は、車両のサスペンション制御装置の概略
構成図である。車両の四つの車輪には、減衰力可変ショ
ックアブソーバ１がそれぞれ設けられている。この各減
衰力可変ショックアブソーバ１はアクチュエータ２によ
って減衰力が調整される。各車輪位置におけるバネ上部
材にはバネ上加速度検出器３がそれぞれ配置され、バネ
上加速度検出器３はバネ上加速度ＤＤＸを検出する。ま
た、各車輪位置におけるバネ上部材とバネ下部材との間
には相対変位検出器４がそれぞれ配置され、相対変位検
出器４はバネ上部材とバネ下部材との相対変位、すなわ
ち、バネ上−バネ下相対変位Ｙを検出する。尚、図１に
おいて、減衰力可変ショックアブソーバ１、アクチュエ
ータ２、バネ上加速度検出器３、相対変位検出器４はそ
れぞれ四つのうちの一つを図示した。
明する。図１は、車両のサスペンション制御装置の概略
構成図である。車両の四つの車輪には、減衰力可変ショ
ックアブソーバ１がそれぞれ設けられている。この各減
衰力可変ショックアブソーバ１はアクチュエータ２によ
って減衰力が調整される。各車輪位置におけるバネ上部
材にはバネ上加速度検出器３がそれぞれ配置され、バネ
上加速度検出器３はバネ上加速度ＤＤＸを検出する。ま
た、各車輪位置におけるバネ上部材とバネ下部材との間
には相対変位検出器４がそれぞれ配置され、相対変位検
出器４はバネ上部材とバネ下部材との相対変位、すなわ
ち、バネ上−バネ下相対変位Ｙを検出する。尚、図１に
おいて、減衰力可変ショックアブソーバ１、アクチュエ
ータ２、バネ上加速度検出器３、相対変位検出器４はそ
れぞれ四つのうちの一つを図示した。
【００１５】バネ上加速度検出器３と相対変位検出器４
とは制御装置５に接続されている。この制御装置５に
は、駆動回路６が接続され、駆動回路６を介しアクチュ
エータ２が駆動され、減衰力可変ショックアブソーバ１
の減衰力が調整される。制御装置５は、インターフェイ
ス回路７と演算処理装置８と記憶装置９を有するマイク
ロコンピュータで構成されている。インターフェイス回
路７には、バネ上加速度検出器３と相対変位検出器４か
らのデータが供給され、そのデータを演算処理装置８に
出力する。また、演算処理装置８から指令値Ｖが供給さ
れ、駆動回路６に指令値Ｖを出力する。
とは制御装置５に接続されている。この制御装置５に
は、駆動回路６が接続され、駆動回路６を介しアクチュ
エータ２が駆動され、減衰力可変ショックアブソーバ１
の減衰力が調整される。制御装置５は、インターフェイ
ス回路７と演算処理装置８と記憶装置９を有するマイク
ロコンピュータで構成されている。インターフェイス回
路７には、バネ上加速度検出器３と相対変位検出器４か
らのデータが供給され、そのデータを演算処理装置８に
出力する。また、演算処理装置８から指令値Ｖが供給さ
れ、駆動回路６に指令値Ｖを出力する。
【００１６】図２に、演算処理装置８の機能ブロック図
を示す。演算処理装置８は、積分処理部１０、微分処理
部１１、位相補償部１２、減衰力設定部１３から成って
いる。積分処理部１０は、バネ上加速度検出器３からの
バネ上加速度ＤＤＸを積分してバネ上絶対速度ＤＸに変
換する。微分処理部１１は、相対変位検出器４からのバ
ネ上−バネ下相対変位Ｙを微分してバネ上−バネ下相対
速度ＤＹに変換する。ここで、バネ上絶対速度ＤＸにつ
いては、上方向をプラス（＋）とするとともに下方向を
マイナス（−）とし、バネ上−バネ下相対速度ＤＹにつ
いては、伸長方向をプラス（＋）とするとともに収縮方
向をマイナス（−）とする。
を示す。演算処理装置８は、積分処理部１０、微分処理
部１１、位相補償部１２、減衰力設定部１３から成って
いる。積分処理部１０は、バネ上加速度検出器３からの
バネ上加速度ＤＤＸを積分してバネ上絶対速度ＤＸに変
換する。微分処理部１１は、相対変位検出器４からのバ
ネ上−バネ下相対変位Ｙを微分してバネ上−バネ下相対
速度ＤＹに変換する。ここで、バネ上絶対速度ＤＸにつ
いては、上方向をプラス（＋）とするとともに下方向を
マイナス（−）とし、バネ上−バネ下相対速度ＤＹにつ
いては、伸長方向をプラス（＋）とするとともに収縮方
向をマイナス（−）とする。
【００１７】位相補償部１２は、フィルタ手段１４及び
フィルタ手段１５を備え、本実施例ではバネ上絶対速度
演算手段に対しては積分処理部１０を用いているためロ
ーパスフィルタ（ＬＰＦ）１４によって位相進みの補償
を行い、バネ上−バネ下相対速度演算手段に対しては微
分処理部１１を用いているためハイパスフィルタ（ＨＰ
Ｆ）によって位相遅れの補償を行う。減衰力設定部１３
ではそれぞれ位相補償されたバネ上絶対速度ＤＸc とバ
ネ上−バネ下相対速度ＤＹc とに基づいて減衰力可変シ
ョックアブソーバ１の減衰力の設定を行い、駆動回路６
への指令値Ｖを出力する。記憶装置９は演算処理装置８
の演算処理に必要な処理プログラムを記憶しているとと
もに、演算処理装置８の演算結果を逐次記憶領域に記憶
する。
フィルタ手段１５を備え、本実施例ではバネ上絶対速度
演算手段に対しては積分処理部１０を用いているためロ
ーパスフィルタ（ＬＰＦ）１４によって位相進みの補償
を行い、バネ上−バネ下相対速度演算手段に対しては微
分処理部１１を用いているためハイパスフィルタ（ＨＰ
Ｆ）によって位相遅れの補償を行う。減衰力設定部１３
ではそれぞれ位相補償されたバネ上絶対速度ＤＸc とバ
ネ上−バネ下相対速度ＤＹc とに基づいて減衰力可変シ
ョックアブソーバ１の減衰力の設定を行い、駆動回路６
への指令値Ｖを出力する。記憶装置９は演算処理装置８
の演算処理に必要な処理プログラムを記憶しているとと
もに、演算処理装置８の演算結果を逐次記憶領域に記憶
する。
【００１８】次に、本実施例における演算処理装置８に
おいて実行される演算処理内容について図３に示すフロ
ーチャートに従って説明する。まず、ステップ１０１に
おいてＣＰＵの初期化を行い、ステップ１０２において
バネ上加速度データＤＤＸを読み込み、ステップ１０３
においてバネ上−バネ下相対変位データＹを読み込む。
ステップ１０４では、バネ上加速度データＤＤＸを積分
処理することによりバネ上絶対速度データＤＸを算出
し、ステップ１０５ではバネ上−バネ下相対変位データ
Ｙを微分処理することによりバネ上−バネ下相対速度デ
ータＤＹを算出する。
おいて実行される演算処理内容について図３に示すフロ
ーチャートに従って説明する。まず、ステップ１０１に
おいてＣＰＵの初期化を行い、ステップ１０２において
バネ上加速度データＤＤＸを読み込み、ステップ１０３
においてバネ上−バネ下相対変位データＹを読み込む。
ステップ１０４では、バネ上加速度データＤＤＸを積分
処理することによりバネ上絶対速度データＤＸを算出
し、ステップ１０５ではバネ上−バネ下相対変位データ
Ｙを微分処理することによりバネ上−バネ下相対速度デ
ータＤＹを算出する。
【００１９】ステップ１０６で、バネ上絶対速度データ
ＤＸに対しローパスフィルタ（ＬＰＦ）を用いた位相補
償を行い、バネ上絶対速度補償値ＤＸc を得る。ステッ
プ１０７で、バネ上−バネ下相対速度データＤＹに対し
ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）を用いた位相補償を行い、
バネ上−バネ下相対速度補償値ＤＹc を得る。この様に
して位相補償を行った後、ステップ１０８においてバネ
上絶対速度補償値ＤＸc とバネ上−バネ下相対速度補償
値ＤＹc との除算（ＤＸc ／ＤＹc ）を行い、図４に示
すマップに基づいて駆動回路６への指令値Ｖを設定す
る。ステップ１０９では、ステップ１０８で設定された
指令値Ｖを出力する。
ＤＸに対しローパスフィルタ（ＬＰＦ）を用いた位相補
償を行い、バネ上絶対速度補償値ＤＸc を得る。ステッ
プ１０７で、バネ上−バネ下相対速度データＤＹに対し
ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）を用いた位相補償を行い、
バネ上−バネ下相対速度補償値ＤＹc を得る。この様に
して位相補償を行った後、ステップ１０８においてバネ
上絶対速度補償値ＤＸc とバネ上−バネ下相対速度補償
値ＤＹc との除算（ＤＸc ／ＤＹc ）を行い、図４に示
すマップに基づいて駆動回路６への指令値Ｖを設定す
る。ステップ１０９では、ステップ１０８で設定された
指令値Ｖを出力する。
【００２０】上記の演算処理を行うことにより、車体の
実際の挙動に対応したタイミングでの減衰力可変ショッ
クアブソーバ１の制御打が可能となり、位相ズレによる
制振性能及び絶縁性能の悪化が抑制され、サスペンショ
ン制御装置の制御性能の向上を図ることができる。
実際の挙動に対応したタイミングでの減衰力可変ショッ
クアブソーバ１の制御打が可能となり、位相ズレによる
制振性能及び絶縁性能の悪化が抑制され、サスペンショ
ン制御装置の制御性能の向上を図ることができる。
【００２１】本実施例では、車体挙動を検出する検出器
として、バネ上加速度検出器３と相対変位検出器４とを
用いた例について示したが、バネ上絶対速度ＤＸ及びバ
ネ上−バネ下相対速度ＤＹを検出できる検出手段であれ
ば、検出手段を限定するものではない。また、本実施例
においては、バネ上絶対速度ＤＸとバネ上−バネ下相対
速度ＤＹとの双方に対し、位相補償手段としてフィルタ
手段１４及びフィルタ手段１５とを設定したが、どちら
か一方のみの設定でもよい。尚、ステップ１０６のロー
パスフィルタ、ステップ１０７のハイパスフィルタはデ
ジタルフィルタで構成されている。また、ステップ１０
４はバネ上絶対速度演算手段、ステップ１０５はバネ上
−バネ下相対速度演算手段、ステップ１０６とステップ
１０７は位相補償手段、ステップ１０８は減衰力設定手
段である。
として、バネ上加速度検出器３と相対変位検出器４とを
用いた例について示したが、バネ上絶対速度ＤＸ及びバ
ネ上−バネ下相対速度ＤＹを検出できる検出手段であれ
ば、検出手段を限定するものではない。また、本実施例
においては、バネ上絶対速度ＤＸとバネ上−バネ下相対
速度ＤＹとの双方に対し、位相補償手段としてフィルタ
手段１４及びフィルタ手段１５とを設定したが、どちら
か一方のみの設定でもよい。尚、ステップ１０６のロー
パスフィルタ、ステップ１０７のハイパスフィルタはデ
ジタルフィルタで構成されている。また、ステップ１０
４はバネ上絶対速度演算手段、ステップ１０５はバネ上
−バネ下相対速度演算手段、ステップ１０６とステップ
１０７は位相補償手段、ステップ１０８は減衰力設定手
段である。
【図１】サスペンション制御装置の概略構成図。
【図２】演算処理装置の機能ブロック図。
【図３】演算処理装置における処理手順を示すフローチ
ャート。
ャート。
【図４】指令値の設定のためのマップ。
１ 減衰力可変ショックアブソーバ ２ アクチュエータ ３ バネ上加速度検出器 ４ 相対変位検出器 ５ 制御装置 ６ 駆動回路 ７ インタフェーイス回路 ８ 演算処理回路 ９ 記憶装置 １０ 積分処理部 １１ 微分処理部 １２ 位相補償部 １３ 減衰力設定部 １４ ローパスフィルタ １５ ハイパスフィルタ Ｖ 指令値 Ｙ バネ上−バネ下相対変位 ＤＹ バネ上−バネ下相対速度 ＤＤＸ バネ上加速度 ＤＸ バネ上絶対速度 ＤＸc バネ上絶対速度補償値 ＤＹc バネ上−バネ下相対速度補償値
Claims (6)
- 【請求項１】車輪と車体との間に設置され、減衰力が可
変な減衰力可変ショックアブソーバと、 前記減衰力可変ショックアブソーバの減衰力を変化させ
るアクチュエータと、 バネ上の振動を検出するバネ上振動検出手段と、 前記バネ上振動検出手段の検出結果に基づき、バネ上絶
対速度を演算するバネ上絶対速度演算手段と、 バネ上−バネ下間の相対振動を検出するバネ上−バネ下
相対振動検出手段と、 前記バネ上−バネ下相対振動検出手段の検出結果に基づ
き、バネ上−バネ下相対速度を演算するバネ上−バネ下
相対速度演算手段と、 前記バネ上絶対速度と前記バネ上−バネ下相対速度のう
ち少なくとも一方のデータに対してフィルタ処理を施
し、前記バネ上絶対速度と前記バネ上−バネ下相対速度
の位相差を小さくする位相補償手段と、 前記バネ上絶対速度と前記バネ上−バネ下相対速度との
符号が異なる場合には低減衰力を、符号が一致する場合
には高減衰力を設定する減衰力設定手段とを備えたこと
を特徴とするサスペンション制御装置。 - 【請求項２】前記バネ上絶対速度演算手段または前記バ
ネ上−バネ下相対速度演算手段が微分演算である場合に
は、前記位相補償手段としてハイパスフィルターを用
い、 前記バネ上絶対速度演算手段または前記バネ上−バネ下
相対速度演算手段が積分演算もしくは積分演算相当のロ
ーパスフィルターである場合には、前記位相補償手段と
してローパスフィルターを用いることを特徴とする請求
項１に記載のサスペンション制御装置。 - 【請求項３】前記バネ上振動検出手段としてバネ上加速
度検出手段を有し、 前記バネ上加速度検出手段の積分処理もしくは前記バネ
上加速度検出手段の積分演算相当のローパスフィルター
によるバネ上絶対速度演算手段と、 前記位相補償手段としてローパスフィルターとを用いる
ことを特徴とする請求項１に記載のサスペンション制御
装置。 - 【請求項４】前記バネ上−バネ下相対振動検出手段とし
てバネ上−バネ下相対変位検出手段を有し、 前記バネ上−バネ下相対変位検出手段の検出結果に対し
微分処理を行うバネ上−バネ下相対速度演算手段と、 前記位相補償手段としてハイパスフィルターとを用いる
ことを特徴とする請求項１に記載のサスペンション制御
装置。 - 【請求項５】前記位相補償手段は、前記バネ上絶対速度
演算手段または前記バネ上−バネ下相対速度演算手段の
どちらか一方の位相補償を行い、 前記バネ上絶対速度演算手段と前記バネ上−バネ下相対
速度演算手段との相対位相差を小さくすることを特徴と
する請求項１に記載のサスペンション制御装置。 - 【請求項６】前記位相補償手段は、前記バネ上絶対速度
演算手段と前記バネ上−バネ下相対速度演算手段の両方
の位相補償を行い、 前記バネ上絶対速度演算手段と前記バネ上−バネ下相対
速度演算手段との相対位相差を小さくするとともに、車
両の実際の挙動に対する位相ズレをも補償することを特
徴とする請求項１に記載のサスペンション制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22592094A JPH0858340A (ja) | 1994-08-25 | 1994-08-25 | サスペンション制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22592094A JPH0858340A (ja) | 1994-08-25 | 1994-08-25 | サスペンション制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0858340A true JPH0858340A (ja) | 1996-03-05 |
Family
ID=16836964
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22592094A Pending JPH0858340A (ja) | 1994-08-25 | 1994-08-25 | サスペンション制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0858340A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0884595A1 (en) * | 1997-06-12 | 1998-12-16 | Trw Inc. | Apparatus and method for providing an inertial velocity signal in an active suspension control system |
| JP2002114017A (ja) * | 2000-07-31 | 2002-04-16 | Tokico Ltd | サスペンション制御装置 |
| KR100905671B1 (ko) * | 2007-09-03 | 2009-06-30 | 부산대학교 산학협력단 | 전차량모델의 운동방정식 및 저주파통과필터와고주파통과필터를 이용한 차량의 반능동 현가장치의제어방법 |
| JP2013189155A (ja) * | 2012-03-15 | 2013-09-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の制御装置 |
| JP2013189153A (ja) * | 2012-03-15 | 2013-09-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の制御装置 |
-
1994
- 1994-08-25 JP JP22592094A patent/JPH0858340A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0884595A1 (en) * | 1997-06-12 | 1998-12-16 | Trw Inc. | Apparatus and method for providing an inertial velocity signal in an active suspension control system |
| US6026339A (en) * | 1997-06-12 | 2000-02-15 | Trw Inc. | Apparatus and method for providing an inertial velocity signal in an active suspension control system |
| JP2002114017A (ja) * | 2000-07-31 | 2002-04-16 | Tokico Ltd | サスペンション制御装置 |
| KR100905671B1 (ko) * | 2007-09-03 | 2009-06-30 | 부산대학교 산학협력단 | 전차량모델의 운동방정식 및 저주파통과필터와고주파통과필터를 이용한 차량의 반능동 현가장치의제어방법 |
| JP2013189155A (ja) * | 2012-03-15 | 2013-09-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の制御装置 |
| JP2013189153A (ja) * | 2012-03-15 | 2013-09-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の制御装置 |
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