JPH04169418A - 板状ワークの搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）、産業上の利用分野 本発明は、レーザ加工機、ウォータジェット加工機等の
工作機械において加工される鋼板、プラスチック板等の
板状ワークの搬送装置に関する。

（ｂ）、従来の技術 従来のレーザ加工機におけるワーク搬送装置には、複数
のマグネットが昇降駆動自在に装着されており、当該ワ
ーク搬送装置によってワークを搬送する際には、前記マ
グネットによってワークの上面を吸着してワークを持ち
上げる形で搬送している。

（Ｃ）１発明が解決しようとする問題点しかし、マグネ
ットによってワークを吸着するので、従来のワーク搬送
装置では、鋼板等の磁性体のワークしか取り扱うことが
出来ず、また、磁性体であっても板厚の薄いものは吸着
することができないので取り扱うことが出来ない。

更に、各マグネットとワークが接触する領域は点状で狭
く、各マグネットとワークの吸着状態は不安定であるの
で、これを補うために多数のマグネットをワーク搬送装
置に装着しておく必要がある。即ち、マグネットによっ
てワークを吸着するのでは、加工済ワークの切断形状に
よっては吸着不良が起きやすく、また、振動等によって
マグネットとワークが離反して、ワーク搬送装置からワ
ークが落下する危険性も高い。

本発明は、上記事情に鑑み、磁性体でないワークや薄い
ワークも保持することが出来ると共に、確実にワークを
保持することが出来る板状ワークの搬送装置を提供する
ことを目的とする。

（ｄ）９問題点を解決するための手段 本発明は、走行レール（３）を、工作機械（４３）とワ
ーク留置位置（２６）との間に設け、走行手段（５）を
、前記走行レール（３）上を移動駆動自在に設け、前記
走行手段（５）に、ワーク持上器（２０）を、少なくと
も水平方向（Ａ、Ｂ）に移動駆動自在で、かつ昇降駆動
自在に設け、前記ワーク持上器（２０）に、複数の棒状
の担持部材（２２）を、各担持部材（２２）を前記ワー
ク持上器（２０）の水平移動方向（Ａ、Ｂ）と平行に配
置した形で、所定の間隔（ｊＴ２）でｉｔ状に設け、前
記各担持部材（２２）に、ワーク搭載面（２２ｃ）を形
成して構成される。

なお、括弧内の番号等は、図面における対応する要素を
示す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の
記載に限定拘束されるものではない。以下のｒ　（ｅ）
、作用」の欄についても同様である。

（ｅ）１作用 上記した構成により、ワーク持上器（２０）を水平方向
（Ａ、Ｂ）に移動させると担持部材（２２）がワーク（
６１）の下に差し込まれ、ワーク（６１）は担持部材（
２２）によって下側から担持された状態で搬送されるよ
うに作用する。

（ｆ）９実施例 以下、図面に基づき、本発明の詳細な説明する。

第１図は、本発明が適用されるレーザ加ニジステムを示
す平面図、 第２図は、第１図に示すレーザ加ニジステムの正面図、 第３図は、第１図に示すレーザ加ニジステムのワーク搬
送装置を示す平面図、 第４図は、第３図に示すワーク搬送装置の正面図。

第５図は、第３図に示すワーク搬送装置の側面図、 第６図は、レーザ加工機のテーブルの平面図、第７図及
び第８図は、第６図に示すテーブルにおいて、ワークを
位置決めする様子を示す図、第９図及び第１０図は、第
６図に示すテーブルからワークを搬出する様子を示す図
。

第１１図は、ワーク搬送装置のアンローダに装着された
ワーク検知センサを示す図、第１２図は、第１１図に示
すワーク検知センサの使用例を示す図、 第１３図は、アンロードステーションを示す平面図、 第１４図は、第１３図に示すアンロードステーションの
ＸＩＶ−ＸＩＶ線による断面図、第１５図は、第１４図
に示すアンロードステーションにおいて、ワークをパレ
ットに積載する様子を示す図、 第１６図は、第１３図に示すアンロードステーションの
ＸＶＩ　−ＸＶＩ線による断面図、第１７図は、第１６
図に示すアンロードステーションのローラ及びチェーン
の拡大図である。

本発明が適用されるレーザ加ニジステム１は、第１図又
は第２図に示すように、レーザ加工機４３を有しており
、レーザ加工機４３の図中左方には、素材ヌトッカ５３
及びロードステーション５９が設けられており、レーザ
加工機４３の図中右方には、アンロードステーション２
６及びワーキングヌテーション４２が設けられている。

そして、ワーク搬送装置２が、これらロードステーショ
ン５９、レーザ加工機４３、アンロードステーション２
６を連絡する形で設けられている。

素材ストッカ５３には、複数のパレット載置棚５５が、
第２図上下方向に並んで設けられており、パレット載置
棚５５には、鋼板等の板状の未加工ワーク６１が複数枚
積載されたパレット６゜が、図中左側から出入自在な形
で収納されている。

また、素材ストッカ５３のパレット載置棚５５の図中下
方には、パレット搬送路５７が設けられており、パレッ
ト搬送路５７の図中右方には、ロードステーション５９
が設けられている。そして、素材ストッカ５３のパレッ
ト載置棚５５、パレット搬送路５７の図中左方には、素
材リフタ５６が、所定のパレット載置棚５５とパレット
搬送路５７との間でパレット６０を移送し得る形で、矢
印Ｍ、Ｎ方向に昇降駆動自在に設けられている。

レーザ加工機４３には、加工すべきワーク６１が載置さ
れるテーブル４５が設けられており、テーブル４５には
、第６図、第９図または第１０図に示すように、多数の
剣山４６が立設されている。即ち、テーブル４５上には
、複数の棒状の固着部材４６ｂが、後述のアンローダ１
７のフォーク２０の水平移動方向である第６図矢印Ａ、
Ｂ方向と平行に、所定のピッチＰＴＩで設置されており
、各剣山４６は当該固着部材４６ｂ上に固設されている
。また、各剣山４６は、第１０図に示す側板４５ａに対
する先端４６ａの高さＨＴが後述のアンローダ１７のフ
ォーク２０のワーク担持部材２２の厚さＴＨに比して十
分に大きくなるように、かつ、剣山４６．４６の間隙が
当該ワーク担持部材２２の幡ＷＴに比して十分に大きく
なるように、立設されている。また、テーブル４５には
、第８図に示すように、ワークリフタ５０が設けられて
いる。ワークリフタ５０には、操作ロッド５１が公知の
ラック＆ビニオン機構によって矢印Ｕ、■方向に回動駆
動自在に設けられており、操作ロッド５１には、多数の
フリーベア５２が、剣山４６．４６閏に配置された形で
、剣山４６の先端４６ａの高さに対して図中上下方向に
突出後退し得る形で固着されている。更に、テーブル４
５の図中左縁には、サイドゲージ４７が、剣山４６の先
端４６ａの高さに対して図中上下方向に突出後退し得る
形で、エアシリンダ４７ａを介して矢印Ｓ、Ｔ方向に昇
降駆動自在に設けられている。また、テーブル４５の第
６図下縁には、複数のワーククランプ４９が、図中実線
で示すクランプ位置と図中２点鎖線で示す退避位置の間
で、矢印Ｑ、Ｒ方向に回動駆動自在に設けられている。

アンロードステーション２６は、第１４図に示すように
、支持台２７を有しており、支持台２７には、枠体２９
が柱２７ａによって支持された形で設けられており、枠
体２９の図中下方には、リフタ載置空間３７が形成され
ている。枠体２９は、第１３図に示すように、フレーム
２９ａ、２９ａ、２９ｂ、２９ｂによって長方形の環状
に形成されている。そして、枠体２９の図中右側部分に
は、図中上下方向（矢印Ａ、Ｂ方向）に長い板状に形成
されたストッパ３０が、ハンドル３０ａを介して第１４
図矢印Ｇ、Ｈ方向に回動し得ると共に所定の角度位置に
固定し得る形で、フレーム２９ａ、２９ａ間に設けられ
ており、枠体２９の第１３図左側部分には、図中上下方
向く矢印Ａ、Ｂ方向）に長く形成されたワーク当接器３
１がフレーム２９ａ、２９ａ間に固着されている。そし
て、ストッパ３０とワーク当接器３１間、及び、フレー
ム２９ａ、２９ａに沿って設置された後述のチェーン３
３．３３間には、図中２点鎖線で示す加工済ワーク６１
よりも大きなワーク落下穴３６が、第１４図上下方向に
枠体２９を貫通する形で、リフタ載置空間３７の図中上
方に形成されている。

また、フレーム２９ａ、２９ａの内側には、第１３図に
示すように、チェーン３３．３３が、チェーン３３．３
３間にワーク落下穴３６を形成する形で平行に、矢印工
、Ｊ方向に移動駆動自在に設けられている。即ち、支持
台２７には、第１３図に示す駆動モータ３２ｇが接続さ
れたスプロケント３２ａが枠体２９の第１４図左側部分
に回転駆動自在に設けられており、スプロケット３２ｆ
が枠体２９の図中右側部分に回転自在に設けられている
。また、スプロケット３２ａの図中下方でワーク当接器
３１（ワーク落下穴３６）の図中左方の位置には、スプ
ロケット３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ、３２ｅが、図中左右
に２列に配置された形でそれぞれ回転自在に設けられて
いる。そして、無端状に形成されたチェーン３３は、枠
体２９に沿った形でスプロケット３２ａ、３２ｆ、３２
ｃ間に図中左右方向に直線状に張設されると共に、後述
のローラ３５の装着範囲の長さＬＨ分がスプロケット３
２ａ、３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ、３２８間に屈曲した形
で張設されている。

そして、チェーン３３．３３間には、第１３図上下方向
に長い略円柱状に形成されたローラ３５が、複数個（本
実施例においては１２個）、第１４図に示すように、後
述のアンローダ１７のフォーク２０の水平移動方向であ
る矢印Ａ、Ｂ方向と平行で、当該フォーク２０のワーク
担持部材２２ど同一のピッチＰＴ２で、ワーク落下穴３
６の大きさに対応した所定の長さＬＨに亙って設けられ
ている。即ち、第１７図に示すように、チェーン３３．
３３のリンクプレート３３−　ａ、３３ａには、ローラ
支持部材３５ａ、３５ａが固着されており、各ローラ３
５は、図中左右両端をローラ支持部材３５ａ、３５ａに
回転自在に支持された形で、チェーン３３．３３間に設
けられている。また、各ローラ３５は、チェーン３３に
対する高さＨＴ’が後述のアンローダ１７のフォーク２
０のワーク担持部材２２の厚さＴＨに比して十分に大き
くなるように、かつ、ローラ３５．３５の間隙が当該ワ
ーク担持部材２２の幅ＷＴに比して十分大きくなるよう
に、チェーン３３に装着されている。

また、アンロードステーション２６には、リフタ４０が
、支持台２７のワーク落下穴３６の第１６図下方のりフ
タ載置空間３７に出入する形で、レール４０ａ上を矢印
に、Ｌ方向に移動自在に設けられており、リフタ４０に
は、パレット４１が矢印Ｍ、Ｎ方向に昇降駆動自在に装
着されている。

また、支持台２７には、第１５図に示すように、積載上
面検出センサ３９が、リフタ４０のバレット４１上に積
載されたワーク６１の最上面の位置を検出し得る形で設
けられている。

そして、アンロードステーション２６の第１図上方（第
１３図乃至第１５図においてはアンロードステーション
２６の右方に相当する。）には、作業者が加工済ワーク
６１の仕分作業を行うヲーキングステーシ５ン４２が設
けられている。

ワーク搬送装置２は、走行レール３を有しており、走行
レール３は、第２図左右方向に伸延した形で、素材スト
ッカ５３のロードステーション５９、レーザ加工機４３
のテーブル４５、及び、アンロードステーション２６の
図中上方に配置されている。

走行レール３上には、第３図乃至第５図に示すように、
走行装置５が、モータ５ａによって回転駆動されるビニ
オンギアと走行レール３上に固設されたランクを介して
、水平な矢印Ａ、Ｂ方向に移動駆動自在に設けられてい
る。そして、走行装置５の第４図下部には、共通フレー
ム６が固設されており、共通フレーム６の図中左側（ロ
ードステーション５９側）部分にはローダ７が設けられ
ており、共通フレーム６の図中右側（アンロードステー
ション２６側）部分にはアンローダ１７が設けられてい
る。

ローダ７には、フレームｌｌａ、ｌｌｂ、真空バンド１
２等から成るワーク吸着装置１０が、ガイドロッドｌｌ
ｃ、ｌｌｃ、エアシリンダ９を介して、第４図矢印Ｃ，
Ｄ方向に昇降駆動自在に設けられている。即ち、ワーク
吸着装置１０は、第３図上下方向に長く形成゛された棒
状のフレーム１１ａを有しており、フレームｌｌａには
、図中左右方向に長く形成された棒状のフレームｌｌｂ
が、複数個（本実施例においては６個）、第３図上下方
向に所定の間隔で平行に固着されている。

そして、各フレームｌｌｂの第４図左右両端部及び中央
部には、真空バッド１２が図中下方に向けて装着されて
いる。そして、ワーク吸着装置１０のフレームｌｌａに
は、ガイドロッドｌｌｃ、１１ｃが第４図上方に向けて
立設されており、ワーク吸着装置１０は、第３図に示す
ようにガイドロッドｌｌｃを共通フレーム６に設けられ
たガイド穴６ａに嵌入した状態で、共通フレーム６上に
固設されたエアシリンダ９を介して、第４図矢印Ｃ１Ｄ
方向に昇降駆動自在に共通フレーム６に装着されている
。

また、ローダ７のワーク吸着装置１０の所定の位置には
、第７図に示すように、真空パッド１６等から成るワー
ク位置決装置１３が装着されている。即ち、ワーク位置
決装置１３は、第８図に示すように、固定部材１４を有
しており、固定部材１４には、昇降部材１５がエアシリ
ンダ１４ａを介して矢印Ｃ，Ｄ方向に昇降駆動自在に設
けられている。そして、昇降部材１５には、真空パツ゛
ド１６が、図中下方に向いた形で、エアシリンダ１５ａ
、ガイドロッド１５ｂを介して矢印Ｅ、Ｆ方向に移動駆
動自在に設けられている。尚、ワーク位置決装置１３の
固定部材１４は、ボルト等によってワーク吸着装置１０
のフレームｌｌｂに着脱自在に固定することが出来るの
で、ワーク吸着装置１０には、任意の位置（フレーム１
１ｂ）にワーク位置決装置１３を装着することが出来、
また、複数のワーク位置決装置１３を装着することも出
来る。

アンローダ１７には、フレーム２１、ワーク担持部材２
２等から成るフォーク２０が、ガイドロッド２１ａ、２
１ａ、エアシリンダ１９を介して、第４図矢印Ｃ１Ｄ方
向に昇降駆動自在に設けられている。即ち、フォーク２
０は、第３図上下方向に長く形成された棒状のフレーム
２１を有しており、フレーム２１には、第４図左右方向
に長い二字型に形成されたワーク担持部材２２が、複数
個（本実施例においては１２個〉、第３図上下方向に前
記レーザ加工機４３のテーブル４５の剣山４６のピッチ
ＰＴＩの２倍のピンチＰＴ２で、走行装置５の移動方向
（フォーク２０の水平移動方向）である矢印Ａ、Ｂ方向
に平行に櫛言状に固着されている。ワーク担持部材２２
は、第４図右側に先端２２ａが形成され、図中左側に屈
曲部２２ｂが形成された形で、第４図右方に向いて開口
したコ字型に形成されており、先端２２ａと屈曲部２２
ｂ間にはワーク搭載面２２ｃが水平に形成されている。

尚、既に述べたように、ワーク担持部材２２は、ワーク
搭載面２２ｃが形成された範囲（先端２２ａと屈曲部２
２ｂ間）において、幅ＷＴ、厚さＴＨに形成されている
。また、第９図に示すように、ワーク担持部材２２の屈
曲部２２ｂには、リミットスイッチ２５が装着されてい
る。

そして、フォーク２０のフレーム２１には、ガイドロッ
ド２１ａ、２１ａが第４図上方に向けて立設されており
、フォーク２０は、第３図に示すようにガイドロッド２
１ａを共通フレーム６に設けられたガイド穴６ｂに嵌入
した状態で、共通フレーム６上に固設されたエアシリン
ダ１９を介して、第４図矢印Ｃ１Ｄ方向に昇降駆動自在
に共通フレーム６に装着されている。

レーザ加ニジステム１は以上のような構成を有するので
、レーザ加工機４３によって鋼板等の板状のワーク６１
を加工する際には、ワーク搬送装置２によって、以下の
ようにして、ロードステーション５９からレーザ加工機
４３への未加工ワーク６１の搬入、レーザ加工機４３か
らアンロードステーション２６への加工済ワーク６１の
搬出を行う。

まず、素材ストッカ５３の素材リフタ５６を第２図矢印
Ｍ、Ｎ方向へ移動させて、所定のパレット載置棚５５か
らパレット６０を取り出し、該パレット６０をワーク搬
送路５７へ移送する。そして、当該パレット６０を、ワ
ーク搬送路５７上を図中右方へ移動させて、ロードステ
ーション５９上に載置する。

次に、ワーク搬送装置２の走行装置５をモータ５ａを介
して矢印Ａ方向へ移動させて、ローダ７をロードステー
ション５９の第２図上方へ位置決めする。この際、ロー
ダ７のワーク位置決装置ｌ３の真空バッド１６を、エア
シリンダ１４ａを介して第８図矢印Ｃ方向へ上昇させて
、真空パッド１２に対して同一の（又は、より高い）高
さにしておくと共に、エアシリンダ１５ａを介して矢印
Ｆ方向へ後退させておく。そして、エアシリンダ９を介
してローダ７のワーク吸着装置１０を第４図矢印り方向
へ下降させ、真空バッド１２（真空バッド１６を共に使
用してもよい。）によってロードステーション５９上に
載置されたパレット６０中の第２図最上位に積載された
未加工ワーク６１を吸着する。そして、ワーク吸着装置
１０を第４図矢印Ｃ方向へ上昇させて、パレット６０か
ら１枚の未加工ワーク６１を取り出した後に、走行装置
５を矢印Ｂ方向へ移動させて、当該ワーク６１をレーザ
加工機４３のテーブル４５の第２図上方に位置決めする
。

また、未加工ワーク６１が搬送されるまでに、レーザ加
工機４３のテーブル４５上のワークリフタ５０の各フリ
ーベア５２を、操作ロッド５１を第８図矢印Ｕ、■方向
へ駆動することによって、直立させる形で、剣山４６の
先端４６ａよりも高さＳＨだけ図中上方に突出した状態
にしておき、更に、サイドゲージ４７を、エアシリンダ
４７ａを介して矢印Ｓ方向へ上昇させて、剣山４６の先
端４６ａよりも図中上方に突出した状態にしておく。ま
た、テーブル４５の各ワーククランプ４９を第４図矢印
Ｃ方向へ図中実線で示す退避位置まで回転させておく。

そして、ローダ７のワーク吸着装置１０を第８図矢印り
方向へ下降させて、真空バッド１２に吸着された状態の
未加工ワーク６１を、テーブル４５のワークリフタ５０
の各フリーベア５２上に載置する。そして、真空バッド
１２による未加工ワーク６１の吸着を停止してワーク吸
着装置１０を矢印Ｃ方向へ所定距離だけ上昇させると共
に、ワーク位置決装置１３の真空バッド１６を昇降部材
１５と共にエアシリンダ１４ａを介して矢印り方向に下
降させて真空バッド１２よりも図中下方へ突出した状態
にし、ワーク位置決装置１３の真空バッド１６のみでフ
リーベア５２上に載置された未加工ワーク６１を吸着す
る。そして、ワーク６１を吸着した真空バッド１６を、
エアシリンダ１５ａを介して第７図矢印三方向へ移動さ
せる。

すると、真空バッド１６に吸着された未加工ワーク６１
は、フリーベア５２上を第８図矢印三方向へ滑動して、
端面６１ａがサイドゲージ４７と当接し、テーブル４５
上での未加工ワーク６１の位置決めが行われる。この際
、フリーベア５２上の未加工ワーク６１は、剣山４６と
は接触していない状態であるので、当該ワーク６１の移
動は円滑に行われる。

そして、位置決センサ（図示せず）によって未加工ワー
ク６１がサイドゲージ４７と当接したことが検出される
と、当該位置決センサからの信号に基づいて、ワーク位
置決装置１３の真空バッド１６の矢印Ｅ方向への移動を
停止すると共に当該真空パッド１６による未加工ワーク
６１の吸着を停止して、ワーククランプ４９を第７図矢
印Ｃ方向へ図中２点鎖線で示すクランプ位置まで回転さ
せる。そして、ワークリフタ５０のフリーベア５２を、
操作ロッド５１を介して倒す形で、剣山４６の先端４６
ａの高さよりも第８図下方に下降退避させ、サイドゲー
ジ４７を、エアシリンダ４７ａを介して矢印Ｔ方向へ図
中２点鎖線で示すように剣山４６の先端４６ａの高さよ
りも図中下方に下降退避させ、ワーク位置決装置１３の
真空バッド１６を、エアシリンダ１４ａを介して矢印Ｃ
方向へ図中２点鎖線で示すように上昇退避させる。

すると、位置決めされた未加工ワーク６１は、図中２点
鎖線で示すように、各剣山４６上に載置された状態とな
る。

こうして、レーザ加工機４３のテーブル４５へ未加工ワ
ーク６１が載置、位置決めされると、ワーク搬送装置２
のＣ−ダ７を、アンローダ１７、走行装置５と共にレー
ザ加工機４３の加工領域外へ退避させた後に、当該ワー
ク６１の加工を行う。

また、当該ワーク６１の加工中に、次に加工すべきワー
ク６１を上述のようにワーク搬送装置２のローダ７によ
ってロードステーション５９に載置されたパレット６０
から取り出し、次に加工すべきワーク６１を吸着した状
態のローダ７、及び何も保持していない状態のアンロ二
ダ１７を、レーザ加工機４３のテーブル４５の第９図左
方近傍に待機させておく。

レーザ加工機４３においてワーク６１の加工が終了する
と、ワーク搬送装置２のローダ７に未加工ワーク６１を
保持した状態で、以下にようにして、アンローダ１７に
よってテーブル４５上の加工済ワーク６１を取り出す。

まず、テーブル４５の各ワーククランプ４９を第９図矢
印Ｒ方向へ図中２点鎖線で示す退避位置まで回転させる
。

そして、ワーク搬送装置２のアンローダ１７のフォーク
２０を、テーブル４５の第９図左方の位置において、エ
アシリンダ１９を介して矢印り方向へ下降させ、ワーク
担持部材２２のワーク搭載面２２ｃをテーブル４５上に
載置されたワーク６１の高さよりも僅かに低く位置決め
する。そして、走行装置５及びフォーク２０をモータ５
ａを介して矢印Ｂ方向へ水平に移動させる。すると、矢
印Ａ、Ｂ方向に平行に設けられたフォーク２０の各ワー
ク担持部材２２が、第９図または第１０図に示すように
、先端２２ａからワーク６１の図中下方の剣山４６．４
６の間隙に挿入されて行く。

尚、この際に、テーブル４５のワークリフタ５０の各フ
リーベア５２は、図中下方に後退した状態であるので、
ワークリフタ５０とワーク担持部材２２が干渉すること
はない。そして、剣山４６上の加工済ワーク６１がフォ
ーク２０の先端２２ｍ側から屈曲部２２ｂ側へワーク担
持部材２２に対して相対的に移動して、加工済ワーク６
１の端面６１ｂがフォーク２０の屈曲部２２ｂに装着さ
れた第９図に示すリミットスイッチ２５に当接したとこ
ろで、モータ５ａによる走行装置５の矢印Ｂ方向への移
動を停止する。すると、フォーク２０のワーク搭載面２
２ｃは、加工済ワーク６１の図中下方に完全に差し込ま
れた状態となる。次に、フォーク２０をエアシリンダ１
９を介して図中２点鎖線で示すように矢印Ｃ方向へ上昇
させると、加工済ワーク６１は、ワーク担持部材２２に
担持される形で、剣山４６から図中上方へ離反して、テ
ーブル４５から取り出される。即ち、ワーク搬送装置２
によってレーザ加工機４３から加工済ワーク６１を搬出
するに際しての当該ワーク６１の保持は、従来のマグネ
ットによってワークを上側から吸着する形ではなく、フ
ォーク２０のワーク担持部材２２によってワークを下側
から担持する形で行われるので、アンローダ１７の機構
が比較的簡単であると共に、アルミ板、プラスチック板
等の磁性体以外のワークも取り扱うことが出来、マグネ
ットによって吸着できない薄いワークや重いワークも保
持することが出来、更に、振動等によってワークがフォ
ーク２０から落下する危険性もない。

尚、フォーク２０に、第１６図に２点鎖線で示すように
、ワーク押圧部材２０ａを、エアシリンダ等によってワ
ーク搭載面２２ｃに対して突出後退駆動自在に設け、ワ
ーク担持部材２２によって下側から担持された加工済ワ
ーク６１を更に上側からワーク押圧部材２０ａによって
抑圧保持し、当該ワーク押圧部材２０ａとワーク担持部
材２２によって加工済ワーク６１を上下から挟持する形
で確実に保持するようにしてもよい。

また、フォーク２０の各ワーク担持部材２２の先端２２
ａに、第１１図に示すように、ワーク検知センサ２３（
Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の直交３軸それぞれの正負方向につい
て、当接したワークを検知し得る６方向センナ等）を装
着しておき、フォーク２０を駆動してワーク担持部材２
２を加工済ワーク６１の第１２図下方に差し込んで行く
場合に、ワーク担持部材２２の先端２２ａのワーク検知
センサ２３に加工済ワーク６１が当接したときには、フ
ォーク２０を停止してオペレータに対して警告するよう
にしてもよい。即ち、レーザ加工機４３によってワーク
６１を切断加工する際には、通常は加工済ワーク６１が
１枚板の形態を維持するように最終的な切断個所を部分
的に残す形で切断加工するが、何等かの理由で完全に切
断された個所が生じて、第１２図に示すように加工済ワ
ーク６１の一部が剣山４６．４６の間隙に垂れ下がった
状態となる場合がある。このような場合にワーク担持部
材２２を剣山４６．４６の間隙に無理に挿入すると加工
済ワーク６１が損傷する恐れがあるが、ワーク検知セン
サ２３を介して剣山４６゜４６の間隙の障害物（加工済
ワーク６１の垂れ下がった部分）を検圧することによっ
て、フォーク２０を停止して加工済ワーク６１の損傷を
未然に防止することが出来る。

レーザ加工機４３のテーブル４５から加工済ワーク６１
が取り出されると、フォーク２０に加工済ワーク６１を
担持した状態のまま、ワーク搬送装置２の走行装置５を
第２図矢印Ｂ方向に所定距離だけ移動させて、既にロー
ダ７に吸着保持されている未加工ワーク６１をテーブル
４５の図中上方に位置決めする。そして、前述と同様に
して、エアシリンダ９を介してワーク吸着装置１０を昇
降駆動し、エアシリンダ１４ａ、１５ａを介してワーク
位置決装置１３の真空バッド１６を移動駆動して、未加
工ワーク６１をテーブル４５上に載置、位置決めする。

即ち、ワーク搬送装置２の走行装置５にはローダ７とア
ンローダ１７が別々に動作し得る形で設けられているの
で、ワーク吸着装置１０に未加工ワーク６１を保持した
状態で、フォーク２０を昇降駆動することによって加工
済ワーク６１をレーザ加工機４３のテーブル４５から取
り出すことが出来、フォーク２０に加工済ワーク６１を
保持した状態で、ワーク吸着装置１０を昇降駆動するこ
とによって未加工ワーク６１をレーザ加工機４３のテー
ブル４５に載置することが出来る。従って、予め、走行
装置５、ワーク吸着装置１０を介して未加工ワーク６１
をロードステーション５９からレーザ加工機４３の近傍
へ移送しておき、レーザ加工機４３のテーブル４５に対
する加工済ワーク６１の搬出動作と未加工ワーク６１の
搬入動作を連続して行って、その後、後述のように、走
行装置５、フォーク２０を介して加工済ワーク６１をレ
ーザ加工機４３からアンロードステーション２６へ移送
することによって、走行装置５の無駄な走行動作を極力
排除して、レーザ加工機４３におけるワーク６１の交換
時間を、ローダとアンローダを共用する場合に比して短
縮することが出来る。また、フォーク２０とワーク吸着
装置１０は、共通フレーム６を介して単一の走行装置５
に装着されているので、未加工ワーク６１のロードステ
ーション５９からレーザ加工機４３への移送と、加工済
ワーク６１のレーザ加工機４３からアンロードステーシ
ョン２６への移送を、単一の走行装置５によって行うこ
とが出来、ワーク搬送装置２の機構や動作を、ローダと
アンローダを走行手段まで全く別々に設けた場合に比し
て簡単にすることが出来る。

レーザ加工機４３のテーブル４５に未加工ワーク６１が
載置されてローダ７に何も保持していない状態となった
ところで、ワーク搬送装置２の走行装置５を矢印Ｂ方向
へ移動させて、アンローダ１７に保持された加工済ワー
ク６１をアンロードステーション２６のワーク落下穴３
６の第１６図上方に位置決めする。

また、加工済ワーク６１が搬送されるまでに、アンロー
ドステーション２６のチェーン３３．３３をモータ３２
ｇを介して第１４図矢印Ｊ方向へ移動させ、チェーン３
３．３３上の各ローラ３５を図中２点鎖線で示す退避位
置から図中実線で示す落下式閉鎖位置へ移動させておく
。すると、第１３図に示すように、支持台２７のワーク
落下穴３６は、各ローラ３５によって覆われた状態とな
る。尚、チェーン３３の移動によるローラ３Ｓの退避位
置または落下式閉鎖位置への位置決めは、チェーン３３
に固着されたドッグ（図示せず）と、支持台２７に固着
されたリミットスイッチ（図示せず）を介して行われる
。また、ストッパ３０を、ハンドル３０ａを介して、第
１４図矢印Ｇ方向に回転させて、ワーク落下穴３６に向
けて傾斜した状態の図中実線で示す積載時位置に位置決
め固定しておく。更に、リフタ４０を、第１６図矢印Ｌ
方向に移動させて、図中２点鎖線で示すように、ワーク
落下穴３６の図中下方のりフタ載置空間３７に載置し、
パレット４１を矢印Ｍ方向に所定の高さまで上昇させて
おく。

そして、エアシリンダ１９を介してアンローダ１７のフ
ォーク２０を、ワーク担持部材２２のワーク搭載面２２
ｃがローラ３５の高さよりも僅かに低い位置に来るまで
第１７図矢印り方向へ下降させる。すると、フォーク２
０の各ワーク担持部材２２は、第１４図に示すようにロ
ーラ３５．３５の間隙に挿入された状態となり、ワーク
担持部材２２に担持されていた加工済ワーク６１は、各
ローラ３５上に載置され、ワーク担持部材２２から離反
する。次に、走行装置５及びフォーク２０をモータ５ａ
を介して矢印Ａ方向へ水平に移動させる。すると、フォ
ーク２０の各ワーク担持部材２２は加工済ワーク６１の
図中下方のローラ３５．３５の間隙から抜き出される。

こうして、アンロードステーション２６のローラ３５上
へ加工済ワーク６１が載置されると。

ワーク搬送装置２のアンローダ１７を、ローダ７、走行
装置５と共にアンロードステーション２６から退避させ
る。

そして、アンロードステーション２６のチェーン３３．
３３をモータ３２ｇを介して第１４図矢印１方向へ移動
させ、各ローラ３５を図中実線で示す落下穴閉鎖位置か
ら図中２点鎖線で示す退避位置へ移動させて、ワーク落
下穴３６を開放させる。即ち、チェーン３３はワーク落
下穴３６の図中左方に設置されたスプロケット３２ｍ、
３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ、３２ｃ部分において屈曲した
形で張設されているので、チェーン３３上に装着された
各ローラ３５を当該部分へ移動させることによって、支
持台２７のワーク落下穴３６を覆っていた全てのローラ
３５をワーク落下穴３６よりも図中左方に退避させるこ
とが出来ると共に、ローラ３５の退避スペースを最小に
してアンロードステーション２６を小型化することが出
来る。

ローラ３５を退避位置へ移動させる際には、ローラ３５
上の加工済ワーク６１の端面６１ａがワーク当接器３１
と当接して、当該ワーク６１の図中左方への移動は拘束
されるので、各ローラ３５が転動する形でチェーン３３
と共に矢印工方向へ移動すると、加工済ワーク６１は第
１５図右側部分からローラ３５による支持を失って行く
。すると、加工済ワーク６１はローラ３５上を図中右下
方に傾動して、端面６１ｃが積載時位置に位置決め固定
されたストッパ３０に当接し、端面６１ｃはストッパ３
０上を図中右下方に摺動する。そして、全てのローラ３
５がワーク落下穴３６よりも図中左方の退避位置に移動
すると、加工済ワーク６１は、積載時位置に位置決め固
定されたストッパ３０によって案内される形で、ワーク
落下穴３６から枠体２９の図中下方に載置されたパレッ
ト４１上に落下して積載される。

尚、上述のように加工済ワーク６１が落下してパレット
４１に積載される際には、積載上面検出センサ３９によ
ってパレット４１に既に積載されている加工済ワーク６
１の最上面の位置が検出され、加工済ワーク６１の落下
高さが常に一定になるようにパレット４１が矢印Ｍ、Ｎ
方向に昇降駆動されるので、ローラ３５からパレット４
１への加工済ワーク６１の落下は、ストッパ３０によっ
て案内されることと相俟って、好適に行われる。

また、パレット４１に加工済ワーク６１が満載されると
、リフタ４０、パレット４１を第１６図矢印に方向に移
動させてリフタ載置空間３７から取り出して、新たな空
のパレット４１を再びリフタ載置空間３７に載置する。

尚、加工済ワーク６１を満載したパレット４１は一旦所
定の場所に保管され、その後に、作業者によって当該パ
レット４１に積載された加工済ワーク６１の仕分作業が
行われる。

従って、前述のように、ローダ７、アンローダ１７によ
ってレーザ加工機４３に対するワーク６１の搬送を自動
化した場合に、アンロードステーション２６においても
加工済ワーク６１を自動的にパレット４１に積載して行
くことが出来るので、レーザ加エシヌテム１の長時間の
無人連続運転が可能となる。

また、アンロードステーション２６においては、加工済
ワーク６１を、上述のようにパレット４１に積載するの
ではなく、作業者が仕分作業を行う第１図に示すワーク
キングステーション４２に移送することも出来、加工済
ワーク６１の仕分作業をレーザ加工機４３からの搬出直
後に行うことも出来る。即ち、この場合には、ストッパ
３０を第１４図矢印Ｈ方向へ回転させて、ローラ３５と
路間−の高さで水平にされた状態の図中２点鎖線で示す
水平移送時位置に位置決め固定すると共に、チェーン３
３を駆動せずにローラ３５を図中実線で示す落下式閉鎖
位置に位置決めした状態のままにしておく。そして、前
述のように加工済ワーク６１がアンローダ１７によって
ローラ３５上に載置されると、載置された加工済ワーク
６１を、手動でローラ３５上を図中右方に滑動させて、
水平移送時位置に位置決め固定されたストッパ３０上を
通過させる形で、アンロードステーション２６の図中右
方のワーキングステーション４２（第１４図においては
図示せず）まで移送する。即ち、アンロードステーショ
ン２６においては、レーザ加工機４３から搬出された加
工済ワーク６１が一旦ローラ３５上に載置され、ストッ
パ３０の角度位置（積載時位置または水平移送位置）を
変化させることによってローラ３５上に載置された加工
済ワーク６１の移送先（パレット４１またはワーキング
ステーション４２）を任意に選択することが出来るので
、ストッパ３０の角度位置（ＭＩＩ載時載置位置は水平
移送位置）を適宜変化させることによって、加工済ワー
ク６１を、パレット４１に積載することも、ワーキング
ステーション４２へ移送することも出来る。

尚、上述の実施例においては、ワーク搬送装置２のフォ
ーク２０から加工済ワーク６１を降ろす際に、加工済ワ
ーク６１を、ワーク搭載面２２Ｃ上に水平な状態で担持
したまま、フォーク２０を下降させる形でアンロードス
テーション２６上に載置する場合について述べたが、フ
ォーク２０のワーク搭載面２２ｃを傾斜させて、加工済
ワーク６１を、ワーク搭載面２２ｃ上を傾動させる形で
、フォーク２０から降ろすようにしてもよい。

また、上述の実施例においては、レーザ加工機４３に対
してワーク６１の搬送を行う場合について述べたが、本
発明は、レーザ加工機４３に限らず、ウォータジェット
加工機等の板状のワークを加工する各種の工作機械につ
いて適用可能であることは勿論である。

（ｇ）１発明の効果 以上、説明したように、本発明によれば、走行レール３
を、レーザ加工機４３、ウォータジェット加工機等の工
作機械とアンロードステーション２６等のワーク留置位
置との間に設け、走行装置５等の走行手段を、前記走行
レール３上を移動駆動自在に設け、前記走行手段に、フ
ォーク２０等のワーク持上器を、少なくとも水平方向（
上述の実施例においては矢印Ａ、Ｂ方向）に移動駆動自
在で、かつ昇降駆動自在に設け、前記ワーク持上器に、
ワーク担持部材２２等の複数の棒状の担持部材を、各担
持部材を前記ワーク持上器の水平移動方向（上述の実施
例においては矢印Ａ、Ｂ方向）と平行に配置した形で、
所定の間隔（上述の実施例においてはピッチＰＴ２）で
櫛歯状に設け、前記各担持部材に、ワーク搭載面２２ｃ
を形成して構成したので、ワーク持上器を水平方向に移
動させて、ワーク６１の下に担持部材を差し込むことに
よって、ワーク６１を下側から担持することが出来る。

従って、従来のマグネットを使用したワーク搬送装置に
比して、薄いワークや磁性体以外の種々のワークも搬送
することが出来、搬送可能なワークの重量も大きくなる
。また、従来のようにワークを上側から吸着保持するの
ではなく、ワーク６１を下側から担持するので、確実に
ワーク６１を保持することが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明が適用されるレーザ加エシステムを示
す平面図、 第２図は、第１図に示すレーザ加ニジステムの正面図、 第３図は、第１図に示すレーザ加ニジステムのワーク搬
送装置を示す平面図。 第４図は、第３図に示すワーク搬送装置の正面図、 第５図は、第３図に示すワーク搬送装置の側面図、 第６図は、レーザ加工機のテーブルの平面図、第７図及
び第８図は、第６図に示すテーブルにおいて、ワークを
位置決めする様子を示す図、第９図及び第１０図は、第
６図に示すテーブルからワークを搬出する様子を示す図
、第１１図は、ワーク搬送装置のアンローダに装着され
たワーク検知センサを示す図、第１２図は、第１１図に
示すワーク検知センサの使用例を示す図、 第１３図は、アンロードステーションを示す平面図、 第１４図は、第１３図に示すアンロードステーションの
ＸＩＶ−ＸＩＶ線による断面図、第１５図は、第１４図
に示すアンロードステーションにおいて、ワークをパレ
ットに積載する様子を示す図、 第１６図は、第１３図に示すアンロードステーションの
ｘｖｔ−ｘｖｔ線による断面図、第１７図は、第１６図
に示すアンロードステーション、のローラ及びチェーン
の拡大図である。 ２・・・・・・ワーク搬送装置 ３・・・・・・走行レール ５・・・・・・走行手段（走行装置） ２０・・・・・・ワーク持上器（フォーク）２２・・・
・・・担持部材（ワーク担持部材）２２ｃ・・・・・・
ワーク搭載面 ２６・・・・・・ワーク留置位置 （アンロードステージ町ン）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 走行レールを、工作機械とワーク留置位置との間に設け
   、 走行手段を、前記走行レール上を移動駆動自在に設け、 前記走行手段に、ワーク持上器を、少なくとも水平方向
   に移動駆動自在で、かつ昇降駆動自在に設け、 前記ワーク持上器に、複数の棒状の担持部材を、各担持
   部材を前記ワーク持上器の水平移動方向と平行に配置し
   た形で、所定の間隔で櫛歯状に設け、 前記各担持部材に、ワーク搭載面を形成して構成した板
   状ワークの搬送装置。