JPH086493B2 - 構造物の振動制御装置 - Google Patents
構造物の振動制御装置Info
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- JPH086493B2 JPH086493B2 JP3125741A JP12574191A JPH086493B2 JP H086493 B2 JPH086493 B2 JP H086493B2 JP 3125741 A JP3125741 A JP 3125741A JP 12574191 A JP12574191 A JP 12574191A JP H086493 B2 JPH086493 B2 JP H086493B2
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
- E04H9/00—Buildings, groups of buildings or shelters adapted to withstand or provide protection against abnormal external influences, e.g. war-like action, earthquake or extreme climate
- E04H9/14—Buildings, groups of buildings or shelters adapted to withstand or provide protection against abnormal external influences, e.g. war-like action, earthquake or extreme climate against other dangerous influences, e.g. tornadoes, floods
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
- E04H9/00—Buildings, groups of buildings or shelters adapted to withstand or provide protection against abnormal external influences, e.g. war-like action, earthquake or extreme climate
- E04H9/02—Buildings, groups of buildings or shelters adapted to withstand or provide protection against abnormal external influences, e.g. war-like action, earthquake or extreme climate withstanding earthquake or sinking of ground
- E04H9/021—Bearing, supporting or connecting constructions specially adapted for such buildings
- E04H9/0215—Bearing, supporting or connecting constructions specially adapted for such buildings involving active or passive dynamic mass damping systems
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A50/00—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE in human health protection, e.g. against extreme weather
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- Emergency Management (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Vibration Prevention Devices (AREA)
- Buildings Adapted To Withstand Abnormal External Influences (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は制御力を加えることによ
り地震や風等による構造物の応答を低減する能動型振動
制御装置に関するもので、高層建物、あるいは超高層建
物等、大型で固有周期の比較的長い構造物の振動制御に
適している。
り地震や風等による構造物の応答を低減する能動型振動
制御装置に関するもので、高層建物、あるいは超高層建
物等、大型で固有周期の比較的長い構造物の振動制御に
適している。
【０００２】
【従来の技術】受動型の振動制御装置としては、ダイナ
ミックダンパー（以下、ＤＤという）があり、構造物に
適用したものとしては、例えば特開昭６３−７６９３２
号公報や特開昭６３−１１４７７３号公報に記載された
もの等がある。
ミックダンパー（以下、ＤＤという）があり、構造物に
適用したものとしては、例えば特開昭６３−７６９３２
号公報や特開昭６３−１１４７７３号公報に記載された
もの等がある。
【０００３】図４は構造物に適用されるＤＤの振動モデ
ルを示したものであり、図中、ｍ1は主振動系を構成す
る構造物の質量、ｍd は吸振系を構成する付加質量体の
質量である。また、ｋ1 は構造物本体のバネ定数であ
り、質量ｍ1 の構造物本体と質量ｍd の付加質量体と
が、バネ定数ｋd のバネと、減衰係数ｃd のダンパーで
連結されている。ｘ1 は構造物の変位、ｘd は重りの変
位を表す。
ルを示したものであり、図中、ｍ1は主振動系を構成す
る構造物の質量、ｍd は吸振系を構成する付加質量体の
質量である。また、ｋ1 は構造物本体のバネ定数であ
り、質量ｍ1 の構造物本体と質量ｍd の付加質量体と
が、バネ定数ｋd のバネと、減衰係数ｃd のダンパーで
連結されている。ｘ1 は構造物の変位、ｘd は重りの変
位を表す。
【０００４】主振動系の各次固有角振動数は、 ω1 ＝（ｋ1 ／ｍ1 ）1/2 で与えられる。
【０００５】ＤＤにおいて、吸振系の質量ｍd は主振動
系の質量ｍ1 との比が、 μ＝ｍd ／ｍ1 ≧０．０１ 程度となるよう設計されている。
系の質量ｍ1 との比が、 μ＝ｍd ／ｍ1 ≧０．０１ 程度となるよう設計されている。
【０００６】このとき、吸振系の各次固有角振動数は、 ωd ＝（１／１＋μ）ω1 となり、減衰係数ｃd 及び減衰定数ｈd は、 ｃd ＝２ｍd ωd ｈd ｈd ＝〔３μ／８（１＋μ）〕1/2 と表現される。
【０００７】また、能動型の振動制御装置としては、例
えば特開平１−２７５８６６〜６９号公報に記載された
もの〔以下、ＡＭＤ（アクティブ・マス・ドライバーの
略）という〕等がある。
えば特開平１−２７５８６６〜６９号公報に記載された
もの〔以下、ＡＭＤ（アクティブ・マス・ドライバーの
略）という〕等がある。
【０００８】図５はＡＭＤの振動モデルを示したもので
あり、質量ｍ1 の構造物本体と、質量ｍd の付加質量体
との間に、アクチュエーターの油圧力あるいは電磁力等
による制御力ｕ(t) を加え、構造物の振動を能動的に抑
制する。
あり、質量ｍ1 の構造物本体と、質量ｍd の付加質量体
との間に、アクチュエーターの油圧力あるいは電磁力等
による制御力ｕ(t) を加え、構造物の振動を能動的に抑
制する。
【０００９】ＡＭＤにおいては構造物本体と振動制御装
置を構成する付加質量体との間のバネを柔らかい状態、
すなわち、 ωd ≦（１／２）ω1 とし、制御力ｕ(t) は例えば次式のような形で与えられ
る。
置を構成する付加質量体との間のバネを柔らかい状態、
すなわち、 ωd ≦（１／２）ω1 とし、制御力ｕ(t) は例えば次式のような形で与えられ
る。
【００１０】 ｕ(t) ＝Ｇ1 （ｄｘ1 ／ｄｔ）＋Ｇ2 （ｄｘd ／ｄｔ） ここで、Ｇ1 は構造物の応答速度に対するＡＧＣ回路等
を含む回路のゲインであり、大入力から小入力までの対
応を図ったものである。また、上式の第２項は付加質量
体側の振動速度にゲインＧ2 （負符号）をかけたものを
制御力に加えることにより、付加質量体側にも減衰性を
与え、安定化を図ったものである。
を含む回路のゲインであり、大入力から小入力までの対
応を図ったものである。また、上式の第２項は付加質量
体側の振動速度にゲインＧ2 （負符号）をかけたものを
制御力に加えることにより、付加質量体側にも減衰性を
与え、安定化を図ったものである。
【００１１】この他、上記ＡＭＤに対し、図６の振動モ
デルで示すようにアクチュエーターによる制御力と並列
にバネ定数ｋd のバネを付加し、ＡＭＤに比べ少ない制
御力でＡＭＤと同程度の振動制御効果を得ようとするも
の〔以下、ＨＭＤ（ハイブリッド・マス・ダンパーの
略）という〕が研究されている。
デルで示すようにアクチュエーターによる制御力と並列
にバネ定数ｋd のバネを付加し、ＡＭＤに比べ少ない制
御力でＡＭＤと同程度の振動制御効果を得ようとするも
の〔以下、ＨＭＤ（ハイブリッド・マス・ダンパーの
略）という〕が研究されている。
【００１２】ＨＭＤの場合には、バネ定数ｋd を付加質
量体の振動が構造物の振動と同調するよう、すなわち、
ωd ＝ω1となるよう設定し、制御力ｕ(t) を例えば次
式の形で与える。
量体の振動が構造物の振動と同調するよう、すなわち、
ωd ＝ω1となるよう設定し、制御力ｕ(t) を例えば次
式の形で与える。
【００１３】 ｕ(t) ＝Ｇ1 （ｄｘ1 ／ｄｔ）＋Ｇ2 （ｄｘd ／ｄｔ） ＋Ｇ3 （ｘ1 −ｘd ） ここで、Ｇ3 は負の符号を持つゲインであり、上式の第
３項により振動時に付加質量体に作用する慣性力の一部
をキャンセルし、少ない制御力で付加質量体を振動させ
られるようにしている。
３項により振動時に付加質量体に作用する慣性力の一部
をキャンセルし、少ない制御力で付加質量体を振動させ
られるようにしている。
【００１４】さらに、出願人は特開昭６３−１５６１７
１号公報において、ＤＤの付加質量体に対し、それより
小さい質量の第２の付加質量体をバネとアクチュエータ
ーを介して連結し、アクチュエーターから第２の付加質
量体に対して制御力を加えることにより、地震等による
構造物の振動を抑制する形式の能動型振動制御装置を提
案している。
１号公報において、ＤＤの付加質量体に対し、それより
小さい質量の第２の付加質量体をバネとアクチュエータ
ーを介して連結し、アクチュエーターから第２の付加質
量体に対して制御力を加えることにより、地震等による
構造物の振動を抑制する形式の能動型振動制御装置を提
案している。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の振動制
御装置において、ＤＤは装置に対するエネルギーの供給
が不要であるという利点があるが、振動制御効果が構造
物と付加質量体の質量比によって決まってしまう。従っ
て、大きな質量の付加質量体を必要とし、十分な振動制
御効果を期待し難い。
御装置において、ＤＤは装置に対するエネルギーの供給
が不要であるという利点があるが、振動制御効果が構造
物と付加質量体の質量比によって決まってしまう。従っ
て、大きな質量の付加質量体を必要とし、十分な振動制
御効果を期待し難い。
【００１６】ＡＭＤはＤＤに比べ小さな質量の付加質量
体を用いて、大きな制御効果が期待できる。しかし、エ
ネルギーの供給が必要であり、そのための設備、装置の
他、振動時の構造物や付加質量体の応答に応じて所定の
制御力を加えるための制御回路の設計、装置の安定性の
確保、誤作動防止策等が必要となる。
体を用いて、大きな制御効果が期待できる。しかし、エ
ネルギーの供給が必要であり、そのための設備、装置の
他、振動時の構造物や付加質量体の応答に応じて所定の
制御力を加えるための制御回路の設計、装置の安定性の
確保、誤作動防止策等が必要となる。
【００１７】ＨＭＤは前述したようにＡＭＤに比べ制御
力を小さくできる利点があるが、ＡＭＤと同様な短所を
有しており、また制御力を加える装置が直接構造物に反
力をとっているため、騒音や振動問題を生じやすい。
力を小さくできる利点があるが、ＡＭＤと同様な短所を
有しており、また制御力を加える装置が直接構造物に反
力をとっているため、騒音や振動問題を生じやすい。
【００１８】本発明は従来の振動制御装置における問題
点の解決を図ったもので、ＡＭＤのように振動、騒音問
題を発生せず、ＨＭＤよりもさらに小さい供給エネルギ
ー、制御力で作動し、地震等に対する構造物の振動を効
果的に抑制できる、コンパクトで信頼性及び安全性の高
い振動制御装置を提供することを目的としている。
点の解決を図ったもので、ＡＭＤのように振動、騒音問
題を発生せず、ＨＭＤよりもさらに小さい供給エネルギ
ー、制御力で作動し、地震等に対する構造物の振動を効
果的に抑制できる、コンパクトで信頼性及び安全性の高
い振動制御装置を提供することを目的としている。
【００１９】
【課題を解決するための手段】本発明の振動制御装置は
上述したＤＤの基本構成における付加質量体を第１付加
質量体とし、第１付加質量体に対して上述したＨＭＤを
構成する第２付加質量体を加えたものに相当し、言わば
能動型の２重動吸振器を構成するものである。第１付加
質量体（質量ｍ a ）は、高減衰積層ゴム等の支持体（バ
ネ定数ｋ a 、減衰係数ｃ a ）によって支持され、構造物
の頂部、その他適切な場所に設置される。第２付加質量
体（質量ｍ b ）は、制御力ｕ(t) により第１付加質量体
に対し相対移動可能な駆動体を構成し、この駆動体は第
１付加質量体に対しバネ（バネ定数ｋ b ）により連結さ
れる。また、支持体のバネ定数ｋ a および駆動体を第１
付加質量体に連結するバネのバネ定数ｋ b は、構造物の
固有周期と同調するように設定される。
上述したＤＤの基本構成における付加質量体を第１付加
質量体とし、第１付加質量体に対して上述したＨＭＤを
構成する第２付加質量体を加えたものに相当し、言わば
能動型の２重動吸振器を構成するものである。第１付加
質量体（質量ｍ a ）は、高減衰積層ゴム等の支持体（バ
ネ定数ｋ a 、減衰係数ｃ a ）によって支持され、構造物
の頂部、その他適切な場所に設置される。第２付加質量
体（質量ｍ b ）は、制御力ｕ(t) により第１付加質量体
に対し相対移動可能な駆動体を構成し、この駆動体は第
１付加質量体に対しバネ（バネ定数ｋ b ）により連結さ
れる。また、支持体のバネ定数ｋ a および駆動体を第１
付加質量体に連結するバネのバネ定数ｋ b は、構造物の
固有周期と同調するように設定される。
【００２０】高層建物、超高層建物等の大型の構造物を
対象とする場合、第１付加質量体の質量は例えば構造物
の質量の１／５００〜１／１０００程度とし、材料とし
ては鋼材等を用いることができる。第１付加質量体の質
量は必ずしも上記範囲に限定する必要はないが、１／１
０００以下では、かなり効率的な制御を行わないと十分
な振動制御効果を得るのが難しいことが考えられ、また
大型の構造物に対し、構造物総重量の１／５００以上の
重量の振動制御装置を設置することは、極めて小さい供
給エネルギー、制御力で大きな振動制御効果を得るとい
う本願発明の目的に沿わなくなる恐れがあり、また構造
物自体の設計に及ぼす影響も大きくなる。また、第１付
加質量体の材料も鋼材に限定する必要はなく、所定の質
量が確保でき、大きくなりすぎず、コストがそれほど高
くなければ、特に限定されるものではない。
対象とする場合、第１付加質量体の質量は例えば構造物
の質量の１／５００〜１／１０００程度とし、材料とし
ては鋼材等を用いることができる。第１付加質量体の質
量は必ずしも上記範囲に限定する必要はないが、１／１
０００以下では、かなり効率的な制御を行わないと十分
な振動制御効果を得るのが難しいことが考えられ、また
大型の構造物に対し、構造物総重量の１／５００以上の
重量の振動制御装置を設置することは、極めて小さい供
給エネルギー、制御力で大きな振動制御効果を得るとい
う本願発明の目的に沿わなくなる恐れがあり、また構造
物自体の設計に及ぼす影響も大きくなる。また、第１付
加質量体の材料も鋼材に限定する必要はなく、所定の質
量が確保でき、大きくなりすぎず、コストがそれほど高
くなければ、特に限定されるものではない。
【００２１】支持体は必ずしも高減衰積層ゴムに限定さ
れないが、高減衰積層ゴムの場合、目標とするバネ定数
ｋa 及び高い減衰係数ｃa が容易に得られる利点があ
る。従って、所定のバネ性能、減衰性能が得られるもの
であれば、空気バネと減衰材の組み合わせ、通常の免震
用の積層ゴムと弾塑性ダンパーとの組み合わせ等、種々
の形式が可能である。ただし、本発明では後に詳述する
ように支持体における減衰係数ｃa をＤＤの場合よりか
なり大きくとり、駆動体から受ける力で第１付加質量体
を加振する構成としている。
れないが、高減衰積層ゴムの場合、目標とするバネ定数
ｋa 及び高い減衰係数ｃa が容易に得られる利点があ
る。従って、所定のバネ性能、減衰性能が得られるもの
であれば、空気バネと減衰材の組み合わせ、通常の免震
用の積層ゴムと弾塑性ダンパーとの組み合わせ等、種々
の形式が可能である。ただし、本発明では後に詳述する
ように支持体における減衰係数ｃa をＤＤの場合よりか
なり大きくとり、駆動体から受ける力で第１付加質量体
を加振する構成としている。
【００２２】第２付加質量体としての駆動体の質量は、
例えば第１付加質量体の質量の１／２０〜１／１００と
し、駆動体はリニアモーター等による電磁力あるいは油
圧シリンダー等による油圧力等で駆動する。駆動体の質
量も必ずしも上記範囲に限定されないが、駆動機構や振
動制御効果との関係で上記範囲が好ましいと考えられ
る。
例えば第１付加質量体の質量の１／２０〜１／１００と
し、駆動体はリニアモーター等による電磁力あるいは油
圧シリンダー等による油圧力等で駆動する。駆動体の質
量も必ずしも上記範囲に限定されないが、駆動機構や振
動制御効果との関係で上記範囲が好ましいと考えられ
る。
【００２３】駆動体と第１付加質量体間に作用させるバ
ネ力に関しては、直接バネ材を用いることも可能である
が、第１付加質量体に下向きの円弧状の曲面を形成し、
この曲面を駆動体の走行面とすれば、ポテンシャルエネ
ルギーの形で所定の振動数を実現するバネ力を作用させ
ることができる。この他、駆動体を第１付加質量体から
吊り支持する形式とし、その吊り長さを調整することに
より構造物の固有振動数（通常、１次固有振動数）及び
振動制御装置本体を構成する第１付加質量体の振動数
（支持体のバネ定数ｋa によって与えられる）と同調さ
せることができる。
ネ力に関しては、直接バネ材を用いることも可能である
が、第１付加質量体に下向きの円弧状の曲面を形成し、
この曲面を駆動体の走行面とすれば、ポテンシャルエネ
ルギーの形で所定の振動数を実現するバネ力を作用させ
ることができる。この他、駆動体を第１付加質量体から
吊り支持する形式とし、その吊り長さを調整することに
より構造物の固有振動数（通常、１次固有振動数）及び
振動制御装置本体を構成する第１付加質量体の振動数
（支持体のバネ定数ｋa によって与えられる）と同調さ
せることができる。
【００２４】また、駆動体に加える制御力としては、例
えば次式で表される制御力を用いることにより、大きな
振動制御効果を期待することができる。
えば次式で表される制御力を用いることにより、大きな
振動制御効果を期待することができる。
【００２５】 ｕ(t) ＝Ｇ1 （d2ｘ1 ／dt2 ）＋Ｇ2 （ dｘb ／dt） ＋Ｇ3 （ｘb −ｘa ） ここで、 Ｇ1 、Ｇ2 、Ｇ3 は上式の各項における所定のゲイン、 （d2ｘ1 ／dt2 ）は前記構造物の応答加速度、 （ dｘb ／dt） は前記第１付加質量体の速度、 （ｘb −ｘa ） は前記第１付加質量体と前記駆動体の
相対変位、 上記制御力については実施例との関係で詳述する。
相対変位、 上記制御力については実施例との関係で詳述する。
【００２６】
【実施例】次に、図示した実施例について説明する。
【００２７】図１は本願の請求項２に係る発明の一実施
例における振動制御装置の構造を示したものである。
例における振動制御装置の構造を示したものである。
【００２８】第１付加質量体としての振動制御装置本体
１は、駆動体２を納める外枠を兼ねた鋼製部材からな
り、振動制御の対象となる構造物総重量の約１／５００
〜１／１０００の重量を有する。
１は、駆動体２を納める外枠を兼ねた鋼製部材からな
り、振動制御の対象となる構造物総重量の約１／５００
〜１／１０００の重量を有する。
【００２９】第２付加質量体としての駆動体２は振動制
御装置本体１の重量の約１／２０〜１／１００の重量を
有し、リニアモーター等の駆動力で本体１上を走行す
る。この駆動体２の走行面４は曲面（図中、４ａはレー
ル）であり、これによってポテンシャルエネルギーの形
でバネ力を与え、その周期を建物の固有周期に調整す
る。
御装置本体１の重量の約１／２０〜１／１００の重量を
有し、リニアモーター等の駆動力で本体１上を走行す
る。この駆動体２の走行面４は曲面（図中、４ａはレー
ル）であり、これによってポテンシャルエネルギーの形
でバネ力を与え、その周期を建物の固有周期に調整す
る。
【００３０】本体１は構造物に対し、分散配置された複
数の高減衰積層ゴム３ａからなる支持体３によって支持
されている。
数の高減衰積層ゴム３ａからなる支持体３によって支持
されている。
【００３１】具体的な数値例を挙げると、構造物総重量
が１０万トンの場合において、振動制御装置本体１を約
１００トン、駆動体２を約５トンとする設計が考えられ
る。この場合、例えば振動制御装置本体１の長辺は８〜
１０ｍ程度となり、高減衰積層ゴムからなる支持体３は
高さ約６０〜７０cmで、水平に４０〜５０cm変位可能と
する。また、例えば構造物の１次固有周期が５秒の場
合、振動制御装置本体１を支持する支持体３について振
動制御装置本体１の１次の周期が約５秒となるように
し、また走行面が円弧で摩擦がないとした場合、走行面
の曲率半径を約６．２ｍとすればよい。
が１０万トンの場合において、振動制御装置本体１を約
１００トン、駆動体２を約５トンとする設計が考えられ
る。この場合、例えば振動制御装置本体１の長辺は８〜
１０ｍ程度となり、高減衰積層ゴムからなる支持体３は
高さ約６０〜７０cmで、水平に４０〜５０cm変位可能と
する。また、例えば構造物の１次固有周期が５秒の場
合、振動制御装置本体１を支持する支持体３について振
動制御装置本体１の１次の周期が約５秒となるように
し、また走行面が円弧で摩擦がないとした場合、走行面
の曲率半径を約６．２ｍとすればよい。
【００３２】図２は本発明の振動制御装置を振動モデル
として表したものである。
として表したものである。
【００３３】図中、ｍ1 は主振動系を構成する構造物の
質量、ｍa は振動制御装置本体の質量、ｍb は駆動体の
質量である。また、ｋ1 は構造物本体に対するバネ定
数、ｋa は支持体のバネ定数、ｃa は支持体の減衰係
数、ｋb は走行面の曲面形状によって与えられる駆動体
と振動制御装置本体間のバネ定数、ｕ(t) は制御力であ
る。ｘ1 は構造物の変位、ｘa は振動制御装置本体の変
位、ｘb は駆動部の変位を表す。
質量、ｍa は振動制御装置本体の質量、ｍb は駆動体の
質量である。また、ｋ1 は構造物本体に対するバネ定
数、ｋa は支持体のバネ定数、ｃa は支持体の減衰係
数、ｋb は走行面の曲面形状によって与えられる駆動体
と振動制御装置本体間のバネ定数、ｕ(t) は制御力であ
る。ｘ1 は構造物の変位、ｘa は振動制御装置本体の変
位、ｘb は駆動部の変位を表す。
【００３４】図２におけるパラメーターを用いると、主
振動系、振動制御装置本体及び駆動体の角振動数ω1 、
ωa 、ωb は、 ω1 ＝（ｋ1 ／ｍ1 ）1/2 ωa ＝（ｋa ／ｍa ）1/2 ωb ＝（ｋb ／ｍb ）1/2 と表される。
振動系、振動制御装置本体及び駆動体の角振動数ω1 、
ωa 、ωb は、 ω1 ＝（ｋ1 ／ｍ1 ）1/2 ωa ＝（ｋa ／ｍa ）1/2 ωb ＝（ｋb ／ｍb ）1/2 と表される。
【００３５】これらの角振動数を同調させることで、次
式の関係が成立する。
式の関係が成立する。
【００３６】 ω1 ≒ωa ≒ωb また、前述した構造物、振動制御装置本体及び駆動体の
質量の間の関係は、 ｍa ／ｍ1 ＝１／５００〜１／１０００ ｍb ／ｍa ＝１／１０〜１／１００ と表せる。
質量の間の関係は、 ｍa ／ｍ1 ＝１／５００〜１／１０００ ｍb ／ｍa ＝１／１０〜１／１００ と表せる。
【００３７】さらに、振動制御装置本体における減衰係
数ｃa は次式で表せる。
数ｃa は次式で表せる。
【００３８】 ｃa ＝２ｍa ωa ｈa 上式において、ｈa は支持体の減衰定数であり、後述す
る理由により支持体の設計において、ｈa ＝１０％〜５
０％程度の大きな減衰定数のものを用いる。
る理由により支持体の設計において、ｈa ＝１０％〜５
０％程度の大きな減衰定数のものを用いる。
【００３９】また、振動制御装置の駆動体の動きを制御
するための制御力を次式によって規定する。
するための制御力を次式によって規定する。
【００４０】 ｕ(t) ＝Ｇ1 （d2ｘ1 ／dt2 ）＋Ｇ2 （ dｘb ／dt） ＋Ｇ3 （ｘb −ｘa ） ……(1) ここで、Ｇ1 、Ｇ2 、Ｇ3 は上記(1) 式の各項における
ゲイン（利得）である。各項の力学的な意味合いとして
は、Ｇ 1 （d 2 ｘ 1 ／dt 2 ）は第１付加質量体（質量
ｍ a ）の振幅を拡大して制御効果を増大するための力、
Ｇ 2 （ dｘ b ／dt）は第２付加質量体（質量ｍ b ）が安
定に作動するように減衰力を増す力、Ｇ 3 （ｘ b −
ｘ a ）は第２付加質量体（質量ｍ b ）の復元力を調整し
て制御を安定化する力に相当する。
ゲイン（利得）である。各項の力学的な意味合いとして
は、Ｇ 1 （d 2 ｘ 1 ／dt 2 ）は第１付加質量体（質量
ｍ a ）の振幅を拡大して制御効果を増大するための力、
Ｇ 2 （ dｘ b ／dt）は第２付加質量体（質量ｍ b ）が安
定に作動するように減衰力を増す力、Ｇ 3 （ｘ b −
ｘ a ）は第２付加質量体（質量ｍ b ）の復元力を調整し
て制御を安定化する力に相当する。
【００４１】エネルギーは主として支持体のダンパー機
能（減衰係数ｃa ）により消費する。
能（減衰係数ｃa ）により消費する。
【００４２】振動制御装置本体の角振動数ωa は主振動
系の角振動数ω1 に同調しているので、ダイナミックダ
ンパー（動吸振器）を形成している。しかし、支持体の
減衰係数ｃa はダイナミックダンパーの最適設計値より
十分大きくする。通常この状態ではダイナミックダンパ
ーが作動しない。
系の角振動数ω1 に同調しているので、ダイナミックダ
ンパー（動吸振器）を形成している。しかし、支持体の
減衰係数ｃa はダイナミックダンパーの最適設計値より
十分大きくする。通常この状態ではダイナミックダンパ
ーが作動しない。
【００４３】そこで、制御力ｕ(t) を加えて、振動制御
装置本体（質量ｍa ）を加振する。ＡＭＤの通常制御と
異なり、構造物の加速度（d2ｘ1 ／dt2 ）をフィードバ
ックする。すると、振動制御装置本体（質量ｍa ）は通
常のＤＤ（ダイナミックダンパー）の何倍も大きく動
き、従って振動制御効果が上がる。
装置本体（質量ｍa ）を加振する。ＡＭＤの通常制御と
異なり、構造物の加速度（d2ｘ1 ／dt2 ）をフィードバ
ックする。すると、振動制御装置本体（質量ｍa ）は通
常のＤＤ（ダイナミックダンパー）の何倍も大きく動
き、従って振動制御効果が上がる。
【００４４】ここで、上記(1) 式の第１項におけるゲイ
ンＧ1 は主振動系を構成する構造物の加速度が小さい場
合にも、加速度を増幅した形で制御力を与える機能を有
し、これにより振動制御効果を上げることができる。
ンＧ1 は主振動系を構成する構造物の加速度が小さい場
合にも、加速度を増幅した形で制御力を与える機能を有
し、これにより振動制御効果を上げることができる。
【００４５】制御力ｕ(t) の反力は振動制御装置本体に
載せた駆動体（質量ｍb ＝１／１０ｍa 〜１／１００ｍ
a ）の慣性力を利用して処理する。
載せた駆動体（質量ｍb ＝１／１０ｍa 〜１／１００ｍ
a ）の慣性力を利用して処理する。
【００４６】上記(1) 式の第２項は作用、反作用の関係
を利用して駆動体１に対しても減衰性を与えるための項
であり、これにより駆動体の振動の安定化を図ることが
できる。振動制御装置本体の角振動数ωa を主振動系の
角振動数ω1 に同調させた状態において、ゲインＧ2
は、 Ｇ2 ＝２ｍb ω1 ｈ と表すことができ、減衰係数ｈが０．１〜０．２（１０
％〜２０％）となるよう設定する。
を利用して駆動体１に対しても減衰性を与えるための項
であり、これにより駆動体の振動の安定化を図ることが
できる。振動制御装置本体の角振動数ωa を主振動系の
角振動数ω1 に同調させた状態において、ゲインＧ2
は、 Ｇ2 ＝２ｍb ω1 ｈ と表すことができ、減衰係数ｈが０．１〜０．２（１０
％〜２０％）となるよう設定する。
【００４７】また、前述したＨＭＤの原理を利用して駆
動体の角振動数ωb も主振動系の角振動数ω1 に同調さ
せておく。すると、バネ力（バネ定数ｋb ）が制御に必
要なほとんどの力を吸収するので、制御に必要な力はさ
らに小さくなる。
動体の角振動数ωb も主振動系の角振動数ω1 に同調さ
せておく。すると、バネ力（バネ定数ｋb ）が制御に必
要なほとんどの力を吸収するので、制御に必要な力はさ
らに小さくなる。
【００４８】すなわち、駆動体には制御力〔ｕ(t) 〕、
慣性力〔ｍb （ dｘb ／dt）2 〕及びバネ力〔ｋb （ｘ
b −ｘa ）〕が働いており、次の関係がある。
慣性力〔ｍb （ dｘb ／dt）2 〕及びバネ力〔ｋb （ｘ
b −ｘa ）〕が働いており、次の関係がある。
【００４９】 〔制御力〕＋〔慣性力〕＋〔バネ力〕＝０ 上式で、慣性力とバネ力はほぼキャンセルし合うので、
制御力は極めて小さくなる。
制御力は極めて小さくなる。
【００５０】その際、上記(1) 式の第３項のゲインＧ3
（負の値で、例えば−ｋb ×０．９または−ｋb ×０．
８程度の値を選択する）によって生じる同調角振動数ω
b ’（＝〔（ｋb ＋Ｇ3 ）／ｍb 〕1/2 ）を、駆動体の
角振動数ωb の１／２以下とする。
（負の値で、例えば−ｋb ×０．９または−ｋb ×０．
８程度の値を選択する）によって生じる同調角振動数ω
b ’（＝〔（ｋb ＋Ｇ3 ）／ｍb 〕1/2 ）を、駆動体の
角振動数ωb の１／２以下とする。
【００５１】この結果、入力として用いられる構造物の
応答加速度の５秒の周期成分の他に、例えば約１６秒
（Ｇ3 ＝−ｋb ×０．９の場合）の周期成分に対し同調
が生じることになり、制御力を少なくするためにはゲイ
ンＧ1 に適度なフィルターをかける必要がある。
応答加速度の５秒の周期成分の他に、例えば約１６秒
（Ｇ3 ＝−ｋb ×０．９の場合）の周期成分に対し同調
が生じることになり、制御力を少なくするためにはゲイ
ンＧ1 に適度なフィルターをかける必要がある。
【００５２】従来のＨＭＤの制御で検討されているフィ
ルターはハイパスフィルター等であるが、通常のハイパ
スフィルターは大きな位相ずれを伴っているので、カッ
トオフ振動数をかなり離さなければならず、十分な効果
が得られていないのが実情であり、位相ずれのない急峻
な特性を持つフィルターの工夫が必要となる。
ルターはハイパスフィルター等であるが、通常のハイパ
スフィルターは大きな位相ずれを伴っているので、カッ
トオフ振動数をかなり離さなければならず、十分な効果
が得られていないのが実情であり、位相ずれのない急峻
な特性を持つフィルターの工夫が必要となる。
【００５３】図３は本発明の実施例における制御回路の
一部をブロック図として示したもので、上記(1) 式の第
１項の対応する。
一部をブロック図として示したもので、上記(1) 式の第
１項の対応する。
【００５４】入力は地震や風等による構造物の応答加速
度であり、これをフィルター回路５、ＡＧＣ回路６及び
リミッター回路７からなる回路で増幅する。なお、図３
は簡略化して示したものであり、フィルター回路５等を
複数重ね合わせて用いることもあり得る。
度であり、これをフィルター回路５、ＡＧＣ回路６及び
リミッター回路７からなる回路で増幅する。なお、図３
は簡略化して示したものであり、フィルター回路５等を
複数重ね合わせて用いることもあり得る。
【００５５】フィルター回路５は目的の振動数付近で位
相のずれがなく、かつ鋭敏な特性を持つもので、その伝
達特性は例えば次式のラプラス関数で与えられる。
相のずれがなく、かつ鋭敏な特性を持つもので、その伝
達特性は例えば次式のラプラス関数で与えられる。
【００５６】 Ｈ（ｓ）＝（ｓ2 ＋２Ｇζn ωn ｓ＋ωn 2 ） ／（ｓ2 ＋２ζn ωn ｓ＋ωn 2 ） ……(2) これにより、目的角振動数（構造物の１次角振動数に相
当）ωn で、ゲインＧ倍（例えば２０倍前後の値とす
る）の出力が得られ、かつこの角振動数で位相ずれはな
い。ζn は減衰定数であり、例えば０．２〜０．５（２
０％〜５０％）といった値をとる。高振動数域及び低振
動数域でも同様に位相ずれを生じることはなく、目的角
振動数の前後で位相ずれを生じるのみである。このフィ
ルターを用いることにより、上述の制御方式に必要な制
御変位及び制御力が著しく低減される。
当）ωn で、ゲインＧ倍（例えば２０倍前後の値とす
る）の出力が得られ、かつこの角振動数で位相ずれはな
い。ζn は減衰定数であり、例えば０．２〜０．５（２
０％〜５０％）といった値をとる。高振動数域及び低振
動数域でも同様に位相ずれを生じることはなく、目的角
振動数の前後で位相ずれを生じるのみである。このフィ
ルターを用いることにより、上述の制御方式に必要な制
御変位及び制御力が著しく低減される。
【００５７】ＡＧＣ回路６は、通常、オーディオ回路等
に用いられているものであるが、この回路の採用によ
り、大入力から小入力までの振動を扱うことができ、振
動制御効果を増すことができる。
に用いられているものであるが、この回路の採用によ
り、大入力から小入力までの振動を扱うことができ、振
動制御効果を増すことができる。
【００５８】ただし、ＡＧＣ回路６はある程度の時間遅
れを伴って増幅率を変化させるので、リミッター回路７
により出力を制限し、特に振動初期等において過大な出
力信号が出ないようにした。
れを伴って増幅率を変化させるので、リミッター回路７
により出力を制限し、特に振動初期等において過大な出
力信号が出ないようにした。
【００５９】
【発明の効果】 ＤＤを基本構造としてこれに駆動体
を有するＨＭＤの構成を加えたことや、応答加速度を入
力とする制御回路を用いることで、極めて小さな質量体
の駆動により、大きな振動制御効果を上げることができ
る。
を有するＨＭＤの構成を加えたことや、応答加速度を入
力とする制御回路を用いることで、極めて小さな質量体
の駆動により、大きな振動制御効果を上げることができ
る。
【００６０】 第１付加質量体を構成する振動制御装
置本体に対しパッシブな減衰材料からなる支持体を効果
的に用いたことや、制御力をバネ力で置換する構成及び
制御回路内のフィルターの改良等により、制御に必要な
エネルギーの供給量、制御力を極めて小さくすることが
できる。
置本体に対しパッシブな減衰材料からなる支持体を効果
的に用いたことや、制御力をバネ力で置換する構成及び
制御回路内のフィルターの改良等により、制御に必要な
エネルギーの供給量、制御力を極めて小さくすることが
できる。
【００６１】 制御装置本体を高減衰積層ゴム等の減
衰性能の高い支持体を介して構造物に設置し、駆動部が
直接構造体に反力を伝える方式をとらないため、従来の
ＡＭＤ等で問題となっていた駆動装置からの騒音や振動
の問題が改善される。
衰性能の高い支持体を介して構造物に設置し、駆動部が
直接構造体に反力を伝える方式をとらないため、従来の
ＡＭＤ等で問題となっていた駆動装置からの騒音や振動
の問題が改善される。
【００６２】 駆動体が振動制御装置本体内部に設置
できること、振動制御装置本体は減衰性能の高い支持体
で支持されていること、駆動体の質量が構造物の質量に
比べ非常に小さいこと及び駆動装置が小型化されており
最大制御力が小さいこと等から、たとえ駆動部の暴走が
あったとしても、構造物本体に与える影響は全くない。
制御回路にＡＧＣ回路等を組み込むことで、大入力
から小入力までの振動制御が可能となる。
できること、振動制御装置本体は減衰性能の高い支持体
で支持されていること、駆動体の質量が構造物の質量に
比べ非常に小さいこと及び駆動装置が小型化されており
最大制御力が小さいこと等から、たとえ駆動部の暴走が
あったとしても、構造物本体に与える影響は全くない。
制御回路にＡＧＣ回路等を組み込むことで、大入力
から小入力までの振動制御が可能となる。
【図１】本発明の振動制御装置の一実施例における外形
を示したもので、(a) は平面図、(b) は(a) のＸ−Ｘ’
断面図、(c) は(a) のＹ−Ｙ’断面図である。
を示したもので、(a) は平面図、(b) は(a) のＸ−Ｘ’
断面図、(c) は(a) のＹ−Ｙ’断面図である。
【図２】本発明の振動制御装置の振動モデル図である。
【図３】本発明の実施例における制御回路の一部の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図４】比較例としての従来のＤＤの振動モデル図であ
る。
る。
【図５】比較例としての従来のＡＭＤの振動モデル図で
ある。
ある。
【図６】比較例としてのＨＭＤの振動モデル図である。
１…振動制御装置本体、２…駆動体、３…支持体、３ａ
…高減衰積層ゴム、４…走行面、４ａ…レール、５…フ
ィルター回路、６…ＡＧＣ回路、７…リミッター回路
…高減衰積層ゴム、４…走行面、４ａ…レール、５…フ
ィルター回路、６…ＡＧＣ回路、７…リミッター回路
Claims (8)
- 【請求項１】 第１付加質量体と、構造物に対し前記第
１付加質量体を支持する支持体と、前記第１付加質量体
との間に作用する制御力ｕ(t) により前記第１付加質量
体に対し相対移動可能な第２付加質量体としての駆動体
とからなり、前記支持体は減衰性能に加え前記第１付加
質量体に前記構造物の固有周期と同調する周期を与える
バネ定数ｋ a を有し、前記駆動体は前記第１付加質量体
にバネで連結されており、前記バネは前記構造物の固有
周期と同調する周期を与えるバネ定数ｋ b を有すること
を特徴とする構造物の振動制御装置。 - 【請求項２】 第１付加質量体と、構造物に対し前記第
１付加質量体を支持する支持体と、制御力ｕ(t) により
前記第１付加質量体に形成された曲面上を走行する第２
付加質量体としての駆動体とからなり、前記支持体は減
衰性能に加え前記第１付加質量体に前記構造物の固有周
期と同調する周期を与えるバネ定数ｋ a を有し、前記第
１付加質量体に形成された前記曲面は前記駆動体の自由
振動に対し、前記構造物の固有周期と同調する周期を与
える下向きの円弧状の曲面形状としたことを特徴とする
構造物の振動制御装置。 - 【請求項３】 前記支持体は複数分散配置した高減衰積
層ゴムである請求項１または２記載の構造物の振動制御
装置。 - 【請求項４】 前記第１付加質量体の質量は前記構造物
の質量の１／５００〜１／１０００である請求項１、２
または３記載の構造物の振動制御装置。 - 【請求項５】 前記駆動体の質量は前記第１付加質量体
の質量の１／２０〜１／１００である請求項４記載の構
造物の振動制御装置。 - 【請求項６】 前記制御力ｕ(t) は、前記第１付加質量
体と駆動体との間に介在させた駆動装置または前記駆動
体に設けた駆動装置によって発生する制御力が次式、 ｕ(t) ＝Ｇ1 （d2ｘ1 ／dt2 ）＋Ｇ2 （ dｘb ／dt） ＋Ｇ3 （ｘb −ｘa ） ……(1) ここで、 Ｇ1 、Ｇ2 、Ｇ3 は前記(1) 式の各項におけるゲイン、 （d2ｘ1 ／dt2 ）は前記構造物の応答加速度、 （ dｘb ／dt） は前記第１付加質量体の速度、 （ｘb −ｘa ） は前記第１付加質量体と前記駆動体の
相対変位、を満たすように制御することによって 与えられる請求項
１、２、３、４または５記載の構造物の振動制御装置。 - 【請求項７】 前記(1) 式のゲインＧ1 は前記構造物の
応答加速度の所定の周期成分を抽出するためのフィルタ
ー回路と、ＡＧＣ回路と、出力制限のためのリミッター
回路とを有する回路によって得られるゲインである請求
項６記載の構造物の振動制御装置。 - 【請求項８】 前記フィルター回路は前記構造物の応答
加速度における、前記(1) 式のゲインＧ3 によって生じ
る前記駆動体の同調角振動数 ωb ’＝〔（ｋb ＋Ｇ3 ）／ｍb 〕1/2 に対応する周期成分をほぼカットする伝達特性を持たせ
たものである請求項７記載の構造物の振動制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3125741A JPH086493B2 (ja) | 1991-05-29 | 1991-05-29 | 構造物の振動制御装置 |
| PCT/JP1992/000704 WO1992021840A1 (fr) | 1991-05-29 | 1992-05-29 | Dispositif de protection de structures contre les vibrations |
| EP92910721A EP0586701B1 (en) | 1991-05-29 | 1992-05-29 | Vibration control device for structure |
| US08/142,297 US5442883A (en) | 1991-05-29 | 1992-05-29 | Vibration control device for structure |
| DE69225400T DE69225400T2 (de) | 1991-05-29 | 1992-05-29 | Schwingungskontrollvorrichtung für bauten |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3125741A JPH086493B2 (ja) | 1991-05-29 | 1991-05-29 | 構造物の振動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04350274A JPH04350274A (ja) | 1992-12-04 |
| JPH086493B2 true JPH086493B2 (ja) | 1996-01-24 |
Family
ID=14917647
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3125741A Expired - Fee Related JPH086493B2 (ja) | 1991-05-29 | 1991-05-29 | 構造物の振動制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5442883A (ja) |
| EP (1) | EP0586701B1 (ja) |
| JP (1) | JPH086493B2 (ja) |
| DE (1) | DE69225400T2 (ja) |
| WO (1) | WO1992021840A1 (ja) |
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