JPH04350274A - 構造物の振動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は制御力を加えることによ
り地震や風等による構造物の応答を低減する能動型振動
制御装置に関するもので、高層建物、あるいは超高層建
物等、大型で固有周期の比較的長い構造物の振動制御に
適している。

【０００２】

【従来の技術】受動型の振動制御装置としては、ダイナ
ミックダンパー（以下、ＤＤという）があり、構造物に
適用したものとしては、例えば特開昭６３−７６９３２
号公報や特開昭６３−１１４７７３号公報に記載された
もの等がある。

【０００３】図４は構造物に適用されるＤＤの振動モデ
ルを示したものであり、図中、ｍ１　は主振動系を構成
する構造物の質量、ｍｄ　は吸振系を構成する付加質量
体の質量である。また、ｋ１　は構造物本体のバネ定数
であり、質量ｍ１　の構造物本体と質量ｍｄ　の付加質
量体とが、バネ定数ｋｄ　のバネと、減衰係数ｃｄ　の
ダンパーで連結されている。ｘ１　は構造物の変位、ｘ
ｄ　は重りの変位を表す。

【０００４】主振動系の各次固有角振動数は、ω１　＝
（ｋ１　／ｍ１　）１／２　 で与えられる。

【０００５】ＤＤにおいて、吸振系の質量ｍｄ　は主振
動系の質量ｍ１　との比が、 μ＝ｍｄ　／ｍ１　≧０．０１ 程度となるよう設計されている。

【０００６】このとき、吸振系の各次固有角振動数は、
ωｄ　＝（１／１＋μ）ω１　 となり、減衰係数ｃｄ　及び減衰定数ｈｄ　は、ｃｄ　
＝２ｍｄ　ωｄ　ｈｄ　 ｈｄ　＝〔３μ／８（１＋μ）〕１／２　と表現される
。

【０００７】また、能動型の振動制御装置としては、例
えば特開平１−２７５８６６〜６９号公報に記載された
もの〔以下、ＡＭＤ（アクティブ・マス・ドライバーの
略）という〕等がある。

【０００８】図５はＡＭＤの振動モデルを示したもので
あり、質量ｍ１　の構造物本体と、質量ｍｄ　の付加質
量体との間に、アクチュエーターの油圧力あるいは電磁
力等による制御力ｕ（ｔ）　を加え、構造物の振動を能
動的に抑制する。

【０００９】ＡＭＤにおいては構造物本体と振動制御装
置を構成する付加質量体との間のバネを柔らかい状態、
すなわち、 ωｄ　≦（１／２）ω１　 とし、制御力ｕ（ｔ）　は例えば次式のような形で与え
られる。

【００１０】 ｕ（ｔ）　＝Ｇ１　（ｄｘ１　／ｄｔ）＋Ｇ２　（ｄｘ
ｄ　／ｄｔ）ここで、Ｇ１　は構造物の応答速度に対す
るＡＧＣ回路等を含む回路のゲインであり、大入力から
小入力までの対応を図ったものである。また、上式の第
２項は付加質量体側の振動速度にゲインＧ２　（負符号
）をかけたものを制御力に加えることにより、付加質量
体側にも減衰性を与え、安定化を図ったものである。

【００１１】この他、上記ＡＭＤに対し、図６の振動モ
デルで示すようにアクチュエーターによる制御力と並列
にバネ定数ｋｄ　のバネを付加し、ＡＭＤに比べ少ない
制御力でＡＭＤと同程度の振動制御効果を得ようとする
もの〔以下、ＨＭＤ（ハイブリッド・マス・ダンパーの
略）という〕が研究されている。

【００１２】ＨＭＤの場合には、バネ定数ｋｄ　を付加
質量体の振動が構造物の振動と同期するよう、すなわち
、ωｄ　＝ω１　 となるよう設定し、制御力ｕ（ｔ）　を例えば次式の形
で与える。

【００１３】 　　　　　　ｕ（ｔ）　＝Ｇ１　（ｄｘ１　／ｄｔ）＋
Ｇ２　（ｄｘｄ　／ｄｔ）　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　＋Ｇ３　（ｘ１　−ｘｄ　）ここで、Ｇ３
　は負の符号を持つゲインであり、上式の第３項により
振動時に付加質量体に作用する慣性力の一部をキャンセ
ルし、少ない制御力で付加質量体を振動させられるよう
にしている。

【００１４】さらに、出願人は特開昭６３−１５６１７
１号公報において、ＤＤの付加質量体に対し、それより
小さい質量の第２の付加質量体をバネとアクチュエータ
ーを介して連結し、アクチュエーターから第２の付加質
量体に対して制御力を加えることにより、地震等による
構造物の振動を抑制する形式の能動型振動制御装置を提
案している。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の振動制
御装置において、ＤＤは装置に対するエネルギーの供給
が不要であるという利点があるが、振動制御効果が構造
物と付加質量体の質量比によって決まってしまう。従っ
て、大きな質量の付加質量体を必要とし、十分な振動制
御効果を期待し難い。

【００１６】ＡＭＤはＤＤに比べ小さな質量の付加質量
体を用いて、大きな制御効果が期待できる。しかし、エ
ネルギーの供給が必要であり、そのための設備、装置の
他、振動時の構造物や付加質量体の応答に応じて所定の
制御力を加えるための制御回路の設計、装置の安定性の
確保、誤作動防止策等が必要となる。

【００１７】ＨＭＤは前述したようにＡＭＤに比べ制御
力を小さくできる利点があるが、ＡＭＤと同様な短所を
有しており、また制御力を加える装置が直接構造物に反
力をとっているため、騒音や振動問題を生じやすい。

【００１８】本発明は従来の振動制御装置における問題
点の解決を図ったもので、ＡＭＤのように振動、騒音問
題を発生せず、ＨＭＤよりもさらに小さい供給エネルギ
ー、制御力で作動し、地震等に対する構造物の振動を効
果的に抑制できる、コンパクトで信頼性及び安全性の高
い振動制御装置を提供することを目的としている。

【００１９】

【課題を解決するための手段】本発明の振動制御装置は
上述したＤＤの基本構成における付加質量体を第１付加
質量体とし、第１付加質量体に対して上述したＨＭＤを
構成する第２付加質量体を加えたものに相当し、言わば
能動型の２重動吸振器を構成するものである。

【００２０】所定質量ｍａ　の第１付加質量体は、高減
衰積層ゴム等の所定のバネ定数ｋａ　と所定の減衰係数
ｃａ　を有する支持体によって支持され、構造物の頂部
、その他適切な場所に設置される。所定質量ｍｂ　の第
２付加質量体は、制御力ｕ（ｔ）　により、前記第１付
加質量体に対し相対移動可能な駆動体を構成し、この駆
動体は第１付加質量体に対し、所定のバネ定数ｋｂ　を
有するバネにより連結される。

【００２１】高層建物、超高層建物等の大型の構造物を
対象とする場合、第１付加質量体の質量は例えば構造物
の質量の１／５００〜１／１０００程度とし、材料とし
ては鋼材等を用いることができる。第１付加質量体の質
量は必ずしも上記範囲に限定する必要はないが、１／１
０００以下では、かなり効率的な制御を行わないと十分
な振動制御効果を得るのが難しいことが考えられ、また
大型の構造物に対し、構造物総重量の１／５００以上の
重量の振動制御装置を設置することは、極めて小さい供
給エネルギー、制御力で大きな振動制御効果を得るとい
う本願発明の目的に沿わなくなる恐れがあり、また構造
物自体の設計に及ぼす影響も大きくなる。また、第１付
加質量体の材料も鋼材に限定する必要はなく、所定の質
量が確保でき、大きくなりすぎず、コストがそれほど高
くなければ、特に限定されるものではない。

【００２２】支持体は必ずしも高減衰積層ゴムに限定さ
れないが、高減衰積層ゴムの場合、目標とするバネ定数
ｋａ　及び高い減衰係数ｃａ　が容易に得られる利点が
ある。従って、所定のバネ性能、減衰性能が得られるも
のであれば、空気バネと減衰材の組み合わせ、通常の免
震用の積層ゴムと弾塑性ダンパーとの組み合わせ等、種
々の形式が可能である。ただし、本発明では後に詳述す
るように支持体における減衰係数ｃａ　をＤＤの場合よ
りかなり大きくとり、駆動体から受ける力で第１付加質
量体を加振する構成としている。

【００２３】第２付加質量体としての駆動体の質量は、
例えば第１付加質量体の質量の１／２０〜１／１００と
し、駆動体はリニアモーター等による電磁力あるいは油
圧シリンダー等による油圧力等で駆動する。駆動体の質
量も必ずしも上記範囲に限定されないが、駆動機構や振
動制御効果との関係で上記範囲が好ましいと考えられる
。

【００２４】駆動体と第１付加質量体間に作用させるバ
ネ力に関しては、直接バネ材を用いることも可能である
が、第１付加質量体に下向きの円弧状の曲面を形成し、
この曲面を駆動体の走行面とすれば、ポテンシャルエネ
ルギーの形で所定の振動数を実現するバネ力を作用させ
ることができる。この他、駆動体を第１付加質量体から
吊り支持する形式とし、その吊り長さを調整することに
より構造物の固有振動数（通常、１次固有振動数）及び
振動制御装置本体を構成する第１付加質量体の振動数（
支持体のバネ定数ｋａ　によって与えられる）と同期さ
せることができる。

【００２５】また、駆動体に加える制御力としては、例
えば次式で表される制御力を用いることにより、大きな
振動制御効果を期待することができる。

【００２６】 　　　　　　ｕ（ｔ）　＝Ｇ１　（ｄ２ｘ１　／ｄｔ２
　）＋Ｇ２　（　ｄｘｂ　／ｄｔ）　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　＋Ｇ３　（ｘｂ　−ｘａ　）ここ
で、Ｇ１　、Ｇ２　、Ｇ３　は上式の各項における所定
のゲイン、（ｄ２ｘ１　／ｄｔ２　）は前記構造物の応
答加速度、（　ｄｘｂ　／ｄｔ）　　は前記第１付加質
量体の速度、（ｘｂ　−ｘａ　）　　は前記第１付加質
量体と前記駆動体の相対変位、上記制御力については実
施例との関係で詳述する。

【００２７】

【実施例】次に、図示した実施例について説明する。

【００２８】図１は本発明の一実施例における振動制御
装置の構造を示したものである。

【００２９】第１付加質量体としての振動制御装置本体
１は、駆動体２を納める外枠を兼ねた鋼製部材からなり
、振動制御の対象となる構造物総重量の約１／５００〜
１／１０００の重量を有する。

【００３０】第２付加質量体としての駆動体２は振動制
御装置本体１の重量の約１／２０〜１／１００の重量を
有し、リニアモーター等の駆動力で本体１上を走行する
。この駆動体２の走行面４は曲面（図中、４ａはレール
）であり、これによってポテンシャルエネルギーの形で
バネ力を与え、その周期を建物の固有周期に調整する。

【００３１】本体１は構造物に対し、分散配置された複
数の高減衰積層ゴム３ａからなる支持体３によって支持
されている。

【００３２】具体的な数値例を挙げると、構造物総重量
が１０万トンの場合において、振動制御装置本体１を約
１００トン、駆動体２を約５トンとする設計が考えられ
る。この場合、例えば振動制御装置本体１の長辺は８〜
１０ｍ程度となり、高減衰積層ゴムからなる支持体３は
高さ約６０〜７０ｃｍで、水平に４０〜５０ｃｍ変位可
能とする。また、例えば構造物の１次固有周期が５秒の
場合、振動制御装置本体１を支持する支持体３について
振動制御装置本体１の１次の周期が約５秒となるように
し、また走行面が円弧で摩擦がないとした場合、走行面
の曲率半径を約６．２ｍとすればよい。

【００３３】図２は本発明の振動制御装置を振動モデル
として表したものである。

【００３４】図中、ｍ１　は主振動系を構成する構造物
の質量、ｍａ　は振動制御装置本体の質量、ｍｂ　は駆
動体の質量である。また、ｋ１　は構造物本体に対する
バネ定数、ｋａ　は支持体のバネ定数、ｃａ　は支持体
の減衰係数、ｋｂ　は走行面の曲面形状によって与えら
れる駆動体と振動制御装置本体間のバネ定数、ｕ（ｔ）
　は制御力である。ｘ１　は構造物の変位、ｘａ　は振
動制御装置本体の変位、ｘｂ　は駆動部の変位を表す。

【００３５】図２におけるパラメーターを用いると、主
振動系、振動制御装置本体及び駆動体の角振動数ω１　
、ωａ　、ωｂ　は、 ω１　＝（ｋ１　／ｍ１　）１／２　 ωａ　＝（ｋａ　／ｍａ　）１／２　 ωｂ　＝（ｋｂ　／ｍｂ　）１／２　 と表される。

【００３６】これらの角振動数を同調させることで、次
式の関係が成立する。

【００３７】ω１　≒ωａ　≒ωｂ　 また、前述した構造物、振動制御装置本体及び駆動体の
質量の間の関係は、 ｍａ　／ｍ１　＝１／５００〜１／１０００ｍｂ　／ｍ
ａ　＝１／１０〜１／１００と表せる。

【００３８】さらに、振動制御装置本体における減衰係
数ｃａ　は次式で表せる。

【００３９】ｃａ　＝２ｍａ　ωａ　ｈａ　上式におい
て、ｈａ　は支持体の減衰定数であり、後述する理由に
より支持体の設計において、ｈａ　＝１０％〜５０％程
度の大きな減衰定数のものを用いる。

【００４０】また、振動制御装置の駆動体の動きを制御
するための制御力を次式によって規定する。

【００４１】 　　　　　　ｕ（ｔ）　＝Ｇ１　（ｄ２ｘ１　／ｄｔ２
　）＋Ｇ２　（　ｄｘｂ　／ｄｔ）　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　＋Ｇ３　（ｘｂ　−ｘａ　）　　……（１
）　　 ここで、Ｇ１　　、Ｇ２　、Ｇ３　は上記（１）　式の
各項におけるゲイン（利得）である。

【００４２】エネルギーは主として支持体のダンパー機
能（減衰係数ｃａ　）により消費する。

【００４３】振動制御装置本体の角振動数ωａ　は主振
動系の角振動数ω１　に同期しているので、ダイナミッ
クダンパー（動吸振器）を形成している。しかし、支持
体の減衰係数ｃａ　はダイナミックダンパーの最適設計
値より十分大きくする。通常この状態ではダイナミック
ダンパーが作動しない。

【００４４】そこで、制御力ｕ（ｔ）　を加えて、振動
制御装置本体（質量ｍａ　）を加振する。

【００４５】ＡＭＤの通常制御と異なり、構造物の加速
度（ｄ２ｘ１　／ｄｔ２　）をフィードバックする。す
ると、振動制御装置本体（質量ｍａ　）は通常のＤＤ（
ダイナミックダンパー）の何倍も大きく動き、従って振
動制御効果が上がる。

【００４６】ここで、上記（１）　式の第１項における
ゲインＧ１　は主振動系を構成する構造物の加速度が小
さい場合にも、加速度を増幅した形で制御力を与える機
能を有し、これにより振動制御効果を上げることができ
る。

【００４７】制御力ｕ（ｔ）　の反力は振動制御装置本
体に載せた駆動体（質量ｍｂ　＝１／１０ｍａ　〜１／
１００ｍａ　）の慣性力を利用して処理する。

【００４８】上記（１）　式の第２項は作用、反作用の
関係を利用して駆動体１に対しても減衰性を与えるため
の項であり、これにより駆動体の振動の安定化を図るこ
とができる。振動制御装置本体の角振動数ωａ　を主振
動系の角振動数ω１　に同期させた状態において、ゲイ
ンＧ２　は、 Ｇ２　＝２ｍｂ　ω１　ｈ と表すことができ、減衰係数ｈが０．１〜０．２（１０
％〜２０％）となるよう設定する。

【００４９】また、前述したＨＭＤの原理を利用して駆
動体の角振動数ωｂも主振動系の角振動数ω１　に同期
させておく。すると、バネ力（バネ定数ｋｂ　）が制御
に必要なほとんどの力を吸収するので、制御に必要な力
はさらに小さくなる。

【００５０】すなわち、駆動体には制御力〔ｕ（ｔ）　
〕、慣性力〔ｍｂ　（　ｄｘｂ　／ｄｔ）２　〕及びバ
ネ力〔ｋｂ　（ｘｂ　−ｘａ　）〕が働いており、次の
関係がある。

【００５１】〔制御力〕＋〔慣性力〕＋〔バネ力〕＝０
上式で、慣性力とバネ力はほぼキャンセルし合うので、
制御力は極めて小さくなる。

【００５２】その際、上記（１）　式の第３項のゲイン
Ｇ３　（負の値で、例えば−ｋｂ　×０．９または−ｋ
ｂ　×０．８程度の値を選択する）によって生じる同調
角振動数ωｂ　’（＝〔（ｋｂ　＋Ｇ３　）／ｍｂ　〕
１／２　）を、駆動体の角振動数ωｂ　の１／２以下と
する。

【００５３】この結果、入力として用いられる構造物の
応答加速度の５秒の周期成分の他に、例えば約１６秒（
Ｇ３　＝−ｋｂ　×０．９の場合）の周期成分に対し同
調が生じることになり、制御力を少なくするためにはゲ
インＧ１　に適度なフィルターをかける必要がある。

【００５４】従来のＨＭＤの制御で検討されているフィ
ルターはハイパスフィルター等であるが、通常のハイパ
スフィルターは大きな位相ずれを伴っているので、カッ
トオフ振動数をかなり離さなければならず、十分な効果
が得られていないのが実情であり、位相ずれのない急峻
な特性を持つフィルターの工夫が必要となる。

【００５５】図３は本発明の実施例における制御回路の
一部をブロック図として示したもので、上記（１）　式
の第１項の対応する。

【００５６】入力は地震や風等による構造物の応答加速
度であり、これをフィルター回路５、ＡＧＣ回路６及び
リミッター回路７からなる回路で増幅する。なお、図３
は簡略化して示したものであり、フィルター回路５等を
複数重ね合わせて用いることもあり得る。

【００５７】フィルター回路５は目的の振動数付近で位
相のずれがなく、かつ鋭敏な特性を持つもので、その伝
達特性は例えば次式のラプラス関数で与えられる。

【００５８】 　　　　　　Ｈ（ｓ）＝（ｓ２　＋２Ｇζｎ　ωｎ　ｓ
＋ωｎ　２　）　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　／（ｓ２　＋２ζｎ　ωｎ　ｓ＋
ωｎ　２　）　　……（２）　 　　これにより、目的角振動数（構造物の１次角振動数
に相当）ωｎ　で、ゲインＧ倍（例えば２０倍前後の値
とする）の出力が得られ、かつこの角振動数で位相ずれ
はない。ζｎ　は減衰定数であり、例えば０．２〜０．
５（２０％〜５０％）といった値をとる。高振動数域及
び低振動数域でも同様に位相ずれを生じることはなく、
目的角振動数の前後で位相ずれを生じるのみである。こ
のフィルターを用いることにより、上述の制御方式に必
要な制御変位及び制御力が著しく低減される。

【００５９】ＡＧＣ回路６は、通常、オーディオ回路等
に用いられているものであるが、この回路の採用により
、大入力から小入力までの振動を扱うことができ、振動
制御効果を増すことができる。

【００６０】ただし、ＡＧＣ回路６はある程度の時間遅
れを伴って増幅率を変化させるので、リミッター回路７
により出力を制限し、特に振動初期等において過大な出
力信号が出ないようにした。

【００６１】

【発明の効果】■　　ＤＤを基本構造としてこれに駆動
体を有するＨＭＤの構成を加えたことや、応答加速度を
入力とする制御回路を用いることで、極めて小さな質量
体の駆動により、大きな振動制御効果を上げることがで
きる。

【００６２】■　　第１付加質量体を構成する振動制御
装置本体に対しパッシブな減衰材料からなる支持体を効
果的に用いたことや、制御力をバネ力で置換する構成及
び制御回路内のフィルターの改良等により、制御に必要
なエネルギーの供給量、制御力を極めて小さくすること
ができる。

【００６３】■　　制御装置本体を高減衰積層ゴム等の
減衰性能の高い支持体を介して構造物に設置し、駆動部
が直接構造体に反力を伝える方式をとらないため、従来
のＡＭＤ等で問題となっていた駆動装置からの騒音や振
動の問題が改善される。

【００６４】■　　駆動体が振動制御装置本体内部に設
置できること、振動制御装置本体は減衰性能の高い支持
体で支持されていること、駆動体の質量が構造物の質量
に比べ非常に小さいこと及び駆動装置が小型化されてお
り最大制御力が小さいこと等から、たとえ駆動部の暴走
があったとしても、構造物本体に与える影響は全くない
。

【００６５】■　　制御回路にＡＧＣ回路等を組み込む
ことで、大入力から小入力までの振動制御が可能となる
。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の振動制御装置の一実施例における外形
を示したもので、（ａ）　は平面図、（ｂ）　は（ａ）
　のＸ−Ｘ’断面図、（ｃ）　は（ａ）　のＹ−Ｙ’断
面図である。

【図２】本発明の振動制御装置の振動モデル図である。

【図３】本発明の実施例における制御回路の一部の構成
を示すブロック図である。

【図４】比較例としての従来のＤＤの振動モデル図であ
る。

【図５】比較例としての従来のＡＭＤの振動モデル図で
ある。

【図６】比較例としてのＨＭＤの振動モデル図である。

【符号の説明】

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　所定質量ｍａ　の第１付加質量体と、
   構造物に対し前記第１付加質量体を支持する支持体と、
   前記第１付加質量体との間に作用する制御力ｕ（ｔ）　
   により前記第１付加質量体に対し相対移動可能な第２付
   加質量体としての所定質量ｍｂ　の駆動体とからなり、
   前記支持体は前記第１付加質量体に前記構造物の固有周
   期に対応する所定の周期を与えるバネ定数ｋａ　と所定
   の減衰係数ｃａ　を有し、前記駆動体は前記第１付加質
   量体に対し、前記構造物の固有周期に対応する周期を与
   える所定のバネ定数ｋｂ　を有するバネにより連結され
   ていることを特徴とする構造物の振動制御装置。
2. 【請求項２】　　所定質量ｍａ　の第１付加質量体と、
   構造物に対し前記第１付加質量体を支持する支持体と、
   制御力ｕ（ｔ）　により前記第１付加質量体に形成され
   た曲面上を走行する第２付加質量体としての所定質量ｍ
   ｂの駆動体とからなり、前記支持体は前記第１付加質量
   体に前記構造物の固有周期に対応する所定の周期を与え
   るバネ定数ｋａ　と所定の減衰係数ｃａ　を有し、前記
   第１付加質量体に形成された前記曲面は前記駆動体の自
   由振動に対し、前記構造物の固有周期に対応する所定の
   周期を与える下向きの円弧状の曲面形状としたことを特
   徴とする構造物の振動制御装置。
3. 【請求項３】　　前記支持体は複数分散配置した高減衰
   積層ゴムである請求項１または２記載の構造物の振動制
   御装置。
4. 【請求項４】　　前記第１付加質量体の質量は前記構造
   物の質量の１／５００〜１／１０００である請求項１、
   ２または３記載の構造物の振動制御装置。
5. 【請求項５】　　前記駆動体の質量は前記第１付加質量
   体の質量の１／２０〜１／１００である請求項４記載の
   構造物の振動制御装置。
6. 【請求項６】　　前記制御力ｕ（ｔ）　は、次式　　　
   　　　ｕ（ｔ）　＝Ｇ１　（ｄ２ｘ１　／ｄｔ２　）＋
   Ｇ２　（　ｄｘｂ　／ｄｔ）　　　　　　　　　　　　
   　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
   　　　＋Ｇ３　（ｘｂ　−ｘａ　）　　……（１）　 　　ここで、Ｇ１　、Ｇ２　、Ｇ３　は前記（１）式の
   各項における所定のゲイン、（ｄ２ｘ１　／ｄｔ２　）
   は前記構造物の応答加速度、（　ｄｘｂ　／ｄｔ）　　
   は前記第１付加質量体の速度、（ｘｂ　−ｘａ　）　　
   は前記第１付加質量体と前記駆動体の相対変位、によっ
   て与えられる請求項１、２、３、４または５記載の構造
   物の振動制御装置。
7. 【請求項７】　　前記（１）　式のゲインＧ１　は前記
   構造物の応答加速度の所定の周期成分を抽出するための
   フィルター回路と、ＡＧＣ回路と、出力制限のためのリ
   ミッター回路とを有する回路によって得られるゲインで
   ある請求項６記載の構造物の振動制御装置。
8. 【請求項８】　　前記フィルター回路は前記構造物の応
   答加速度における、前記（１）　式のゲインＧ３　によ
   って生じる前記駆動体の同調角振動数 ωｂ　’＝〔（ｋｂ　＋Ｇ３　）／ｍｂ　〕１／２　に
   対応する周期成分をほぼカットする伝達特性を持たせた
   ものである請求項７記載の構造物の振動制御装置。