JPH0872639A - 車両衝突回避装置 - Google Patents
車両衝突回避装置Info
- Publication number
- JPH0872639A JPH0872639A JP6212416A JP21241694A JPH0872639A JP H0872639 A JPH0872639 A JP H0872639A JP 6212416 A JP6212416 A JP 6212416A JP 21241694 A JP21241694 A JP 21241694A JP H0872639 A JPH0872639 A JP H0872639A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- distance
- obstacle
- sensor
- intake air
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両が障害物に衝突する危険を未然に検知し
衝突を回避する装置において、車両の方向転換時の誤動
作を防止する。 【構成】 障害物までの距離を非接触で測定する距離セ
ンサ１１と、車両の回転を検出する角加速度センサ１６
と、車両の速度に比例した衝突危険距離を判定する基準
信号１２とを備え、距離センサ１１と基準信号１２とを
比較して車両の現在位置が障害物に対し衝突危険な位置
にあるか否かを検出するとともに、角加速度センサ１６
からの信号により、吸入空気量、燃料制御及び制動機制
御を行うことにより、車両の方向転換時の誤動作を防止
する。
衝突を回避する装置において、車両の方向転換時の誤動
作を防止する。 【構成】 障害物までの距離を非接触で測定する距離セ
ンサ１１と、車両の回転を検出する角加速度センサ１６
と、車両の速度に比例した衝突危険距離を判定する基準
信号１２とを備え、距離センサ１１と基準信号１２とを
比較して車両の現在位置が障害物に対し衝突危険な位置
にあるか否かを検出するとともに、角加速度センサ１６
からの信号により、吸入空気量、燃料制御及び制動機制
御を行うことにより、車両の方向転換時の誤動作を防止
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車が走行中に前方
の車両または障害物に衝突する危険を未然に検知し、衝
突を回避する装置に関する。
の車両または障害物に衝突する危険を未然に検知し、衝
突を回避する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両が走行中に前方の車両または
障害物に衝突する危険を未然に防止するための手段は色
々と提案されており、その一例を図２に示す。車両と対
象となる障害物の間を超音波スピーカとアンテナにより
ドップラ効果で相対速度を検出する相対速度センサ１、
放射信号が障害物で反射されて戻ってくる時間を測定
し、距離を検出する距離センサ２、自車両の速度検出す
る車速センサ３、車速計、前記の各センサの信号を基に
衝突を予測する演算器４、その演算結果で動作する燃料
制御器５、制動制御器６、エアバック７で構成され、衝
突回避や衝突時の人体への衝突緩和を図っている。
障害物に衝突する危険を未然に防止するための手段は色
々と提案されており、その一例を図２に示す。車両と対
象となる障害物の間を超音波スピーカとアンテナにより
ドップラ効果で相対速度を検出する相対速度センサ１、
放射信号が障害物で反射されて戻ってくる時間を測定
し、距離を検出する距離センサ２、自車両の速度検出す
る車速センサ３、車速計、前記の各センサの信号を基に
衝突を予測する演算器４、その演算結果で動作する燃料
制御器５、制動制御器６、エアバック７で構成され、衝
突回避や衝突時の人体への衝突緩和を図っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】以上説明した従来の仕
組みにおいては図３に示すように自車両が方向転換を行
う時、障害対象の状態によって距離の測定結果に乱れを
生じ、誤動作範囲Ａにおいて誤動作をするという問題が
あった。
組みにおいては図３に示すように自車両が方向転換を行
う時、障害対象の状態によって距離の測定結果に乱れを
生じ、誤動作範囲Ａにおいて誤動作をするという問題が
あった。
【０００４】本発明はこのような従来の問題を解決する
ものであり、車両の方向転換時の誤判定を防止する装置
を提供する事を目的とする。
ものであり、車両の方向転換時の誤判定を防止する装置
を提供する事を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、距離センサと角加速度センサ、車速セン
サ、演算器、及び演算結果の出力に従い動作する吸入空
気量制御器、燃料制御器、制動機制御器を備えたもので
ある。
するために、距離センサと角加速度センサ、車速セン
サ、演算器、及び演算結果の出力に従い動作する吸入空
気量制御器、燃料制御器、制動機制御器を備えたもので
ある。
【０００６】
【作用】本発明は上記のような構成により次のような作
用をする。すなわち距離センサから危険距離の判定、距
離センサと車速センサから危険回避の程度判定、角加速
度センサから車両の方向転換時の誤検出を防止するため
に判定状態からの排除を行い、吸入空気量制御器、燃料
制御器、制動機制御器の各機器が誤動作を防止すること
ができる。
用をする。すなわち距離センサから危険距離の判定、距
離センサと車速センサから危険回避の程度判定、角加速
度センサから車両の方向転換時の誤検出を防止するため
に判定状態からの排除を行い、吸入空気量制御器、燃料
制御器、制動機制御器の各機器が誤動作を防止すること
ができる。
【０００７】
【実施例】図１は本発明の一実施例を示すものである。
図１において、１１は距離センサであり、障害物（車両
を含む）迄の距離を非接触で測定する。１２は危険距離
を判定するための基準信号で、間接的に距離のデータで
あり、この基準信号は車速に比例して設定も可能であ
る。１３は基準信号１２と距離センサ１１の信号を比較
し、危険距離に対し、障害物との距離が近いか遠いかを
判定する比較器、１４は距離センサ１１の信号を微分
し、障害物との距離が近づくか遠ざかるかを検出する微
分器、１５は危険距離以内であり、かつ障害物との距離
が近づいた時に出力するＡＮＤ回路、１６は自車両が方
向転換している事を検出する角加速度センサ、１７は角
加速度を角速度に変換する積分器、１８は車の速度を検
出する車速センサ、１９は各センサの情報を処理する演
算器、２０は演算結果にもとづいて吸入空気で車速を制
御する吸入空気制御器、２１は演算結果にもとづいて燃
料を制御する燃料制御器、２２は演算結果にもとづいて
制動機を制御する制動機制御器である。
図１において、１１は距離センサであり、障害物（車両
を含む）迄の距離を非接触で測定する。１２は危険距離
を判定するための基準信号で、間接的に距離のデータで
あり、この基準信号は車速に比例して設定も可能であ
る。１３は基準信号１２と距離センサ１１の信号を比較
し、危険距離に対し、障害物との距離が近いか遠いかを
判定する比較器、１４は距離センサ１１の信号を微分
し、障害物との距離が近づくか遠ざかるかを検出する微
分器、１５は危険距離以内であり、かつ障害物との距離
が近づいた時に出力するＡＮＤ回路、１６は自車両が方
向転換している事を検出する角加速度センサ、１７は角
加速度を角速度に変換する積分器、１８は車の速度を検
出する車速センサ、１９は各センサの情報を処理する演
算器、２０は演算結果にもとづいて吸入空気で車速を制
御する吸入空気制御器、２１は演算結果にもとづいて燃
料を制御する燃料制御器、２２は演算結果にもとづいて
制動機を制御する制動機制御器である。
【０００８】次に上記の動作について説明をする。距離
センサ１１により障害物との距離を測定する。この距離
を車速センサ１８の速度に比例した基準信号１２と比較
器１３により比較し、現在の車両の位置が障害物に対し
危険な関係かどうかを検出する。基準信号は速度が高い
程長い距離に設定するが、吸入空気量、燃料制御、制動
機制御の制御の強さを変えることで、一定としても良
い。
センサ１１により障害物との距離を測定する。この距離
を車速センサ１８の速度に比例した基準信号１２と比較
器１３により比較し、現在の車両の位置が障害物に対し
危険な関係かどうかを検出する。基準信号は速度が高い
程長い距離に設定するが、吸入空気量、燃料制御、制動
機制御の制御の強さを変えることで、一定としても良
い。
【０００９】一方距離信号を微分器１４により微分を行
い、相対距離の変化が増加、減少、変化せずに分別す
る。危険距離以内に相対的距離関係があり、かつその距
離関係が更に減少傾向にある時、演算器１９は自車両の
速度を減少する様、吸入空気量制御器２０、燃料制御器
２１、制動機制御器２２に指令を与える。この指令に基
づき、吸入空気量制御器、燃料制御器、制動機制御器は
それぞれ速度を減少し、衝突の危険を回避する。車両の
走行中において、障害物となる前方にある車両が方向展
開をした場合、自車両との相対関係は危険回避の方向に
なるため問題はなく自車両が方向展開を共に行うか、ま
たは自車両が単独で方向転換をする場合に固定された障
害物との接触が課題になる。このような場合に角加速度
センサ１６出力を積分器１７により積分し角速度を用い
て、自車両が方向転換中であることを演算器１９に入力
し、吸入空気量制御器２０燃料制御器２１、制動機制御
器２２に対する指令を必要期間中止とする。この中止指
令により、距離センサ１１の誤検出が発生をしても、車
両の速度を制御する各機器の誤動作を防止することがで
きる。
い、相対距離の変化が増加、減少、変化せずに分別す
る。危険距離以内に相対的距離関係があり、かつその距
離関係が更に減少傾向にある時、演算器１９は自車両の
速度を減少する様、吸入空気量制御器２０、燃料制御器
２１、制動機制御器２２に指令を与える。この指令に基
づき、吸入空気量制御器、燃料制御器、制動機制御器は
それぞれ速度を減少し、衝突の危険を回避する。車両の
走行中において、障害物となる前方にある車両が方向展
開をした場合、自車両との相対関係は危険回避の方向に
なるため問題はなく自車両が方向展開を共に行うか、ま
たは自車両が単独で方向転換をする場合に固定された障
害物との接触が課題になる。このような場合に角加速度
センサ１６出力を積分器１７により積分し角速度を用い
て、自車両が方向転換中であることを演算器１９に入力
し、吸入空気量制御器２０燃料制御器２１、制動機制御
器２２に対する指令を必要期間中止とする。この中止指
令により、距離センサ１１の誤検出が発生をしても、車
両の速度を制御する各機器の誤動作を防止することがで
きる。
【００１０】尚、角加速度センサ１６は必ずしも角加速
度を検出しなくとも、例えば方位センサの方位変化を利
用しても良く比較器１３、微分器１４はディジタル演算
器を使用しても本発明の構成は可能である。このように
すれば、自車両が方向転換をしている時の誤動作を防止
でき、車両の安全性を高めることができる。
度を検出しなくとも、例えば方位センサの方位変化を利
用しても良く比較器１３、微分器１４はディジタル演算
器を使用しても本発明の構成は可能である。このように
すれば、自車両が方向転換をしている時の誤動作を防止
でき、車両の安全性を高めることができる。
【００１１】本発明のエアバックを付属することを、各
センサの精度向上、システムの精度向上を図ることで、
本発明の本質を変えずに、衝突の事前判断ができ、エア
バックの急激な膨脹からくる車室内圧の急激変化などを
解消することも可能である。
センサの精度向上、システムの精度向上を図ることで、
本発明の本質を変えずに、衝突の事前判断ができ、エア
バックの急激な膨脹からくる車室内圧の急激変化などを
解消することも可能である。
【００１２】
【発明の効果】本発明は上記実施例からも明らかなよう
に、角加速度のセンサを用いる事で、自車両が方向転換
している時の誤動作をしやすかった範囲の制御を中止
し、安全性と信頼性を高める効果を有する。
に、角加速度のセンサを用いる事で、自車両が方向転換
している時の誤動作をしやすかった範囲の制御を中止
し、安全性と信頼性を高める効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例における車両衝突回避装置の
ブロック図
ブロック図
【図２】従来の車両衝突回避装置のブロック図
【図３】従来の車両衝突回避装置における誤動作範囲を
示す模式図
示す模式図
１１ 距離センサ １２ 基準信号 １３ 比較器 １６ 角加速度センサ １７ 積分器 １８ 車速センサ １９ 演算器 ２０ 吸入空気量制御器 ２１ 燃料制御器 ２２ 制動機制御器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｚ // Ｇ０１Ｓ 15/08 8907−2Ｆ
Claims (1)
- 【請求項１】 車両に搭載され、対象物までの距離を非
接触で検出する手段と、車両が回転した事を検出する回
転の角加速度検出の手段と、燃料を制御する燃料制御手
段または原動機への吸入空気量を制御する吸入空気量制
御手段または制動機を制御する制動機制御手段またはそ
れの複合手段と、距離に応じた電気信号レベルと基準信
号レベルを比較する手段と、距離に応じた電気信号を微
分する回路とを備え、電気信号レベルと基準信号レベル
を比較する手段の出力と微分する回路の出力のＡＮＤを
とり、燃料制御手段、吸入空気量制御手段、制動機制御
手段の各々または複合で作動することを特徴とする車両
衝突回避装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6212416A JPH0872639A (ja) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | 車両衝突回避装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6212416A JPH0872639A (ja) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | 車両衝突回避装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0872639A true JPH0872639A (ja) | 1996-03-19 |
Family
ID=16622230
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6212416A Pending JPH0872639A (ja) | 1994-09-06 | 1994-09-06 | 車両衝突回避装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0872639A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100402894C (zh) * | 2005-06-01 | 2008-07-16 | 江西省三星实业发展有限公司 | 机动车误操纵的识别和控制方法 |
| US7643906B2 (en) | 2006-05-09 | 2010-01-05 | Industrial Technology Research Institute | Obstacle and cliff avoiding system and method thereof |
| JP2018179782A (ja) * | 2017-04-14 | 2018-11-15 | 三菱電機株式会社 | 障害物検知システム |
| CN114190821A (zh) * | 2020-09-16 | 2022-03-18 | 尚科宁家(中国)科技有限公司 | 一种行走顺畅的清洁机器人 |
-
1994
- 1994-09-06 JP JP6212416A patent/JPH0872639A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100402894C (zh) * | 2005-06-01 | 2008-07-16 | 江西省三星实业发展有限公司 | 机动车误操纵的识别和控制方法 |
| US7643906B2 (en) | 2006-05-09 | 2010-01-05 | Industrial Technology Research Institute | Obstacle and cliff avoiding system and method thereof |
| JP2018179782A (ja) * | 2017-04-14 | 2018-11-15 | 三菱電機株式会社 | 障害物検知システム |
| CN114190821A (zh) * | 2020-09-16 | 2022-03-18 | 尚科宁家(中国)科技有限公司 | 一种行走顺畅的清洁机器人 |
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