JPH0872685A

JPH0872685A - 車両用停止維持装置

Info

Publication number: JPH0872685A
Application number: JP21399294A
Authority: JP
Inventors: Megumi Eguchi; 恵江口; Hiroyuki Yoshizawa; 宏幸吉沢
Original assignee: Akebono Brake Industry Co Ltd
Current assignee: Akebono Brake Industry Co Ltd
Priority date: 1994-09-07
Filing date: 1994-09-07
Publication date: 1996-03-19

Abstract

(57)【要約】【目的】停車中にブレーキ力を自動的に保持する装置
を、信頼性の高い装置として提供する。【構成】ブレーキ機構内のブレーキ圧を保持することに
より車両の停止状態を維持する停止維持手段３５と、フ
ットブレーキの作動状態を検出するフットブレーキセン
サ１１と、車輪速度を検出する車輪速度センサ２と、こ
れら各装置に接続される制御部４とを備え、制御部４
は、フットブレーキの作動を検出していること、及び車
輪の停止を検出していること、を条件に停止維持手段３
５を作動させるとともに、車輪減速度が設定減速度に達
するとその設定減速度で変化する擬似車体速度を出力
し、この擬似車体速度と前記車輪速度とを比較して、走
行中に車輪がロックしたと判断した場合は、停止維持手
段３５を非作動状態に制御する車両用停止維持装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両用制動装置に係り、
特に車両が停止した際に停止状態を保持するシステムに
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、停車の際にブレーキを自動的
に保持して車両の後退り等を防止するようにした車両用
停止維持装置としては、車両の停止を検出する検出装置
を有しており、これにより車両の停止が検出されたとき
にブレーキ液路に介設された電磁弁を閉鎖して、ブレー
キ液圧を保持させるようにしたものが種々提案されてい
る。

【０００３】この停止維持装置は、車両の停止を検出す
る検出装置として車輪速度センサを用いているものが通
例である。しかし、このような従来の停止維持装置で
は、車両の制動中に車輪がロックした場合、車両が実際
は停止していないにもかかわらず、車輪速度センサは速
度が０Km/hであると判定してしまう。したがって、ブレ
ーキ液路に介設された電磁弁が誤作動し、走行中の車両
のブレーキ圧を保持することとなってしまう。

【０００４】そこで、走行中の自動ブレーキの誤作動を
防止するものとして、特開昭６２−３９３４６号公報に
記載されたものが提案されている。この特開昭６２−３
９３４６号公報の車両用自動駐車ブレーキ装置は、車両
停止時のブレーキ液の液圧をブレーキペダルの操作を解
いた後も保持しうるようにするためマスターシリンダと
ホイールシリンダとの間に液圧保持、解放のための電磁
弁を設けてある。

【０００５】また、車輪の回転速度に応じて周期の変化
するパルス列信号を出力する少なくとも１つのセンサ
と、該パルス列信号に応答して前記車輪の回転速度が零
となったか否かを検出する第１検出手段と、該パルス列
信号に応答して前記車輪の回転速度の変化率が所定値以
上となったか否かを検出する第２検出手段と、前記第１
及び第２検出手段における検出結果に応答し前記車輪の
回転速度の変化率が所定値以上となることなく前記車輪
の回転速度が零になった場合にのみ前記液圧が保持され
るように前記電磁弁を作動させる手段とを備えている。

【０００６】そして、前記第２検出手段により車輪速度
の変化率が所定値（車輪ロックを発生させるような変化
率値）以上となったことが検出された場合には前記電磁
弁は作動せず、液圧の保持を行わないようになってい
る。また、車輪速度の変化率が所定値以下であることが
検出された場合には、車輪の回転速度が零になったこと
が第１検出手段によって検出されたときに電磁弁を作動
させ、液圧の保持を行うようになっている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前記特開昭６
２−３９３４６号公報の自動駐車ブレーキ装置では、変
化率が所定値以上で車輪がロックしなかった場合、実際
には車輪ロックせずに車体停止したにもかかわらず、電
磁弁を作動させないこととなってしまう。

【０００８】本発明は前記事項に鑑みてなされたもの
で、停車中にブレーキ力を自動的に保持する装置を、信
頼性の高い装置として提供することを技術的課題とす
る。また、停車中にブレーキ力を自動的に保持する装置
において、停止保持システムの誤作動を防止する装置を
提供することを技術的課題とする。

【０００９】また、停車中にブレーキ力を自動的に保持
する装置において、走行中に車輪がロックした場合は停
止保持システムを非作動状態に制御する装置を提供する
ことを技術的課題とする。

【００１０】また、停車中にブレーキ力を自動的に保持
する装置において、運転操作性を向上させる装置を提供
することを技術的課題とする。また、停車中にブレーキ
力を自動的に保持するとともに走行中に車輪がロックし
た場合は停止保持システムを非作動状態に制御する装置
において、車輪のロック判定を正確に行う装置を提供す
ることを技術的課題とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は前記技術的課題
を解決するために、以下のような構成とした。すなわ
ち、ブレーキ機構内のブレーキ圧を保持することにより
車両の停止状態を維持する停止維持手段と、フットブレ
ーキの作動状態を検出するフットブレーキセンサと、車
輪速度を検出する車輪速度センサと、これら停止維持手
段、フットブレーキセンサ、車輪速度センサに接続され
る制御部とを備える。

【００１２】前記制御部は、フットブレーキの作動を検
出していること、及び車輪の停止を検出していること、
を条件に前記停止維持手段を作動させるとともに、車輪
減速度が設定減速度に達するとその設定減速度で変化す
る擬似車体速度を出力し、この擬似車体速度と前記車輪
速度とを比較して、走行中に車輪がロックしたと判断し
た場合は、前記停止維持手段を非作動状態に制御するよ
うに構成することができる。

【００１３】また、前記制御部は、前記擬似車体速度が
零より大にて車輪速度が零となった場合、走行中に車輪
がロックしたと判断するように構成することもできる。
さらに、前記制御部は、車輪がロックしたと判断した後
に、車輪速度が擬似車体速度に設定値を加算した値以上
となった場合、走行中の車輪ロックが解除されたと判断
するように構成することもできる。

【００１４】ここで、前記設定減速度は、実車両の最大
車体減速度を僅かに上回る値がよく、例えば、乗用車で
は１.２Ｇ程度、商用車（トラック）では０.６Ｇ程度に
設定することができる（なお、Ｇ＝９.８m/s²とす
る。）。

【００１５】なお、前記設定減速度と前記擬似車体速度
の減速度（勾配）は、別々の値としてもよい。また、前
記制御部における前記擬似車体速度の出力は、車輪速度
が設定減速度となった時点で演算した結果を出力しても
よいし、あるいは各車輪速度（例えば１km/h毎の車輪速
度）に対応するそれぞれの擬似車体速度を制御部内に記
憶しておき、その記憶された擬似車体速度を読みだして
出力するようにしてもよい。

【００１６】また、前記設定値は、例えば１０km/h程度
にすることができる。前記制御部は、中央処理装置（Ｃ
ＰＵ），読み出し／書き込みメモリ（ＲＡＭ）、読み出
し専用メモリ（ＲＯＭ）、入出力装置（Ｉ／Ｏ）と、こ
れらを接続するバスを備えるようにするとよい。

【００１７】前記停止維持手段は、ブレーキ機構内のブ
レーキ圧を保持することにより車両の停止状態を維持す
るように構成することができる。ここで、前記ブレーキ
機構は、ホイールシリンダあるいはブレーキキャリパに
より構成することができる。そして、このブレーキ機構
は液圧あるいは空圧等により作動するように構成するこ
とができる。

【００１８】前記フットブレーキセンサは、ブレーキペ
ダルの操作を検出するブレーキペダルスイッチを例示す
ることができる。前記車輪速度センサとしては、電磁ピ
ックアップ方式による車輪回転速度センサを例示でき
る。

【００１９】なお、前記制御部の機能を各種論理回路の
構成により得るようにしてもよい。

【００２０】

【作用】運転者がフットブレーキを作動させて車両を停
止し、フットブレーキを作動させたまま所定時間経過す
ると、制御部は停止維持手段を作動させてブレーキ機構
内のブレーキ圧を保持する。

【００２１】また、前記制御部は、設定減速度値にて変
化する擬似車体速度を出力し、この擬似車体速度と車輪
速度とを比較して、車両の走行中に車輪がロックしたと
判断すると、前記停止維持手段を非作動モードに制御す
る。

【００２２】また、前記制御部は、車輪がロックしたと
判断した後に、車輪速度が擬似車体速度に設定値を加算
した値以上となった場合、走行中の車輪ロックが解除さ
れたと判断して、前記停止維持手段を非作動モードから
作動モードに制御することができる。

【００２３】

【実施例】本発明の一実施例を図１〜図６に基づいて説
明する。図１において、本実施例の車両用停止維持装置
は、ブレーキペダル３０の踏み込みによりブレーキ圧液
を押し出すマスタシリンダ３２を有している。また、前
記マスタシリンダ３２からの液圧により車輪にブレーキ
をかけるホイールシリンダ２０を有している。

【００２４】マスタシリンダ３２とホイールシリンダ２
０との間の液路１０上には電磁弁３５が介設されてい
る。この電磁弁３５は、ソレノイドコイルと、弁を開閉
する可動動鉄心とを有しており、制御部４からの指示信
号により、前記弁を開閉してホイールシリンダ２０内の
ブレーキ圧液を保持・解除するものである。

【００２５】すなわち、ブレーキペダル３０を踏み込ん
で車両を停止させると、ブレーキペダル３０から足を離
してもブレーキ液圧が保持されて制動力が維持される。
また、電磁弁３５にはチェック弁が設けてあり、マスタ
シリンダ３２側からホイールシリンダ２０側への圧力の
伝達を許容している。したがって、運転者のブレーキペ
ダル操作による再加圧の際、圧力は前記チェック弁を経
て、マスタシリンダ３２側からホイールシリンダ２０側
へ供給される。

【００２６】なお、制御部４には表示ランプ３７が接続
しており、電磁弁３５が作動した場合にランプが点灯し
て、運転者に自動ブレーキが作動中であることを認識さ
せるようになっている。

【００２７】車両の車輪には、車輪の回転速度を検出す
る車輪速度センサ２が設けられている。これはスピード
メータ用センサと兼用することも可能である。この車輪
移動センサ２の出力は前記制御部４に入力されている。
この制御部４はマイクロコンピュータ（ＥＣＵ）で構成
されており、メモリーやＩ／Ｏ等（図示せず）から構成
されている。

【００２８】さらに、前記制御部４には、フットブレー
キの作動状態を検出するフットブレーキセンサ１１が接
続されている。このフットブレーキセンサ１１は、ブレ
ーキペダル３０の作動状態を検出するブレーキペダルス
イッチにより構成されている。

【００２９】前記制御部４にはその他、パーキングブレ
ーキセンサ１２、クラッチセンサ１３、電源４０等が接
続されている。ここで、図２〜図４を参照しつつ制御部
４の車輪ロック判定の経過を説明する。

【００３０】図２は、車両走行中に車輪がロックした場
合の態様を表している。すなわち、実線Ａ₁ は車輪速度
（検出速度）を示し、二点鎖線Ａ₂ は実際の車体速度を
示している。また、破線Ａ₃ は制御部４にて設定減速度
αm/s²を基に演算された擬似車体速度を示している。

【００３１】そして、ポイントａ₁ はブレーキペダルが
踏み込まれ、制動が開始されたポイントである。また、
ポイントａ₂ は、車輪速度が所定値（ここでは１０Km/
h）以上の状態で車輪減速度が演算されて、この車輪減
速度が設定減速度（しきい値）αm/s²の絶対値よりも大
きいことが検出され、前記擬似車体速度の演算が開始さ
れるポイントである。さらに、ポイントａ₃ は、前記擬
似車体速度が０Km/hでない状態で車輪速度が０Km/hとな
り、走行中に車輪がロックされたと判定されるポイント
である。そして、ポイントａ₄ は、車輪のロック判定
後、車輪の検出速度が擬似車体速度に設定値β（ここで
は１０）km/hを加算した値を越えて、車輪速度が回復し
たため車輪のロック判定を解除するポイントである。

【００３２】また、ポイントａ₅ は再度擬似車体速度の
演算が開始されるポイントであり、ポイントａ₆ は走行
中に再び車輪がロックされたと判定されるポイントであ
る。そして、ポイントａ₇ は車体が停止したポイントで
あり、ポイントａ₈ は発進後、擬似車体速度（ここでは
０）に設定値βkm/hを加算した値を越え、車輪のロック
判定を解除するポイントである。

【００３３】図３は、低速走行中に車輪がロックした場
合の態様を表している。すなわち、実線Ｂ₁ は車輪速度
を示し、二点鎖線Ｂ₂ は実際の車体速度を示している。
そして、ポイントｂ₁ は制動を開始したことを示すポイ
ントであり、ポイントｂ₂ は車輪減速度が設定減速度α
m/s²の絶対値よりも大きいことが検出されたポイントで
あり、ポイントｂ₃ は車輪速度が０km/hとなったもの
の、ポイントｂ₂ での車輪速度が１０km/h未満であった
ため、車輪がロック状態とは判定しないポイントであ
る。つまり、この図３の態様では、走行中に車輪がロッ
クした後、ブレーキ力が保持されたとしても安全に停車
できる低速域のため、車輪のロック判定は行わないこと
としている。なお、ポイントｂ₄ は車体が停止したポイ
ントである。

【００３４】図４は、擬似車体速度の演算を開始した
後、車輪の停止が検出されずに車輪速度が回復した場合
の態様を表している。すなわち、実線Ｃ₁ は車輪速度を
示し、二点鎖線Ｃ₂ は実際の車体速度を示している。ま
た、破線Ｃ₃ は擬似車体速度を示している。

【００３５】そして、ポイントｃ₁ はブレーキペダルが
踏み込まれ、制動が開始されたポイントである。また、
ポイントｃ₂,ｃ₄,ｃ₆,ｃ₈ は、車輪速度が所定値（ここ
では１０Km/h）以上の状態で車輪減速度が演算されて、
この車輪減速度が予め設定された設定減速度αm/s²の絶
対値よりも大きいことが検出され、前記擬似車体速度の
演算が開始されるポイントである。さらに、ポイントｃ
₃,ｃ₅,ｃ₇ は、車輪速度が擬似車体速度に設定値βであ
る１０km/hを加算した値を越えたため擬似車体速度の演
算を終了するポイントである。また、ポイントｃ₉ は車
輪のロックが判定されるポイントであり、ポイントＣ₁₀
は車体が停止したポイントである。

【００３６】なお、前記設定減速度αは、乗用車の場合
は１.２Ｇ程度、商用車（トラック）の場合は０.６Ｇ
程度に設定するとよい（Ｇ＝９.８m/s² とする）。次
に、図５及び図６を中心にして、制御部４の制御フロー
を説明する。

【００３７】まず、車輪速度が１０Km/h以上であるか否
かが判断される（ステップ１０１）。ステップ１０１の
肯定枝はステップ１０２に移行し、否定枝はステップ１
１１（後述する）に移行する。ステップ１０２では、車
輪速度センサ２にて検出された速度情報を基に車輪減速
度が求められ、この車輪減速度が設定減速度の０.６Ｇ
以上であるか否かが判断される。ステップ１０２の肯定
枝はステップ１０３に移行し、否定枝はステップ１１１
に移行する。そして、ステップ１０３にて設定減速度値
である（−０.６Ｇ）を基に擬似車体速度の演算がなさ
れた後、この演算された擬似車体速度が零より大である
か否かが判断される（ステップ１０４）。ステップ１０
４の肯定枝はステップ１０５に移行し、否定枝はステッ
プ１０７（後述する）に移行する。ステップ１０５で
は、車輪速度が零となったか否かが判断され、肯定枝は
ステップ１０６にて車輪ロック判定（ｓ＝１）がなされ
た後にステップ１０７に移行する。ステップ１０７で
は、車輪速度は擬似車体速度に第３の設定値である１０
Km/hを加算した値を越えているか否かが判断される。そ
して、ステップ１０７の肯定枝はステップ１０８にて擬
似車体速度の演算を終了した後ステップ１０９に移行
し、車輪ロックを判定している状態（ｓ＝１）か否かを
判断する。なお、ステップ１０７及びステップ１０９の
否定枝では車輪ロック判定のフローを終了する。ステッ
プ１０９の肯定枝はステップ１１０にて車輪ロックの判
定を解除し、車輪ロック判定のフローを終了する。

【００３８】また、前記ステップ１１１では、擬似車体
速度が演算中であるか否かが判断され、肯定枝は前記ス
テップ１０３に移行し、否定枝はステップ１１２に移行
してフットブレーキがオフ状態（ブレーキペダル３０を
踏んでいない状態）であるか否かが判断される。そし
て、ステップ１１２の肯定枝はステップ１１３に移行し
て車輪速度が零であるか否かが判断され、肯定枝は前記
ステップ１１０に移行する。また、ステツプ１１２及び
ステップ１１３の否定枝では車輪ロック判定のフローを
終了する。

【００３９】次に、図６を中心に、車輪ロックの判定が
終了した後の制御部４のフローを説明する。ステップ２
０１において、車輪のロック判定（ｓ＝１）をしている
か否かを判断し、肯定枝はステップ２０３にて電磁弁３
５を非作動モードに制御し、否定枝はステップ２０２に
て電磁弁３５を作動モードに制御する。

【００４０】すなわち、制御部４が図５に示す制御フロ
ーにより車輪速度（検出速度）と擬似車体速度とを比較
して、走行中に車輪がロックしたと判定した場合は、電
磁弁３５を非作動モードに制御するため、たとえフット
ブレーキが作動した後、車輪速度が零となったとして
も、自動ブレーキを誤作動させることはない。

【００４１】なお、図５及び図６の制御フローは、所定
時間毎に繰り返し行われる。また、本実施例では擬似車
体速度を演算して求めるようにしたが、各車輪速度値に
対応するそれぞれの擬似車体速度を予め制御部内に記憶
しておくようにしてもよい。

【００４２】

【発明の効果】本発明によれば、停車中にブレーキ力を
自動的に保持する装置を、信頼性の高い装置として提供
することが可能となる。

【００４３】また、停車中にブレーキ力を自動的に保持
する装置において、停止保持システムの誤作動を防止す
る装置を提供することができる。また、停車中にブレー
キ力を自動的に保持する装置において、走行中に車輪が
ロックした場合は停止保持システムを非作動状態に制御
する装置を提供することができる。

【００４４】また、停車中にブレーキ力を自動的に保持
する装置において、運転操作性を向上させる装置を提供
することができる。また、停車中にブレーキ力を自動的
に保持するとともに走行中に車輪がロックした場合は停
止保持システムを非作動状態に制御する装置において、
車輪のロック判定を正確に行う装置を提供することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す構成図

【図２】実施例において、走行中に車輪がロックした場
合の、制御部の車輪ロック判定の経過を示す図

【図３】実施例において、低速走行中に車輪がロックし
た場合の、制御部の車輪ロック判定の経過を示す図

【図４】実施例において、擬似車体速度の演算を開始し
た後、車輪の停止が検出されずに車輪速度が回復した場
合の、制御部の車輪ロック判定の経過を示す図

【図５】実施例の制御部における車輪ロック判定の制御
フローを表す図

【図６】実施例の制御部における車輪ロック判定後の制
御フローを表す図

【符号の説明】

２・・車輪速度センサ４・・制御部１０・・液路１１・・フットブレーキセンサ１２・・パーキングブレーキセンサ１３・・クラッチセンサ２０・・ホイールシリンダ３０・・ブレーキペダル３２・・マスタシリンダ３５・・電磁弁３７・・表示ランプ４０・・電源

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ブレーキ機構内のブレーキ圧を保持する
ことにより車両の停止状態を維持する停止維持手段と、
フットブレーキの作動状態を検出するフットブレーキセ
ンサと、車輪速度を検出する車輪速度センサと、これら
停止維持手段、フットブレーキセンサ、車輪速度センサ
に接続される制御部とを備え、前記制御部は、フットブレーキの作動を検出しているこ
と、及び車輪の停止を検出していること、を条件に前記
停止維持手段を作動させるとともに、車輪減速度が設定減速度に達するとその設定減速度で変
化する擬似車体速度を出力し、この擬似車体速度と前記
車輪速度とを比較して、走行中に車輪がロックしたと判
断した場合は、前記停止維持手段を非作動状態に制御す
ることを特徴とする車両用停止維持装置。
【請求項２】前記制御部は、前記擬似車体速度が零よ
り大にて車輪速度が零となった場合、走行中に車輪がロ
ックしたと判断することを特徴とする請求項１記載の車
両用停止維持装置。
【請求項３】前記制御部は、車輪がロックしたと判断
した後に、車輪速度が擬似車体速度に設定値を加算した
値以上となった場合、走行中の車輪ロックが解除された
と判断することを特徴とする請求項１または２のいずれ
かに記載の車両用停止維持装置。