JPH0879592A

JPH0879592A - カメラ遠隔制御方法およびカメラ遠隔制御装置

Info

Publication number: JPH0879592A
Application number: JP7157516A
Authority: JP
Inventors: Yasuaki Muranaka; 保明村仲; Yuji Nakamura; 裕司中村
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1994-06-27
Filing date: 1995-06-23
Publication date: 1996-03-22
Anticipated expiration: 2013-07-16
Also published as: JP2776303B2

Abstract

(57)【要約】【目的】処理遅延時間の影響を考慮したり補正操作を
することを必要としない、操作性に優れたカメラ遠隔制
御方法およびカメラ遠隔制御装置を提供することを目的
とする。【構成】操作命令やデータを入力する入力部３と、表
示部１２と、通信回線１と、通信回線１の閉結開放制御
と送信信号の符号化並びに受信信号の復号化を行う通信
装置２と、カメラ遠隔制御装置全体の制御を行う制御部
６と、撮影部１１とを有するカメラ遠隔制御装置であっ
て、制御部６は、当方側の操作により当方側の撮影部１
１を操作する場合には、周期の短い励磁パルスを出力
し、相手側の操作により当方側の撮影部１１を操作する
場合には、周期の長い励磁パルスを出力する操作元別制
御手段７を有するものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、通信回線網を介して相
互に接続して使用されるテレビ会議装置や遠隔監視装置
等に関し、特にカメラの向きを希望の向きに制御するた
めのカメラ遠隔制御方法およびカメラ遠隔制御装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、ディジタル高速通信網が整備さ
れ、また、動画像や音声の符号化・複号化に関する規格
の統一化が進展している。この様な背景に基づいて、動
画像通信を利用したテレビ会議装置や遠隔監視装置が普
及しつつある。

【０００３】以下、この様なテレビ会議装置に用いられ
るカメラ遠隔制御装置を例として、図面を参照しながら
説明する。なお、本発明におけるカメラ遠隔制御装置は
通信回線を介して結合されたテレビ会議装置の各々に搭
載されているものとして説明を進める。また、各々のテ
レビ会議装置は相互通信を行うものであるから通信の機
能に主従関係は存在しないが、カメラ遠隔制御装置を特
定させるための説明の便宜上、現に操作者が操作をして
いるテレビ会議装置（勿論カメラ遠隔制御装置を含む）
に関する範囲を総称して当方側と略称する。同様に、こ
の操作者から見て通信回線で結合された通話相手（テレ
ビ会議メンバー）に関する範囲を総称して相手側と略称
する。

【０００４】図１４は従来のカメラ遠隔制御装置の構成
図である。図において、２３は当方側のカメラ遠隔制御
装置と相手側のカメラ遠隔制御装置を接続するための通
信回線である。２４は通信回線２３を介して通信を行う
通信装置、２４ａは通信装置２４に操作命令等の入力を
行うキーボードである。

【０００５】２５はカメラ装置であって、通信装置２４
から送出される操作命令等の信号を受けてカメラの向き
をパン動作およびチルト動作させて撮影を行う。

【０００６】さらに、カメラ装置２５は次のように構成
される。即ち、２６は制御回路であって、マイクロプロ
セッサユニット（以下ＭＰＵと略し図示を省略する）を
含み、カメラ装置２５の動作を制御するためのパルス信
号を出力する。２７は第１のパルスモータであって、制
御回路２６からのパルスを受けて後述のレンズ３１をチ
ルト駆動する。２８は第２のパルスモータであって、第
１のパルスモータ２７と同様に後述のレンズ３１をパン
駆動する。

【０００７】２９は第１の支持台であって、撮影装置
（図示省略）を収納すると共に上下方向に回動可能に支
持する。図は、撮影装置を収納した状態においてレンズ
３１が第１の支持台から露出している状態を表す。３０
はレンズ３１を左右方向に回動可能に支持する第２の支
持台である。

【０００８】以上のように構成された従来のカメラ遠隔
制御装置について、以下にその動作を説明する。図１５
（ａ）は従来のカメラ遠隔制御装置においてカメラ装置
のパン動作およびチルト動作をさせる時に制御回路が出
力する励磁パルスを示す図であり、図１５（ｂ）は図１
５（ａ）の励磁パルスによりカメラ装置がパン動作およ
びチルト動作をする時の角速度を示す図である。

【０００９】まず、当方側のカメラ装置２５をチルト動
作させる場合について説明する。初めに、キーボード２
４ａで、カメラ装置２５の制御回路２６に対してチルト
駆動開始指令信号を出力させる操作をする。次に、開始
指令信号を受けた制御回路２６は図１５（ａ）に示すよ
うな一定周期ｔ０の励磁用の励磁パルスを第１のパルス
モータ２７に出力する。これにより、励磁パルスが出力
されているＴの期間は第１のパルスモータ２７が一定角
速度ω０で駆動し、第１の支持台２９が図１５（ｂ）に
示すように一定角速度ω０の速さで上下方向に回動させ
られレンズ３１はチルト動作をしながら撮影を行う。レ
ンズ３１で撮影された映像は表示装置３２で表示される
か、または、当方側の通信装置２４で符号化され通信回
線２３を介して通信相手側に伝送され相手側の表示装置
（図示省略）で表示される。

【００１０】次に、キーボード２４ａでカメラ装置２５
の制御回路２６に対してチルト停止指令信号を出力させ
る操作をする。次に、チルト停止指令信号を受けた制御
回路２６は励磁パルスの出力を停止する。

【００１１】また、パン動作させる場合にも同様に、当
方側のキーボード２４ａで、当方側のカメラ装置２５の
制御回路２６に対してパン駆動開始指令信号を出力させ
る操作をする。これにより、第２のパルスモータ２８を
一定速度で駆動させ、第２の支持台３０を一定角速度ω
０の速さで左右方向に回動させる。従って、レンズ３１
はパン動作をしながら撮影を行う。

【００１２】一方、相手側のキーボード（図示省略）に
より当方側のカメラ装置２５をチルト操作する場合に
は、まず、入力された指令信号が相手側の通信装置（図
示省略）により符号化されて通信回線２３を介して送出
される。当方側の通信装置２４は受信した指令信号を復
号化して制御回路２６へ出力する。制御回路２６は受信
した指令信号に基づいて当方側の場合と同様にしてレン
ズ３１をチルト動作させ撮影を行う。

【００１３】次に、レンズ３１で撮影された映像は当方
側の表示装置３２に表示されるか、または、通信回線２
３を介して相手側の通信装置（図示省略）に送出され
る。相手側の通信装置に送出する場合には、映像信号は
当方側の通信装置２４で一旦符号化され、通信回線２３
を介して相手側の通信装置（図示省略）に伝送され、相
手側の通信装置（図示省略）で復号化される。復号化さ
れた映像信号を相手側の表示装置（図示省略）で表示す
る。

【００１４】また、パン動作させる場合にも同様に、相
手側のキーボード（図示省略）で、当方側のカメラ装置
２５の制御回路２６に対してパン駆動開始指令信号を出
力させる操作をする。これにより、第２のパルスモータ
２８を一定速度で駆動させて第２の支持台３０を一定角
速度ω０の速さで左右方向に回動させる。従って、レン
ズ３１はパン動作をしながら撮影を行う。

【００１５】しかしながら、上記従来の構成では、相手
側のカメラ装置を操作する際に、当方側のカメラ装置を
操作する場合と比較して、必ず符号化と復号化との処理
過程に要する画像処理時間と通信回線を介して伝送する
伝送遅延時間とを生じる。その結果、実際の撮影映像と
表示映像との間には、画像処理時間と伝送遅延時間との
和の時間（処理遅延時間と略称する）に相当するずれが
発生することになる。

【００１６】これは、次のような操作上の影響となって
現れる。即ち、相手側が相手側の表示装置を見ながら、
当方側のカメラ装置をパン又はチルト操作し、この当方
側カメラ装置で撮影した目標被写体が画面中央に表示さ
れた時点でキーボードを操作して停止指令信号を出力さ
せたとする。しかし、実際の撮影映像（つまり当方側の
カメラ装置の向き）は処理遅延時間だけ既に回動してい
るので、実際にカメラ装置が停止して相手側の表示装置
に表示される映像は目標被写体が画面中央よりも行き過
ぎた状態の映像となる。

【００１７】そのため、操作者は撮影映像と表示映像と
の処理遅延時間のずれを考慮しながら操作しなくてはな
らないという問題点を有していた。

【００１８】また、カメラ装置がパン動作およびチルト
動作を行う際に、回動動作の角速度が一定であるため
に、カメラ装置の撮影方向が目標被写体より大きく離れ
ている場合にはパン動作およびチルト動作の速度が遅す
ぎて目標被写体を画面内の何処かに映り込むようにする
までに時間がかかる。あるいはまた、画面内の何処かに
映っている目標被写体が画面の所望の位置に来るように
微妙に調整する場合には、パン動作およびチルト動作の
速度が速すぎて目標被写体が画面の所望の位置を行き過
ぎてしまい何回もの補正操作が必要となる。このよう
に、カメラ装置の操作性に欠けるという問題点を有して
いた。

【００１９】

【発明が解決しようとする課題】本発明は上述の従来の
問題点を解決する為になされたもので、カメラ遠隔制御
装置をパン動作およびチルト動作させるにあたり、所望
の被写体を所望の位置に表示できるようにするため、処
理遅延時間の影響を考慮したり補正操作をすることを必
要としない、操作性に優れたカメラ遠隔制御方法および
カメラ遠隔制御装置を提供することを目的とする。

【００２０】

【課題を解決するための手段】本発明におけるカメラ遠
隔制御方法およびカメラ遠隔制御装置は、通信回線網に
接続される通信回線と、カメラ遠隔制御装置全体に対す
る操作命令やデータを入力する入力部と通信回線の閉結
および開放を制御すると共に通信回線に対して送信する
信号の符号化並びに受信する信号の復号化を行う符号化
復号化部とを有する通信装置と、受信しまたは撮影した
映像を表示する表示部と、操作命令によりカメラ遠隔制
御装置全体の制御を行う制御部と、制御部から出力され
るパルスによってその動作を制御される駆動部と、駆動
部によってパン動作およびチルト動作しながら撮影を行
う撮影部とを有するカメラ遠隔制御装置であって、前述
の制御部は、当方側の操作により当方側のカメラ装置を
操作する場合には、当方側の制御部が周期の短い励磁パ
ルスを出力し、相手側の操作により当方側のカメラ装置
を操作する場合には、当方側の制御部が周期の長い励磁
パルスを出力する操作元別制御手段と、カメラ装置のパ
ン動作およびチルト動作を起動させる時の起動初期の一
定期間は、周期の長い一定周期の励磁パルスを出力し、
起動初期の一定期間が経過した後は、徐々に周期を短く
して周期の短い一定周期の励磁パルスを出力する起動制
御手段と、カメラ装置のパン動作およびチルト動作を停
止させた時に、起動した方向と逆方向にパン動作および
チルト動作をさせる励磁パルスを所定期間出力する停止
制御手段と、停止制御手段によって励磁パルスの出力さ
れる期間は、処理の遅延時間に応じて設定する通信制御
手段とを有するものである。

【００２１】

【作用】以上の構成により、まず、各々の操作者に適し
た回動角速度でカメラ装置のパン動作およびチルト動作
を行うので、当方側も相手側も何れの操作者であっても
処理遅延時間分のずれを気にせずに操作することができ
るようになり操作性に優れたカメラ遠隔制御装置を提供
することができる。

【００２２】また、カメラ装置のパン動作およびチルト
動作を起動させた初期の期間は表示画面上での被写体位
置の微調整に適した低速度で回動し、初期の期間の経過
後は徐々に速度を増し粗調整に適した高速度でカメラ装
置を回動させることができる。

【００２３】さらに、目標とする被写体に対する停止位
置から行き過ぎた回動角度の補正を行い、目標としてい
た停止位置の近傍でカメラ装置を停止させることができ
るので、カメラ装置の向きの設定やり直し操作等が不要
となる。こうして、操作性に優れたカメラ遠隔制御装置
を提供することができる。

【００２４】

【実施例】以下に本発明の一実施例におけるカメラ遠隔
制御装置について、図面を参照しながら説明する。図１
は本発明の一実施例おけるカメラ遠隔制御装置の機能ブ
ロック図である。図１において、１は通信回線であっ
て、通信回線網を介してカメラ遠隔制御装置を含むテレ
ビ会議システム等に接続される。２は通信装置であっ
て、通信回線１を介して映像信号の送受信および操作命
令等の入力を行う。３は入力部であって、通信装置２に
含まれ、カメラ遠隔制御装置全体に対する操作命令等の
入力を行う。４は符号化復号化部であって、送信信号の
符号化および受信信号の復号化等を行う。

【００２５】５はカメラ装置であって、通信装置２から
送出される操作命令等の信号を受けてカメラの向きをパ
ン動作およびチルト動作させて撮影を行う。６は制御部
であって、当方側又は相手側の入力部３から入力された
操作命令等によりカメラ装置５全体の制御を行う。

【００２６】７は操作元別制御手段であって、当方側の
入力部３で入力された操作命令により当方側のカメラ装
置５を操作する場合には周期の短い励磁パルスを出力
し、相手側の入力部３で入力された操作命令により当方
側のカメラ装置５を操作する場合には周期の長い励磁パ
ルスを出力する。

【００２７】８は起動制御手段であって、入力部３で入
力された操作命令によりカメラ装置５を起動させる際
に、起動した初期の期間は間隔の長い一定周期の励磁パ
ルスを出力し、初期期間が経過した後は徐々に間隔を短
くして、一定期間が経過した後は間隔の短い一定周期の
励磁パルスを出力する。

【００２８】９は停止制御手段であって、相手側の入力
部３で入力された操作命令によりパン動作およびチルト
動作を停止させた時、起動時とは逆方向にパン動作およ
びチルト動作をさせる励磁パルスを所定の期間出力す
る。

【００２９】１０は駆動部であって、制御部６から出力
された励磁パルスによってモータの回転駆動をする。１
１は撮影部であって、駆動部１０によって駆動されるパ
ン動作およびチルト動作をしながらカメラ装置５により
撮影を行う。１２は撮影部１１で撮影された映像等を表
示する表示部である。

【００３０】図２は本発明の一実施例におけるカメラ遠
隔制御装置の構成図である。図２において、１３は通信
回線で、図１の通信回線１に相当する。１４は通信装置
で、図１の通信装置２に相当する。１４ａはキーボード
で、図１の入力部３に相当する。

【００３１】１５はカメラ装置で、図１のカメラ装置５
に相当する。１６は制御回路であって、図１の制御部６
に相当する。１７はチルト動作のための第１のパルスモ
ータで、図１の駆動部１０の一部を構成する。１８はパ
ン動作のための第２のパルスモータで、図１の駆動部１
０の一部を構成する。

【００３２】１９は第１の支持台で、図１４の第１の支
持台２９に相当する。２０は第２の支持台で、図１４の
第２の支持台３０に相当する。２１は撮影部１１を構成
するレンズで、図１４のレンズ３１に相当する。２２は
表示部１２を構成する表示装置で、図１４の表示装置３
２に相当する。これらの構成要素は従来例と同様である
から説明を省略する。

【００３３】以上のように構成された本発明の一実施例
におけるカメラ遠隔制御装置について、図に基づいてそ
の動作を説明する。図３は本発明の一実施例におけるカ
メラ遠隔制御装置の制御部の全体フローチャートであ
る。図４は本発明の一実施例におけるカメラ遠隔制御装
置の通信装置が制御部に出力する命令信号の構造図であ
る。図５は図３のステップ３で引用されるサブルーチン
である。図７は図３のステップ４で引用されるサブルー
チンである。図６（ａ）は当方側入力操作によりカメラ
装置を起動させた際の出力パルスを示す図であり、図６
（ｂ）は（ａ）におけるカメラ装置の角速度を示す図で
ある。図８（ａ）は相手側入力操作によりカメラ装置を
起動させた際の出力パルスを示す図であり、図８（ｂ）
は（ａ）におけるカメラ装置の角速度を示す図である。
図９は図７（ｂ）と図８（ｂ）との角速度の比較図であ
る。

【００３４】まず、図３と図４に示すように、制御部６
が通信装置２から命令信号を受け取ると信号の構造を解
析し、ビット０の情報により動作開始の命令信号が入力
されたか判断する（Ｓ１）。Ｎｏである場合は再度命令
信号の入力を待機する。

【００３５】Ｙｅｓである場合は起動制御手段８を起動
してステップ２へ進み、ビット３の情報により当方側か
相手側かの操作元を判断して操作元別制御手段７を起動
する（Ｓ２）。Ｙｅｓである場合はステップ３へ進み、
当方側カメラ起動制御を行い（Ｓ３）、Ｎｏである場合
はステップ４へ進み、相手側のカメラ起動制御を行う
（Ｓ４）。

【００３６】次に、起動制御の後命令信号の入力を待機
し、ビット０の情報により動作停止の命令信号が入力さ
れたか判断し（Ｓ５）、Ｎｏであれば動作停止命令の入
力を待機する。Ｙｅｓであればステップ６へ進み、カメ
ラの停止制御を行う。

【００３７】なお、ステップ３とステップ４とにおい
て、チルト動作かパン動作かの指定とその回転方向の指
定も命令信号に含まれるが、本発明の主題ではなく前述
の動作開始か停止かの判断と同様の技術で実施できるの
で説明を割愛する。

【００３８】次に、図３におけるステップ３の当方側カ
メラ起動の詳細について、図５及び図６に基づいて説明
する。まず、図４の命令信号の解析の結果、当方側カメ
ラ操作命令で、時計回り方向のチルト動作であると仮定
する。図３のステップ３に進むと、図５の当方側カメラ
起動のサブルーチンが起動される。

【００３９】すると、操作元別制御手段７は当方側操作
命令による励磁パルスとすると共に、起動制御手段８の
制御により初めに第１のパルスモータ１７に励磁パルス
を出力し、第１の支持台１９のチルト動作を起動する
（Ｓ１１）。また、停止指令の命令信号が入力されたか
判断を行う（Ｓ１２）。Ｙｅｓである場合は直ちに起動
サブルーチンを離脱してステップ６へジャンプする。Ｎ
ｏである場合はカメラ装置１５の現在位置（向き）を確
認するために必要なＴ１期間経過したか判断する（Ｓ１
３）。Ｎｏであればステップ１４へ、Ｙｅｓであればス
テップ１５へ進む。

【００４０】ステップ１４ではさらにｔ１期間を経過し
ているかを判断する（Ｓ１４）。Ｙｅｓである場合はス
テップ１１へジャンプして励磁パルス出力を継続し、Ｎ
ｏである場合はステップ１２へジャンプする。こうし
て、Ｔ１期間はｔ１周期で励磁パルスを第１のパルスモ
ータ１７に出力し第１の支持台１９のチルト駆動を継続
させながらカメラ装置１５の現在位置（向き）を確認す
る。

【００４１】次に、ステップ１３でＹｅｓである場合は
励磁パルスを出力し（Ｓ１５）、停止指令の入力を監視
する（Ｓ１６）。Ｙｅｓである場合は直ちに起動サブル
ーチンを離脱してステップ６へジャンプする。Ｎｏであ
る場合はｔ２期間経過したか判断する（Ｓ１７）。Ｎｏ
である場合はステップ１６へジャンプする。

【００４２】次に、ステップ１７でＹｅｓである場合は
励磁パルスを出力し（Ｓ１８）、停止指令の入力を監視
する（Ｓ１９）。Ｙｅｓである場合は直ちに起動サブル
ーチンを離脱してステップ６へジャンプする。Ｎｏであ
る場合はｔ３期間経過したか判断する（Ｓ２０）。Ｎｏ
である場合はステップ１９へジャンプする。

【００４３】こうして、起動制御手段８の制御により順
次経過期間（即ち、パルス間隔）を短縮して同様の制御
を繰り返し（Ｓ２１〜Ｓ２３）、ｔｎ期間までパルス間
隔を短縮する（Ｓ２３）。図６において、パルス間隔が
短縮されるＴ２期間は第１のパルスモータ１７の加速中
であって、角速度は起動時のω１からＴ２期間後はω３
へ増加する。

【００４４】以後は停止指令の入力がされる（Ｓ２２）
までステップ２１からステップ２３を繰り返し、ｔｎ周
期で第１のパルスモータ１７を駆動するＴ３期間とな
る。

【００４５】さらに、図３におけるステップ４の相手側
カメラ起動の詳細について、図７及び図８に基づいて説
明する。まず、図４の命令信号の解析の結果、同様にし
て、相手側カメラ操作命令で、時計回り方向のチルト動
作であると仮定する。図３のステップ４に進むと、図７
の相手側カメラ起動のサブルーチンが起動される。

【００４６】すると、操作元別制御手段７は相手側操作
命令による励磁パルスとすると共に、起動制御手段８の
制御により、初めに第１のパルスモータ１７に励磁パル
スを出力し、第１の支持台１９のチルト動作を起動する
（Ｓ２１）。また、停止指令の命令信号が入力されたか
判断を行う（Ｓ２２）。Ｙｅｓである場合は直ちに起動
サブルーチンを離脱してステップ６へジャンプする。Ｎ
ｏである場合はカメラ装置１５の現在位置（向き）を確
認するために必要なＴ１１期間経過したか判断する（Ｓ
２３）。Ｎｏであればステップ２４へ、Ｙｅｓであれば
ステップ２５へ進む。

【００４７】ステップ２４ではさらにｔ１１期間を経過
しているかを判断する（Ｓ２４）。Ｙｅｓである場合は
ステップ２１へジャンプして励磁パルス出力を継続し、
Ｎｏである場合はステップ２２へジャンプする。こうし
て、Ｔ１１期間はｔ１１周期で励磁パルスを第１のパル
スモータ１７に出力し第１の支持台１９のチルト駆動を
継続させながらカメラ装置１５の現在位置（向き）を確
認する。

【００４８】次に、ステップ２３でＹｅｓである場合は
励磁パルスを出力し（Ｓ２５）、停止指令の入力を監視
する（Ｓ２６）。Ｙｅｓである場合は直ちに起動サブル
ーチンを離脱してステップ６へジャンプする。Ｎｏであ
る場合はｔ１２期間経過したか判断する（Ｓ２７）。Ｎ
ｏである場合はステップ２６へジャンプする。

【００４９】次に、ステップ２７でＹｅｓである場合は
励磁パルスを出力し（Ｓ２８）、停止指令の入力を監視
する（Ｓ２９）。Ｙｅｓである場合は直ちに起動サブル
ーチンを離脱してステップ６へジャンプする。Ｎｏであ
る場合はｔ１３期間経過したか判断する（Ｓ３０）。Ｎ
ｏである場合はステップ２９へジャンプする。

【００５０】こうして、起動制御手段８の制御により、
順次経過期間（即ち、パルス間隔）を短縮して同様の制
御を繰り返し、ｔ１ｎ期間までパルス間隔を短縮する
（Ｓ３３）。図８において、パルス間隔が短縮されるＴ
１２期間は第１のパルスモータ１７の加速中であって、
角速度は起動時のω１１からＴ１２期間後はω１３へ増
加する。

【００５１】以後は停止指令の入力がされる（Ｓ３２）
までステップ３１からステップ３３を繰り返し、ｔ１ｎ
周期で第１のパルスモータ１７を駆動するＴ１３期間と
なる。

【００５２】なお、操作元別制御手段７は、当方側操作
命令か相手側操作命令かによって励磁パルスの周期を変
化させることにより、カメラ装置５の回動速度を切り替
える例で説明した。これは、本実施例のモータが制御に
便利なステッピングモータであることがその理由であ
る。しかし、速度を切り換える方法は本実施例の他に、
例えば、モータの周波数、モータの印加電圧、減速ギヤ
のギヤ比の切り換え、等により置換することができる。
従って、本実施例と同等の効果が得られることは自明で
あるから改めて他の実施例を用いて説明することを割愛
する。

【００５３】また、図６、図８及び図９において、ステ
ップ３とステップ４との相違点について、パルスを出力
する周期は、図６の当方側に対して図８の相手側操作の
方が長くなっている。その結果、図９における各速度ω
１とω１１およびω３とω１３との比に示すように相手
側駆動の場合に遅い角速度に設定されている。

【００５４】また、同様に、Ｔ１とＴ１１との比に示す
ように相手側操作の方が長い起動期間に設定されてい
る。これ等の相違点は何れも、相手側操作がモニタの表
示画面を見ながら操作するため、よりゆっくりとした動
作にして、その操作の利便性を配慮した設定である。

【００５５】次に、図３のステップ６以降のカメラ停止
制御について説明する。起動時と同様に、制御部６が通
信装置２から命令信号を受け取ると信号の構造を解析
し、ビット３の情報により当方側か相手側かの操作元を
判断する（Ｓ６）。Ｙｅｓである場合はステップ７へ進
み、当方側カメラ停止制御を行い（Ｓ７）、Ｎｏである
場合はステップ８へ進み、停止制御手段９を起動して相
手側のカメラ停止制御を行う（Ｓ８）。

【００５６】ステップ７の当方側カメラ停止制御におい
ては駆動パルスを直ちに停止することによりカメラ装置
５の回動を停止する。なお、停止に際してカメラ装置５
の慣性を吸収するため駆動パルスをスローダウン制御を
しても良い。

【００５７】次に、ステップ８において、相手側カメラ
停止制御を行う。この時、カメラ遠隔制御装置を含むテ
レビ会議装置等の画像通信に特有の画像の遅延時間につ
いて説明する。

【００５８】図１０はカメラ遠隔制御装置を含むテレビ
会議装置の通信システム構成図である。図において、１
０１、２０１は通信回線であって、通信回線網を介して
カメラ遠隔制御装置を含むテレビ会議システム等に接続
される。１０２、２０２は通信装置であって、通信回線
１０１、２０１を介して映像信号の送受信および操作命
令等の入力を行う。１０３、２０３は入力部であって、
通信装置１０２、２０２に含まれ、カメラ遠隔制御装置
全体に対する操作命令等の入力を行う。１０４、２０４
は符号化復号化部であって、送信信号の符号化および受
信信号の復号化等を行う。１０５、２０５はカメラ装置
であって、通信装置１０２、２０２から送出される操作
命令等の信号を受けてカメラの向きをパン動作およびチ
ルト動作させて撮影を行う。１０６、２０６は表示部で
あって、通信装置１０２、２０２に含まれ、カメラ装置
１０５、２０５のモニタおよび操作案内表示等を行う。
１０７、２０７は通信制御部であって、通信回線１０
１、２０１とのインターフェイス及び通信装置１０２、
２０２との接続制御を行う。

【００５９】次に、３００は公衆回線網であって、大都
市間を結ぶ光ファイバー等の大容量の基幹回線３０３
と、それを小容量の回線に分けた回線３０４、３０５に
大別される。基幹回線３０３と回線３０４、３０５との
間にはルーター等と呼ばれる通信回線の集合分配器３０
１、３０２が接続される。

【００６０】以上のように構成された通信システムにお
いて、今、当方側入力部１０３を操作して相手側カメラ
装置２０５を停止制御すると仮定する。当方側入力部１
０３の操作信号は制御信号として通信制御部１０７及び
公衆回線網３００を介して相手側カメラ装置２０５へ直
ちに伝送される。

【００６１】一方、当方側操作の拠り所となる表示部１
０６の表示内容は、カメラ装置２０５で撮影し、符号化
復号化部２０４で符号化、符号化復号化部１０４で復号
化したものである。実際は、符号化復号化部２０４で符
号化、符号化復号化部１０４で復号化の処理をするのに
時間を要する。

【００６２】この符号化処理及び復号化処理に要する時
間（それぞれｔａ１およびｔａ２と表す）は、一般にフ
レームレートと呼ばれる。そして、符号化復号化部１０
４、２０４の設定によって処理に要する時間は異なり、
一枚の画面を伝送するのに要する時間はフレームレート
を知る事で知ることができる。

【００６３】さらに、符号化復号化部１０４、２０４
は、内部の信号処理過程でこのフレームレートを知るこ
とができるので、ｔａ１及びｔａ２は既知の値としてカ
メラ装置１０５、２０５の制御部へ伝達される。

【００６４】次に、符号化処理された撮影信号は公衆回
線網３００を伝送される。この時、集合分配器３０１、
３０２の伝送遅延により、ある一定の遅延時間ｔｂを生
じる。このｔｂもほぼ既知の値である。

【００６５】つまり、カメラ装置２０５で撮影されて１
０６の表示部で表示されるまでの全遅延時間をｔｃとす
るとｔｃ＝ｔａ２＋ｔｂ＋ｔａ１となり、既知の値とし
て求められる。そして後述する停止制御のために、遅延
時間ｔｃの値を通信制御部１０７、２０７へ伝達し格納
する。

【００６６】以上のような遅延時間ｔｃを有する通信シ
ステムを利用して、相手側カメラ装置２０５の停止制御
をする。図１１はカメラ装置の回動角度を表す図であ
る。図１２は当方側の表示画像と相手側の撮影画像の関
係を表す図である。

【００６７】そこで、図１１において、相手側カメラ装
置２０５の現在位置がＢの位置であり、これを当方側表
示部１０６でモニタしながら当方側入力部１０３を操作
してＤの位置で停止させるものとする。

【００６８】図１２において、相手側カメラ装置２０５
の撮影画像は上述の遅延時間ｔｃだけ遅れて当方側表示
部１０６に表示される。従って、当方側表示部１０６の
Ｄの位置で停止操作をすると、操作信号は制御信号とし
て通信制御部１０７及び公衆回線網３００を介して相手
側カメラ装置２０５へ直ちに伝送され、相手側カメラ装
置２０５が停止する。

【００６９】しかし、この時既に相手側カメラ装置２０
５はＥの位置まで回動しているので、当方側表示部１０
６にはｔｃ時間後にＥの画像を見ることになる。

【００７０】そこで、遅延時間ｔｃは公衆回線網とフレ
ームレートとから把握することができるので、その遅延
時間ｔｃに相当する相手側カメラ装置２０５の回動角度
を逆の方向へ回動させる事で、解決することができる。

【００７１】図１３は図３のステップ８で引用される相
手側カメラ停止のサブルーチンである。図において、先
ず、現在駆動中の励磁パルスを停止する（Ｓ３１）、な
おカメラ装置２０５の慣性を吸収するためにスローダウ
ン制御を行うこともあるのは前述と同様である。

【００７２】次に、遅延時間ｔｃを通信制御部２０７か
ら読み出す（Ｓ３２）。励磁パルスは起動時の回転方向
と逆回転するように再設定する（Ｓ３３）。

【００７３】こうして、逆回転の励磁パルスを第１のパ
ルスモータ１７に出力し（Ｓ３４）、ｔｃ期間の経過を
監視する（Ｓ３５）。Ｙｅｓであればステップ３７へ進
む。

【００７４】Ｎｏであればステップ３６で、ｔ１ｎ周期
が経過したか監視する（Ｓ３６）。周期経過がＮｏであ
れば再びステップ３５へ戻り、Ｙｅｓであればステップ
３４へ戻り、逆回転の励磁パルスをｔ１ｎ周期（つま
り、図７ステップ３３で駆動していたときの周期）で出
力する。

【００７５】他方、ステップ３５でＹｅｓであれば、逆
回転期間が終了し、直ちに励磁パルスを停止する（Ｓ３
７）。なお、スローダウン制御を行うこともあるのは前
述と同様である。

【００７６】この様にして、図１２において、操作者は
表示部１０６でＥの位置を見た後Ｄの位置まで戻す微調
整操作をする必要が無くなり、操作性が飛躍的に改善さ
れる。

【００７７】尚、本実施例ではチルト動作を例に説明し
たが、パン動作を行う場合にも第２のパルスモータ１８
に対して全く同様な制御を行うことにより、全く同様な
操作をすることができることは説明を繰り返すまでもな
い。

【００７８】

【発明の効果】以上のように本発明のカメラ遠隔制御装
置は、操作元別制御手段が相手側の通信装置の操作によ
り当方側のパン動作およびチルト動作する場合には周期
の長いパルスを出力し、当方側の通信装置の操作により
当方側のパン動作およびチルト動作する場合には周期の
短いパルスを出力することができる。

【００７９】従って、遅延時間に相当する表示と操作
の”ずれ”を減少させ、ずれを気にせずに操作すること
ができる。

【００８０】また、起動制御手段がカメラ装置における
パン動作およびチルト動作を起動させる場合に、初期期
間は表示画面上での被写体位置の微調整に適した周期の
長いパルスを出力し、初期期間後は徐々に出力パルスの
周期を短くし、一定期間経過後は粗調整に適した周期の
短いパルスを出力することができるので、迅速かつ正確
に目標被写体への調整を行うことができる。

【００８１】相手側の通信装置の操作により当方側のカ
メラ装置のパン動作およびチルト動作を停止させる場合
には、停止制御手段が駆動時とは逆方向にパン動作およ
びチルト動作させるパルスを一定期間出力するので、自
動的にずれの補正を行うことができ、目標停止位置の近
傍で停止させることができるという作業性，操作性，信
頼性に優れたカメラ遠隔制御装置を実現できるものであ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例おけるカメラ遠隔制御装置の
機能ブロック図

【図２】本発明の一実施例におけるカメラ遠隔制御装置
の構成図

【図３】本発明の一実施例におけるカメラ遠隔制御装置
の制御部の全体フローチャート

【図４】本発明の一実施例におけるカメラ遠隔制御装置
の通信装置が制御部に出力する命令信号の構造図

【図５】図３のステップ３で引用されるサブルーチンを
示す図

【図６】（ａ）当方側入力操作によりカメラ装置を起動
させた際の出力パルスを示す図（ｂ）図７（ａ）におけるカメラ装置の角速度を示す図

【図７】図３のステップ４で引用されるサブルーチンを
示す図

【図８】（ａ）相手側入力操作によりカメラ装置を起動
させた際の出力パルスを示す図（ｂ）図８（ａ）におけるカメラ装置の角速度を示す図

【図９】図７（ｂ）と図８（ｂ）との角速度の比較図

【図１０】カメラ遠隔制御装置を含むテレビ会議装置の
通信システム構成図

【図１１】カメラ装置の回動角度を表す図

【図１２】当方側の表示画像と相手側の撮影画像の関係
を表す図

【図１３】相手側カメラ停止のサブルーチンを示す図

【図１４】従来のカメラ遠隔制御装置の構成図

【図１５】（ａ）従来のカメラ遠隔制御装置においてカ
メラ装置のパン動作およびチルト動作をさせる時に制御
回路が出力する励磁パルスを示す図（ｂ）図１５（ａ）の励磁パルスによりカメラ装置がパ
ン動作およびチルト動作をする時の角速度を示す図

【符号の説明】

１，１３，２３，１０１，２０１通信回線２，１４，２４，１０２，２０２通信装置３，１０３，２０３入力部４，１０４，２０４符号化復号化部５，１５，２５，１０５，２０５カメラ装置６制御部７操作元別制御手段８起動制御手段９停止制御手段１０駆動部１１撮影部１２，１０６，２０６表示部１４ａ，２４ａキーボード１６，２６制御回路１７，２７第１のパルスモータ１８，２８第２のパルスモータ１９，２９第１の支持台２０，３０第２の支持台２１，３１レンズ２２，３２表示装置１０７，２０７通信制御部３００公衆回線網３０１，３０２集合分配器３０３基幹回線３０４，３０５回線

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】撮影手段により画像を撮影して画像情報を
生成する過程と、前記画像情報または通信回線から受信した情報を表示す
る過程と、撮影する過程または情報を表示する過程に対し操作命令
の情報を入力する操作入力過程と、前記撮影手段を操作者の望む向きに回動させる撮影手段
回動過程と、前記通信回線を介して前記画像情報や前記操作命令情報
を送受信する通信制御過程とを有し、前記操作入力過程に従って前記撮影手段回動過程を実行
する場合の回動速度に対して、前記通信制御過程から得
られた操作命令の情報に従って前記撮影手段回動過程を
実行する場合の回動速度を異なる速度で回動させること
を特徴とするカメラ遠隔制御方法。
【請求項２】前記操作入力過程に従って前記撮影手段回
動過程を実行する場合の回動速度に比較して、前記通信
制御過程から得られた操作命令の情報に従って前記撮影
手段回動過程を実行する場合の回動速度を遅い速度で回
動させることを特徴とする請求項１記載のカメラ遠隔制
御方法。
【請求項３】撮影手段により画像を撮影して画像情報を
生成する過程と、前記画像情報または通信回線から受信した情報を表示す
る過程と、撮影する過程または情報を表示する過程に対し操作命令
の情報を入力する操作入力過程と、前記撮影手段を操作者の望む向きに回動させる撮影手段
回動過程と、前記通信回線を介して前記画像情報や前記操作命令情報
を送受信する通信制御過程とを有し、通信回線に接続することにより複数の通信制御過程を連
携させる場合において、自己の前記操作入力過程に従っ
て自己の前記撮影手段回動過程を実行させた場合の回動
速度に比較して、前記通信回線の接続相手から受信した
情報に基づき前記通信制御過程から得られた操作命令の
情報に従って自己の前記撮影手段回動過程を実行する場
合の回動速度を遅い速度で回動させることを特徴とする
カメラ遠隔制御方法。
【請求項４】撮影手段により画像を撮影して画像情報を
生成する過程と、前記画像情報または通信回線から受信した情報を表示す
る過程と、撮影する過程または情報を表示する過程に対し操作命令
の情報を入力する操作入力過程と、前記撮影手段を操作者の望む向きに回動させる撮影手段
回動過程と、前記通信回線を介して前記画像情報や前記操作命令情報
を送受信する通信制御過程とを有し、前記通信制御過程から得られた操作命令の情報に従って
回動動作中の前記撮影手段回動過程を停止させる場合
に、一旦前記撮影手段回動過程を停止させ、停止する以
前の回動方向の逆方向に所定の期間回動させることを特
徴とするカメラ遠隔制御方法。
【請求項５】撮影手段により画像を撮影して画像情報を
生成する過程と、前記画像情報または通信回線から受信した情報を表示す
る過程と、撮影する過程または情報を表示する過程に対し操作命令
の情報を入力する操作入力過程と、前記撮影手段を操作者の望む向きに回動させる撮影手段
回動過程と、前記通信回線を介して前記画像情報や前記操作命令情報
を送受信する通信制御過程とを有し、通信回線に接続することにより複数の通信制御過程を連
携させる場合において、前記通信回線の接続相手から受
信した情報に基づき前記通信制御過程から得られた操作
命令の情報に従って回動動作中の自己の前記撮影手段回
動過程を停止させる場合に、一旦前記撮影手段回動過程
を停止させ、停止する以前の回動方向の逆方向に所定の
期間回動させることを特徴とするカメラ遠隔制御方法。
【請求項６】前記逆方向に回動させる所定の期間は、符
号化と復号化との処理過程に要する画像処理時間と通信
回線を介して伝送する伝送遅延時間との和の時間（処理
遅延時間）に基づいて定めた時間であることを特徴とす
る請求項５記載のカメラ遠隔制御方法。
【請求項７】通信回線と、カメラ遠隔制御装置全体に対する操作命令やデータを入
力する入力手段と、通信回線の閉結および開放を制御すると共に通信回線に
対して送信する信号の符号化並びに受信する信号の復号
化を行う符号化復号化部とを有する通信装置と、受信し
または撮影した映像を表示する表示手段と、操作命令によりカメラ遠隔制御装置全体の制御を行う制
御手段と、前記制御手段から出力される駆動信号に基づき撮影手段
を駆動する駆動手段と、前記駆動手段によって水平面又は垂直面に回動動作しな
がら撮影を行う撮影手段とを有するカメラ遠隔制御装置
であって、前記制御手段は、当方側の操作命令か相手側の走査命令
かの相違により異なる駆動信号を出力する操作元別制御
手段を有し、当方側の操作命令により当方側の撮影手段を回動させる
場合の回動速度に対して、相手側の操作命令により当方
側の撮影手段を回動させる場合の回動速度を異なる速度
で回動させることを特徴とするカメラ遠隔制御装置。
【請求項８】通信回線と、カメラ遠隔制御装置全体に対する操作命令やデータを入
力する入力手段と、通信回線の閉結および開放を制御すると共に通信回線に
対して送信する信号の符号化並びに受信する信号の復号
化を行う符号化復号化部とを有する通信装置と、受信し
または撮影した映像を表示する表示手段と、操作命令によりカメラ遠隔制御装置全体の制御を行う制
御手段と、前記制御手段から出力される駆動信号に基づき撮影手段
を駆動する駆動手段と、前記駆動手段によって水平面又は垂直面に回動動作しな
がら撮影を行う撮影手段とを有するカメラ遠隔制御装置
であって、前記通信回線に前記通信装置を接続することにより少な
くとも２台のカメラ遠隔制御装置を連携させる場合にお
いて、前記制御手段は、当方側の操作命令か相手側の走査命令
かの相違により異なる駆動信号を出力する操作元別制御
手段を有し、当方側の操作命令により当方側の撮影手段を回動させる
場合の回動速度に比較して、相手側の操作命令により当
方側の撮影手段を回動させる場合の回動速度を遅い速度
で回動させることを特徴とするカメラ遠隔制御装置。
【請求項９】前記操作元別制御手段が出力する駆動信号
はモータを駆動するための励磁パルスであって、当方側の操作命令により当方側の撮影手段を回動させる
場合の前記励磁パルスの周期に比較して、相手側の操作
命令により当方側の撮影手段を回動させる場合の前記励
磁パルスの周期を長い周期の駆動信号を出力することに
より、遅い速度で回動させることを特徴とする請求項８
記載のカメラ遠隔制御装置。
【請求項１０】通信回線と、カメラ遠隔制御装置全体に対する操作命令やデータを入
力する入力手段と、通信回線の閉結および開放を制御すると共に通信回線に
対して送信する信号の符号化並びに受信する信号の復号
化を行う符号化復号化部とを有する通信装置と、受信し
または撮影した映像を表示する表示手段と、操作命令によりカメラ遠隔制御装置全体の制御を行う制
御手段と、前記制御手段から出力される駆動信号に基づき撮影手段
を駆動する駆動手段と、前記駆動手段によって水平面又は垂直面に回動動作しな
がら撮影を行う撮影手段とを有するカメラ遠隔制御装置
であって、前記制御手段は、駆動中の前記撮影手段を停止させる操
作命令を与えると、一旦回動動作を停止した後回動して
いた方向と逆方向に回動させる駆動信号を所定期間出力
する停止制御手段を有し、前記撮影手段を停止する時一旦停止した後回動していた
方向と逆方向に所定期間回動することを特徴とするカメ
ラ遠隔制御装置。
【請求項１１】通信回線と、カメラ遠隔制御装置全体に対する操作命令やデータを入
力する入力手段と、通信回線の閉結および開放を制御すると共に通信回線に
対して送信する信号の符号化並びに受信する信号の復号
化を行う符号化復号化部とを有する通信装置と、受信し
または撮影した映像を表示する表示手段と、操作命令によりカメラ遠隔制御装置全体の制御を行う制
御手段と、前記制御手段から出力される駆動信号に基づき撮影手段
を駆動する駆動手段と、前記駆動手段によって水平面又は垂直面に回動動作しな
がら撮影を行う撮影手段とを有するカメラ遠隔制御装置
であって、前記制御手段は、駆動中の前記撮影手段を停止させる操
作命令を与えると、一旦回動動作を停止した後回動して
いた方向と逆方向に回動させる駆動信号を所定期間出力
する停止制御手段を有し、前記通信回線に前記通信装置を接続することにより少な
くとも２台のカメラ遠隔制御装置を連携させる場合にお
いて、相手側入力手段により操作命令を入力して、当方側の前
記撮影手段を停止する時、一旦停止した後回動していた
方向と逆方向に所定期間回動することを特徴とするカメ
ラ遠隔制御装置。
【請求項１２】前記逆方向に回動させる所定の期間は、
符号化と復号化との処理過程に要する画像処理時間と通
信回線を介して伝送する伝送遅延時間との和の時間（処
理遅延時間）に基づいて定めた時間であることを特徴と
する請求項１１記載のカメラ遠隔制御装置。
【請求項１３】通信回線と、カメラ遠隔制御装置全体に対する操作命令やデータを入
力する入力手段と、通信回線の閉結および開放を制御すると共に通信回線に
対して送信する信号の符号化並びに受信する信号の復号
化を行う符号化復号化部とを有する通信装置と、受信し
または撮影した映像を表示する表示手段と、操作命令によりカメラ遠隔制御装置全体の制御を行う制
御手段と、前記制御手段から出力される駆動信号に基づき撮影手段
を駆動する駆動手段と、前記駆動手段によって水平面又は垂直面に回動動作しな
がら撮影を行う撮影手段とを有するカメラ遠隔制御装置
であって、前記制御手段は、駆動中の前記撮影手段を停止させる操
作命令を与えると、一旦回動動作を停止した後回動して
いた方向と逆方向に回動させる駆動信号を所定期間出力
する停止制御手段を有し、前記通信回線に前記通信装置を接続することにより少な
くとも２台のカメラ遠隔制御装置を連携させる場合にお
いて、前記逆方向に回動させる所定の期間は、相手側入力手段
により操作命令を入力して、当方側の前記撮影手段を停
止する時、一旦停止した後回動していた方向と逆方向
に、符号化と復号化との処理過程に要する画像処理時間
と通信回線を介して伝送する伝送遅延時間との和の時間
（処理遅延時間）に基づいて定めた時間回動することを
特徴とするカメラ遠隔制御装置。
【請求項１４】通信回線と、カメラ遠隔制御装置全体に対する操作命令やデータを入
力する入力手段と、通信回線の閉結および開放を制御すると共に通信回線に
対して送信する信号の符号化並びに受信する信号の復号
化を行う符号化復号化部とを有する通信装置と、受信し
または撮影した映像を表示する表示手段と、操作命令によりカメラ遠隔制御装置全体の制御を行う制
御手段と、前記制御手段から出力される駆動信号に基づき撮影手段
を駆動する駆動手段と、前記駆動手段によって水平面又は垂直面に回動動作しな
がら撮影を行う撮影手段とを有するカメラ遠隔制御装置
であって、前記通信回線に前記通信装置を接続することにより少な
くとも２台のカメラ遠隔制御装置を連携させる場合にお
いて、前記制御手段は、当方側の操作命令か相手側の走査命令
かの相違により異なる駆動信号を出力する操作元別制御
手段と、駆動中の前記撮影手段を停止させる操作命令を与える
と、一旦回動動作を停止した後回動していた方向と逆方
向に回動させる駆動信号を所定期間出力する停止制御手
段とを有し、当方側の操作命令により当方側の撮影手段を回動させる
場合の回動速度に比較して、相手側の操作命令により当
方側の撮影手段を回動させる場合の回動速度を遅い速度
で回動させると共に、前記撮影手段を停止する時一旦停止した後回動していた
方向と逆方向に所定期間回動することを特徴とするカメ
ラ遠隔制御装置。
【請求項１５】前記制御手段は、当方側の操作命令によ
り当方側の撮影手段を回動させる場合の前記励磁パルス
の周期に比較して、相手側の操作命令により当方側の撮
影手段を回動させる場合の前記励磁パルスの周期を長い
周期の駆動信号を出力することにより、遅い速度で回動
させることを特徴とする請求項１４記載のカメラ遠隔制
御装置。
【請求項１６】前記逆方向に回動させる所定の期間は、
符号化と復号化との処理過程に要する画像処理時間と通
信回線を介して伝送する伝送遅延時間との和の時間（処
理遅延時間）に基づいて定めた時間であることを特徴と
する請求項１４記載のカメラ遠隔制御装置。
【請求項１７】前記逆方向に回動させる所定の期間は、
相手側入力手段により操作命令を入力して、当方側の前
記撮影手段を停止する時、一旦停止した後回動していた
方向と逆方向に、符号化と復号化との処理過程に要する
画像処理時間と通信回線を介して伝送する伝送遅延時間
との和の時間（処理遅延時間）に基づいて定めた時間回
動することを特徴とする請求項１４記載のカメラ遠隔制
御装置。