JPH0981218A - ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボットの制御のモデル化が可能であり、制
御プログラムを簡易に開発でき、実時間の計測データに
よる模擬実行が可能であり、部品品種を認識して選択的
動作切換えが可能で、生産数量が適時に把握され、実時
間で模擬実行しながらロボットを制御し得るようにす
る。 【解決手段】 ロボット２２と周辺機器２４の各動作モ
デル言語をキーボード１６で入力し、該言語を用いて模
擬実行部９によって模擬動作させ、模擬動作によるロボ
ットと周辺機器との干渉を干渉チェック部１０によって
チェックし、主記憶部３に記述した制御手順で入出力Ｉ
／Ｏポート２０を介してロボット等を制御し、模擬動作
とロボット等の実動作とを比較し、各動作の実時間を割
り込みタイマー７で測定し、予定の生産台数と、カウン
タ１８による実行生産台数を比較し、実使用された部品
の品種を認識して、該品種に対応させてロボット等の動
作を切換制御するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、実際のロボット及
び周辺機器の制御装置を制御する入出力部を備え、ロボ
ット及び周辺機器の制御装置のモデル化及び制御動作の
模擬実行が可能であり、実時間測定部を備え、実際の動
作時間を測定することにより正確な模擬実行を可能と
し、部品品種の認識機能によりそれに対応した動作を選
択できるようにしたロボット制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ロボットによる部品の加工又は組
立を模擬実行で行う場合は、まず、ロボットや周辺機器
の幾何学的なモデルを入力し、ロボットの運動を定義し
た後、ロボットの教示点を設定し、これらのデータをＣ
ＲＴ画面上で模擬実行させ、一連の動作が意図する動作
になるまで教示点を変更して、模擬実行を繰り返す。又
この時、ロボットと周辺機器等との干渉がないかをチェ
ックする。更に完成した制御記述によりロボットの動作
が定義され、実際のロボット言語に変換される（このよ
うなロボット制御装置としては、特開昭６３−１８４０
３号公報、特開昭６３−４６５１４号公報、特開平１−
９２８０９号公報参照）。又、異常処理等は、各機器の
制御装置で専用に開発し、監視装置も各機器の専用制御
手順に依存している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たような従来の制御装置では、実際には周辺機器やロボ
ットの主制御装置の制御動作が存在し、その周辺機器や
ロボットの主制御装置の制御命令に関する模擬実行がな
いという不都合があった。そして制御装置のオンライン
でのシーケンス制御命令の開発は行っておらず、開発効
率が良くないという問題があった。又、従来の模擬実行
手段はオフラインによるもののみであり、実際の制御装
置としての機能はなく、実際のロボット及び周辺機器の
制御装置の実時間での動作及び動作時間の比較はできな
いため、正確に模擬実行することができず、実時間で実
際のロボット及び周辺機器を模擬実行しながら制御する
ことができないという問題があった。

【０００４】本発明は、ロボット制御装置自身によって
ロボット及び周辺機器の制御のモデル化が可能であり、
模擬実行動作を記述することにより制御プログラムを開
発することができ、しかも実時間の計測に基づくデータ
による正確な模擬実行が可能であり、部品品種の認識機
能によってロボット及び周辺機器に対する選択的動作切
換えが可能であり、生産数量が適時に把握できるように
して、実時間で模擬実行しながらロボット及び周辺機器
を制御し得る制御装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
ロボット及びその周辺機器の各動作モデル言語を入力す
る動作モデル言語入力手段と、各動作モデル言語を用い
て模擬動作を実行する模擬動作実行手段と、模擬動作を
表示する模擬動作表示手段と、模擬動作によるロボット
と周辺機器との干渉の有無をチェックする干渉チェック
手段と、ロボット及びその周辺機器の制御手順を記述す
る制御手順記述手段と、前記制御手順によりロボット及
びその周辺機器を制御する主制御部と、ロボット及びそ
の周辺機器と主制御部との間で制御信号を入出力する制
御信号入出力手段と、実行された模擬動作とロボット及
びその周辺機器の実動作とを比較する動作比較手段と、
前記制御手順による各動作の実時間を測定する実時間測
定手段と、所定時間内における予定の生産台数を記憶す
る予定台数記憶手段と、実行された生産台数を計数する
生産台数カウンタと、計数された生産台数を表示する生
産台数表示部と、ロボットによって使用された部品の品
種を認識する部品品種認識手段と、認識された部品の品
種に対応させてロボット及びその周辺機器の動作を切換
制御する動作切換制御手段とを備え、前記模擬動作とロ
ボット及びその周辺機器の動作とを並行させて実行可能
にしてなるロボット制御装置とした。

【０００６】請求項２記載の発明は、模擬動作とロボッ
ト及びその周辺機器の実動作とが相違していることが動
作比較手段によって認識されたときにロボット及びその
周辺機器の動作を停止させる非常停止手段と、ロボット
と周辺機器とが干渉したことが干渉チェック手段によっ
て認識されたときにロボット及びその周辺機器を所定の
作業原点に復帰させる原点復帰手段とを請求項１記載の
ロボット制御装置に追加して備えた。

【０００７】請求項３記載の発明は、模擬動作実行手段
によって実行された各模擬動作の実時間を測定する模擬
時間測定手段と、各模擬動作の実時間と制御手順による
各動作の実時間との相互の差を算出する実時間比較手段
と、算出された各実時間相互の差の値を累積して格納す
る誤差時間累積手段と、累積された値を該値に対する許
容値と比較する誤差時間監視手段と、累積された値が許
容値を越えたときにロボットによる生産を中止すべく警
報する生産中止警報手段と、累積された値が許容値を越
えたときにロボットによる生産計画を修正する生産計画
修正手段とを請求項１記載のロボット制御装置に追加し
て備えた。

【０００８】請求項４記載の発明は、模擬動作実行手段
によって実行された生産台数と生産台数カウンタによる
計数値とを比較してその差異を逐次累積する生産台数比
較手段と、生産停止予告のために設定されてなる生産停
止予告台数と生産台数比較手段により累積された台数と
を比較する生産台数監視手段と、生産停止予告台数と前
記累積された台数とが一致したことが生産台数監視手段
によって認識されたときにロボットによる生産を停止す
るための予告をする生産停止予告手段と、予定の生産台
数を適宜に修正可能にしている生産台数修正手段と、予
定の生産台数と生産台数カウンタによって計数された生
産台数とが一致したときにロボット及びその周辺機器を
停止させる生産停止手段とを請求項１記載のロボット制
御装置に追加して備えた。

【０００９】

【発明の実施の形態】図１は請求項１の発明に係る一実
施例の制御装置の構成を示す概要図である。図１におい
て、１はロボット制御装置である。該ロボット制御装置
１は、主制御部２と、主記憶部３と、補助記憶部４と、
通信制御ポート５と、共有メモリ６と、割込タイマー７
と、模擬言語コンパイラ８と、模擬実行部９と、干渉チ
ェック部１０と、拡張用記憶部１１と、画像用メモリ１
２と、ＣＲＴコントローラ１３と、ＣＲＴ１４と、標準
入出力ポート１５と、キーボード１６と、マウス１７
と、カウンタ１８と、表示部１９と、入出力Ｉ／Ｏポー
ト２０等から構成され、各主要部はバス２１に接続され
ている。

【００１０】２２はロボット、２３はロボット駆動コン
トローラで、ロボット駆動コントローラ２３は入出力Ｉ
／Ｏポート２０を介してバス２１に接続されている。２
４はコンベア，センサ等の周辺機器、２５はロボット２
２に部品を供給する部品供給装置である。２６は周辺機
器２４と部品供給装置２５を制御する周辺機器コントロ
ーラ（ＰＬＣ）で、入出力Ｉ／Ｏポート２０を介してバ
ス２１に接続されている。２７は部品品種を認識するた
めのＩＤ読み取り装置で、入出力Ｉ／Ｏポート２０を介
してバス２１に接続されている。上記の入出力Ｉ／Ｏポ
ート２０は制御信号入出力手段をなす。

【００１１】主制御部２は、このロボット及び周辺機器
の制御処理を実行する。該主制御部２は又、後記の模擬
動作実行手段によって実行された模擬動作とロボット２
２及びその周辺機器２４の実動作とを比較する動作比較
手段と、ロボット２２によって使用された部品の品種を
認識する部品品種認識手段と、認識された部品の品種に
対応させてロボット２２及びその周辺機器２４の動作を
切換制御する動作切換制御手段とをなす。該主制御部２
は更に、上記の模擬動作と実動作とが相違していること
が認識されたときにロボット２２及びその周辺機器２４
の動作を停止させるようにした、請求項２に係わる非常
停止手段と、各模擬動作の実時間を測定するようにし
た、請求項３に係わる模擬時間測定手段と、模擬動作実
行による生産台数と生産台数カウンタによる計数値との
差異を逐次累積するようにした請求項４に係わる生産台
数比較手段と、生産停止予告台数と上記の累積された台
数とを比較するようにした請求項４に係わる生産台数監
視手段等をなす。主記憶部３には、ロボット制御装置１
を制御する制御プログラムと、ロボット動作プログラム
と、ロボット教示データと、周辺機器コントローラ２６
の制御プログラムと、各制御プログラムの変換プログラ
ムと、異常処理用のデータと、所定時間内における予定
の生産台数と、入出力時間の許容範囲のデータ等が記憶
され、該主記憶部３は又、演算処理のためのデータ記憶
に利用される。上記の主記憶部３は、制御手順記述手段
と、予定台数記憶手段とをなす。

【００１２】補助記憶部４には、ロボット２２の形状や
ロボット駆動コントローラ２３の構造のデータと、直交
座標系の位置から各軸の回転角への変換及びその変換を
行うためのロボット動作解析プログラムと、各軸の可動
範囲，最大速度，最大加速度等のロボットデータと、ロ
ボットの作業対象である部品形状の部品データと、部品
供給装置等の動作プログラムと、周辺制御機器との通信
関係を記述するデータ等が格納され、作成されたロボッ
ト動作プログラムと、シーケンス制御命令等も保存され
ている。通信制御ポート５は他の制御装置とデータを送
受信する。共有メモリ６は通信制御ポート５を介して他
の制御装置とデータを共有して記憶する。

【００１３】割込タイマー７は実時間測定手段をなし、
実際のロボット２２及び周辺機器２４の入出力等の実行
時間を正確に測定するために使用される。模擬言語コン
パイラ８は模擬実行のための模擬言語をコンパイルし、
模擬実行部９は模擬言語を実行する。上記の模擬言語コ
ンパイラ８と模擬実行部９とは模擬動作実行手段をな
す。干渉チェック部１０は模擬実行中に設備が干渉して
いるか否かをチェックする。拡張用記憶部１１は主記憶
部３を拡張するために使用される。

【００１４】画像用メモリ１２は画像の画面位置を記憶
するために使用され、該画像用メモリ１２にはＣＲＴコ
ントローラ１３が接続され、そしてＣＲＴコントローラ
１３にはＣＲＴ１４が接続されている。該ＣＲＴ１４は
模擬実行部９による作動に基づいて、ロボットや部品や
周辺機器等を描画し、ロボットの動作や制御信号を模擬
表示する。上記の画像用メモリ１２とＣＲＴコントロー
ラ１３とＣＲＴ１４とは模擬動作表示手段をなす。

【００１５】標準入出力ポート１５はキ−ボ−ド１６や
マウス１７等とインタ−フェ−スするために使用され
る。上記の標準入出力ポート１５とキ−ボ−ド１６とマ
ウス１７とは、ロボット及びその周辺機器の各動作モデ
ル言語を入力する動作モデル言語入力手段をなす。カウ
ンタ（生産台数カウンタ）１８は、入出力Ｉ／Ｏポート
２０を介してロボット駆動コントローラ２３に与えるデ
コード情報に基づいて生産台数をカウントアップして、
その結果を表示部（生産台数表示部）１９に表示させ
る。

【００１６】ロボット制御装置１は、オンラインによっ
てロボット２２を制御し且つロボット２２の模擬実行動
作の制御をするとともに、周辺機器コントローラ２６の
制御動作に関してオンラインで制御し且つ周辺機器２４
の模擬実行動作の制御をする。周辺機器２４に関して
は、主記憶部３から、周辺機器コントローラ２６に係わ
る設定及び動作記述を入力し、変換プログラムによりシ
ーケンス制御命令を変換し、バス２１を介して主制御部
２へ転送する。そして、主制御部２からのシーケンスプ
ログラムを周辺機器コントローラ２６へ転送して周辺機
器２４を制御する。又、上記のシーケンスプログラムを
変換して模擬動作させる。更に、割込タイマー７により
ロボット２２及び周辺機器２４の入出力の実際の動作時
間を測定し、模擬実行中にそのデータを取り込み、正確
な模擬実行を可能にしている。

【００１７】図１の構成によれば、上記したように、ロ
ボット制御装置１自身によってロボット２２及び周辺機
器２４の制御のモデル化が可能であり、模擬実行動作を
記述することにより制御プログラムを開発することがで
きる。しかも、主制御部２からロボット２２及び周辺機
器２４に対して入出力される個々の制御動作の実時間を
割込タイマー７により実際に時間計測をして、そのデー
タから測定した入出力の実時間を模擬実行の入出力時間
と照合することにより、実時間の計測に基づくデータに
よる正確な模擬実行が可能になる。そして部品品種の認
識機能によってロボット２２及び周辺機器２４に対する
選択的動作切換えが可能であり、生産数量が適時に把握
できるようにしたので、実時間で模擬実行しながらロボ
ット２２及び周辺機器２４を制御し得る。

【００１８】図２は図１におけるロボット２２と部品供
給装置２５との配置関係とＣＲＴ１４と表示部（生産台
数表示部）１９とによる表示例を示す図である。同図に
おいて、１Aはロボット制御装置１の主要部とロボット
駆動コントローラ２３と周辺機器コントローラ２６とを
収納している制御箱である。同図に示すように、ＣＲＴ
１４にはロボット２２の各動作状態のイメージが逐次表
示され、表示部１９にはロボット２２によって生産され
た各機種の生産台数が逐次表示される。

【００１９】図３は請求項２の発明に係わる処理動作例
を示すフローチャートであり、同図の左側のスタート以
下にロボット２２の動作を示し、右側のスタート以下に
模擬動作と各処理動作を示す（図４、図５においても同
じ）。図３による処理動作においては、入出力Ｉ／Ｏポ
ート２０により、ロボット駆動コントローラ２３と周辺
コントローラ２６とを接続して、模擬実行部９による制
御信号をバス２１によりリアルタイムで主制御部２に送
信し、実際の動作信号と模擬（シミュレーション）実行
の動作とを比較する（ステップＳ１〜Ｓ１１）ことによ
り、ロボット２２及び周辺機器２４が正常に動作してい
るかどうか監視し、図２に示すように機種毎に生産台数
を表示し、動作異常が発見された場合（ステップＳ１
２）、動作状況を分析し、警報及び異常情報表示を行い
（ステップＳ１３）、ロボット２２又は周辺機器２４を
非常停止又は一時停止させ（ステップＳ１４）、動作状
況の分析結果に応じて、ロボット２２又は周辺機器２４
に対して復帰命令が出されて（Ｓ１５）、所定の作業原
点に復帰動作する（Ｓ１６）。又、干渉チェック部１０
によって、模擬実行中にロボット２２と周辺機器２４と
が干渉しているか否かがチェックされて、干渉したこと
が認識されたときには（Ｓ１７）、所定の作業原点に復
帰動作する（Ｓ１６）。

【００２０】図３による処理動作によれば、ロボット２
２と周辺機器２４の制御手順と模擬実行の制御手順とが
異なっているときあるいはこれらが互いに干渉したとき
は、ロボット２２又は周辺機器２４を非常停止あるいは
一時停止させ、且つ所定の作業原点に復帰動作させるこ
とができるので、作業者にロボット２２の異常を知らせ
る得るとともに、復帰作業を迅速に行うことができ、し
かも従来ではロボット制御と周辺機器制御とに組み込み
を必要としていた各装置での異常処理専用の制御を不要
にすることができる。

【００２１】図４は請求項３の発明に係わる処理動作例
を示すフローチャートである。図４による処理動作にお
いては、入出力Ｉ／Ｏポート２０により、ロボット駆動
コントローラ２３と周辺コントローラ２６とを接続し
て、ロボット２２と周辺機器２４の動作信号をバス２１
によりリアルタイムで主制御部２に送信し、実際の組立
動作時間と模擬実行部９による組立動作時間とを比較し
て（ステップＳ２１〜Ｓ３１）、これら相互の差の時間
を累積し（Ｓ３２）、累積された時間と、予め設定され
た許容時間とを比較して（Ｓ３３）、該許容時間を越え
たときには、生産を中止すべく警報，警告情報がＣＲＴ
１４に表示され、且つロボット２２による生産計画が修
正される（Ｓ３４）。

【００２２】図４による処理動作によれば、組立動作を
模擬実行して、その時間とオンラインで動作している入
出力の実際の動作時間とを比較し、これら相互の差の値
の累積値が予め設定した許容時間を越えた場合には警報
され且つ異常情報表示されて、生産計画が修正されるの
で、生産効率を高めることができる。図５は請求項４の
発明に係わる処理動作例を示すフローチャートである。
図５による処理動作においては、入出力Ｉ／Ｏポート２
０により、ロボット駆動コントローラ２３と周辺コント
ローラ２６とを接続して、ロボット２２と周辺機器２４
の動作信号をバス２１によりリアルタイムで主制御部２
に部品供給装置２５の部品取り出し確認信号を送信し、
カウンタ１８によって該確認信号を計数して実際の各組
立動作に対する部品数（実際の生産台数に係わる数）を
計数し、該計数値と模擬実行部９による部品数とを比較
して（ステップＳ４１〜Ｓ５１）、これら相互の差の値
を累積し（Ｓ５２）、累積された値と、予め設定されて
いる停止予告部品数と比較されて（ステップＳ５３）、
カウンタ１８による計数値が停止予告部品数と一致した
場合に、ロボット２２による生産を停止するための予告
情報がＣＲＴ１４に表示され、且つロボット２２による
生産計画が修正されて（ステップＳ５４）、ロボット２
２と周辺機器２４の動作が停止して生産が停止される
（Ｓ５５）。

【００２３】図５による処理動作によれば、組立動作を
模擬実行して、その模擬実行による部品数と実際の組立
動作による部品数とを比較し、これら相互の差の値の累
積値が予め設定した停止予告部品数と一致した場合に生
産を停止するための予告が表示されて、生産計画が修正
され且つ生産が停止されるので、生産台数の修正等に迅
速に対応でき、生産台数分の組立が終了したときには生
産を自動的に停止させることが可能になる。

【００２４】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、ロボット
制御装置自身によってロボット及び周辺機器の制御のモ
デル化が可能であり、模擬実行動作を記述することによ
り制御プログラムを開発することができる。しかも、主
制御部からロボット及び周辺機器に対して入出力される
個々の制御動作の実時間を模擬実行の入出力時間と照合
することにより、実時間の計測に基づくデータによる正
確な模擬実行が可能になる。そして部品品種の認識機能
によってロボット及び周辺機器に対する選択的動作切換
えが可能であり、生産数量が適時に把握できるようにし
たので、実時間で模擬実行しながらロボット及び周辺機
器を制御し得る。

【００２５】請求項２記載の発明によれば、ロボットと
周辺機器の制御手順と模擬実行の制御手順とが異なって
いるときあるいはこれらが互いに干渉したときは、ロボ
ット又は周辺機器を非常停止あるいは一時停止させ、且
つ所定の作業原点に復帰動作させることができるので、
作業者にロボットの異常を知らせる得るとともに、復帰
作業を迅速に行うことができ、しかも従来ではロボット
制御と周辺機器制御とに組み込みを必要としていた各装
置での異常処理専用の制御を不要にすることができる。

【００２６】請求項３記載の発明によれば、模擬実行の
時間とオンラインで動作している入出力の実際の動作時
間とを比較し、これら相互の差の値の累積値が予め設定
した許容時間を越えた場合には警報され且つ異常情報表
示されて、生産計画が修正されるので、生産効率を高め
ることができる。請求項４記載の発明によれば、模擬動
作による生産台数と実際の組立動作による生産台数との
差の値の累積値が予め設定した生産停止予告台数と一致
した場合に生産を停止するための予告が表示されて、生
産計画が修正され且つ生産が停止されるので、生産台数
の修正等に迅速に対応でき、生産台数分の組立が終了し
たときには生産を自動的に停止させることが可能にな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１の発明に係る一実施例の制御装置の構
成を示す概要図である。

【図２】図１におけるロボットと部品供給装置との配置
関係とＣＲＴと表示部による表示例を示す図である。

【図３】請求項２の発明に係わる処理動作例を示すフロ
ーチャートである。

【図４】請求項３の発明に係わる処理動作例を示すフロ
ーチャートである。

【図５】請求項４の発明に係わる処理動作例を示すフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１ ロボット制御装置 １A 制御箱 ２ 主制御部 ３ 主記憶部 ４ 補助記憶部 ５ 通信制御ポート ６ 共有メモリ ７ 割込タイマー ８ 模擬言語コンパイラ ９ 模擬実行部 １０ 干渉チェック部 １１ 拡張用記憶部 １２ 画像用メモリ １３ ＣＲＴコントローラ １４ ＣＲＴ １５ 標準入出力ポート １６ キーボード １７ マウス １８ カウンタ（生産台数カウンタ） １９ 表示部（生産台数表示部） ２０ 入出力Ｉ／Ｏポート ２１ バス ２２ ロボット ２３ ロボット駆動コントローラ ２４ 周辺機器 ２５ 部品供給装置 ２６ 周辺機器コントローラ（ＰＬＣ） ２７ ＩＤ読み取り装置

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ロボット及びその周辺機器の各動作モデル
   言語を入力する動作モデル言語入力手段と、前記各動作
   モデル言語を用いて模擬動作を実行する模擬動作実行手
   段と、前記模擬動作を表示する模擬動作表示手段と、前
   記模擬動作によるロボットと周辺機器との干渉の有無を
   チェックする干渉チェック手段と、ロボット及びその周
   辺機器の制御手順を記述する制御手順記述手段と、前記
   制御手順によりロボット及びその周辺機器を制御する主
   制御部と、ロボット及びその周辺機器と主制御部との間
   で制御信号を入出力する制御信号入出力手段と、前記実
   行された模擬動作とロボット及びその周辺機器の実動作
   とを比較する動作比較手段と、前記制御手順による各動
   作の実時間を測定する実時間測定手段と、所定時間内に
   おける予定の生産台数を記憶する予定台数記憶手段と、
   実行された生産台数を計数する生産台数カウンタと、前
   記計数された生産台数を表示する生産台数表示部と、ロ
   ボットによって使用された部品の品種を認識する部品品
   種認識手段と、前記認識された部品の品種に対応させて
   ロボット及びその周辺機器の動作を切換制御する動作切
   換制御手段とを備え、前記模擬動作とロボット及びその
   周辺機器の動作とを並行させて実行可能にしてなるロボ
   ット制御装置。
2. 【請求項２】模擬動作とロボット及びその周辺機器の実
   動作とが相違していることが動作比較手段によって認識
   されたときにロボット及びその周辺機器の動作を停止さ
   せる非常停止手段と、ロボットと周辺機器とが干渉した
   ことが干渉チェック手段によって認識されたときにロボ
   ット及びその周辺機器を所定の作業原点に復帰させる原
   点復帰手段とを請求項１記載のロボット制御装置に追加
   して備えたことを特徴とするロボット制御装置。
3. 【請求項３】模擬動作実行手段によって実行された各模
   擬動作の実時間を測定する模擬時間測定手段と、各模擬
   動作の実時間と制御手順による各動作の実時間との相互
   の差を算出する実時間比較手段と、前記算出された各実
   時間相互の差の値を累積して格納する誤差時間累積手段
   と、前記累積された値を該値に対する許容値と比較する
   誤差時間監視手段と、前記累積された値が許容値を越え
   たときにロボットによる生産を中止すべく警報する生産
   中止警報手段と、前記累積された値が許容値を越えたと
   きにロボットによる生産計画を修正する生産計画修正手
   段とを請求項１記載のロボット制御装置に追加して備え
   たことを特徴とするロボット制御装置。
4. 【請求項４】模擬動作実行手段によって実行された生産
   台数と生産台数カウンタによる計数値とを比較してその
   差異を逐次累積する生産台数比較手段と、生産停止予告
   のために設定されてなる生産停止予告台数と生産台数比
   較手段により累積された台数とを比較する生産台数監視
   手段と、生産停止予告台数と前記累積された台数とが一
   致したことが生産台数監視手段によって認識されたとき
   にロボットによる生産を停止するための予告をする生産
   停止予告手段と、予定の生産台数を適宜に修正可能にし
   ている生産台数修正手段と、予定の生産台数と生産台数
   カウンタによって計数された生産台数とが一致したとき
   にロボット及びその周辺機器を停止させる生産停止手段
   とを請求項１記載のロボット制御装置に追加して備えた
   ことを特徴とするロボット制御装置。