JPH088809B2 - 歩行型水田作業機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、歩行型田植機で代表される歩行型水田作業
機に関し、詳しくは、機体の対地高さ検出結果に基づい
て左右車輪を昇降調節して機体の対地高さを一定に維持
する昇降制御機構を備えるとともに、機体の左右に上下
動可能に配備した各接地センサーの機体に対する高さが
同一になるように、両接地センサーの上下変位を検出し
て左右車輪の相対高さを変更するローリング制御機構を
備えた歩行型水田作業機に関する。

〔従来の技術〕

従来、昇降制御機構とローリング制御機構を備えた歩
行型田植機においては、例えば特開昭61-5709号公報で
示されるように、機体の左右に配備したローリング制御
用の接地センサーを互いに連結して、機体に対してロー
リング自在に枢支し、機体に対する両接地センサーのロ
ーリング量を検出するようにしたものがあった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来構成においては、昇降制御によって機体の対
地高さが一定に維持されるので、この機体に取付けたロ
ーリング制御用接地センサーの対地姿勢も一定となり、
この接地センサーの感度は基本的に一定である。

機体は、耕盤に接地する車輪と泥面に接地するフロー
トとで分担支持されるのであるが、泥土が硬い場合に
は、フロートの接地圧が増大してフロートの分担荷重が
大きくなり、軟らかい場合には、フロートの接地圧が小
さくなって車輪の分担荷重が大きくなる。そして、泥土
が硬くてフロートの分担荷重が大きくなると、少しの凹
凸でもフロートの接地圧が大きく変化することからフロ
ートの感知感度が敏感になり、他方、軟らかい場合に
は、フロートが泥面から充分な感知圧を得ることができ
ず、フロートの感知感度が鈍感になる。

そこで、耕盤が浅くなっている硬い圃場や、耕盤が深
くなっている軟らかい圃場（硬い圃場は、田圃を耕すと
きに、ロータリー耕耘装置に掛かる負荷が大きく、ま
た、泥土による苗保持力も強い為、あまり深くは耕耘さ
れず、一般的に耕耘が浅いものとなる傾向がある。他
方、軟らかい圃場は、ロータリー耕耘装置に掛かる負荷
が小さく、また、泥土による苗保持力も小さく為、割合
深く耕され、一般的に耕盤が深いものとなる傾向があ
る。）の硬軟に応じてフロートの感知感度を変更するこ
とになるが、従来、圃場の硬軟に応じてローリング制御
感度の調節を行うには、接地センサーの接地荷重を調節
する等の感度調整手段を別途付加する必要があり、構造
的に複雑となる。特に、圃場の硬軟に応じて自動的に感
度を調節するようにするには圃場の硬軟検出手段と感度
調節手段を連係する機構が必要となって一層複雑なもの
となる。

本発明は、圃場の硬軟に応じたローリング制御感度の
調節を簡単な構造で自動的に行えるようにすることを目
的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的を達成するための本発明特徴構成は、冒記構
成の水田作業機において、前記左右の接地センサーの前
端を、前記左右車輪を軸支した上下動可能な車輪伝動ケ
ースに対してその遊端近くに上下揺動自在に枢支連結し
てある点にある。

〔作用〕

上記構成によると、一般的に車輪沈下が大きい傾向に
ある軟弱な圃場では、車輪伝動ケース遊端が圃場面に近
づくので、この車輪伝動ケースに対してその遊端近くに
枢支されたローリング制御用接地センサーの支点の対地
高さは小さいものとなり、接地センサーの前上り角は小
さく圃場面との接地面積が大きいものとなる。逆に、一
般的に車輪の沈下が少ない傾向にある硬めの圃場では、
車輪伝動ケース遊端が圃場面から離れるので、接地セン
サーの支点の対地高さが大きくなり、接地センサーの前
上り角が大きく、圃場面との接触面積が小さくなる。

つまり、一般的な大半の圃場では、車輪沈下の大きい
軟弱な圃場は接地センサーの接触面積が大きくなってセ
ンサー感度が高くなり、沈下の少ない硬い圃場は接地セ
ンサーの接触面積が小さくなってセンサー感度が鈍くな
るという傾向がある。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明は、圃場の硬軟と車輪の
沈下との一般的な関係を有効かつ合理的に利用すること
で、センサー荷重調整手段や、硬軟検出手段を全く用い
ない簡単な構造で、一般的な圃場の硬軟に応じた接地セ
ンサー感度でローリング制御を行うことが可能となっ
た。

〔実施例〕

第３図に本発明に係る歩行型水田作業機の一例である
歩行型田植機の側面が、又、第４図にその平面が示され
ている。

この田植機は、機体前部にエンジン（１）、及びミッ
ションケース（２）を配備するとともに、機体後部に苗
植付装置（３）を配備し、ミッションケース（２）の左
右から後向きに延出した上下揺動自在な示す伝動ケース
（4a），（4b）の遊端部に推進用の車輪（5a），（5b）
を軸支し、かつ、機体下部の左右中央に整地フロートを
兼ねたセンサーフロート（６）が備えられて構成されて
いる。

前記車輪伝動ケース（4a），（4b）は、油圧シリンダ
（７）によって前後に移動される天秤アーム（８）の左
右端にロッド（9a），（9b）を介して連結され、前記油
圧シリンダ（７）の伸縮によって左右同時に上下揺動駆
動される。又、一方のロッド（9b）は油圧シリンダで構
成されていて、このロッド（9b）の伸縮作動によって左
右車輪（5a），（5b）の相対高さが変更されるようにな
っている。

前記油圧シリンダ（７）は前記センサーフロート
（６）に連係された制御バルブ（図示せず）に接続され
ていて、機体が圃場面に対して基準高さより下がってセ
ンサーフロート（６）が上方に変位すると、油圧シリン
ダ（７）が伸長作動して左右車輪（5a），（5b）が下降
制御され、逆に、機体が基準高さより上がってセンサー
フロート（６）が下方に変位すると、油圧シリンダ
（７）が短縮作動して左右車輪（5a），（5b）が上昇制
御され、もって機体高さが基準高さに維持される昇降制
御機構が構成される。

又、前記伸縮ロッドとしての油圧シリンダ（9b）は、
前記左右車輪伝動ケース（4a），（4b）の遊端側に上下
揺動自在に取付けられた左右一対の接地センサー（10
a），（10b）にリンク機構（11）を介して連係された制
御バルブ（12）に接続されている。前記リンク機構（1
1）は、各接地センサー（10a），（10b）にロッド（13
a），（13b）を介して連係されて車輪伝動ケース（4
a），（4b）の支点軸心（Ｐ）周りに揺動する中継リン
ク（14a），（14b）と、この中継リンク（14a），（14
b）にロッド（15a），（15b）を介して連係されて支持
軸心（Ｑ）周りに揺動するセンサーアーム（16a），（1
6b）と、両センサーアーム（16a），（16b）に連結され
た一対の作動アーム（17a），（17b）と、両作動アーム
（17a），（17b）間に亘って連結された検出アーム（1
8）とからなり、この検出アーム（18）の中心に前記制
御バルブ（12）が連結されている。

従って、両接地センサー（10a），（10b）が同方向に
上昇又は下降すると、一対の作動アーム（17a），（17
b）が支点軸心（Ｑ）周りに相対姿勢を変えることなく
同方向に回動して検出アーム（18）の中心が変位せず、
制御バルブ（12）が中立に保たれ、又、両接地センサー
（10a），（10b）の一方のみが上下動するか、夫々が互
いに逆方向に上下動すると、前記両作動アーム（17
a），（17b）が支点軸心（Ｑ）周りに相対回動して検出
アーム（18）の中心が前後に変位し、もって制御バルブ
（12）が押しもしくは引き操作されて、両接地センサー
（10a），（10b）の対機体高さが同一になるように左右
車輪（5a），（5b）の相対高さを制御するローリング制
御機構が構成されている。

そして、ローリング制御用の前記接地センサー（10
a），（10b）は、第２図（イ）に示すように、耕盤を走
行する車輪（5a），（5b）の泥面に対する沈下量の大き
い傾向にある軟弱な圃場では、圃場面に大きい接触面積
をもって接地するので、比較的小さい接地圧で敏感に変
位することになり、又、第２図（ロ）に示すように、泥
土層が薄くて、耕盤を走行する車輪の泥面に対する沈下
量の少ない傾向にある硬い圃場では、接地センサー（10
a），（10b）が前上り姿勢となって接地面積が減少し、
比較的大きい接地圧で鈍感に作動するようになる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る歩行型水田作業機の実施例を示し、
第１図はローリングセンサー部の斜視図、第２図
（イ），（ロ）は夫々軟弱な圃場及び硬い圃場でのロー
リング検出状態を示す側面図、第３図は歩行型田植機の
全体側面図、第４図はその要部の平面図である。 （4a），（4b）……車輪伝動ケース、（5a），（5b）…
…車輪、（６）……センサーフロート、（10a），（10
b）……接地センサー。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】機体の対地高さ検出結果に基づいて左右車
   輪（5a），（5b）を昇降調節して機体の対地高さを一定
   に維持する昇降制御機構を備えるとともに、機体の左右
   に上下動可能に配備した各接地センサー（10a），（10
   b）の機体に対する高さが同一になるように、両接地セ
   ンサー（10a），（10b）の相対上下変位を検出して左右
   車輪（5a），（5b）の相対高さを変更するローリング制
   御機構を備えた歩行型水田作業機であって、前記左右の
   接地センサー（10a），（10b）の前端を、前記左右車輪
   （5a），（5b）を軸支した上下動可能な車輪伝動ケース
   （4a），（4b）に対してその遊端近くに上下揺動自在に
   枢支連結してある歩行型水田作業機。