JPS63160512A - 歩行型水田作業機 - Google Patents
歩行型水田作業機Info
- Publication number
- JPS63160512A JPS63160512A JP61310591A JP31059186A JPS63160512A JP S63160512 A JPS63160512 A JP S63160512A JP 61310591 A JP61310591 A JP 61310591A JP 31059186 A JP31059186 A JP 31059186A JP S63160512 A JPS63160512 A JP S63160512A
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- JP
- Japan
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- rolling
- wheels
- paddy field
- aircraft
- behind
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- Granted
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、左右車輪を昇降シリンダにより同時に上下動
操作して泥面からの機体の高さを一定に保つ昇降制御装
置、並びに左右車輪の相対高さをローリングシリンダに
より変更操作して機体を泥面に対し平行に保つローリン
グ制御装置を備えた歩行型水田作業機に関する。
操作して泥面からの機体の高さを一定に保つ昇降制御装
置、並びに左右車輪の相対高さをローリングシリンダに
より変更操作して機体を泥面に対し平行に保つローリン
グ制御装置を備えた歩行型水田作業機に関する。
歩行型水田作業機の代表的なものに歩行型田植機がある
。この歩行型田植機においては苗の植付は深さを一定に
保つ為に機体の泥面からの高さを一定に保つ昇降制御を
行っているが、近年では前述のように、この昇降制御に
加えて機体の左右の傾きを積極的に修正し機体を泥面に
対して平行に保つローリング制御機能も備えたものも実
用化されてきた。
。この歩行型田植機においては苗の植付は深さを一定に
保つ為に機体の泥面からの高さを一定に保つ昇降制御を
行っているが、近年では前述のように、この昇降制御に
加えて機体の左右の傾きを積極的に修正し機体を泥面に
対して平行に保つローリング制御機能も備えたものも実
用化されてきた。
前記ローリング制御の構成の一例として、泥面に接地追
従して行く接地式のローリングセンサーを機体前部に配
置した機種があり、このローリングセンサーに対する機
体の傾きを検出してローリング制御を行っているのであ
る。
従して行く接地式のローリングセンサーを機体前部に配
置した機種があり、このローリングセンサーに対する機
体の傾きを検出してローリング制御を行っているのであ
る。
歩行型田植機においては１回の植付工程終了後に畦際で
旋回して次の植付工程に移行して行くのであるが、この
旋回操作は苗植付部が配置されている機体後部を持ち上
げて、機体を前下り状態として旋回を行う。
旋回して次の植付工程に移行して行くのであるが、この
旋回操作は苗植付部が配置されている機体後部を持ち上
げて、機体を前下り状態として旋回を行う。
従って、機体前部にローリングセンサーを配置すると、
畦際での旋回中でもローリングセンサーは泥面に接地し
ローリング制御が行われて好ましいのであるが、ローリ
ングセンサーの左右の接地間隔が広いものであるとロー
リングセンサーが旋回の抵抗となると共に、ローリング
センサーが泥を押して泥面を荒らしてしまう場合がある
ので、ローリングセンサーの接地間隔をあまり大きく取
ることはできない。
畦際での旋回中でもローリングセンサーは泥面に接地し
ローリング制御が行われて好ましいのであるが、ローリ
ングセンサーの左右の接地間隔が広いものであるとロー
リングセンサーが旋回の抵抗となると共に、ローリング
センサーが泥を押して泥面を荒らしてしまう場合がある
ので、ローリングセンサーの接地間隔をあまり大きく取
ることはできない。
しかし、ローリングセンサーの左右の接地間隔を十分に
取ることができなければ、逆に通常の植付作業時での機
体の傾き検出精度が落ちて適確なローリング制御が行え
ないことになる。
取ることができなければ、逆に通常の植付作業時での機
体の傾き検出精度が落ちて適確なローリング制御が行え
ないことになる。
ここで本発明は前述の点に着目して、通常の植付作業時
に精度よいローリング制御が行われ、且つ支障なく旋回
できるような構成を得ることを目的としている。
に精度よいローリング制御が行われ、且つ支障なく旋回
できるような構成を得ることを目的としている。
本発明の特徴は雪起した歩行型水田作業機において、泥
面に対する機体の左右の傾きを検出する接地式のローリ
ングセンサーを左右車輪前方と前記左右車輪の後方で接
地作用するよう配置すると共に、車輪後方のローリング
センサーの左右方向での有効接地幅を車輪前方のローリ
ングセンサーの左右方向での有効接地幅より大に設定し
てあることにあり、その作用及び効果は次のとおりであ
る。
面に対する機体の左右の傾きを検出する接地式のローリ
ングセンサーを左右車輪前方と前記左右車輪の後方で接
地作用するよう配置すると共に、車輪後方のローリング
センサーの左右方向での有効接地幅を車輪前方のローリ
ングセンサーの左右方向での有効接地幅より大に設定し
てあることにあり、その作用及び効果は次のとおりであ
る。
前述のように構成すると通常の植付作業時には、主に左
右車輪後方の左右有効接地幅の大きいローリングセンサ
ーによって機体の左右の傾きが鋭敏に検出される。そし
て、畦際での旋回時には機体後部を若干持ち上げてやる
と、車輪後方のローリングセンサーが泥面より離れ車輪
前方のローリングセンサーのみが接地した状態となる。
右車輪後方の左右有効接地幅の大きいローリングセンサ
ーによって機体の左右の傾きが鋭敏に検出される。そし
て、畦際での旋回時には機体後部を若干持ち上げてやる
と、車輪後方のローリングセンサーが泥面より離れ車輪
前方のローリングセンサーのみが接地した状態となる。
この車輪前方のローリングセンサーの左右有効接地幅は
車輪後方のローリングセンサーの左右有効接地幅に比べ
て小であるので、傾き検出の精度は落ちるが旋回の操縦
性はあまり低下するものではなく、泥押し現象も少ない
状態でローリング制御が行われるのである。
車輪後方のローリングセンサーの左右有効接地幅に比べ
て小であるので、傾き検出の精度は落ちるが旋回の操縦
性はあまり低下するものではなく、泥押し現象も少ない
状態でローリング制御が行われるのである。
以上のように、通常の植付作業中は有効接地幅の広い車
輪後方のローリングセンサーで鋭敏なローリング制御を
行いながら、畦際での旋回においてローリング制御を行
いながらも旋回操縦性を落とすことなく、又、泥押し現
象の発生も少なくすることができて歩行型水田作業機の
走行性能を向上させることができた。
輪後方のローリングセンサーで鋭敏なローリング制御を
行いながら、畦際での旋回においてローリング制御を行
いながらも旋回操縦性を落とすことなく、又、泥押し現
象の発生も少なくすることができて歩行型水田作業機の
走行性能を向上させることができた。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第６図に示すように、端部に走行用の車輪（２）を備え
た伝動ケース（１）を横軸芯（Ｐ、）周りに揺動自在に
取付けて機体を支持すると共に、機体前部にエンジン（
３）を備え、機体後部に植付爪（４）及び苗のせ台（５
）等により構成された植付装置と操縦ハンドル（６）を
備えて歩行型田植機を構成している。
た伝動ケース（１）を横軸芯（Ｐ、）周りに揺動自在に
取付けて機体を支持すると共に、機体前部にエンジン（
３）を備え、機体後部に植付爪（４）及び苗のせ台（５
）等により構成された植付装置と操縦ハンドル（６）を
備えて歩行型田植機を構成している。
前記車輪（２）の上下動構造について詳述すると、第５
図及び第６図に示すように、機体に固定された単動型の
昇降シリンダ（９）のピストンロッド（９ａ）先端の縦
軸芯周りに天秤アーム（１０）が揺動自在に軸支され、
この天秤アーム（１０）両端と前記伝動ケース（１）の
ボス部に立設した操作アーム（１ａ）とがロッド（１１
）及びローリングシリンダ（１２）を介して連結されて
おり、昇降シリンダ（９）の伸縮操作によって左右の車
輪（２）が同時に上下動操作されるのである。そして、
ローリングシリンダ（１２）の伸縮操作によって天秤ア
ーム（１０）がピストンロッド（９ａ）先端で揺動操作
され、左右の車輪（２）が背反上下動操作されるのであ
る。又、左右車輪（２）の最上昇位置での背反上下動は
ストッパー（２３）によって、設定以上の上昇側への作
動が規制されている。
図及び第６図に示すように、機体に固定された単動型の
昇降シリンダ（９）のピストンロッド（９ａ）先端の縦
軸芯周りに天秤アーム（１０）が揺動自在に軸支され、
この天秤アーム（１０）両端と前記伝動ケース（１）の
ボス部に立設した操作アーム（１ａ）とがロッド（１１
）及びローリングシリンダ（１２）を介して連結されて
おり、昇降シリンダ（９）の伸縮操作によって左右の車
輪（２）が同時に上下動操作されるのである。そして、
ローリングシリンダ（１２）の伸縮操作によって天秤ア
ーム（１０）がピストンロッド（９ａ）先端で揺動操作
され、左右の車輪（２）が背反上下動操作されるのであ
る。又、左右車輪（２）の最上昇位置での背反上下動は
ストッパー（２３）によって、設定以上の上昇側への作
動が規制されている。
次に昇降制御について述べると、第５．６図に示すよう
に機体中央にセンターフロート（７）が機体後部の横軸
芯（ｐｇ）周りに揺動自在に取付けられて、センターフ
ロート（７）前部の上下揺動変位が連係ロッド（２４）
を介して昇降制御弁（図示せず）に機械的に伝達されて
いる。この昇降制御弁は前記昇降シリンダ（９）に対し
て作動油の給排を行うものであり、機体が泥面に対して
沈み込んでセンターフロート（７）が浮力によって上昇
すると、昇降制御弁が圧油供給側に操作され、左右の車
輪（２）が下降操作されて機体の沈み込みを修正するの
である。これに対し機体が泥面より浮き上がるとセンタ
ーフロート（７）が下降して、昇降制御弁が排油側に操
作され左右の車輪（２）が上昇操作されるのである。
に機体中央にセンターフロート（７）が機体後部の横軸
芯（ｐｇ）周りに揺動自在に取付けられて、センターフ
ロート（７）前部の上下揺動変位が連係ロッド（２４）
を介して昇降制御弁（図示せず）に機械的に伝達されて
いる。この昇降制御弁は前記昇降シリンダ（９）に対し
て作動油の給排を行うものであり、機体が泥面に対して
沈み込んでセンターフロート（７）が浮力によって上昇
すると、昇降制御弁が圧油供給側に操作され、左右の車
輪（２）が下降操作されて機体の沈み込みを修正するの
である。これに対し機体が泥面より浮き上がるとセンタ
ーフロート（７）が下降して、昇降制御弁が排油側に操
作され左右の車輪（２）が上昇操作されるのである。
次に、ローリング制御について詳述すると第１．２．５
図に示すようにセンターフロート（７）前部には平面視
Ｕ字状のフレーム（８ａ）の両端に接地体（８ｂ）を備
えた形状のローリングセンサー（８）がセンターフロー
ト（７）の前後軸芯（Ｐ、）周りにローリング自在に取
付けられている。このローリングセンサー（８）のロー
リング動作は一方の接地体（８ｂ）に設けられた操作ア
ーム（１３）からベルクランク（１４）、連係ロッド（
１５）、天秤クランク（１６）を介してローリングシリ
ンダ（１２）に対するローリング制御弁（１７）に伝達
される。これにより、ローリングシリンダ（１２）が伸
縮操作され、機体が泥面と平行になるように左右車輪（
２）が背反上下動操作されるのである。
図に示すようにセンターフロート（７）前部には平面視
Ｕ字状のフレーム（８ａ）の両端に接地体（８ｂ）を備
えた形状のローリングセンサー（８）がセンターフロー
ト（７）の前後軸芯（Ｐ、）周りにローリング自在に取
付けられている。このローリングセンサー（８）のロー
リング動作は一方の接地体（８ｂ）に設けられた操作ア
ーム（１３）からベルクランク（１４）、連係ロッド（
１５）、天秤クランク（１６）を介してローリングシリ
ンダ（１２）に対するローリング制御弁（１７）に伝達
される。これにより、ローリングシリンダ（１２）が伸
縮操作され、機体が泥面と平行になるように左右車輪（
２）が背反上下動操作されるのである。
車輪（２）後方左右にはローリングセンサー（１８ａ）
、 （１８ｂ）としてのサイドフロートが前記横軸芯
（Ｐ２）周りに上下揺動自在に、且つ、両サイドフロー
ト（１８ａ） 、 （１８ｂ）の間隔を機体前部のロー
リングセンサー（８）の接地体（８ｂ）間隔よりも十分
に大きく設定して取付けられている。前記サイドフロー
ト（１８ａ） 、 （１８ｂ）上方には、横軸芯（Ｐ４
）周りに回動自在に支持されたクランク軸（１９ａ）
、 （１９ｂ）が配置さると共に、このクランク軸（１
９ａ） 、 （１９ｂ）の一端とサイドフロー） （１
８ａ） 。
、 （１８ｂ）としてのサイドフロートが前記横軸芯
（Ｐ２）周りに上下揺動自在に、且つ、両サイドフロー
ト（１８ａ） 、 （１８ｂ）の間隔を機体前部のロー
リングセンサー（８）の接地体（８ｂ）間隔よりも十分
に大きく設定して取付けられている。前記サイドフロー
ト（１８ａ） 、 （１８ｂ）上方には、横軸芯（Ｐ４
）周りに回動自在に支持されたクランク軸（１９ａ）
、 （１９ｂ）が配置さると共に、このクランク軸（１
９ａ） 、 （１９ｂ）の一端とサイドフロー） （１
８ａ） 。
（１８ｂ）前部とが連係ロッド（２０）を介して連動連
結されている。
結されている。
機体中央には前後方向に摺動自在に連係ロッド（２１）
が配置されると共に、前記天秤クランク（１６）から延
出されたアーム（１６ａ）に連係ロッド（２１）の一端
が連結されている。この連係ロッド（２１）の他端には
回動自在な天秤クランク（２２）が取付けられており、
前記クランク軸（１９ａ） 、 （１９ｂ）の他端が天
秤クランク（２２）の上下両端部に連結されている。
が配置されると共に、前記天秤クランク（１６）から延
出されたアーム（１６ａ）に連係ロッド（２１）の一端
が連結されている。この連係ロッド（２１）の他端には
回動自在な天秤クランク（２２）が取付けられており、
前記クランク軸（１９ａ） 、 （１９ｂ）の他端が天
秤クランク（２２）の上下両端部に連結されている。
以上の構造によって、第３図に示すように機体が左側に
傾いて左側のサイドフロート（１８ａ）が上方に揺動す
ると、連係ロッド（２０）、クランク軸（１９ａ） 、
天秤クランク（２２）各部の連係によって連係ロッド（
２１）が後方に引き操作されて天秤クランク（１６）を
介してローリング制御弁（■７）が操作される。これに
よって、先と同様にローリングシリンダ（１２）が伸縮
して機体が泥面に対して平行になるように左右車輪（２
）が背反上下動操作されるのである。又、機体が沈み込
んで左右のサイドフロート（１８ａ） 、 （１８ｂ）
が同時に上方に揺動しても、第４図に示すように両クラ
ンク軸（１９ａ） 、 （１９ｂ）が互いの動きを打ち
消す方向に作動して、連係ロッド（２１）は押し引き操
作されず、ローリング制御弁（１７）も操作されないの
である。
傾いて左側のサイドフロート（１８ａ）が上方に揺動す
ると、連係ロッド（２０）、クランク軸（１９ａ） 、
天秤クランク（２２）各部の連係によって連係ロッド（
２１）が後方に引き操作されて天秤クランク（１６）を
介してローリング制御弁（■７）が操作される。これに
よって、先と同様にローリングシリンダ（１２）が伸縮
して機体が泥面に対して平行になるように左右車輪（２
）が背反上下動操作されるのである。又、機体が沈み込
んで左右のサイドフロート（１８ａ） 、 （１８ｂ）
が同時に上方に揺動しても、第４図に示すように両クラ
ンク軸（１９ａ） 、 （１９ｂ）が互いの動きを打ち
消す方向に作動して、連係ロッド（２１）は押し引き操
作されず、ローリング制御弁（１７）も操作されないの
である。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
図面は本発明に係る歩行型水田作業機の実施例を示し、
第１図は車輪前後のローリングセンサーとローリング制
御弁との連係状態を示す斜視図、第２図はセンターフロ
ート前部付近の正面図、第３図は機体が左側に傾いた場
合における天秤クランク及び連係ロッドの状態を示す側
面図、第４図は機体が沈み込んだ場合における天秤クラ
ンク及び連係ロッドの状態を示す側面図、第５図は車輪
の昇降構造及び車輪前後のローリングセンサーの左右間
隔を示す平面図、第６図は歩行型田植機の全体側面図で
ある。 （２）・・・・・・車輪、（８） 、 （１８ａ） 、
（１８ｂ） ・・・・”ローリングセンサー、（９）
・・・・・・昇降シリンダ、（１２）・・・・・・ロー
リングシリンダ。
第１図は車輪前後のローリングセンサーとローリング制
御弁との連係状態を示す斜視図、第２図はセンターフロ
ート前部付近の正面図、第３図は機体が左側に傾いた場
合における天秤クランク及び連係ロッドの状態を示す側
面図、第４図は機体が沈み込んだ場合における天秤クラ
ンク及び連係ロッドの状態を示す側面図、第５図は車輪
の昇降構造及び車輪前後のローリングセンサーの左右間
隔を示す平面図、第６図は歩行型田植機の全体側面図で
ある。 （２）・・・・・・車輪、（８） 、 （１８ａ） 、
（１８ｂ） ・・・・”ローリングセンサー、（９）
・・・・・・昇降シリンダ、（１２）・・・・・・ロー
リングシリンダ。
Claims (1)
- 左右車輪（２）を昇降シリンダ（９）により同時に上下
動操作して泥面からの機体の高さを一定に保つ昇降制御
装置、並びに左右車輪（２）の相対高さをローリングシ
リンダ（１２）により変更操作して機体を泥面に対し平
行に保つローリング制御装置を備えた歩行型水田作業機
であって、泥面に対する機体の左右の傾きを検出する接
地式のローリングセンサー（８）、（１８ａ）、（１８
ｂ）を左右車輪（２）前方と前記左右車輪（２）の後方
で接地作用するよう配置すると共に、車輪後方のローリ
ングセンサー（１８ａ）、（１８ｂ）の左右方向での有
効接地幅を車輪前方のローリングセンサー（８）の左右
方向での有効接地幅より大に設定してある歩行型水田作
業機。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61310591A JPH072045B2 (ja) | 1986-12-24 | 1986-12-24 | 歩行型水田作業機 |
| KR1019870002861A KR900002018B1 (ko) | 1986-06-03 | 1987-03-27 | 논농사 작업기 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61310591A JPH072045B2 (ja) | 1986-12-24 | 1986-12-24 | 歩行型水田作業機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63160512A true JPS63160512A (ja) | 1988-07-04 |
| JPH072045B2 JPH072045B2 (ja) | 1995-01-18 |
Family
ID=18007091
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61310591A Expired - Lifetime JPH072045B2 (ja) | 1986-06-03 | 1986-12-24 | 歩行型水田作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH072045B2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6131007A (ja) * | 1984-07-23 | 1986-02-13 | 井関農機株式会社 | 苗植機 |
-
1986
- 1986-12-24 JP JP61310591A patent/JPH072045B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6131007A (ja) * | 1984-07-23 | 1986-02-13 | 井関農機株式会社 | 苗植機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH072045B2 (ja) | 1995-01-18 |
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