JPH089329B2 - 搬送車制御装置 - Google Patents
搬送車制御装置Info
- Publication number
- JPH089329B2 JPH089329B2 JP60096767A JP9676785A JPH089329B2 JP H089329 B2 JPH089329 B2 JP H089329B2 JP 60096767 A JP60096767 A JP 60096767A JP 9676785 A JP9676785 A JP 9676785A JP H089329 B2 JPH089329 B2 JP H089329B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- transport
- reservation
- request
- ram
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- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は２台以上の搬送車を同一径路に移動させる
搬送車制御装置に関する。
搬送車制御装置に関する。
第12図は従来の搬送車制御装置を説明する搬送車と径
路の関係説明図であり、１は第１搬送車、２は第２搬送
車、3,4は各搬送車1,2がそれぞれ移動できる径路、５は
各搬送車1,2による径路共有区間、6a,6bは搬送車1,2の
通過を検知するセンサ、7a〜7hは荷物の積みおろしをす
るステーシヨンである。
路の関係説明図であり、１は第１搬送車、２は第２搬送
車、3,4は各搬送車1,2がそれぞれ移動できる径路、５は
各搬送車1,2による径路共有区間、6a,6bは搬送車1,2の
通過を検知するセンサ、7a〜7hは荷物の積みおろしをす
るステーシヨンである。
次に動作について説明する。
第１搬送車１は径路３を走行しながらステーシヨン7
a,7b,7d,7f,7hをサービスし、第２搬送車２は径路４を
走行しながらステーシヨン7a,7c,7e,7gをサービスす
る。いま、径路共有区間５において２つの搬送車1,2が
衝突しないように走行するためには、センサ6a,6bによ
り各搬送車1,2の位置を検出し、第１搬送車1,第２搬送
車２が同時にステーシヨン7aに進入するのを禁止するよ
うに運転制御をしなければならない。
a,7b,7d,7f,7hをサービスし、第２搬送車２は径路４を
走行しながらステーシヨン7a,7c,7e,7gをサービスす
る。いま、径路共有区間５において２つの搬送車1,2が
衝突しないように走行するためには、センサ6a,6bによ
り各搬送車1,2の位置を検出し、第１搬送車1,第２搬送
車２が同時にステーシヨン7aに進入するのを禁止するよ
うに運転制御をしなければならない。
従来の搬送車制御装置は以上のようであるので、もし
センサ6a,6bが誤動作したり故障したりすると、遂には
搬送車1,2の衝突を招くほか、ステーシヨン7aには入る
ことができず、ここへのサービスが行われない場合があ
る。また、搬送車1,2の一方が径路共有区間に入つてい
る場合には、他方がその径路共有区間５に入るのを一時
待つといつた動作をし、ダイナミツクな走行制御ができ
ないという問題点があつた。
センサ6a,6bが誤動作したり故障したりすると、遂には
搬送車1,2の衝突を招くほか、ステーシヨン7aには入る
ことができず、ここへのサービスが行われない場合があ
る。また、搬送車1,2の一方が径路共有区間に入つてい
る場合には、他方がその径路共有区間５に入るのを一時
待つといつた動作をし、ダイナミツクな走行制御ができ
ないという問題点があつた。
この発明は上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので、コンピュータ制御による経路予約方式によ
つて、全径路における複数搬送車の走行制御を衝突なく
ダイナミックに実現できる搬送車制御装置を得ることを
目的とする。
れたもので、コンピュータ制御による経路予約方式によ
つて、全径路における複数搬送車の走行制御を衝突なく
ダイナミックに実現できる搬送車制御装置を得ることを
目的とする。
この発明に係る搬送車制御装置は、２台以上の搬送車
を互いに衝突しないように同一経路を移動させる搬送車
制御装置において、上記搬送車に対しデータを無線で伝
送する回線ユニットと、発車点および到着点の番号を記
憶した要求テーブルを格納したROMと、書き換え可能な
経路予約テーブルおよびステータスを格納したRAMと、
バスを介して上記回線ユニット、ROM、RAMと接続され、
入力ポートを介して入力された上記搬送車の搬送要求に
基づいて上記ROMの要求テーブルから得た発車点および
到着点の番号を上記RAM中の要求キューに登録し、この
登録後上記RAM中のステータスに基づいて搬送していな
い搬送車があるか否かを調べて該搬送していない搬送車
がある場合に、上記ROMに格納した発車点および到着点
の番号と上記RAMに格納した経路予約テーブルの搬送状
態とから移動可能かを判断し、移動可能であれば上記経
路予約テーブルへ移動可能な経路の予約を書き込み、こ
の経路の予約の書き込みがあったとき上記回線ユニット
を介して上記搬送車に移動命令を出力するコンピュータ
の演算処理部とを備えたものである。
を互いに衝突しないように同一経路を移動させる搬送車
制御装置において、上記搬送車に対しデータを無線で伝
送する回線ユニットと、発車点および到着点の番号を記
憶した要求テーブルを格納したROMと、書き換え可能な
経路予約テーブルおよびステータスを格納したRAMと、
バスを介して上記回線ユニット、ROM、RAMと接続され、
入力ポートを介して入力された上記搬送車の搬送要求に
基づいて上記ROMの要求テーブルから得た発車点および
到着点の番号を上記RAM中の要求キューに登録し、この
登録後上記RAM中のステータスに基づいて搬送していな
い搬送車があるか否かを調べて該搬送していない搬送車
がある場合に、上記ROMに格納した発車点および到着点
の番号と上記RAMに格納した経路予約テーブルの搬送状
態とから移動可能かを判断し、移動可能であれば上記経
路予約テーブルへ移動可能な経路の予約を書き込み、こ
の経路の予約の書き込みがあったとき上記回線ユニット
を介して上記搬送車に移動命令を出力するコンピュータ
の演算処理部とを備えたものである。
この発明における搬送制御装置では、演算処理部がア
クセスするRAMに径路予約テーブルが格納されており、
この径路予約テーブルの内容を見ながら、各搬送車につ
いての発車点および到着点の搬送要求の予約を行つて、
その予約が可能なとき搬送要求に応じた径路走行を可能
にするように作用する。
クセスするRAMに径路予約テーブルが格納されており、
この径路予約テーブルの内容を見ながら、各搬送車につ
いての発車点および到着点の搬送要求の予約を行つて、
その予約が可能なとき搬送要求に応じた径路走行を可能
にするように作用する。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。
第１図において、11a,11b,11cは入出力ステーシヨン
で、サービスを行うステーシヨンごとに設けられる。12
は入出力ポートで、入出力ステーシヨン11a〜11cからの
搬送要求によつて演算処理部13に割込みをかける。14,1
5はバス18を通じて演算処理部13に接続されたRAMおよび
ROMで、RAM14には書き換え可能な第７図に示す経路予約
テーブルおよびステータス等が格納され、ROM15には第
４図に示すような要求テーブル等が格納されている。1
6,17はバス15に接続した回線ユニツトで、これらが搬送
車1,2との間でデータの送受信を無線にて実施する。
で、サービスを行うステーシヨンごとに設けられる。12
は入出力ポートで、入出力ステーシヨン11a〜11cからの
搬送要求によつて演算処理部13に割込みをかける。14,1
5はバス18を通じて演算処理部13に接続されたRAMおよび
ROMで、RAM14には書き換え可能な第７図に示す経路予約
テーブルおよびステータス等が格納され、ROM15には第
４図に示すような要求テーブル等が格納されている。1
6,17はバス15に接続した回線ユニツトで、これらが搬送
車1,2との間でデータの送受信を無線にて実施する。
また、搬送車1,2は、第２図のようなループ状の径路
８を走行し、例えば６つのステーシヨン7i,7j,7k,7l,7
m,7nをサービスするように移動する。この第２図の実施
例では、発車ステーションＸ、到着ステーションＹの組
み合わせリストを第９図のようにテーブル化しておくも
ので、発車ステーションＸ、到着ステーションＹがそれ
ぞれ7i,7kの場合、7k,7iの場合とも、i,kをキーとして
ステーション7i,7j,7kを得ることができる。
８を走行し、例えば６つのステーシヨン7i,7j,7k,7l,7
m,7nをサービスするように移動する。この第２図の実施
例では、発車ステーションＸ、到着ステーションＹの組
み合わせリストを第９図のようにテーブル化しておくも
ので、発車ステーションＸ、到着ステーションＹがそれ
ぞれ7i,7kの場合、7k,7iの場合とも、i,kをキーとして
ステーション7i,7j,7kを得ることができる。
次に動作について述べる。
先ず、入出力ステーシヨン11a〜11cの出口へ移動すべ
きロツトが出ると、入出力ステーシヨンのデイジタル出
力がオンとなり、デイジタル入出力ポート12は搬送要求
があつたことを割込みにて演算処理装置（CPU）へ知ら
せる。この割込みに対し、入出力ステーシヨンの受付タ
スクが動作する。この動作は第３図のフロー図のように
実行される。
きロツトが出ると、入出力ステーシヨンのデイジタル出
力がオンとなり、デイジタル入出力ポート12は搬送要求
があつたことを割込みにて演算処理装置（CPU）へ知ら
せる。この割込みに対し、入出力ステーシヨンの受付タ
スクが動作する。この動作は第３図のフロー図のように
実行される。
まず、デイジタル入力ポート12より搬送要求の入力を
行う（ステツプａ）。この搬送要求入力によつてROM15
中の第４図に示すような要求テーブルを検索し、発車点
と到着点のステーシヨン7i〜7nの番号（つまり入出力ス
テーシヨン）を得る（ステツプｂ）。また、この要求発
生時間、搬出元、搬出先ステーション番号を、第10図に
示すように要求キユーに登録し（ステップｃ）、続いて
搬送車制御タスクを起動する（ステップｄ）。この搬送
車制御タスクは、第５図に示すフロー図に従つて実行さ
れる。ここではまずRAM14中に格納した第６図に示すよ
うなステータスからアイドル中の搬送車を探し、いずれ
の搬送車1,2ともビジイーであれば停止し、次の起動を
待つ（ステップｅ）。しかし、アイドル中の搬送車があ
れば、ROM5中の要求テーブルをとり出してチエツクし、
すべての要求キユーをチエツクし終れば停止して次の起
動を待つ（ステツプｆ）。次に、要求キユーの発車点，
到着点のステーシヨン番号7i〜7nと第７図の径路予約テ
ーブルとから径路予約が可能かどうかをチエツクし（ス
テツプｇ）、予約が不可能ならばステツプｆへ戻り、次
のキユーのチエツクを行なう。しかし、予約が可能な場
合には、径路の予約を行つて、RAM14の上記径路予約テ
ーブルにその径路を書き込む（ステツプｈ）。この書き
込みにより回線ユニツト16,17にムーブ（Move）出力を
供給し（ステツプｉ）、続いて要求キユーをデキユーし
てステツプｅ以下の動作を繰り返す（ステップｊ）。な
お、第11図は上記ステップg,hの処理を詳細に示したフ
ロー図である。
行う（ステツプａ）。この搬送要求入力によつてROM15
中の第４図に示すような要求テーブルを検索し、発車点
と到着点のステーシヨン7i〜7nの番号（つまり入出力ス
テーシヨン）を得る（ステツプｂ）。また、この要求発
生時間、搬出元、搬出先ステーション番号を、第10図に
示すように要求キユーに登録し（ステップｃ）、続いて
搬送車制御タスクを起動する（ステップｄ）。この搬送
車制御タスクは、第５図に示すフロー図に従つて実行さ
れる。ここではまずRAM14中に格納した第６図に示すよ
うなステータスからアイドル中の搬送車を探し、いずれ
の搬送車1,2ともビジイーであれば停止し、次の起動を
待つ（ステップｅ）。しかし、アイドル中の搬送車があ
れば、ROM5中の要求テーブルをとり出してチエツクし、
すべての要求キユーをチエツクし終れば停止して次の起
動を待つ（ステツプｆ）。次に、要求キユーの発車点，
到着点のステーシヨン番号7i〜7nと第７図の径路予約テ
ーブルとから径路予約が可能かどうかをチエツクし（ス
テツプｇ）、予約が不可能ならばステツプｆへ戻り、次
のキユーのチエツクを行なう。しかし、予約が可能な場
合には、径路の予約を行つて、RAM14の上記径路予約テ
ーブルにその径路を書き込む（ステツプｈ）。この書き
込みにより回線ユニツト16,17にムーブ（Move）出力を
供給し（ステツプｉ）、続いて要求キユーをデキユーし
てステツプｅ以下の動作を繰り返す（ステップｊ）。な
お、第11図は上記ステップg,hの処理を詳細に示したフ
ロー図である。
次に、ステツプｉにおいて回線ユニツト16,17に供給
されたムーブ出力はムーブ命令として無線にて搬送車1,
2に入力され、搬送車1,2はテイーチングプレイバツクに
よつて所定の処理を実行する。また、この処理が完了す
ると、回線ユニツト16,17へ完了を知らせ、回線ユニツ
ト16,17はその完了を伝えるための完了割込みを演算処
理部13に入力する。この完了割込みにもとづいて、完了
受付タスクが起動させる。これは第８図に示すフロー図
に従つて実行される。すなわち、第６図のステータスを
アイドルとするために、RAM14の該当アドレスデータを
０とする。また、第７図に示す径路予約テーブルの予約
径路を現在のステーシヨン番号のみを残しクリアする
（ステツプｋ）。続いてこのクリア後、搬送車制御タス
クを起動する（ステツプ）。これにより次の要求キユー
の処理を実行する。
されたムーブ出力はムーブ命令として無線にて搬送車1,
2に入力され、搬送車1,2はテイーチングプレイバツクに
よつて所定の処理を実行する。また、この処理が完了す
ると、回線ユニツト16,17へ完了を知らせ、回線ユニツ
ト16,17はその完了を伝えるための完了割込みを演算処
理部13に入力する。この完了割込みにもとづいて、完了
受付タスクが起動させる。これは第８図に示すフロー図
に従つて実行される。すなわち、第６図のステータスを
アイドルとするために、RAM14の該当アドレスデータを
０とする。また、第７図に示す径路予約テーブルの予約
径路を現在のステーシヨン番号のみを残しクリアする
（ステツプｋ）。続いてこのクリア後、搬送車制御タス
クを起動する（ステツプ）。これにより次の要求キユー
の処理を実行する。
なお、上記実施例では２台の搬送車1,2の走行制御に
ついて述べたのであるが３台以上の制御も同様のシステ
ムにて実施できる。
ついて述べたのであるが３台以上の制御も同様のシステ
ムにて実施できる。
以上説明したように、この発明によれば、搬送車の各
ステーシヨンへの走行制御を自動的な線路予約によつて
実現するようにしたので、従来のような搬送車の位置検
出用のセンサが不要となり、ダイナミツクな径路共有区
間制御が可能になるという効果が得られる。
ステーシヨンへの走行制御を自動的な線路予約によつて
実現するようにしたので、従来のような搬送車の位置検
出用のセンサが不要となり、ダイナミツクな径路共有区
間制御が可能になるという効果が得られる。
第１図はこの発明の一実施例による搬送車制御装置を実
行する制御システムのブロツク接続図、第２図は同じく
搬送車制御装置の説明図、第３図は入出力ステーシヨン
要求受付タスクのフロー図、第４図はROMに格納された
要求テーブル図、第５図は搬送車制御タスクのフロー
図、第６図は搬送車ステータス図、第７図は径路予約テ
ーブル図、第８図は搬送車完了受付タスクのフロー図、
第９図は通過ステーションリストテーブル図、第10図は
要求キューに対するデータ書き込み状態図、第11図は搬
送車制御タスクの詳細フロー図、第12図は従来の搬送車
制御装置の説明図である。 1,2は搬送車、7i〜7nはステーシヨン、８は径路、11a,1
1b,11cは入出力ステーシヨン、12はデイジタル入力ポー
ト、13は演算処理装置、14はRAM、15はROM。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
行する制御システムのブロツク接続図、第２図は同じく
搬送車制御装置の説明図、第３図は入出力ステーシヨン
要求受付タスクのフロー図、第４図はROMに格納された
要求テーブル図、第５図は搬送車制御タスクのフロー
図、第６図は搬送車ステータス図、第７図は径路予約テ
ーブル図、第８図は搬送車完了受付タスクのフロー図、
第９図は通過ステーションリストテーブル図、第10図は
要求キューに対するデータ書き込み状態図、第11図は搬
送車制御タスクの詳細フロー図、第12図は従来の搬送車
制御装置の説明図である。 1,2は搬送車、7i〜7nはステーシヨン、８は径路、11a,1
1b,11cは入出力ステーシヨン、12はデイジタル入力ポー
ト、13は演算処理装置、14はRAM、15はROM。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】２台以上の搬送車1,2を互いに衝突しない
ように同一経路８を移動させる搬送車制御装置におい
て、上記搬送車1,2に対しデータを無線で伝送する回線
ユニット16,17と、発車点および到着点の番号を記憶し
た要求テーブルを格納したROM15と、書き換え可能な経
路予約テーブルおよびステータスを格納したRAM14と、
バス18を介して上記回線ユニット16,17、ROM15、RAM14
と接続され、入力ポート12を介して入力された上記搬送
車1,2の搬送要求に基づいて上記ROM15の要求テーブルか
ら得た発車点および到着点の番号を上記RAM14中の要求
キューに登録し、この登録後上記RAM14中のステータス
に基づいて搬送していない搬送車があるか否かを調べて
該搬送していない搬送車がある場合に、上記ROM15に格
納した発車点および到着点の番号と上記RAM14に格納し
た経路予約テーブルの搬送状態とから移動可能かを判断
し、移動可能であれば上記経路予約テーブルへ移動可能
な経路の予約を書き込み、この経路の予約の書き込みが
あったとき上記回線ユニット16,17を介して上記搬送車
1,2に移動命令を出力するコンピュータの演算処理部13
とを備えたことを特徴とする搬送車制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60096767A JPH089329B2 (ja) | 1985-05-09 | 1985-05-09 | 搬送車制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60096767A JPH089329B2 (ja) | 1985-05-09 | 1985-05-09 | 搬送車制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61257357A JPS61257357A (ja) | 1986-11-14 |
| JPH089329B2 true JPH089329B2 (ja) | 1996-01-31 |
Family
ID=14173784
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60096767A Expired - Lifetime JPH089329B2 (ja) | 1985-05-09 | 1985-05-09 | 搬送車制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH089329B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04107094A (ja) * | 1990-08-27 | 1992-04-08 | Daifuku Co Ltd | 無線式の移動車運行制御設備 |
-
1985
- 1985-05-09 JP JP60096767A patent/JPH089329B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61257357A (ja) | 1986-11-14 |
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