JPH0710665B2 - 搬送車走行制御装置 - Google Patents
搬送車走行制御装置Info
- Publication number
- JPH0710665B2 JPH0710665B2 JP60193938A JP19393885A JPH0710665B2 JP H0710665 B2 JPH0710665 B2 JP H0710665B2 JP 60193938 A JP60193938 A JP 60193938A JP 19393885 A JP19393885 A JP 19393885A JP H0710665 B2 JPH0710665 B2 JP H0710665B2
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- JP
- Japan
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- vehicle
- transport
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- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は２台以上の搬送車を同一径路に移動させる搬
送車走行制御装置に関する。
送車走行制御装置に関する。
第12図は従来の搬送車走行制御装置を説明する搬送車と
径路の関係を説明する説明図であり、図において、１は
第１搬送車、２は第２搬送車、7i〜7nは荷物の積みおろ
しをするステーション、８は各搬送車1,2が移動するル
ープ状の径路である。
径路の関係を説明する説明図であり、図において、１は
第１搬送車、２は第２搬送車、7i〜7nは荷物の積みおろ
しをするステーション、８は各搬送車1,2が移動するル
ープ状の径路である。
次に動作について説明する。
従来の搬送車走行制御装置は、何れかのステーションか
ら搬送車の搬送要求があると、その搬送要求から搬送車
の発車点と到着点を解読し、搬送車が走行する経路を予
約テーブルに書き込んで予約を行う。
ら搬送車の搬送要求があると、その搬送要求から搬送車
の発車点と到着点を解読し、搬送車が走行する経路を予
約テーブルに書き込んで予約を行う。
そして、アイドル中の搬送車が見つかると、予約テーブ
ルを参照し、その予約内容にしたがって搬送車を移動す
ることになる。
ルを参照し、その予約内容にしたがって搬送車を移動す
ることになる。
ただし、予約が複数ある場合、原則として、最初に予約
したものから優先して処理するが、例えば、ステーショ
ン7mからステーション7jに搬送車を移動する経路の予約
（以下、第１の予約という）があった後に、ステーショ
ン7mからステーション7nに搬送車を移動する経路の予約
（以下、第２の予約）があった場合において、第12図に
示すように、搬送車１がアイドルとなる一方、搬送車２
がステーション7iで荷物をつみおろし中であるとすれ
ば、搬送車２の存在により、第１の予約は処理すること
ができないので、第２の予約を先に処理をする。
したものから優先して処理するが、例えば、ステーショ
ン7mからステーション7jに搬送車を移動する経路の予約
（以下、第１の予約という）があった後に、ステーショ
ン7mからステーション7nに搬送車を移動する経路の予約
（以下、第２の予約）があった場合において、第12図に
示すように、搬送車１がアイドルとなる一方、搬送車２
がステーション7iで荷物をつみおろし中であるとすれ
ば、搬送車２の存在により、第１の予約は処理すること
ができないので、第２の予約を先に処理をする。
従来の搬送車走行制御装置は以上のように構成されてい
るので、入出力ステーシヨンからの搬送要求順に径路予
約などの処理をすることを基本にしており、また、径路
予約しやすい搬送要求、例えば隣りあわせた入出力ステ
ーシヨン間の搬送の処理が、結果的に速く行なわれ、長
い径路を持つ搬送要求がなかなか処理されないなどのほ
か、時間の経過と共に、物流の脈動（ダンゴ運転）が発
生してしまうなどの問題点があつた。
るので、入出力ステーシヨンからの搬送要求順に径路予
約などの処理をすることを基本にしており、また、径路
予約しやすい搬送要求、例えば隣りあわせた入出力ステ
ーシヨン間の搬送の処理が、結果的に速く行なわれ、長
い径路を持つ搬送要求がなかなか処理されないなどのほ
か、時間の経過と共に、物流の脈動（ダンゴ運転）が発
生してしまうなどの問題点があつた。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、長い径路の搬送要求を優先処理できるととも
に、最適な搬送順序で、搬送できる搬送車走行制御装置
を得ることを目的とする。
たもので、長い径路の搬送要求を優先処理できるととも
に、最適な搬送順序で、搬送できる搬送車走行制御装置
を得ることを目的とする。
この発明に係る搬送車走行制御装置は、搬送車の搬送要
求に対し、記憶部に格納されている搬送要求に応じた搬
送車の搬送手順をパターンテーブルから検索し、その検
索した搬送手順にしたがって搬送車を制御するようにし
たものである。
求に対し、記憶部に格納されている搬送要求に応じた搬
送車の搬送手順をパターンテーブルから検索し、その検
索した搬送手順にしたがって搬送車を制御するようにし
たものである。
この発明におけるパタンテーブルは、CRTなどにより書
き替え可能であり、そのパタンテーブルの追加・修正に
より、搬送効率の向上がはかれる。また、このパタンテ
ーブルは、入出力ステーシヨンからの要求テーブルとの
データ一致チエツクを行なうために用いられ、一致すれ
ばパタンテーブルに指示された搬送手順で搬送処理が行
なわれる。
き替え可能であり、そのパタンテーブルの追加・修正に
より、搬送効率の向上がはかれる。また、このパタンテ
ーブルは、入出力ステーシヨンからの要求テーブルとの
データ一致チエツクを行なうために用いられ、一致すれ
ばパタンテーブルに指示された搬送手順で搬送処理が行
なわれる。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。
第１図において、11a,11b,11cは入出力ステーシヨン
で、サービスを行うステーシヨンごとに設けられる。12
は入出力ステーション11から送信される搬送要求を受信
すると、演算処理部13に割込みをかけるディジタル入力
ポート（搬送要求受付部）である。14,15はバス18を通
じて演算処理部13に接続されたRAMおよびROM（記憶部5
2）で、RAM14には書き替え可能な第７図に示す径路予約
テーブル等が格納され、ROM15には第４図に示すような
要求テーブルが格納されている。16,17はバス15に接続
した回線ユニット（無線出力部53）で、これらが搬送車
1,2との間でデータの送受信を無線にて実施する。
で、サービスを行うステーシヨンごとに設けられる。12
は入出力ステーション11から送信される搬送要求を受信
すると、演算処理部13に割込みをかけるディジタル入力
ポート（搬送要求受付部）である。14,15はバス18を通
じて演算処理部13に接続されたRAMおよびROM（記憶部5
2）で、RAM14には書き替え可能な第７図に示す径路予約
テーブル等が格納され、ROM15には第４図に示すような
要求テーブルが格納されている。16,17はバス15に接続
した回線ユニット（無線出力部53）で、これらが搬送車
1,2との間でデータの送受信を無線にて実施する。
51は搬送要求の要求状況に応じて搬送車1,2の搬送手順
を設定又は修正するCRT（パターンテーブル設定部）で
あり、また、搬送車1,2は、第２図のようなループ状の
径路８を走行し、例えば６つのステーシヨン7i,7j,7k,7
l,7m,7nをサービスするように移動する。
を設定又は修正するCRT（パターンテーブル設定部）で
あり、また、搬送車1,2は、第２図のようなループ状の
径路８を走行し、例えば６つのステーシヨン7i,7j,7k,7
l,7m,7nをサービスするように移動する。
次に動作について述べる。
先ず、入出力ステーシヨン11a〜11cの出口へ移動すべき
ロツトが出ると、入出力ステーシヨンのデイジタル出力
がオンとなり、デイジタル入力ポート12は搬送要求があ
つたことを割込みにて演算処理装置（CPU）へ知らせ
る。この割込みに対し、入出力ステーシヨンの受付タス
クが動作する。この動作は第３図のフロー図のように実
行される。
ロツトが出ると、入出力ステーシヨンのデイジタル出力
がオンとなり、デイジタル入力ポート12は搬送要求があ
つたことを割込みにて演算処理装置（CPU）へ知らせ
る。この割込みに対し、入出力ステーシヨンの受付タス
クが動作する。この動作は第３図のフロー図のように実
行される。
まず、デイジタル入力ポート12より搬送要求の入力を行
う（ステツプａ）。この搬送要求入力によつてROM15中
の第４図に示すような要求テーブルを検索し、発車点と
到着点のステーシヨン7i〜7nの番号（つまり入出力ステ
ーシヨン）を得る（ステツプｂ）。また、第９図に示す
ように、ステーシヨン要求テーブルのデイジタル入力番
号に対応するデータを“1"（要求有り）とし（ステツプ
ｃ）、ステツプｂで得たステーシヨン番号を要求キユー
に登録し（ステツプｄ）、続いて搬送車制御タスクを起
動する（ステツプｅ）。この搬送車制御タスクは、第５
図に示すフロー図に従つて実行される。
う（ステツプａ）。この搬送要求入力によつてROM15中
の第４図に示すような要求テーブルを検索し、発車点と
到着点のステーシヨン7i〜7nの番号（つまり入出力ステ
ーシヨン）を得る（ステツプｂ）。また、第９図に示す
ように、ステーシヨン要求テーブルのデイジタル入力番
号に対応するデータを“1"（要求有り）とし（ステツプ
ｃ）、ステツプｂで得たステーシヨン番号を要求キユー
に登録し（ステツプｄ）、続いて搬送車制御タスクを起
動する（ステツプｅ）。この搬送車制御タスクは、第５
図に示すフロー図に従つて実行される。
ここでは、まず、RAM14中に格納した第10図に示すよう
な使用パターンNoテーブルを参照し、そのパタンNo＝０
のときは次のステツプへ進み、パタンNo≠０のときはす
でにパタン処理中であるとして、そのパタン処理を継続
させる（ステツプｆ）。一方、パタン処理中でなけれ
ば、RAM14中の第９図に示すステーシヨン要求テーブル
と、やはりRAM14中の第11図に示すパタンテーブルのパ
タン部を、パタンNo1から順に比較してゆき、第11図パ
タン部の“1"のデイジタル入力点が、第９図でも全て
“1"のとき、パタン一致とみなし、パタン処理を行なう
（ステツプｇ）。パタン一致した時、そのパタンNoを、
第10図使用パタンNoテーブルへ登録する（ステツプ
ｈ）。パタン処理に移ると、第11図パタンテーブルの要
求部より、発信“未”の先頭要求データをとり出す（ス
テツプｉ）。そして、RAM14中に格納した第６図に示す
ような搬送車ステータスからアイドル中の搬送車を探
し、いずれの搬送車1,2ともビジイであれば、線路予約
のための処理を停止し、次の起動を待つ（ステツプ
ｊ）。しかし、アイドル中の搬送車があれば、RAM14中
の要求キユーから、ステツプｉでとり出した要求データ
に対応した要求キユーデータをとり出す（ステツプ
ｋ）。次に、要求キユーの発着点，到着点のステーシヨ
ン番号7i〜7nと、第７図の径路予約テーブルとから径路
予約可能かどうかをチエツクし（ステツプｌ）、予約が
不能なら停止し、次の起動を待つ。予約が可能な場合に
は、径路の予約を行なつて、RAM14の上記径路予約テー
ブルにその径路を書き込む（ステツプｍ）。そして、回
線ユニツト16,17にMOVE出力（どの番号のステーシヨン
からどの番号のステーシヨンに移動するという指示出
力）を行なうことによつて、搬送車が動作する（ステツ
プｎ）。
な使用パターンNoテーブルを参照し、そのパタンNo＝０
のときは次のステツプへ進み、パタンNo≠０のときはす
でにパタン処理中であるとして、そのパタン処理を継続
させる（ステツプｆ）。一方、パタン処理中でなけれ
ば、RAM14中の第９図に示すステーシヨン要求テーブル
と、やはりRAM14中の第11図に示すパタンテーブルのパ
タン部を、パタンNo1から順に比較してゆき、第11図パ
タン部の“1"のデイジタル入力点が、第９図でも全て
“1"のとき、パタン一致とみなし、パタン処理を行なう
（ステツプｇ）。パタン一致した時、そのパタンNoを、
第10図使用パタンNoテーブルへ登録する（ステツプ
ｈ）。パタン処理に移ると、第11図パタンテーブルの要
求部より、発信“未”の先頭要求データをとり出す（ス
テツプｉ）。そして、RAM14中に格納した第６図に示す
ような搬送車ステータスからアイドル中の搬送車を探
し、いずれの搬送車1,2ともビジイであれば、線路予約
のための処理を停止し、次の起動を待つ（ステツプ
ｊ）。しかし、アイドル中の搬送車があれば、RAM14中
の要求キユーから、ステツプｉでとり出した要求データ
に対応した要求キユーデータをとり出す（ステツプ
ｋ）。次に、要求キユーの発着点，到着点のステーシヨ
ン番号7i〜7nと、第７図の径路予約テーブルとから径路
予約可能かどうかをチエツクし（ステツプｌ）、予約が
不能なら停止し、次の起動を待つ。予約が可能な場合に
は、径路の予約を行なつて、RAM14の上記径路予約テー
ブルにその径路を書き込む（ステツプｍ）。そして、回
線ユニツト16,17にMOVE出力（どの番号のステーシヨン
からどの番号のステーシヨンに移動するという指示出
力）を行なうことによつて、搬送車が動作する（ステツ
プｎ）。
次に、要求キユーより、該当データをデキユーし（ステ
ツプｏ）、RAM14上の第９図ステーシヨン要求テーブル
の該当データを“0"（要求無）とする（ステツプｐ）。
そして、第11図パタンテーブルの要求データ該当発信済
部を“1"（発信済）とする（ステツプｑ）。全データが
発信済ならステツプｆへ移り、パタン処理継続ならステ
ツプｉの処理へ移る（ステツプｒ）。
ツプｏ）、RAM14上の第９図ステーシヨン要求テーブル
の該当データを“0"（要求無）とする（ステツプｐ）。
そして、第11図パタンテーブルの要求データ該当発信済
部を“1"（発信済）とする（ステツプｑ）。全データが
発信済ならステツプｆへ移り、パタン処理継続ならステ
ツプｉの処理へ移る（ステツプｒ）。
先に起動した搬送車の処理が完了すると、回線ユニツト
を通して、完了割込がCPUへ知らされる。この割込みに
対して、搬送車完了受付タスクが動作する。この動作
は、第８図のフロー図のように実行される。ここでは、
まず、第６図に示すような搬送車ステータスの該当搬送
車、アイドルとする（ステツプｓ）。そして、搬送車制
御タスクを起動する（ステツプｔ）。
を通して、完了割込がCPUへ知らされる。この割込みに
対して、搬送車完了受付タスクが動作する。この動作
は、第８図のフロー図のように実行される。ここでは、
まず、第６図に示すような搬送車ステータスの該当搬送
車、アイドルとする（ステツプｓ）。そして、搬送車制
御タスクを起動する（ステツプｔ）。
一方、ステツプｇにおいてパターン不一致の場合には、
RAM14中に格納した第６図に示すような搬送車ステータ
スからアイドル中の搬送車を探し、いずれの搬送車1,2
ともビジイーであれば停止し、次の起動を待つ（ステツ
プｕ）。しかし、アイドル中の搬送車があれば、ROM15
中の要求テーブルをとり出してチエツクし、すべての要
求キユーをチエツクし終れば停止して次の起動を待つ
（ステツプｖ）。次に、要求キユーの発車点，到着点の
ステーシヨン番号7i〜7nと第７図の径路予約テーブルと
から径路予約が可能かどうかをチエツクし（ステツプ
ｗ）、予約が不可能ならばステツプｖへ戻り、次のキユ
ーのチエツクを行なう。しかし、予約が可能な場合に
は、径路の予約を行つて、RAM14の上記径路予約テーブ
ルにその径路を書き込む（ステツプｘ）。この書き込み
により回線ユニツト16,17にMOVE出力を供給し（ステツ
プｙ）、続いて要求キユーより該当データをデキユーし
（ステツプz1）、RAM14上のステーシヨン要求テーブル
の該当データを“0"（要求無）にリセツトし（ステツプ
z2）、ステツプｆ以下に再び移行することとなる。
RAM14中に格納した第６図に示すような搬送車ステータ
スからアイドル中の搬送車を探し、いずれの搬送車1,2
ともビジイーであれば停止し、次の起動を待つ（ステツ
プｕ）。しかし、アイドル中の搬送車があれば、ROM15
中の要求テーブルをとり出してチエツクし、すべての要
求キユーをチエツクし終れば停止して次の起動を待つ
（ステツプｖ）。次に、要求キユーの発車点，到着点の
ステーシヨン番号7i〜7nと第７図の径路予約テーブルと
から径路予約が可能かどうかをチエツクし（ステツプ
ｗ）、予約が不可能ならばステツプｖへ戻り、次のキユ
ーのチエツクを行なう。しかし、予約が可能な場合に
は、径路の予約を行つて、RAM14の上記径路予約テーブ
ルにその径路を書き込む（ステツプｘ）。この書き込み
により回線ユニツト16,17にMOVE出力を供給し（ステツ
プｙ）、続いて要求キユーより該当データをデキユーし
（ステツプz1）、RAM14上のステーシヨン要求テーブル
の該当データを“0"（要求無）にリセツトし（ステツプ
z2）、ステツプｆ以下に再び移行することとなる。
なお、上記実施例では２台の搬送車1,2の走行制御につ
いて述べたのであるが３台以上の制御も同様のシステム
にて実施できる。
いて述べたのであるが３台以上の制御も同様のシステム
にて実施できる。
以上のように、この発明によれば、搬送要求受付部が搬
送要求を受信するとその搬送要求を記憶部のステーショ
ン要求テーブルに格納するとともに、そのステーション
要求テーブルが特定する要求状況に応じた搬送車の搬送
手順がパターンテーブルに格納されているか否かを検索
し、格納されていればその要求状況に応じた搬送車の搬
送手順にしたがって搬送車を制御するように構成したの
で、搬送車が互いに衝突することなく最適な搬送順序で
搬送車を制御することができる効果がある。また、搬送
状況に応じてパターンテーブルを修正することができる
ので、長い径路の搬送要求を優先的に処理することもで
き、その結果、物流の脈動が発生するのを回避できる効
果もある。
送要求を受信するとその搬送要求を記憶部のステーショ
ン要求テーブルに格納するとともに、そのステーション
要求テーブルが特定する要求状況に応じた搬送車の搬送
手順がパターンテーブルに格納されているか否かを検索
し、格納されていればその要求状況に応じた搬送車の搬
送手順にしたがって搬送車を制御するように構成したの
で、搬送車が互いに衝突することなく最適な搬送順序で
搬送車を制御することができる効果がある。また、搬送
状況に応じてパターンテーブルを修正することができる
ので、長い径路の搬送要求を優先的に処理することもで
き、その結果、物流の脈動が発生するのを回避できる効
果もある。
第１図はこの発明の一実施例による搬送車走行制御装置
のブロツク接続図、第２図は同じく搬送車走行制御装置
の説明図、第３図は入出力ステーシヨン要求受付タスク
のフロー図、第４図はROMに格納された要求テーブル
図、第５図は搬送車制御タスクのフロー図、第６図は搬
送車ステータス図、第７図は径路予約テーブル図、第８
図は搬送車完了受付タスクのフロー図、第９図はステー
シヨン要求テーブル図、第10図は使用パターンNoテーブ
ル図、第11図はパターンテーブル図、第12図は従来の搬
送車走行制御装置の説明図である。 1,2は搬送車、7i〜7nはステーシヨン、８は径路、11a,1
1b,11cは入出力ステーシヨン、12はデイジタル入力ポー
ト、13は演算処理装置、14はRAM、15はROM、Ｘは搬送車
制御部。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
のブロツク接続図、第２図は同じく搬送車走行制御装置
の説明図、第３図は入出力ステーシヨン要求受付タスク
のフロー図、第４図はROMに格納された要求テーブル
図、第５図は搬送車制御タスクのフロー図、第６図は搬
送車ステータス図、第７図は径路予約テーブル図、第８
図は搬送車完了受付タスクのフロー図、第９図はステー
シヨン要求テーブル図、第10図は使用パターンNoテーブ
ル図、第11図はパターンテーブル図、第12図は従来の搬
送車走行制御装置の説明図である。 1,2は搬送車、7i〜7nはステーシヨン、８は径路、11a,1
1b,11cは入出力ステーシヨン、12はデイジタル入力ポー
ト、13は演算処理装置、14はRAM、15はROM、Ｘは搬送車
制御部。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】搬送車制御部（Ｘ）と、入出力ステーショ
ン（11）とを有する搬送車走行制御装置であって、 搬送車（1,2）は、ステーション（7i〜7n）が設置され
たループ状の径路を走行するものであり、 入出力ステーション（11）は、ステーション（7i〜7n）
ごとに設けられ、搬送車（1,2）の発車ステーションと
到着ステーションとを指令する搬送要求を送信するもの
であり、 搬送車制御部（Ｘ）は、搬送要求受付部（12）と、パタ
ーンテーブル設定部（51）と、記憶部（52）と、演算処
理部（13）と、無線出力部（53）とを有し、 パターンテーブル設定部（51）は、搬送車（1,2）の搬
送手順のパターンテーブルを設定又は修正し、 記憶部（52）は、入出力ステーション（11）から送信さ
れた搬送車（1,2）の搬送要求と、パターンテーブル設
定部（51）により設定又は修正された搬送車（1,2）の
搬送手順のパターンテーブルとを格納し、 演算処理部（13）は、搬送車（1,2）の搬送要求に対
し、記憶部（52）に格納されている搬送要求に応じた搬
送車（1,2）の搬送手順をパターンテーブルから検索
し、その検索した搬送手順にしたがって搬送車（1,2）
を制御する信号を出力し、 無線出力部（53）は、演算処理部（13）の出力する制御
信号を搬送車（1,2）に送信するものである 搬送車走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60193938A JPH0710665B2 (ja) | 1985-09-04 | 1985-09-04 | 搬送車走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60193938A JPH0710665B2 (ja) | 1985-09-04 | 1985-09-04 | 搬送車走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6255261A JPS6255261A (ja) | 1987-03-10 |
| JPH0710665B2 true JPH0710665B2 (ja) | 1995-02-08 |
Family
ID=16316237
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60193938A Expired - Lifetime JPH0710665B2 (ja) | 1985-09-04 | 1985-09-04 | 搬送車走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0710665B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2644420B1 (fr) * | 1989-03-17 | 1991-07-05 | Aigle Azur Concept | Systeme de commande de la progression de plusieurs convois ferroviaires sur un reseau |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5762420A (en) * | 1980-09-30 | 1982-04-15 | Toyo Umpanki Co Ltd | Controller for vehicle operation |
| JPS5794806A (en) * | 1980-12-03 | 1982-06-12 | Hitachi Ltd | Control method of truck |
| JPS59153214A (ja) * | 1983-02-21 | 1984-09-01 | Fuji Electric Co Ltd | 自動搬送システム |
-
1985
- 1985-09-04 JP JP60193938A patent/JPH0710665B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6255261A (ja) | 1987-03-10 |
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