JPS61257357A - 搬送車制御装置 - Google Patents
搬送車制御装置Info
- Publication number
- JPS61257357A JPS61257357A JP60096767A JP9676785A JPS61257357A JP S61257357 A JPS61257357 A JP S61257357A JP 60096767 A JP60096767 A JP 60096767A JP 9676785 A JP9676785 A JP 9676785A JP S61257357 A JPS61257357 A JP S61257357A
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- JP
- Japan
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- route
- vehicle
- guided vehicle
- computer
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- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Landscapes
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は２台以上の搬送車を同一径路に移動させる搬
送車制御方式に関する。
送車制御方式に関する。
第９図は従来の搬送車制御方式を説明する搬送車と径路
の関係説明図でらシ、１は第１搬送車、２は第２搬送車
、３，４は各搬送車１，２がそれぞれ移動できる径路、
５は各搬送車１，２による径路共有区間、６ｍ、１３ｂ
は搬送車１，２の通過を検知するセンナ、７ａ〜７ｈは
荷物の積みおろしをするステーションである。
の関係説明図でらシ、１は第１搬送車、２は第２搬送車
、３，４は各搬送車１，２がそれぞれ移動できる径路、
５は各搬送車１，２による径路共有区間、６ｍ、１３ｂ
は搬送車１，２の通過を検知するセンナ、７ａ〜７ｈは
荷物の積みおろしをするステーションである。
次に動作について説明する。
第１搬送車１は径路３を走行しながらステージ：Ｍ／７
ｍ、７ｂ、７ｄ１７ｆｔ７ｂｔ−サービスし、第２搬送
車２は径路４を走行しながらステーション７ａ 、７ａ
、７ａ 、７ｇをサービスする。いま、径路共有区間
５において２つの搬送車１，２が衝突しないように走行
するためには、センサ５ｍ。
ｍ、７ｂ、７ｄ１７ｆｔ７ｂｔ−サービスし、第２搬送
車２は径路４を走行しながらステーション７ａ 、７ａ
、７ａ 、７ｇをサービスする。いま、径路共有区間
５において２つの搬送車１，２が衝突しないように走行
するためには、センサ５ｍ。
６ｂによシ各搬送車１，２の位置を検出し、第１搬送車
１．第２搬送車２が同時にステーション７ａに進入する
のを禁止するように運転制御をしなければならない。
１．第２搬送車２が同時にステーション７ａに進入する
のを禁止するように運転制御をしなければならない。
従来の搬送車制御方式は以上のようであるので、もしセ
ンサ５ａ、５ｂが誤動作し、たシ故障したりすると、遂
には搬送車１，２の衝突を招くほか、ステーション７＆
には入ることができず、ここへのサービスが行われない
場合がある。また、搬送車１，２の一方が径路共有区間
に入っている場合には、他方がその径路共有区間５に入
るのを一時待つといった動作をし、ダイナミックな走行
制御ができないという問題点があった。
ンサ５ａ、５ｂが誤動作し、たシ故障したりすると、遂
には搬送車１，２の衝突を招くほか、ステーション７＆
には入ることができず、ここへのサービスが行われない
場合がある。また、搬送車１，２の一方が径路共有区間
に入っている場合には、他方がその径路共有区間５に入
るのを一時待つといった動作をし、ダイナミックな走行
制御ができないという問題点があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、コンピュータ制御によ・る径路予約方式によ
って、全径路における複数搬送車の走行制御を衝突なく
ダイナミックに実現できる搬送車制御方式を得ることを
目的とする。
たもので、コンピュータ制御によ・る径路予約方式によ
って、全径路における複数搬送車の走行制御を衝突なく
ダイナミックに実現できる搬送車制御方式を得ることを
目的とする。
この発明にかかる搬送車制御方式は、搬送車の搬送要求
をコンピュータの演算処理部に入力し、その搬送要求に
もとづいてＲＯＭ中の要求テーブルから発車点、到着点
を得るとともに、こうして得た２つの点をコンピュータ
のＲＡＭに登録し。
をコンピュータの演算処理部に入力し、その搬送要求に
もとづいてＲＯＭ中の要求テーブルから発車点、到着点
を得るとともに、こうして得た２つの点をコンピュータ
のＲＡＭに登録し。
続いて上記ＲＡＭ中の搬送車ステータスにもとづいてア
イドル中の搬送車の有無を調べ、搬送車が有る場合には
上記ＲＡＭ中に登録した発車点および到着点と径路予約
テーブルとから径路予約が可能か否かをチェックし、こ
の径路予約可能なとき、その予約径路を径路予約テーブ
ルに書き込み、上記コンピュータ側から上記搬送車に移
動命令を発して、その搬送車が上記径路予約テーブルに
従２て互いに衝突することなく走行制御されるようにし
たものである。
イドル中の搬送車の有無を調べ、搬送車が有る場合には
上記ＲＡＭ中に登録した発車点および到着点と径路予約
テーブルとから径路予約が可能か否かをチェックし、こ
の径路予約可能なとき、その予約径路を径路予約テーブ
ルに書き込み、上記コンピュータ側から上記搬送車に移
動命令を発して、その搬送車が上記径路予約テーブルに
従２て互いに衝突することなく走行制御されるようにし
たものである。
この発明における搬送制御方式では、演算処理部がアク
セスするＲＡＭに径路予約テーブルが格納されており、
この径路予約テーブルの内容を見ながら、各搬送車につ
いての発車点および到着点の搬送要求の予約を行って、
その予約が可能なとき搬送要求に応じた径路走行を可能
にするように作用する。
セスするＲＡＭに径路予約テーブルが格納されており、
この径路予約テーブルの内容を見ながら、各搬送車につ
いての発車点および到着点の搬送要求の予約を行って、
その予約が可能なとき搬送要求に応じた径路走行を可能
にするように作用する。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。
第１図において、ｌｌ＆、１１ｂ、１１０は入出カスチ
ージョンで、サービスｔ” 行つＸ チー ジョンごと
に設けられる。１２は入出力ボートで、入出カスチージ
ョン１１．〜１１Ｃからの搬送要求によって演算処理部
１３に割込みをかける。１４゜１５はバス１８を通じて
演算処理部１３に接続されたＲＡＭおよびＲＯＭで、Ｒ
ＡＭ１４には書き替え可能な第７図に示す径路予約テー
ブル等が格納され、ＲＯＭ１５には第４図に示すような
要求テーブル、第６図に示すステータス等が格納されて
いる。１６．１７はバス１５に接続した回線ユニットで
、これらが搬送車１，２との間でデータの送受信を無線
にて実施する。
ージョンで、サービスｔ” 行つＸ チー ジョンごと
に設けられる。１２は入出力ボートで、入出カスチージ
ョン１１．〜１１Ｃからの搬送要求によって演算処理部
１３に割込みをかける。１４゜１５はバス１８を通じて
演算処理部１３に接続されたＲＡＭおよびＲＯＭで、Ｒ
ＡＭ１４には書き替え可能な第７図に示す径路予約テー
ブル等が格納され、ＲＯＭ１５には第４図に示すような
要求テーブル、第６図に示すステータス等が格納されて
いる。１６．１７はバス１５に接続した回線ユニットで
、これらが搬送車１，２との間でデータの送受信を無線
にて実施する。
また、搬送車１．２は、第２図のようなループ状の径路
８を走行し、例えば６つのステーション７ｉ、７ｊ、７
に、７１．７ｍ、７１をサービスするように移動する。
８を走行し、例えば６つのステーション７ｉ、７ｊ、７
に、７１．７ｍ、７１をサービスするように移動する。
次に動作について述べる。
先ず、入出カスチージョン１１．〜１１ｃの出口へ移動
すべきロットが出ると、入出カスチージョンのディジタ
ル出力がオンとなシ、ディジタル入出力ポート１２は搬
送要求があったことを割込みにて演算処理装置（ＣＰＵ
）へ知らせる。この割込みに対し、入出カスチージョン
の受付タスクが動作する。この動作は第３図のフロー図
のように実行される。
すべきロットが出ると、入出カスチージョンのディジタ
ル出力がオンとなシ、ディジタル入出力ポート１２は搬
送要求があったことを割込みにて演算処理装置（ＣＰＵ
）へ知らせる。この割込みに対し、入出カスチージョン
の受付タスクが動作する。この動作は第３図のフロー図
のように実行される。
まず、ディジタル久方ボート１２よシ搬送要求の入力を
行う（ステップａ）。この搬送要求入力によってＲＯＭ
１５中の第４図に示すような要求テーブルを検索し、発
車点と到着点のステーション７１〜７ｎの番号（つまり
入出カスチージョン）を得る（ステップｂ）。また、こ
のステーション番号を要求キューに登録しくステップＯ
）、続１．−ｎて搬送車制御タスクを起動する（ステッ
プｄ）。
行う（ステップａ）。この搬送要求入力によってＲＯＭ
１５中の第４図に示すような要求テーブルを検索し、発
車点と到着点のステーション７１〜７ｎの番号（つまり
入出カスチージョン）を得る（ステップｂ）。また、こ
のステーション番号を要求キューに登録しくステップＯ
）、続１．−ｎて搬送車制御タスクを起動する（ステッ
プｄ）。
この搬送車制御タスクは、第５図に示すフロー図に従っ
て実行される。ここではまずＲＡＭ１４中に格納した第
６図に示すような搬送車ステータスからアイドル中の搬
送車を探し、いずれの搬送車１．２ともビジィ−であれ
ば停止し、次の起動を待つ（ステップｅ）。しかし、ア
イドル中の搬送車があれば、ＲＯＭ５中の要求テーブル
をとり出してチェックし、すべての要求キューをチェッ
クし終れば停止して次の起動を待つ（ステップｆ）。
て実行される。ここではまずＲＡＭ１４中に格納した第
６図に示すような搬送車ステータスからアイドル中の搬
送車を探し、いずれの搬送車１．２ともビジィ−であれ
ば停止し、次の起動を待つ（ステップｅ）。しかし、ア
イドル中の搬送車があれば、ＲＯＭ５中の要求テーブル
をとり出してチェックし、すべての要求キューをチェッ
クし終れば停止して次の起動を待つ（ステップｆ）。
次に、要求キューの発車点、到着点のステーション番号
７ｉ〜７ｎと第７図の径路予約テーブルとから径路予約
が可能かどうかをチェックしくステップｇＬ予約が不可
能ならばステップｆへ戻り、次のキューのチェックを行
なう。しかし、予約が可能な場合には、径路の予約を行
って、ＲＡＭ１４の上記径路予約テーブルにその径路を
書き込む（ステップｂ）。この書き込みにより回線二二
ツ）１６．１７にムーブ（Ｍｏｖｅ）出力を供給シ（ス
テップｉ）、続いて要求キューをデキューしてステップ
ｅ以下の動作を繰り返す（ステップｊ）。
７ｉ〜７ｎと第７図の径路予約テーブルとから径路予約
が可能かどうかをチェックしくステップｇＬ予約が不可
能ならばステップｆへ戻り、次のキューのチェックを行
なう。しかし、予約が可能な場合には、径路の予約を行
って、ＲＡＭ１４の上記径路予約テーブルにその径路を
書き込む（ステップｂ）。この書き込みにより回線二二
ツ）１６．１７にムーブ（Ｍｏｖｅ）出力を供給シ（ス
テップｉ）、続いて要求キューをデキューしてステップ
ｅ以下の動作を繰り返す（ステップｊ）。
次に、ステップｉにおいて回線ユニット１６゜１７に供
給されたムーブ出力はムーブ命令として無線にて搬送車
１，２に入力され、搬送車１，２はティーチングプレイ
バックによって所定の処理を実行する。また、この処理
が完了すると、回線ユニット１Ｂ、１７へ完了を知らせ
、回線二二ツ）１６．１７はその完了を伝えるための完
了割込みを演算処理部１３に入力する。この完了割込み
にもとづいて、完了受付タスクが起動させる。これは第
８図に示す７０−図に従って実行される。
給されたムーブ出力はムーブ命令として無線にて搬送車
１，２に入力され、搬送車１，２はティーチングプレイ
バックによって所定の処理を実行する。また、この処理
が完了すると、回線ユニット１Ｂ、１７へ完了を知らせ
、回線二二ツ）１６．１７はその完了を伝えるための完
了割込みを演算処理部１３に入力する。この完了割込み
にもとづいて、完了受付タスクが起動させる。これは第
８図に示す７０−図に従って実行される。
すなわち、第６図の搬送車ステータスをアイドルとする
ために、ＲＡＭ１４の該当アドレスデータをＯとする。
ために、ＲＡＭ１４の該当アドレスデータをＯとする。
また、第７図に示す径路予約テーブルの予約径路を現在
のステーション番号のみを残しクリアする（ステップｋ
）。続いてこのクリア後、搬送車制御タスクを起動する
（ステップ）。
のステーション番号のみを残しクリアする（ステップｋ
）。続いてこのクリア後、搬送車制御タスクを起動する
（ステップ）。
これにより次の要求キューの処理を実行する。
なお、上記実施例では２台の搬送車１，２の走行制御に
ついて述べたのであるが３台以上の制御モ同様のシステ
ムにて実施できる。
ついて述べたのであるが３台以上の制御モ同様のシステ
ムにて実施できる。
以上説明したように、この発明によれば、搬送車の各ス
テーションへの走行制御を自動的な線路予約によって実
現するようにしたので、従来のような搬送車の位置検出
用のセンサが不要となり、ダイナミックな径路共有区間
制御が可能になるという効果が得られる。
テーションへの走行制御を自動的な線路予約によって実
現するようにしたので、従来のような搬送車の位置検出
用のセンサが不要となり、ダイナミックな径路共有区間
制御が可能になるという効果が得られる。
第１図はこの発明の一実施例による搬送車制御方式を実
行する制御システムのブロック接続図、第２図は同じく
搬送車制御方式の説明図、第３図は入出カスチージョン
要求受付タスクのフロー図、第４図はＲＯＭに格納され
た要求テーブル図、第５図は搬送車制御タスクのフロー
図、第６図は搬送車ステータス図、第７図は径路予約テ
ーブル・図、第８因は搬送車完了受付タスクのフロ二図
、第９図は従来の搬送車制御方式の説明図である。 １．２は搬送車、７１〜７ｎはステーション、８は径路
１、ｌｌａ、ｌｌｂ、ｌｌａは入出カスチージョン、１
２はディジタル入力ポート、１３は演算処理装置、１４
はＲＡＭ、１５はＲＯＭ。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 特許出願人 三菱電機株式会社 第４図 第６図 手続補正書（自発） ■、事件の表示 特願昭 ６０−９６７６７号２、
発明の名称 搬送車制御方式 ３、補正をする者 代表者 志岐守哉 ＆ 補正の対象 明細書の発明の詳細な説明の欄 ６、＃正の内容 明細書をつぎのとおり訂正する。
行する制御システムのブロック接続図、第２図は同じく
搬送車制御方式の説明図、第３図は入出カスチージョン
要求受付タスクのフロー図、第４図はＲＯＭに格納され
た要求テーブル図、第５図は搬送車制御タスクのフロー
図、第６図は搬送車ステータス図、第７図は径路予約テ
ーブル・図、第８因は搬送車完了受付タスクのフロ二図
、第９図は従来の搬送車制御方式の説明図である。 １．２は搬送車、７１〜７ｎはステーション、８は径路
１、ｌｌａ、ｌｌｂ、ｌｌａは入出カスチージョン、１
２はディジタル入力ポート、１３は演算処理装置、１４
はＲＡＭ、１５はＲＯＭ。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 特許出願人 三菱電機株式会社 第４図 第６図 手続補正書（自発） ■、事件の表示 特願昭 ６０−９６７６７号２、
発明の名称 搬送車制御方式 ３、補正をする者 代表者 志岐守哉 ＆ 補正の対象 明細書の発明の詳細な説明の欄 ６、＃正の内容 明細書をつぎのとおり訂正する。
Claims (1)
- ２台以上の搬送車を互いに衝突しないように同一径路を
移動させるコンピュータによる搬送車制御方式において
、上記搬送車の搬送要求を上記コンピュータの演算処理
部に入力する第１のステップと、上記搬送要求にもとづ
いて上記コンピュータのＲＯＭ中の要求テーブルから発
車点および到着点を得る第２のステップと、こうして得
た発車点および到着点を上記コンピュータのＲＡＭ中の
要求キューに登録する第３のステップと、この登録後上
記ＲＡＭ中の搬送車ステータスにもとづいてアイドル中
の搬送車があるか否かを調べる第４のステップと、この
アイドル中の搬送車がある場合に、上記ＲＡＭ中に登録
した上記発車点および到着点の番号と径路予約テーブル
とから径路予約可能か否かをチェックする第５のステッ
プと、径路予約可能なとき上記径路予約テーブルへ径路
を書き込む第６のステップと、この径路の書き込みがあ
つたとき上記コンピュータ側から上記搬送車に移動命令
を発する第７のステップとを有することを特徴とする搬
送車制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60096767A JPH089329B2 (ja) | 1985-05-09 | 1985-05-09 | 搬送車制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60096767A JPH089329B2 (ja) | 1985-05-09 | 1985-05-09 | 搬送車制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61257357A true JPS61257357A (ja) | 1986-11-14 |
| JPH089329B2 JPH089329B2 (ja) | 1996-01-31 |
Family
ID=14173784
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60096767A Expired - Lifetime JPH089329B2 (ja) | 1985-05-09 | 1985-05-09 | 搬送車制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH089329B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04107094A (ja) * | 1990-08-27 | 1992-04-08 | Daifuku Co Ltd | 無線式の移動車運行制御設備 |
-
1985
- 1985-05-09 JP JP60096767A patent/JPH089329B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04107094A (ja) * | 1990-08-27 | 1992-04-08 | Daifuku Co Ltd | 無線式の移動車運行制御設備 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH089329B2 (ja) | 1996-01-31 |
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