JPH0894375A - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents

車両用ナビゲーション装置

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JPH0894375A
JPH0894375A JP6254847A JP25484794A JPH0894375A JP H0894375 A JPH0894375 A JP H0894375A JP 6254847 A JP6254847 A JP 6254847A JP 25484794 A JP25484794 A JP 25484794A JP H0894375 A JPH0894375 A JP H0894375A
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和輝 前川
Toyoji Hiyokawa
豊治 日与川
Hiroyuki Kanemitsu
寛幸 金光
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    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents

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Abstract

(57)【要約】 【目的】 車両の現在位置から目的地に至るルートを案
内する時に、車両の進行方向を優先したルートと進行方
向を優先しないルートを比較判断することにより、最適
なルートを運転者に案内する。 【構成】 経路探索において、車両の進行方向を優先し
た第１のルートを計算（１）し、また車両の進行方向を
優先しない第２のルートを計算（２）する。探索された
ルートを所定の設定条件で選択（３）し、当該ルートを
表示する。設定条件は各ルートの距離や走行所要時間の
比較、あるいは走り易さ、例えば道幅や道路種類、景色
のよさなどの比較を行う。例えば各ルートの距離を比較
判断する場合、第１のルートの距離が第２のルートの距
離より所定値以上長いときは第２のルートを表示し、ま
た第１のルートの距離が第２のルートの距離より所定値
以上長くないときは第１のルートを表示する

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は目的地へのルート案内を
行う車両用ナビゲーション装置に係り、特に最適なルー
ト探索を可能にした車両用ナビゲーション装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】車両用ナビゲーション装置は、運転者が
設定したルートに従って走行案内を行うための各種の機
能を備えている。その機能の一つとしてルートはずれ時
に再探索を行い、探索されたルートによりルート案内を
開始させる機能がある。ルートの案内に従った走行中
に、ルートからはずれる場合がある。この対策として、
例えば特開平１−１７３８１５号にはルートはずれを運
転者に即座に知らせ、新たなルートを再探索する機能が
開示されている。しかしながら特開平１−１７３８１５
号ではルートをはずれた場合に現在位置から目的地まで
の全ルートを探索するため、探索時間が長いという不具
合があった。そこで上記問題点を解決することを目的と
した車両用ナビゲーション装置が特開平６−６８３８９
号により提案された。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記特開平６−６８３
８９号では、ルート外れを検出した場合に再探索スイッ
チが表示され、再探索スイッチが操作されたことを判断
して、前回ルートに戻るためのルート探索が実行され
る。該従来技術においてはルート探索またはルートの再
探索の操作が検出された場合に、車両の進行方向を優先
したルートを探索している。このように車両の進行方向
を優先したルートを探索し案内するものであるため、例
えば山間部等の一本道になっているような所では、随分
遠回りをしたルートを案内してしまう場合があり、利用
者の意志にそぐわないルートを案内することとなるとい
う問題点がある。本発明の目的は、上記問題点を解決す
ると共に前回のルートから外れてしまった場合に目的地
までの最適なルートを運転者に案内することのできる車
両用ナビゲーション装置を提供することにある。本発明
の他の目的は、現在位置から目的地に至る最適な経路を
運転者に案内することのできる車両用ナビゲーション装
置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、請求項１に記載された本発明の車両用ナビゲーショ
ン装置は目的地を設定するための目的地設定手段と、地
図情報及び案内情報を格納した記憶手段と、車両の位置
及び進行方向を検出する現在位置検出手段と、前記記憶
手段の情報に基づいて現在位置から目的地までのルート
を探索するルート探索手段と、前記現在位置検出手段の
結果と前記記憶手段の情報に基づいてルートを外れたこ
とを検出するルート外れ検出手段と、前記ルート外れ検
出手段によってルート外れが検出されたとき、記憶手段
の情報に基づいてルートを再探索するための再探索手段
と、前記再探索手段により探索されたルートに基づいて
案内を行う案内手段とを備え、前記再探索手段は前記現
在位置検出手段により得られた車両の進行方向を優先し
た前回ルートまでのルートを探索する第１のルート探索
手段と、前記現在位置検出手段により得られた車両の進
行方向を優先しない前回ルートまでのルートを探索する
第２のルート探索手段と、前記第１と第２のルート探索
手段により探索された第１のルートと第２のルートを比
較判断し、ルートを選択する比較判断手段とを有する構
成にある。また請求項２に記載された発明の車両用ナビ
ゲーション装置は、目的地を設定するための目的地設定
手段と、地図情報及び案内情報を格納した記憶手段と、
車両の位置及び進行方向を検出する現在位置検出手段
と、前記記憶手段の情報に基づいて現在位置から目的地
までのルートを探索するルート探索手段と、前記ルート
探索手段により探索されたルートに基づいて案内を行う
案内手段とを備え、前記ルート探索手段は前記現在位置
検出手段により得られた車両の進行方向を優先した目的
地までのルートを探索する第１のルート探索手段と、前
記現在位置検出手段により得られた車両の進行方向を優
先しない目的地までのルートを探索する第２のルート探
索手段と、前記第１と第２のルート探索手段により探索
された第１のルートと第２のルートを比較判断し、ルー
トを選択する比較判断手段とを有する構成にある。
【０００５】
【発明の作用および効果】請求項１の構成によれば、設
定されたルートから外れてしまった場合に、車両の進行
方向を優先した前回のルートまでの第１のルートと、車
両の進行方向を優先しない前回のルートまでの第２のル
ートを算出し、第１のルートと第２のルートを所定条件
により判定することにより比較判断しているため、比較
判断した結果に基づいて、最適な現在地から目的地まで
のルートを運転者に提供することができる。第１のルー
ト探索では前回ルートまでのルートを再探索するため、
目的地までの全ルートを新たに再探索するものに対して
計算時間が短い。なお、所定条件により第１と第２のル
ートを比較するため、第２のルートが第１のルートに比
べて非常に有益であると判断された場合を除き、第１の
ルートの案内を行うため、常に最適なルートを運転者に
提供することができる。なお所定条件として、例えば所
定距離以上長いかを判断条件として用いたとすると、山
間部等の一本道になっているような所では、第１のルー
トを走行すると第２のルートと比べ随分遠回りをしたル
ートを案内してしまう場合があるが、このような場合に
第１のルートが第２のルートと比べ所定距離以上長いか
を判断することにより、所定距離以上長い場合には第１
のルートを案内しないようにすると、そのまま進むこと
は遠回りだから道を換えたほうが良いことを感覚的に知
ることができる。さらに請求項２の構成によれば、現在
位置から目的地までの全ルートを車両の進行方向を優先
した第１のルートと、車両の進行方向を優先しない第２
のルートとを所定条件で比較判断することにより、最適
な現在位置から目的地までのルートを利用者に提供する
ことができる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しながら
説明する。図２はナビゲーション装置のシステム構成を
示す。図２において、ナビゲーション装置はルート案内
に関する情報を入出力する入出力装置１、自車両の現在
位置に関する情報を検出する現在位置検出装置２、ルー
トの算出に必要なナビゲーション用データおよびルート
案内に必要な案内データ等が記録されている情報記憶装
置３、ルート探索処理やルート案内に必要な表示・音声
の案内処理を実行するとともに、システム全体の制御を
行う中央処理装置４からなっている。
【０００７】入出力装置１は出発地、目的地、通過地点
などの目的地設定に必要な情報を入力したり、運転者が
必要な時に案内情報を音声および／または画面表示した
りできるように、ユーザの意志によりナビゲーション処
理を中央処理装置４に指示するとともに、処理後のデー
タやデータ通信のデータなどをプリント出力する機能を
備えている。その機能を実現するための手段として、入
力部は目的地を設定するために住所、電話番号、座標な
どを入力したり、ルート案内をリクエストしたりするタ
ッチスイッチ１１で構成されている。また出力部は入力
データを画面表示したり、運転者のリクエストまたは自
動的にルート案内を画面表示するディスプレイ１２、中
央処理装置４で処理したデータや情報記憶装置３に格納
されたデータや通信データをプリント出力するプリンタ
１３およびルート案内を音声で出力するスピーカ１４か
らなっている。
【０００８】ディスプレイ１２はカラーＣＲＴやカラー
液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が処
理する地図データや案内データに基づく目的地設定画
面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必
要なすべての画面をカラー表示出力するとともに、本画
面にルート案内の設定およびルート案内中の案内や画面
の切替え操作を行うためのキーが表示される。また、デ
ィスプレイ１２には機能キーの表示に対応してタッチス
イッチ１１が設けられており、キータッチにより入力さ
れる信号に基づいて上記の操作が実行されるように構成
されている。
【０００９】現在位置検出装置２は衛星航法システム
（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受信装置２１、ビーコン受
信装置２２、例えば自動車電話やＦＭ多重信号を利用し
たＧＰＳの補正信号を受信するデータ送受信装置２３、
例えば地磁気センサなどで構成される絶対方位センサ２
４、例えば車輪センサやステアリングセンサなどで構成
される相対方位センサ２５、車輪の回転数から走行距離
を検出する距離センサ２６からなっており、車両の進行
方位及び位置座標等を検出している。
【００１０】情報記憶装置３はルート案内に必要な、例
えば地図情報を格納した地図データファイル、交差点に
関する情報を格納した交差点データファイル、道路種別
や各道路の始点・終点等の道路に関する情報を格納した
道路データファイル、道路上の１地点における東経・北
緯座標を格納したノードデータファイル、特徴物の位置
座標や特徴物に関する案内情報等を格納した案内地点デ
ータファイル等から構成されている。
【００１１】中央処理装置４は演算処理を実行するＣＰ
Ｕ４０、ルート探索などの処理を行うためのプログラム
やルート案内に必要な表示制御、音声案内に必要な音声
出力制御を行うためのプログラム及びそれに必要なデー
タが格納された第１ＲＯＭ４１、ルート探索または再探
索後の道路情報（道路列データ）、ルート案内情報や演
算処理中のデータを一時的に格納するＲＡＭ４２、ルー
ト案内及び地図表示に必要な表示データが格納された第
２ＲＯＭ４３、ディスプレイへの画面表示に使用する画
像データが記憶された画像メモリ４４、ＣＰＵからの表
示制御信号に基づいて画像メモリから画像データを取出
し、画像処理を施してディスプレイに出力する画像プロ
セッサ４５、ＣＰＵからの音声出力制御指令に基づいて
情報記憶装置３から読出した音声データ（フレーズ、１
つにまとまった文章、音等）を合成してアナログ信号に
変換してスピーカに出力する音声プロセッサ４６、通信
による入出力データのやり取りを行う通信インタフェー
ス４７および現在位置検出装置２のセンサ信号を取込む
ためのセンサ入力インタフェース４８、内部ダイアグ情
報に日付や時間を記入するための時計４９から構成され
ている。ここで、ルート案内は運転者が画面表示、音声
出力のいずれでも選択できるように構成されている。
【００１２】本システムは現在位置検出の各種のセンサ
信号、ＧＰＳデータに基づいて推測位置を算出し、この
推測位置と地図上の道路およびＧＰＳデータとの相関に
より道路上の位置決定を行って、現在位置を求める。ま
た本システムは現在地を目的地までのルートに照らし、
自車両の車線上の位置に対して予め定められた案内点に
接近しているか否かを判定する機能を備えている。すな
わち、前記機能により、案内ルート上の交差点の手前所
定距離、交差点通過判定後などの自動音声出力や通過交
差点名などの交差点情報表示出力のタイミングが判定さ
れる。この判定結果に基づいて画像プロセッサおよび音
声プロセッサに案内指令を行う。またリクエスト信号が
入力されると、音声プロセッサに対して現在地の音声案
内を指令する。また本システムの音声案内は情報記憶装
置３から読み出される音声データ（フレーズ、１つにま
とまった文章、音等）を合成してアナログ信号に変換し
て音声出力部から出力する。
【００１３】次に本発明の車両用ナビゲーション装置の
ハードウェア構成を説明する。図１はルート外れ時に最
適なルートの再探索を実行する第１の発明の構成と、現
在位置から目的地までのルートを初期設定する場合を含
む、現在位置から目的地までのルートに関する全ルート
探索を実行する第２の発明の構成とを１つのブロック図
として表したものである。
【００１４】図１において、中央処理装置４は入力手段
としての目的地入力手段で入力された目的地情報、現在
位置検出装置２の現在位置情報と進行方向情報および情
報記憶装置３の地図情報に基づいて処理される、ルート
探索、ルート外れ検出及び再探索を行うためのそれぞれ
の手段を備えている。この中央処理装置３で処理された
ルート案内情報は出力手段としての案内手段、例えば表
示部や音声出力部を介して運転者に提供される。
【００１５】ルート探索手段は現在位置検出装置２によ
り得られた車両の進行方向を優先した目的地までのルー
トを探索する第１のルート探索手段と、現在位置検出装
置２により得られた車両の進行方向を優先しない目的地
までのルートを探索する第２のルート探索手段と、第１
と第２のルート探索手段により探索された第１のルート
と第２のルートを比較判断し、ルートを選択する比較判
断手段とからなっている。
【００１６】再探索手段は現在位置検出装置２により得
られた車両の進行方向を優先した前回ルートまでのルー
トを探索する第１のルート探索手段と、現在位置検出装
置２により得られた車両の進行方向を優先しない前回ル
ートまでのルートを探索する第２のルート探索手段と、
第１と第２のルート探索手段により探索された第１のル
ートと第２のルートを比較判断し、ルートを選択する比
較判断手段とからなっている。
【００１７】ルート外れ検出手段は現在位置検出手段の
結果と情報記憶手段の情報に基づいてルートを外れたこ
とを検出する。このルート外れ検出は例えば特開平１−
１７３８１５号に開示されている方法を用いることがで
きる。ルート記憶手段はルート探索手段で探索されたル
ートに関する情報、または再探索手段で探索されたルー
トに関する情報等が格納される。案内手段は中央処理装
置４で処理された案内ルートを画面表示したり、音声案
内したりする機能を有し、特にルート外れ検出手段がル
ート外れを検出すると区間図画面に再探索キーの表示処
理を実行し、運転者にルート外れ地点からのルート再探
索が促される。
【００１８】次に表示装置に表示される画面について説
明する。案内開始後に表示される区間図画面Ａには、図
３に示すようにルート１００、ルート以外の道路１０１
およびルート上に自車両の位置と進行方向を示す現在地
マーク１０２が表示され、この画面Ａからアクセスする
ための機能キーが設けられている。本例ではルート１０
０を赤色表示されており、機能キーとしては現在位置の
修正を行うための修正キー１０３、ルート案内を中止さ
せるための案内中止キー１０４および全ルートを表示さ
せるための広域キー１０５が設けられている。ルート案
内中にルート以外の道路１０１に入ってしまい、ルート
から所定距離を外れると、図４に示すように区間図画面
Ａに再探索キー１０６が表示される。この再探索キー１
０６を押すとルート再探索が開始され、画面中に“探索
中”が表示される。
【００１９】再探索ルートの選択条件を設定した場合
は、当該条件に適合したルートが見付かれば再探索後の
ルートによる全ルートが表示される。図５に示す例は前
ルートとは異なるルートが当該ルートによる道路情報、
例えば行程距離、所要時間などとともに全ルート図画面
Ｂに表示される。この画面に配置された再設定キー１０
８を押して目的地の再設定を行い、案内開始キー１０９
を押すことにより新たなルートによる案内が開始され
る。
【００２０】また図６に示す例は選択条件に適合したル
ートが見付からない場合の画面表示である。この画面Ｃ
には前ルートが表示されるともに、ルート探索ができな
かった旨のメッセージ１１１が表示される。前ルートに
戻った場合には案内開始キー１０９を押すことにより案
内を再開できる。またルート変更キー１１０を押すこと
により、現在位置から目的地までのルートを新たに探索
し案内することができる。
【００２１】（第１の実施例）本実施例はルート外れ時
に最適なルートを再探索するものである。図７にシステ
ム全体の処理の流れを示す。ルート探索に必要な現在位
置（出発地）を取得し（Ｓ１）、目的地設定画面にて目
的地設定条件を入力して目的地設定を行って（Ｓ２）、
経路（ルート）探索を実施する（Ｓ３）。探索されたル
ートにて案内開始キーを押しルート案内を開始させる
と、自車両の位置を測定し、現在地追跡を行う（Ｓ
４）。次いで現在地から設定ルートまでの距離を求め、
この距離があらかじめ定められた値を越えたかによって
ルート外れを判定する（Ｓ５）。ルートを外れていると
きはルート外れ処理が実行される。ルートを外れていな
いときは引続き設定されたルートにより走行案内・表示
が行われる（Ｓ６）。現在地から目的地までの残距離を
求め、この残距離が所定値以内になったかによって目的
地到着を判定し（Ｓ７）、残距離が所定値以下になれば
目的地に到着したと判定し、ルート案内を終了する。一
方残距離が所定値以下になっていないときはステップ４
に戻って現在地追跡を行う。なお、ルート外れ検出はタ
イマ割込処理によって行われる。
【００２２】ステップ５においてルート外れが検出され
ると、図８に示すルート外れ処理が行われる。即ち、ル
ート外れが検出されると（Ｓ１０）、図４に示す画面上
に再探索キーを表示する（Ｓ１１）。次いで車両がルー
ト上にあるか否かを判断する（Ｓ１２）。ルート外れに
気付いてすぐに、ルート上に戻ることもある。このよう
な場合は、ステップ１２においてルート上であることが
判断され、再探索キーの表示を消去し（Ｓ１３）、ステ
ップＳ１０に戻る。ルート上から外れていることを条件
に、再探索キーが押されたかを判断する（Ｓ１４）。押
されていない場合は再びルート上かを判断する（Ｓ１
２）。再探索キーが押されると、図９に示すルート再計
算ルーチンが起動する。
【００２３】ルート再計算では探索時間を短くするた
め、現在位置から前回ルートまでの周辺ルート探索を行
う。そのため、車両の進行方向を優先した第１のルート
の計算（１）、また進行方向を優先しない第２のルート
の計算（２）を行う。計算された第１のルートと第２の
ルートを設定条件によって選択（３）する。ここで、設
定条件は各ルートの距離や走行所要時間の比較、あるい
は走り易さ、例えば道幅や道路種類（国道を県道に優
先）、景色のよさなどの比較を行う。
【００２４】設定条件の内容を説明する。 １．距離 第１のルートが第２のルートに比べて、走行距離が所定
距離以上長いか否かを比較判断する。山間部等の一本道
になっているような所では、第１のルートを走行すると
第２のルートと比べ随分遠回りをしたルートを案内して
しまう場合があるが、このような場合に第１のルートが
第２のルートと比べ所定距離以上長いかを判断すること
により、所定距離以上長い場合には第１のルートを案内
しないようにすると、そのまま進むことは遠回りだから
道を換えたほうが良いことを感覚的に知ることができ
る。さらに、非常に遠回りしたルートを案内することが
なくなるため、運転者は案内されたルートを信用するこ
とができるとともに、現在走行中のルートを安心して走
行でき運転に専念できるので、しいては安全な運転につ
ながる。
【００２５】２．時間 第１のルートが第２のルートに比べて、走行所要時間が
所定時間以上長いか否かを比較判断する。バイパス等距
離が長くても、一般道路を走行するよりも遥かに時間は
短縮できる場合がある。このように走行距離に関わらず
走行所要時間が短縮できる場合があるため、このような
場合には第１のルートが第２のルートに比べ所定時間以
上長いかを判断することにより、所定時間以上長い場合
には第１のルートを案内しないようにすると、そのまま
進むと時間がかかることを感覚的に知ることができる。
したがって、目的地までできるだけ速いルートを案内す
ることができ、急いでいる時には非常に有効である。
【００２６】３．走り易さ 第１のルートが第２のルートに比べて、走行し易いか否
かを比較判断する。走行し易さの基準として、例えば道
路の種類（国道、県道等）を使うと、第１と第２のルー
トで道路の種類が大きい方を比較判断することにより、
国道等の大きい道路を走行することは現在の走行状況を
確認することが容易であり、安心して走行することがで
きるとともに、運転者は走行し易いので、疲れにくく安
全に走行することができる。なお、第１のルートと第２
のルートとの比較は、再探索スイッチが押された地点か
ら前回ルートに接続する点までの距離・時間・走り易さ
等を比較しても良いし、再探索スイッチが押された地点
から目的地までの距離・時間・走り易さ等を比較しても
良い。
【００２７】次にルート計算について説明する。図１０
に進行方向を優先した第１のルート計算サブルーチンを
示す。車両の周辺の探索データ（道路データ、交差点デ
ータ等）を情報記憶装置３から読込む（Ｓ１５）（図１
４（１）参照）。そして、ルートを外れる前にルート案
内されていたルート（以下前ルートと記す）の道路列デ
ータを、中央処理装置４内のＲＡＭ４２によって構成さ
れるルート記憶手段から取得する（Ｓ１６）（図１４
（２）参照）。なお、ルートは交差点間の道路を接続し
て得られる道路列（ルート上の矢印）で定義されてい
る。ここで、「取得」とは、図１においてルート記憶手
段からルート探索手段または再探索手段のワーク領域に
データを取り込むことである。そして、前ルートへ戻る
方向に各交差点での進行方向及びペナルティを計算する
（図１４（３））。なお、ペナルティとは道路種別、道
路長さ、道路幅、右左折、信号の有無、交通規制等に基
づいて決定される計数である。また進入禁止、一方通行
等によりルートがつながらない時やＵターン時にはペナ
ルティを「∞」にする。
【００２８】現在位置検出装置からの現在地情報と情報
記憶装置からの地図情報に基づいて車両の現在地道路及
び進行方向を取得する（Ｓ１７）（図１４（４）参
照）。続いて、進行方向で現在地道路がつながる交差点
を選択し、各交差点までの進行方向及びペナルティに基
づき前ルートに戻るルートを決定する（Ｓ１８）（図１
４（５）参照）。探索されたルート（新ルート）とその
先の前ルートを、これからの案内ルートとしてその道路
列を作成する（Ｓ１９）（図１４（６）参照）。
【００２９】図１１に進行方向を優先しない第２のルー
ト計算サブルーチンを示す。車両の周辺の探索データを
情報記憶装置から読込む（Ｓ１５Ａ）。そして、前ルー
トの道路列データをルート記憶手段から取得する（Ｓ１
６Ａ）。前ルートへ戻る方向に各交差点での進行方向及
びペナルティを、図１２および１３に示すサブルーチン
で計算する。現在位置検出装置からの現在地情報と情報
記憶装置からの地図情報に基づいて車両の現在地道路及
び進行方向を取得する（Ｓ１７Ａ）。続いて、進行方向
に関係なく、現在地道路がつながる交差点を選択し、各
交差点までの進行方向及びペナルティに基づき前ルート
に戻るルートを決定する（Ｓ１８Ａ）。探索されたルー
トとその先の前ルートを、これからの案内ルートとして
その道路列を作成する（Ｓ１９Ａ）。
【００３０】前ルートへ戻る方向に各交差点での進行方
向及びペナルティ計算サブルーチンを図１２および１３
に示す。まず現在周辺の全交差点に対して初期化を行っ
て、状態フラグを未探索、ペナルティを∽、進行方向を
無にセットする（Ｓ１００）。ここで、状態フラグとは
探索中であるかの状態を表すフラグであり、未探索
（０）、探索中（１）、探索済（２）のように探索状態
を切換えるものである。現在地周辺の前ルート上交差点
に進行方向及びペナルティを設定し、各交差点を探索中
とする（Ｓ１０１）。探索中の交差点の有無を判断し
（Ｓ１０２）、探索中の交差点がある場合は、ペナルテ
ィが最小の交差点を探す（Ｓ１０３）。交差点が見つか
れば、該当交差点の状態フラグを探索済に変更する（Ｓ
１０４）。該当交差点に接続する交差点のペナルティを
計算する（Ｓ１０５）。
【００３１】計算されたペナルティが前回ペナルティよ
り小さいか否かを判断し（Ｓ１０６）、大きい時は他の
接続交差点があるか否かを判断する（Ｓ１１１）。小さ
い場合は、ペナルティの更新（Ｓ１０７）と進行方向の
更新（Ｓ１０８）を行う。接続交差点の状態フラグが探
索中であるか否かを判断し（Ｓ１０９）、探索中であれ
ば他の接続交差点があるか否かを判断する（Ｓ１１
１）。接続交差点が探索中でない時は当該接続交差点の
状態フラグを探索中に変更する（Ｓ１１０）。その後
に、他の接続交差点があるか否かを判断する（Ｓ１１
１）。他の接続交差点がない時はＳ１０５に戻り、該当
交差点に接続する交差点のペナルティを計算し、その結
果に基づいてＳ１０６〜１１０の処理を行う。一方他の
接続交差点がある場合は、Ｓ１０２に戻り、探索中の交
差点があるか否かの判断処理を行って終了する。
【００３２】ルート選択の一例として、現在地から目的
地までの距離によってルートを決定する場合について説
明すると、図１５において現在地から目的地までの距離
が所定値以下であるかを判定する（Ｓ２０）。この場合
は第１のルートの距離が所定値以内にあるかを判定し、
満足していれば第１のルートを選択する（Ｓ２１）。第
１のルートによる距離が所定値を越えているときは第２
のルートの距離から第１のルートの距離を差し引いた値
が所定値以上であるかを判定する（Ｓ２２）。第１のル
ートの距離だけでは第１のルートを選択できないが、第
２のルートの距離との間にあまり差がないとき、つまり
ステップ２２の計算値が所定値未満のときは第１のルー
トを選択する（Ｓ２１）。ステップ２２の計算値が所定
値以上のときは前回ルートを選択する（Ｓ２３）。
【００３３】本実施例では、ステップ２０において現在
地から目的地までの距離が所定値以下であるかを判断
し、その結果に基づいて第１ルートを選択するか、さら
に第２ルートの距離と第１ルートの距離の差が所定値以
上であるかを判断し、その結果に基づいて第１ルートま
たは前回ルートを選択するようになっている。従来のス
テップ２０を持たないシステムでは、ステップ２２の判
断結果から第１ルートまたは前回ルートを選択するよう
になっているため、現在地から目的地までの距離が比較
的近い場合、運転者は前回ルートとは異なる第１ルート
が選択されることを期待しているにも拘わらず、前回ル
ートが選択されてしまうという不具合があった。しか
し、本実施例のように、それぞれのルートの距離の差を
規定値で判断する前に、現在地から目的地までの距離が
どのくらいあるかを判断するためのステップ２０を設け
ることにより、現在地から目的地までの距離が比較的近
い場合には、第２ルートに関係なく第１ルートを選択す
るようにしているので、上記不具合が解消され、運転者
が納得するルートを案内することができる。また、上記
実施例では前回ルートを考慮した第１および第２のルー
ト探索を行っているが、前回ルートを考慮しない全ルー
ト探索でも良い。
【００３４】また本発明は、次の実施態様に適用でき
る。 第１のルートの目的地までの残距離が第２のルートの
目的地までの残距離に比べ所定距離以上長い場合、前回
ルートを選択せずに第２のルートを表示するようにして
も良い。この場合、Ｕターンできる地点をデータ（重み
付け等）として記憶していると運転者にとってはより親
切である。 第１のルートの前回ルートまでの距離が第２のルート
までの距離に比べ所定距離以上長い場合、第１のルート
および第２のルートを表示せずに前回ルートを表示し、
第１のルートの前回ルートまでの距離が第２のルートま
での距離に比べ所定距離以上長くない場合は第１のルー
トを表示するようにしても良い。
【００３５】（第２の実施例）本実施例は現在位置から
目的地までのルートを初期設定する場合を含む、現在位
置から目的地までのルートに関する全ルート探索するも
のである。目的地設定画面において、探索条件を設定し
経路探索（図７のステップＳ１）を実行する。この経路
探索は、図１６に示すように自車両の進行方向を優先し
た第１の全ルート（第１のルート）の計算（１Ａ）およ
び進行方向を優先しない第２の全ルート（第２のルー
ト）の計算（２Ａ）を行う。計算された第１のルートと
第２のルートを設定条件によって選択（３Ａ）する。こ
こで、設定条件は第１の実施例と同様とする。
【００３６】図１７に進行方向を優先した第１の全ルー
ト計算ルーチンを示す。現在位置検出装置からの現在地
情報と情報記憶装置からの地図情報に基づいて自車両の
現在地道路及び進行方向の取得（Ｓ３０）、および目的
地道路の取得（Ｓ３１）を行って、現在地・目的地間の
探索データを読込む（Ｓ３２）。続いて、設定条件に従
って現在地・目的地間の探索を行う（Ｓ３３）。同様
に、図１８に示すステップＳ３０Ａ〜Ｓ３３Ａによっ
て、進行方向を優先しない第２の全ルート探索を行う。
【００３７】ルート選択の一例として、現在地から目的
地までの距離によってルートを決定する場合について説
明すると、図１９において現在地から目的地までの距離
が所定値以下であるかを判定する（Ｓ４０）。この場合
は第１ルートの距離が所定値以内にあるかを判定し、満
足していれば第１のルートを選択する（Ｓ４３）。第１
のルートによる距離が所定値を越えているときは第１の
ルートの距離が第２のルートの距離より所定値以上長い
かを判定する（Ｓ４１）。第１のルートが第２のルート
より所定値以上長くないときは第１のルートを選択する
（Ｓ４３）。第１のルートの方が第２のルートより長い
ときは第２のルートを選択する（Ｓ４２）。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の車両用ナビゲーション装置のシステ
ム構成を示すブロック図である。
【図２】 車両用ナビゲーション装置のハードウェア構
成図である。
【図３】 区間図の画面表示の一例を示す図である。
【図４】 ルートはずれ時の区間図の画面表示の一例を
示す図である。
【図５】 ルート再探索後の全ルートの画面表示の一例
を示す図である。
【図６】 ルート探索ができなかったときの画面表示の
一例を示す図である。
【図７】 ルート再探索に関する処理の流れを示すフロ
ーチャートである。
【図８】 ルートはずれ時の処理の流れを示すフローチ
ャートである。
【図９】 ルート再計算のフローチャートである。
【図１０】 進行方向を優先して第１のルートを計算す
る第１のルート計算サブルーチンのフローチャーであ
る。
【図１１】 進行方向を優先しない第２のルートを計算
する第２のルート計算サブルーチンのフローチャーであ
る。
【図１２】 前ルートへ戻る方向に各交差点での進行方
向及びペナルティ計算のフローチャートである。
【図１３】 図１２に続くフローチャートである。
【図１４】 周辺ルート再計算における各処理内容を説
明するための図である。
【図１５】 第１の実施例における探索された各ルート
の距離を比較してルート選択を行う処理の流れを示すフ
ローチャートである。
【図１６】 経路探索のフローチャートである。
【図１７】 進行方向を優先して第１のルートを計算す
る第１のルート計算サブルーチンのフローチャーであ
る。
【図１８】 進行方向を優先しない第２のルートを計算
する第２のルート計算サブルーチンのフローチャーであ
る。
【図１９】 第２の実施例における探索された各ルート
の距離を比較してルート選択を行う処理の流れを示すフ
ローチャートである。
【符号の説明】 １…入出力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶
装置、４…電子制御ニット、１００…前ルート、１０１
…ルート以外の道路、１０２…現在地マーク、１０４…
案内中止キー、１０５…広域キー、１０６…再探索キ
ー、１０７…修正キー、１０８…再設定キー、１０９…
案内開始キー

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 目的地を設定するための目的地設定手段
    と、 地図情報及び案内情報を格納した記憶手段と、 車両の位置及び進行方向を検出する現在位置検出手段
    と、 前記記憶手段の情報に基づいて現在位置から目的地まで
    のルートを探索するルート探索手段と、 前記現在位置検出手段の結果と前記記憶手段の情報に基
    づいてルートを外れたことを検出するルート外れ検出手
    段と、 前記ルート外れ検出手段によってルート外れが検出され
    たとき、記憶手段の情報に基づいてルートを再探索する
    ための再探索手段と、 前記再探索手段により探索されたルートに基づいて案内
    を行う案内手段とを備え、 前記再探索手段は前記現在位置検出手段により得られた
    車両の進行方向を優先した前回ルートまでのルートを探
    索する第１のルート探索手段と、 前記現在位置検出手段により得られた車両の進行方向を
    優先しない前回ルートまでのルートを探索する第２のル
    ート探索手段と、 前記第１と第２のルート探索手段により探索された第１
    のルートと第２のルートを比較判断し、ルートを選択す
    る比較判断手段と、を有することを特徴とする車両用ナ
    ビゲーション装置。
  2. 【請求項２】 目的地を設定するための目的地設定手段
    と、 地図情報及び案内情報を格納した記憶手段と、 車両の位置及び進行方向を検出する現在位置検出手段
    と、 前記記憶手段の情報に基づいて現在位置から目的地まで
    のルートを探索するルート探索手段と、 前記ルート探索手段により探索されたルートに基づいて
    案内を行う案内手段とを備え、 前記ルート探索手段は前記現在位置検出手段により得ら
    れた車両の進行方向を優先した目的地までのルートを探
    索する第１のルート探索手段と、 前記現在位置検出手段により得られた車両の進行方向を
    優先しない目的地までのルートを探索する第２のルート
    探索手段と、 前記第１と第２のルート探索手段により探索された第１
    のルートと第２のルートを比較判断し、ルートを選択す
    る比較判断手段と、を有することを特徴とする車両用ナ
    ビゲーション装置。
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