JPH0895618A - モータ駆動制御装置およびその方法 - Google Patents
モータ駆動制御装置およびその方法Info
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- JPH0895618A JPH0895618A JP6230032A JP23003294A JPH0895618A JP H0895618 A JPH0895618 A JP H0895618A JP 6230032 A JP6230032 A JP 6230032A JP 23003294 A JP23003294 A JP 23003294A JP H0895618 A JPH0895618 A JP H0895618A
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- Japan
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- motor
- task
- control unit
- control
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 モータの駆動制御中にその駆動状態を絶えず
監視する必要がなく、他の処理に余剰の処理能力を利用
することができるモータ駆動制御装置およびその方法を
提供する。 【構成】 管理制御部（１’）のパラメータ設定手段
が、処理対象のタスクに基づいて、モータ制御部
（２’）のパラメータ記憶手段にモータの駆動制御のた
めの制御パラメータの設定を行った後、タスク管理手段
は上記タスクをテーブルに設定し、そのタスクを休止状
態にする。そして、タスク管理手段は、モータ制御部
（２’）の割込み信号発生手段からモータの駆動制御終
了を示す割込み信号を受けた場合に、上記テーブルを検
索し対応するタスクの休止状態を解除する。
監視する必要がなく、他の処理に余剰の処理能力を利用
することができるモータ駆動制御装置およびその方法を
提供する。 【構成】 管理制御部（１’）のパラメータ設定手段
が、処理対象のタスクに基づいて、モータ制御部
（２’）のパラメータ記憶手段にモータの駆動制御のた
めの制御パラメータの設定を行った後、タスク管理手段
は上記タスクをテーブルに設定し、そのタスクを休止状
態にする。そして、タスク管理手段は、モータ制御部
（２’）の割込み信号発生手段からモータの駆動制御終
了を示す割込み信号を受けた場合に、上記テーブルを検
索し対応するタスクの休止状態を解除する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数のモータの回転を
制御するモータ駆動制御装置に関するものである。
制御するモータ駆動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図３は、モータ駆動制御装置の構成を例
示した図である。この図において、１は複数のモータＭ
1，Ｍ2・・・Ｍjの回転を制御するＣＰＵボードであ
り、ＣＰＵや各種メモリが搭載されている。２はモータ
コントローラボードであり、ＣＰＵボード１から出力さ
れるモータ制御命令に基づいて実際にモータＭ1〜Ｍjを
駆動する。また、これらのＣＰＵボード１およびモータ
コントローラボード２はバス３によって制御データのや
り取りを行う。
示した図である。この図において、１は複数のモータＭ
1，Ｍ2・・・Ｍjの回転を制御するＣＰＵボードであ
り、ＣＰＵや各種メモリが搭載されている。２はモータ
コントローラボードであり、ＣＰＵボード１から出力さ
れるモータ制御命令に基づいて実際にモータＭ1〜Ｍjを
駆動する。また、これらのＣＰＵボード１およびモータ
コントローラボード２はバス３によって制御データのや
り取りを行う。
【０００３】図４はＣＰＵボード１およびモータコント
ローラボード２の動作手順の要部を示すフローチャート
であり、以下この図を用いて従来のモータ駆動制御装置
の動作を説明する。
ローラボード２の動作手順の要部を示すフローチャート
であり、以下この図を用いて従来のモータ駆動制御装置
の動作を説明する。
【０００４】まず、ＣＰＵボード１からモータコントロ
ーラボード２へ、モータＭ1〜Ｍjのいずれかを回転させ
るための回転命令が出力される（ステップＳａ１）。こ
の命令を受けたモータコントローラボード２は、ステッ
プＳｂ１において、その命令に基づいた移動信号を発生
し、対応するモータへ出力する。これによって、そのモ
ータが回転を開始する。
ーラボード２へ、モータＭ1〜Ｍjのいずれかを回転させ
るための回転命令が出力される（ステップＳａ１）。こ
の命令を受けたモータコントローラボード２は、ステッ
プＳｂ１において、その命令に基づいた移動信号を発生
し、対応するモータへ出力する。これによって、そのモ
ータが回転を開始する。
【０００５】そして、ＣＰＵボード１は、ステップＳａ
２において、モータコントローラボード２に対して、モ
ータ移動ステータスのリード要求を出力する。この要求
を受けたモータコントローラボード２は、ステップＳｂ
２において、対応するモータの速度、回転数などの回転
情報を検出し、その検出結果をステータスデータとし
て、ＣＰＵボード１へ送信する。
２において、モータコントローラボード２に対して、モ
ータ移動ステータスのリード要求を出力する。この要求
を受けたモータコントローラボード２は、ステップＳｂ
２において、対応するモータの速度、回転数などの回転
情報を検出し、その検出結果をステータスデータとし
て、ＣＰＵボード１へ送信する。
【０００６】ＣＰＵボード１は、ステップＳａ３におい
て、受信したステータスデータによりモータの駆動制御
が完了したか否かを検出し、完了していない場合にはス
テップＳａ２へ戻り、再びモータ移動ステータスのリー
ド要求を出力する。このようにして、ＣＰＵボード１の
ステップＳａ２およびＳａ３が繰り返し実行され、ステ
ップＳａ３においてモータ制御の終了が検出された場合
に、他の処理へ進む。
て、受信したステータスデータによりモータの駆動制御
が完了したか否かを検出し、完了していない場合にはス
テップＳａ２へ戻り、再びモータ移動ステータスのリー
ド要求を出力する。このようにして、ＣＰＵボード１の
ステップＳａ２およびＳａ３が繰り返し実行され、ステ
ップＳａ３においてモータ制御の終了が検出された場合
に、他の処理へ進む。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したモ
ータ駆動制御装置のＣＰＵボード１においては、モータ
コントローラボード２へモータ移動ステータスの要求を
出力し、その結果得られたステータスデータからモータ
の制御終了を検出する処理（図４、ステップＳａ２，Ｓ
ａ３）が、その終了の検出がなされるまで繰り返し実行
される。このため、モータの駆動状態の監視のために、
ＣＰＵの処理能力が浪費されるという問題があった。
ータ駆動制御装置のＣＰＵボード１においては、モータ
コントローラボード２へモータ移動ステータスの要求を
出力し、その結果得られたステータスデータからモータ
の制御終了を検出する処理（図４、ステップＳａ２，Ｓ
ａ３）が、その終了の検出がなされるまで繰り返し実行
される。このため、モータの駆動状態の監視のために、
ＣＰＵの処理能力が浪費されるという問題があった。
【０００８】この発明は、ＣＰＵボード１がモータの駆
動制御中にその駆動状態を絶えず監視する必要がなく、
他の処理に余剰の処理能力を利用することができるモー
タ駆動制御装置およびその方法を提供することを目的と
している。
動制御中にその駆動状態を絶えず監視する必要がなく、
他の処理に余剰の処理能力を利用することができるモー
タ駆動制御装置およびその方法を提供することを目的と
している。
【０００９】
【課題を解決するための手段】以上の課題を解決するた
めに、請求項１記載の発明は、制御パラメータを出力す
る管理制御部と、前記制御パラメータに基づいて実際に
複数のモータを駆動制御するモータ制御部とからなるモ
ータ駆動制御装置において、前記管理制御部は、予め設
定された複数のタスクに基づいて対応する前記モータの
制御パラメータを設定するパラメータ設定手段と、前記
タスクの状態を管理するタスク管理手段と、前記タスク
管理手段が各タスクの状態を記憶する少なくとも一つの
テーブルとを備え、前記モータ制御部は、前記制御パラ
メータを記憶するパラメータ記憶手段と、前記パラメー
タ記憶手段に記憶された制御パラメータに基づいて対応
する前記モータへ駆動信号を出力する駆動信号発生手段
と、割込み信号により前記駆動信号発生手段の出力が終
了したことを前記管理制御部に知らせる割込み信号発生
手段とを備え、前記タスク管理手段は、前記パラメータ
設定手段の制御パラメータの設定が終わった時点で、対
応するタスクを前記テーブルへ登録するとともにそのタ
スクを休止状態とし、前記割込み信号発生手段から割込
み信号を受けた場合に、対応するタスクの休止状態を解
除することを特徴とする。
めに、請求項１記載の発明は、制御パラメータを出力す
る管理制御部と、前記制御パラメータに基づいて実際に
複数のモータを駆動制御するモータ制御部とからなるモ
ータ駆動制御装置において、前記管理制御部は、予め設
定された複数のタスクに基づいて対応する前記モータの
制御パラメータを設定するパラメータ設定手段と、前記
タスクの状態を管理するタスク管理手段と、前記タスク
管理手段が各タスクの状態を記憶する少なくとも一つの
テーブルとを備え、前記モータ制御部は、前記制御パラ
メータを記憶するパラメータ記憶手段と、前記パラメー
タ記憶手段に記憶された制御パラメータに基づいて対応
する前記モータへ駆動信号を出力する駆動信号発生手段
と、割込み信号により前記駆動信号発生手段の出力が終
了したことを前記管理制御部に知らせる割込み信号発生
手段とを備え、前記タスク管理手段は、前記パラメータ
設定手段の制御パラメータの設定が終わった時点で、対
応するタスクを前記テーブルへ登録するとともにそのタ
スクを休止状態とし、前記割込み信号発生手段から割込
み信号を受けた場合に、対応するタスクの休止状態を解
除することを特徴とする。
【００１０】また、請求項２記載の発明は、請求項１記
載の発明において、前記管理制御部は、マルチタスクの
ＯＳ上で動作し、前記パラメータ設定手段、前記タスク
管理手段、および前記テーブルのうちの前記モータ制御
部と直接係わる部分をデバイスドライバにより構成する
ことを特徴とする。
載の発明において、前記管理制御部は、マルチタスクの
ＯＳ上で動作し、前記パラメータ設定手段、前記タスク
管理手段、および前記テーブルのうちの前記モータ制御
部と直接係わる部分をデバイスドライバにより構成する
ことを特徴とする。
【００１１】また、請求項３記載の発明は、管理制御部
が、選択されたタスクに従ってモータ制御部へ制御対象
のモータの制御パラメータを出力する第１のステップ
と、前記選択されたタスクをテーブルに登録するととも
にそのタスクを休止状態にする第２のステップと、必要
に応じて前記第１および第２のステップを他のタスクに
対して順次行う第３のステップと、その第３のステップ
においてモータ制御部からモータの駆動終了を示す割込
み信号が出力された場合に、そのモータの制御を行った
タスクを前記テーブルにおいて検索する第４のステップ
と、その検索により判別されたタスクの休止状態を解除
し前記第１のステップへ戻る第５のステップとを具備す
ることを特徴とする。
が、選択されたタスクに従ってモータ制御部へ制御対象
のモータの制御パラメータを出力する第１のステップ
と、前記選択されたタスクをテーブルに登録するととも
にそのタスクを休止状態にする第２のステップと、必要
に応じて前記第１および第２のステップを他のタスクに
対して順次行う第３のステップと、その第３のステップ
においてモータ制御部からモータの駆動終了を示す割込
み信号が出力された場合に、そのモータの制御を行った
タスクを前記テーブルにおいて検索する第４のステップ
と、その検索により判別されたタスクの休止状態を解除
し前記第１のステップへ戻る第５のステップとを具備す
ることを特徴とする。
【００１２】
【作用】この発明によれば、処理対象のタスクに基づい
てパラメータ設定手段がパラメータ記憶手段に制御パラ
メータの設定を行った後、タスク管理手段は上記タスク
をテーブルに設定し、そのタスクを休止状態にする。そ
して、タスク管理手段は、割込み信号発生手段から割込
み信号を受けた場合に、上記テーブルを検索し対応する
タスクの休止状態を解除する。これにより、管理制御部
は制御対象のモータの駆動状態を絶えず監視する必要が
なくなる。
てパラメータ設定手段がパラメータ記憶手段に制御パラ
メータの設定を行った後、タスク管理手段は上記タスク
をテーブルに設定し、そのタスクを休止状態にする。そ
して、タスク管理手段は、割込み信号発生手段から割込
み信号を受けた場合に、上記テーブルを検索し対応する
タスクの休止状態を解除する。これにより、管理制御部
は制御対象のモータの駆動状態を絶えず監視する必要が
なくなる。
【００１３】
【実施例】以下、図面を参照して、この発明の一実施例
について説明する。図１はこの実施例によるモータ駆動
制御装置の機能構成を示すブロック図であり、図３に対
応する部分には同一の符号を付けその説明を省略する。
また、図１に示す破線(1)〜(15)は、処理の流れを示す
ものである。
について説明する。図１はこの実施例によるモータ駆動
制御装置の機能構成を示すブロック図であり、図３に対
応する部分には同一の符号を付けその説明を省略する。
また、図１に示す破線(1)〜(15)は、処理の流れを示す
ものである。
【００１４】図１において、ＣＰＵボード１’には、ア
プリケーションプログラムと、マルチタスクのＯＳ（Op
erating System）と、それらＯＳとプログラムとモータ
コントローラボードとの間の仲介を行い制御データを作
成するデバイスドライバとが組み込まれている。このよ
うに構成することにより、平易なユーザプログラムでモ
ータＭ1〜Ｍjをリアルタイムに制御することができる。
プリケーションプログラムと、マルチタスクのＯＳ（Op
erating System）と、それらＯＳとプログラムとモータ
コントローラボードとの間の仲介を行い制御データを作
成するデバイスドライバとが組み込まれている。このよ
うに構成することにより、平易なユーザプログラムでモ
ータＭ1〜Ｍjをリアルタイムに制御することができる。
【００１５】ここで、アプリケーションプログラムは、
任意の時間あるいは順序で実行される複数のタスクＴ1
〜Ｔkに分解され、そのうちのいくつかのタスクを同時
に処理するようなこともできる。
任意の時間あるいは順序で実行される複数のタスクＴ1
〜Ｔkに分解され、そのうちのいくつかのタスクを同時
に処理するようなこともできる。
【００１６】ＯＳは、各種設定の初期化を行うシステム
初期化ルーチンＲ1と割込み処理の開始アドレスをテー
ブルとして記憶する割込み処理ルーチンテーブルＴＢ1
と割り込みの登録および受付を行う割込み登録・受け付
けルーチンＲ2とを有する。
初期化ルーチンＲ1と割込み処理の開始アドレスをテー
ブルとして記憶する割込み処理ルーチンテーブルＴＢ1
と割り込みの登録および受付を行う割込み登録・受け付
けルーチンＲ2とを有する。
【００１７】また、デバイスドライバは、各種割り込み
に対応した処理を行う割込み処理ルーチンＲ3と、スリ
ープ状態のタスクを登録する終了待機場所ＴＢ2と、駆
動制御＆終了待ちルーチンＲ4と、モータの制御パラメ
ータを設定するパラメータ設定ルーチンＲ5とを有す
る。このデバイスドライバには、後述するモータコント
ローラボード２’に依存する部分がまとめられており、
例えばモータコントローラボード２’が別の機種となっ
た場合にも、このデバイスドライバのみを変更すればよ
い。
に対応した処理を行う割込み処理ルーチンＲ3と、スリ
ープ状態のタスクを登録する終了待機場所ＴＢ2と、駆
動制御＆終了待ちルーチンＲ4と、モータの制御パラメ
ータを設定するパラメータ設定ルーチンＲ5とを有す
る。このデバイスドライバには、後述するモータコント
ローラボード２’に依存する部分がまとめられており、
例えばモータコントローラボード２’が別の機種となっ
た場合にも、このデバイスドライバのみを変更すればよ
い。
【００１８】一方、モータコントローラボード２’に
は、各モータへ駆動信号を出力するモータ駆動パルス発
生機構２ｂ1，２ｂ2・・・２ｂjと、各モータの制御終
了を知らせる割込み信号発生機構２ａ1，２ａ2・・・２
ａjとが、モータＭ1〜Ｍjの各々に対応して設けられて
いる。また、上記のモータ駆動パルス発生機構２ｂ1〜
２ｂjの各々は、ＣＰＵボード１’が出力する制御パラ
メータを記憶するパラメータ保存場所を有する。
は、各モータへ駆動信号を出力するモータ駆動パルス発
生機構２ｂ1，２ｂ2・・・２ｂjと、各モータの制御終
了を知らせる割込み信号発生機構２ａ1，２ａ2・・・２
ａjとが、モータＭ1〜Ｍjの各々に対応して設けられて
いる。また、上記のモータ駆動パルス発生機構２ｂ1〜
２ｂjの各々は、ＣＰＵボード１’が出力する制御パラ
メータを記憶するパラメータ保存場所を有する。
【００１９】図２は、この実施例の装置が行う動作手順
の要部を示すフローチャートであり、以下、図１および
図２を用いて、タスクＴ3がモータＭ2（第２軸）を制御
する場合の動作説明を行う。
の要部を示すフローチャートであり、以下、図１および
図２を用いて、タスクＴ3がモータＭ2（第２軸）を制御
する場合の動作説明を行う。
【００２０】まず、ＯＳのシステム初期化ルーチンＲ1
によって、テーブルＴＢ1などの初期化が行われ、デバ
イスドライバの割込み処理ルーチンＲ3の登録の要求
が、割込み登録ルーチンＲ2に対してなされる（図１破
線(1)、図２ステップＳｃ１）。
によって、テーブルＴＢ1などの初期化が行われ、デバ
イスドライバの割込み処理ルーチンＲ3の登録の要求
が、割込み登録ルーチンＲ2に対してなされる（図１破
線(1)、図２ステップＳｃ１）。
【００２１】これにより、割込み登録ルーチンＲ2は、
デバイスドライバの割込み処理ルーチンＲ3の開始アド
レスを割込み処理ルーチンテーブルＴＢ1に書き込む。
（図１破線(2)、図２ステップＳｃ２）。
デバイスドライバの割込み処理ルーチンＲ3の開始アド
レスを割込み処理ルーチンテーブルＴＢ1に書き込む。
（図１破線(2)、図２ステップＳｃ２）。
【００２２】そして、例えばタスクＴ3が、モータＭ2に
おける駆動スピード、駆動パルス数等のモータ制御パラ
メータを出力するように、デバイスドライバのパラメー
タ設定ルーチンＲ5へ命令を出力する（図１破線(3)，
(4)、図２ステップＳｃ３）。
おける駆動スピード、駆動パルス数等のモータ制御パラ
メータを出力するように、デバイスドライバのパラメー
タ設定ルーチンＲ5へ命令を出力する（図１破線(3)，
(4)、図２ステップＳｃ３）。
【００２３】この命令を受けたパラメータ設定ルーチン
Ｒ5は、モータコントローラボード２’内のモータＭ2に
対応するパラメータ保存場所（モータ駆動パルス発生機
構２ｂ2内）に、モータ制御パラメータを書き込む（図
１破線(5)、図２ステップＳｄ１，Ｓｅ１）。
Ｒ5は、モータコントローラボード２’内のモータＭ2に
対応するパラメータ保存場所（モータ駆動パルス発生機
構２ｂ2内）に、モータ制御パラメータを書き込む（図
１破線(5)、図２ステップＳｄ１，Ｓｅ１）。
【００２４】次に、モータ駆動開始命令がデバイスドラ
イバに出力され（図１破線(6)，(7)、図２ステップＳｃ
４）、この命令を受けたデバイスドライバは、モータコ
ントローラボード２’に対して駆動パルスの発生命令を
出力する（図１破線(8)、図２ステップＳｄ２）。これ
により、モータ駆動パルス発生機構２ｂ2は、対応する
パラメータ保存場所に記憶された制御パラメータに基づ
いて駆動パルスをモータＭ2に出力し（図２ステップＳ
ｅ２）、モータＭ2が回転する。
イバに出力され（図１破線(6)，(7)、図２ステップＳｃ
４）、この命令を受けたデバイスドライバは、モータコ
ントローラボード２’に対して駆動パルスの発生命令を
出力する（図１破線(8)、図２ステップＳｄ２）。これ
により、モータ駆動パルス発生機構２ｂ2は、対応する
パラメータ保存場所に記憶された制御パラメータに基づ
いて駆動パルスをモータＭ2に出力し（図２ステップＳ
ｅ２）、モータＭ2が回転する。
【００２５】一方、駆動制御ルーチンＲ4は、終了待機
場所ＴＢ2のモータＭ2に対応する位置にタスクＴ3を登
録し、そのタスクＴ3をスリープ状態に設定する（図１
破線(9)、図２ステップＳｄ３）。これにより、タスク
Ｔ3の処理は一時的に休止され、この間、ＣＰＵボード
１’は、他のスリープ状態でないタスクの処理を行うこ
とができる。
場所ＴＢ2のモータＭ2に対応する位置にタスクＴ3を登
録し、そのタスクＴ3をスリープ状態に設定する（図１
破線(9)、図２ステップＳｄ３）。これにより、タスク
Ｔ3の処理は一時的に休止され、この間、ＣＰＵボード
１’は、他のスリープ状態でないタスクの処理を行うこ
とができる。
【００２６】次に、モータ駆動パルス発生機構２ｂ2に
おける駆動パルスの出力が終了すると（図２ステップＳ
ｅ１０、Ｙｅｓ）、割込み信号発生機構２ａ2から、そ
の終了を知らせる割込み信号が、バス３を介してＣＰＵ
ボード１’へ出力される（図１破線(10)，(11)、図２ス
テップＳｅ１１）。この割込み信号を受けた割込み受け
付けルーチンＲ2は、モータＭ2の割込み処理ルーチンＲ
3の開始アドレスを割込み処理ルーチンテーブルＴＢ1に
おいて検索し、その結果が示す位置にジャンプする（図
１破線(12)、図２ステップＳｃ１０）。
おける駆動パルスの出力が終了すると（図２ステップＳ
ｅ１０、Ｙｅｓ）、割込み信号発生機構２ａ2から、そ
の終了を知らせる割込み信号が、バス３を介してＣＰＵ
ボード１’へ出力される（図１破線(10)，(11)、図２ス
テップＳｅ１１）。この割込み信号を受けた割込み受け
付けルーチンＲ2は、モータＭ2の割込み処理ルーチンＲ
3の開始アドレスを割込み処理ルーチンテーブルＴＢ1に
おいて検索し、その結果が示す位置にジャンプする（図
１破線(12)、図２ステップＳｃ１０）。
【００２７】そして、ジャンプ先の割込み処理ルーチン
Ｒ3により、終了待機場所ＴＢ2が検索され、その結果、
対象のタスクＴ3がウェイクアップ状態に再設定される
（図１破線(13)，(14)、図２ステップＳｄ１０，Ｓｄ１
１）。これにより、タスクＴ3は、デバイスドライバ内
でアクティブとなり、ユーザアプリケーション層へ処理
が戻る（図１破線(15)）。そして、タスクＴ3を含むス
リープ状態でないタスクの処理が行われていく。
Ｒ3により、終了待機場所ＴＢ2が検索され、その結果、
対象のタスクＴ3がウェイクアップ状態に再設定される
（図１破線(13)，(14)、図２ステップＳｄ１０，Ｓｄ１
１）。これにより、タスクＴ3は、デバイスドライバ内
でアクティブとなり、ユーザアプリケーション層へ処理
が戻る（図１破線(15)）。そして、タスクＴ3を含むス
リープ状態でないタスクの処理が行われていく。
【００２８】このように、本実施例によれば、ＣＰＵボ
ード１’はタスクＴ3をスリープ状態としてから、対応
する割込み信号を受信するまで、そのタスクＴ3に関す
る処理を行う必要がなく、その間に別の処理を行うこと
ができる。
ード１’はタスクＴ3をスリープ状態としてから、対応
する割込み信号を受信するまで、そのタスクＴ3に関す
る処理を行う必要がなく、その間に別の処理を行うこと
ができる。
【００２９】なお、以上の動作説明は、タスクＴ3がモ
ータＭ2を制御する場合に限って説明を行ったが、選択
されるタスクＴ1〜Ｔk、およびそれらのタスクＴ1〜Ｔk
が制御するモータＭ1〜Ｍjは、全ての組み合わせで選択
可能である。
ータＭ2を制御する場合に限って説明を行ったが、選択
されるタスクＴ1〜Ｔk、およびそれらのタスクＴ1〜Ｔk
が制御するモータＭ1〜Ｍjは、全ての組み合わせで選択
可能である。
【００３０】また、以上説明した本実施例においては、
ＯＳとデバイスドライバとを分離してＣＰＵボード１’
に組み込んだが、ＯＳ内にデバイスドライバの機能を組
み込むことも可能である。
ＯＳとデバイスドライバとを分離してＣＰＵボード１’
に組み込んだが、ＯＳ内にデバイスドライバの機能を組
み込むことも可能である。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、管理制御部が制御対象のモータの駆動状態を絶えず
監視する必要がなくなるため、その余剰の処理能力を別
の処理に向けることができるという効果が得られる。
ば、管理制御部が制御対象のモータの駆動状態を絶えず
監視する必要がなくなるため、その余剰の処理能力を別
の処理に向けることができるという効果が得られる。
【図１】 この発明の一実施例によるモータ駆動制御装
置の機能構成を示すブロック図である。
置の機能構成を示すブロック図である。
【図２】 図１の装置における動作手順の要部を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図３】 従来のモータ駆動制御装置の構成を例示した
図である。
図である。
【図４】 図３の装置における動作手順の要部を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
１’ ＣＰＵボード Ｔ1〜Ｔk タスク ＴＢ1 割込み処理ルーチンテーブル ＴＢ2 終了待機場所 ３ バス ２’ モータコントローラボード ２ａ1〜２ａj 割込信号発生機構 ２ｂ1〜２ｂj モータ駆動パルス発生機構 Ｍ1〜Ｍj モータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/02 Ｗ Ｇ０６Ｆ 9/46 ３４０ Ｂ 7737−5Ｂ Ｈ０２Ｐ 5/00 Ｔ
Claims (3)
- 【請求項１】 制御パラメータを出力する管理制御部
と、前記制御パラメータに基づいて実際に複数のモータ
を駆動制御するモータ制御部とからなるモータ駆動制御
装置において、 前記管理制御部は、予め設定された複数のタスクに基づ
いて対応する前記モータの制御パラメータを設定するパ
ラメータ設定手段と、前記タスクの状態を管理するタス
ク管理手段と、前記タスク管理手段が各タスクの状態を
記憶する少なくとも一つのテーブルとを備え、 前記モータ制御部は、前記制御パラメータを記憶するパ
ラメータ記憶手段と、前記パラメータ記憶手段に記憶さ
れた制御パラメータに基づいて対応する前記モータへ駆
動信号を出力する駆動信号発生手段と、割込み信号によ
り前記駆動信号発生手段の出力が終了したことを前記管
理制御部に知らせる割込み信号発生手段とを備え、 前記タスク管理手段は、前記パラメータ設定手段の制御
パラメータの設定が終わった時点で、対応するタスクを
前記テーブルへ登録するとともにそのタスクを休止状態
とし、前記割込み信号発生手段から割込み信号を受けた
場合に、対応するタスクの休止状態を解除することを特
徴とするモータ駆動制御装置。 - 【請求項２】 前記管理制御部は、マルチタスクのＯＳ
上で動作し、前記パラメータ設定手段、前記タスク管理
手段、および前記テーブルのうちの前記モータ制御部と
直接係わる部分をデバイスドライバにより構成すること
を特徴とする請求項１記載のモータ駆動制御装置。 - 【請求項３】 管理制御部が、選択されたタスクに従っ
てモータ制御部へ制御対象のモータの制御パラメータを
出力する第１のステップと、 前記選択されたタスクをテーブルに登録するとともにそ
のタスクを休止状態にする第２のステップと、 必要に応じて前記第１および第２のステップを他のタス
クに対して順次行う第３のステップと、 その第３のステップにおいてモータ制御部からモータの
駆動終了を示す割込み信号が出力された場合に、そのモ
ータの制御を行ったタスクを前記テーブルにおいて検索
する第４のステップと、 その検索により判別されたタスクの休止状態を解除し前
記第１のステップへ戻る第５のステップとを具備するこ
とを特徴とするモータ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6230032A JPH0895618A (ja) | 1994-09-26 | 1994-09-26 | モータ駆動制御装置およびその方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6230032A JPH0895618A (ja) | 1994-09-26 | 1994-09-26 | モータ駆動制御装置およびその方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0895618A true JPH0895618A (ja) | 1996-04-12 |
Family
ID=16901505
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6230032A Withdrawn JPH0895618A (ja) | 1994-09-26 | 1994-09-26 | モータ駆動制御装置およびその方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0895618A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1074978C (zh) * | 1996-09-09 | 2001-11-21 | 东丽株式会社 | 容器成形用的双轴延伸聚酯薄膜 |
-
1994
- 1994-09-26 JP JP6230032A patent/JPH0895618A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1074978C (zh) * | 1996-09-09 | 2001-11-21 | 东丽株式会社 | 容器成形用的双轴延伸聚酯薄膜 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020115 |