JPH0895619A - モータ駆動制御装置およびその方法 - Google Patents
モータ駆動制御装置およびその方法Info
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- JPH0895619A JPH0895619A JP6230033A JP23003394A JPH0895619A JP H0895619 A JPH0895619 A JP H0895619A JP 6230033 A JP6230033 A JP 6230033A JP 23003394 A JP23003394 A JP 23003394A JP H0895619 A JPH0895619 A JP H0895619A
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- motor
- control
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- control unit
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 割込み処理の有無およびその優先順位に係わ
らず、複数モータを協調制御することができるモータ駆
動制御装置およびその方法を提供する。 【構成】 管理制御部（１’）の割込みマスク手段は、
パラメータ設定手段（Ｒ5）の制御パラメータの設定お
よび駆動命令の前に割込み信号のマスクを行うととも
に、その制御パラメータの設定後にそのマスクを解除す
るため、制御パラメータの設定および駆動命令時に、他
の割込み処理はその優先順位に係わらず実行されない。
このため、制御パラメータを一括して設定することがで
き、その結果、複数モータが協調して制御される。
らず、複数モータを協調制御することができるモータ駆
動制御装置およびその方法を提供する。 【構成】 管理制御部（１’）の割込みマスク手段は、
パラメータ設定手段（Ｒ5）の制御パラメータの設定お
よび駆動命令の前に割込み信号のマスクを行うととも
に、その制御パラメータの設定後にそのマスクを解除す
るため、制御パラメータの設定および駆動命令時に、他
の割込み処理はその優先順位に係わらず実行されない。
このため、制御パラメータを一括して設定することがで
き、その結果、複数モータが協調して制御される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数のモータの回転を
制御するモータ駆動制御装置およびその方法に関するも
のである。
制御するモータ駆動制御装置およびその方法に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】図３は、モータ駆動制御装置の構成を例
示した図である。この図において、１は複数のモータＭ
1，Ｍ2・・・Ｍjの回転を制御するＣＰＵボードであ
り、ＣＰＵや各種メモリが搭載されている。２はモータ
コントローラボードであり、ＣＰＵボード１から出力さ
れるモータ制御命令をバス３を介して受信し、その命令
に基づいて実際にモータＭ1〜Ｍjを駆動する。
示した図である。この図において、１は複数のモータＭ
1，Ｍ2・・・Ｍjの回転を制御するＣＰＵボードであ
り、ＣＰＵや各種メモリが搭載されている。２はモータ
コントローラボードであり、ＣＰＵボード１から出力さ
れるモータ制御命令をバス３を介して受信し、その命令
に基づいて実際にモータＭ1〜Ｍjを駆動する。
【０００３】また、以上のモータ駆動制御装置を使っ
て、複数のモータＭ1，Ｍ2・・・Ｍjを協調的に動作さ
せ、直線や円弧などの補間移動を行わせることができる
（以下、補間制御と称す）。この補間制御は、モータコ
ントローラボード２に補間専用のハードウェア（回路）
を設けて実現するものと、ＣＰＵボード１のソフトウェ
ア処理により実現するものとがあるが、ここでは、ソフ
トウェアにより実現するものを対象とする。
て、複数のモータＭ1，Ｍ2・・・Ｍjを協調的に動作さ
せ、直線や円弧などの補間移動を行わせることができる
（以下、補間制御と称す）。この補間制御は、モータコ
ントローラボード２に補間専用のハードウェア（回路）
を設けて実現するものと、ＣＰＵボード１のソフトウェ
ア処理により実現するものとがあるが、ここでは、ソフ
トウェアにより実現するものを対象とする。
【０００４】図４はこの補間制御におけるＣＰＵボード
１およびモータコントローラボード２の動作手順の要部
を示すフローチャートであり、以下この図を用いて従来
のモータ駆動制御装置の動作を説明する。
１およびモータコントローラボード２の動作手順の要部
を示すフローチャートであり、以下この図を用いて従来
のモータ駆動制御装置の動作を説明する。
【０００５】まず、ＣＰＵボード１はステップＳａ１に
おいて、補間制御する各モータＭ1〜Ｍjの現在位置から
次の移動位置までの移動量を計算する。そして、ステッ
プＳａ２およびＳａ３において、補間制御対象のモータ
に対する移動量を含む回転命令が出力される。モータコ
ントローラボード２は、ステップＳｂ１において、その
回転命令に従って対応するモータに移動信号を出力し、
そのモータが回転を開始する。
おいて、補間制御する各モータＭ1〜Ｍjの現在位置から
次の移動位置までの移動量を計算する。そして、ステッ
プＳａ２およびＳａ３において、補間制御対象のモータ
に対する移動量を含む回転命令が出力される。モータコ
ントローラボード２は、ステップＳｂ１において、その
回転命令に従って対応するモータに移動信号を出力し、
そのモータが回転を開始する。
【０００６】ここで、優先順位の高い割込み信号が発生
した場合には、ステップＳａ４においてその処理が終了
するまで行われる。そして、ステップＳａ５において、
補間制御対象の全てのモータへ全回転命令が出力された
か否かを調べ、まだ未出力の回転命令が存在する場合
（Ｎｏ）には、ステップＳａ２の処理に戻り、ステップ
Ｓａ２〜Ｓａ５の処理を繰り返す。
した場合には、ステップＳａ４においてその処理が終了
するまで行われる。そして、ステップＳａ５において、
補間制御対象の全てのモータへ全回転命令が出力された
か否かを調べ、まだ未出力の回転命令が存在する場合
（Ｎｏ）には、ステップＳａ２の処理に戻り、ステップ
Ｓａ２〜Ｓａ５の処理を繰り返す。
【０００７】全ての回転命令が出力された場合（ステッ
プＳａ５、Ｙｅｓ）には、次のステップＳａ６へ進み、
モータコントローラボード２に対して、モータ移動ステ
ータスのリード要求が出力され、そして、ステップＳｂ
２において、補間制御対象のモータの移動中／移動終了
などを示すステータスデータの送信が行われる。
プＳａ５、Ｙｅｓ）には、次のステップＳａ６へ進み、
モータコントローラボード２に対して、モータ移動ステ
ータスのリード要求が出力され、そして、ステップＳｂ
２において、補間制御対象のモータの移動中／移動終了
などを示すステータスデータの送信が行われる。
【０００８】ステップＳａ７では、そのステータスデー
タを調べ、全ての制御対象のモータが移動を終了したか
否かを調べる。そして、まだ終了していないモータが存
在する場合（Ｙｅｓ）にはステップＳａ６へ戻り再びス
テータスのリード要求を出力する。こうして、全てのモ
ータが移動を終了するまでステップＳａ６およびＳａ７
が繰り返し実行され、その終了が確認されるとステップ
Ｓａ８へ進む。
タを調べ、全ての制御対象のモータが移動を終了したか
否かを調べる。そして、まだ終了していないモータが存
在する場合（Ｙｅｓ）にはステップＳａ６へ戻り再びス
テータスのリード要求を出力する。こうして、全てのモ
ータが移動を終了するまでステップＳａ６およびＳａ７
が繰り返し実行され、その終了が確認されるとステップ
Ｓａ８へ進む。
【０００９】ステップＳａ８では、補間制御対象のモー
タが最終的な目的位置（終点）に到着したか否かを調
べ、まだ到着していない場合には、ステップＳａ１へ戻
り、以上の処理を繰り返す。
タが最終的な目的位置（終点）に到着したか否かを調
べ、まだ到着していない場合には、ステップＳａ１へ戻
り、以上の処理を繰り返す。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したモ
ータ駆動制御装置のＣＰＵボード１においては、モータ
コントローラボード２へ補間制御対象の全モータの回転
命令が出力されるステップＳａ２〜Ｓａ５の処理の途中
で、優先順位の高い割込み処理が発生し、その処理が長
時間実行された場合（ステップＳａ４）に、各モータの
移動にばらつきが生じ、目的の補間移動軌跡が変形して
しまうという問題があった。
ータ駆動制御装置のＣＰＵボード１においては、モータ
コントローラボード２へ補間制御対象の全モータの回転
命令が出力されるステップＳａ２〜Ｓａ５の処理の途中
で、優先順位の高い割込み処理が発生し、その処理が長
時間実行された場合（ステップＳａ４）に、各モータの
移動にばらつきが生じ、目的の補間移動軌跡が変形して
しまうという問題があった。
【００１１】この発明は、割込み処理の有無およびその
優先順位に係わらず、複数モータを協調制御することが
できるモータ駆動制御装置およびその方法を提供するこ
とを目的としている。
優先順位に係わらず、複数モータを協調制御することが
できるモータ駆動制御装置およびその方法を提供するこ
とを目的としている。
【００１２】
【課題を解決するための手段】以上の課題を解決するた
めに、請求項１記載の発明は、制御パラメータを出力す
る管理制御部と、前記制御パラメータに基づいて実際に
複数のモータを駆動制御するモータ制御部とからなるモ
ータ駆動制御装置において、前記管理制御部は、予め設
定された複数のタスクに基づいて対応する前記モータの
制御パラメータを設定するパラメータ設定手段と、前記
タスクの状態を管理するタスク管理手段と、前記タスク
管理手段が各タスクの状態を記憶する少なくとも一つの
テーブルと、割込み信号のマスクを行う割込みマスク手
段とを備え、前記モータ制御部は、前記制御パラメータ
を記憶するパラメータ記憶手段と、前記パラメータ記憶
手段に記憶された制御パラメータに基づいて対応する前
記モータへ駆動信号を出力する駆動信号発生手段と、割
込み信号により前記駆動信号発生手段の出力が終了した
ことを前記管理制御部に知らせる割込み信号発生手段と
を備え、前記割込みマスク手段は、前記パラメータ設定
手段の制御パラメータの設定前に割込み信号のマスクを
行うとともに、その制御パラメータの設定後に前記マス
クを解除し、前記タスク管理手段は、前記制御パラメー
タの設定が終わった時点で、対応するタスクを前記テー
ブルへ登録するとともにそのタスクを休止状態とし、そ
のタスクに対応する全ての割込み信号発生手段から割込
み信号を受けた場合に、そのタスクの休止状態を解除す
ることを特徴とする。
めに、請求項１記載の発明は、制御パラメータを出力す
る管理制御部と、前記制御パラメータに基づいて実際に
複数のモータを駆動制御するモータ制御部とからなるモ
ータ駆動制御装置において、前記管理制御部は、予め設
定された複数のタスクに基づいて対応する前記モータの
制御パラメータを設定するパラメータ設定手段と、前記
タスクの状態を管理するタスク管理手段と、前記タスク
管理手段が各タスクの状態を記憶する少なくとも一つの
テーブルと、割込み信号のマスクを行う割込みマスク手
段とを備え、前記モータ制御部は、前記制御パラメータ
を記憶するパラメータ記憶手段と、前記パラメータ記憶
手段に記憶された制御パラメータに基づいて対応する前
記モータへ駆動信号を出力する駆動信号発生手段と、割
込み信号により前記駆動信号発生手段の出力が終了した
ことを前記管理制御部に知らせる割込み信号発生手段と
を備え、前記割込みマスク手段は、前記パラメータ設定
手段の制御パラメータの設定前に割込み信号のマスクを
行うとともに、その制御パラメータの設定後に前記マス
クを解除し、前記タスク管理手段は、前記制御パラメー
タの設定が終わった時点で、対応するタスクを前記テー
ブルへ登録するとともにそのタスクを休止状態とし、そ
のタスクに対応する全ての割込み信号発生手段から割込
み信号を受けた場合に、そのタスクの休止状態を解除す
ることを特徴とする。
【００１３】また、請求項２記載の発明は、請求項１記
載の発明において、前記管理制御部は、マルチタスクの
ＯＳ上で動作し、前記パラメータ設定手段、前記タスク
管理手段、前記テーブル、および割込みマスク手段のう
ちの前記モータ制御部と直接係わる部分をデバイスドラ
イバにより構成することを特徴とする。
載の発明において、前記管理制御部は、マルチタスクの
ＯＳ上で動作し、前記パラメータ設定手段、前記タスク
管理手段、前記テーブル、および割込みマスク手段のう
ちの前記モータ制御部と直接係わる部分をデバイスドラ
イバにより構成することを特徴とする。
【００１４】また、請求項３記載の発明は、管理制御部
が、割込み信号をマスクする第１のステップと、選択さ
れたタスクに従ってモータ制御部へ制御対象のモータの
制御パラメータを一括して出力する第２のステップと、
前記割込み信号のマスクを解除する第３のステップと、
前記選択されたタスクをテーブルに登録するとともにそ
のタスクを休止状態にする第４のステップと、必要に応
じて前記第１ないし第４のステップを他のタスクに対し
て行う第５のステップと、その第５のステップにおいて
モータ制御部からモータの駆動終了を示す割込み信号が
出力された場合に、そのモータの制御を行ったタスクを
前記テーブルにおいて検索する第６のステップと、その
検索により判別されたタスクに含まれる全ての制御が終
了したか否かを調べ、終了した場合にはそのタスクの休
止状態を解除した後前記第１のステップへ戻り、終了し
ていない場合には前記第５のステップへ戻る第７のステ
ップとを具備することを特徴とする。
が、割込み信号をマスクする第１のステップと、選択さ
れたタスクに従ってモータ制御部へ制御対象のモータの
制御パラメータを一括して出力する第２のステップと、
前記割込み信号のマスクを解除する第３のステップと、
前記選択されたタスクをテーブルに登録するとともにそ
のタスクを休止状態にする第４のステップと、必要に応
じて前記第１ないし第４のステップを他のタスクに対し
て行う第５のステップと、その第５のステップにおいて
モータ制御部からモータの駆動終了を示す割込み信号が
出力された場合に、そのモータの制御を行ったタスクを
前記テーブルにおいて検索する第６のステップと、その
検索により判別されたタスクに含まれる全ての制御が終
了したか否かを調べ、終了した場合にはそのタスクの休
止状態を解除した後前記第１のステップへ戻り、終了し
ていない場合には前記第５のステップへ戻る第７のステ
ップとを具備することを特徴とする。
【００１５】
【作用】この発明によれば、管理制御部の割込みマスク
手段は、パラメータ設定手段の制御パラメータの設定前
に割込み信号のマスクを行うとともに、その制御パラメ
ータの設定後にそのマスクを解除するため、制御パラメ
ータの設定時には優先順位に係わらず他の割込み処理は
実行されない。このため、制御パラメータを一括して設
定することができ、その結果、複数モータが協調して制
御される。
手段は、パラメータ設定手段の制御パラメータの設定前
に割込み信号のマスクを行うとともに、その制御パラメ
ータの設定後にそのマスクを解除するため、制御パラメ
ータの設定時には優先順位に係わらず他の割込み処理は
実行されない。このため、制御パラメータを一括して設
定することができ、その結果、複数モータが協調して制
御される。
【００１６】
【実施例】以下、図面を参照して、この発明の一実施例
について説明する。図１はこの実施例によるモータ駆動
制御装置の機能構成を示すブロック図であり、図３に対
応する部分には同一の符号を付けその説明を省略する。
また、この図に示す破線〜は、処理の流れを示すも
のである。
について説明する。図１はこの実施例によるモータ駆動
制御装置の機能構成を示すブロック図であり、図３に対
応する部分には同一の符号を付けその説明を省略する。
また、この図に示す破線〜は、処理の流れを示すも
のである。
【００１７】図１において、ＣＰＵボード１’には、ア
プリケーションプログラムと、マルチタスクのＯＳ（Op
erating System）と、それらＯＳとプログラムとモータ
コントロールボードとの間の仲介を行い制御データを作
成するデバイスドライバとが組み込まれている。このよ
うに構成することにより、平易なユーザプログラムでモ
ータＭ1〜Ｍjをリアルタイムに制御することができる。
プリケーションプログラムと、マルチタスクのＯＳ（Op
erating System）と、それらＯＳとプログラムとモータ
コントロールボードとの間の仲介を行い制御データを作
成するデバイスドライバとが組み込まれている。このよ
うに構成することにより、平易なユーザプログラムでモ
ータＭ1〜Ｍjをリアルタイムに制御することができる。
【００１８】ここで、アプリケーションプログラムは、
任意の時間あるいは順序で実行される複数のタスクＴ1
〜Ｔkに分解され、そのうちのいくつかのタスクを同時
に処理するようなこともできる。
任意の時間あるいは順序で実行される複数のタスクＴ1
〜Ｔkに分解され、そのうちのいくつかのタスクを同時
に処理するようなこともできる。
【００１９】また、ＯＳは、ＣＰＵの割込み処理を一時
的に停止させるＣＰＵ割込みマスク機構Ｍ1と、割込み
処理の開始アドレスをテーブルとして記憶する割込み処
理ルーチンテーブルＴＢ1と、割り込みの登録および受
付を行う割込み登録・受け付けルーチンＲ1とを有し、
デバイスドライバは、パラメータ設定ルーチンＲ2と、
割込み処理ルーチンＲ3と、終了待機場所ＴＢ2と、駆動
制御＆終了待ちルーチンＲ4とを有する。
的に停止させるＣＰＵ割込みマスク機構Ｍ1と、割込み
処理の開始アドレスをテーブルとして記憶する割込み処
理ルーチンテーブルＴＢ1と、割り込みの登録および受
付を行う割込み登録・受け付けルーチンＲ1とを有し、
デバイスドライバは、パラメータ設定ルーチンＲ2と、
割込み処理ルーチンＲ3と、終了待機場所ＴＢ2と、駆動
制御＆終了待ちルーチンＲ4とを有する。
【００２０】一方、モータコントローラボード２’に
は、各モータへ駆動信号を出力するモータ駆動パルス発
生機構２ｂ1，２ｂ2・・・２ｂjと、各モータの制御終
了を知らせる割込み信号発生機構２ａ1，２ａ2・・・２
ａjとが、モータＭ1〜Ｍjの各々に対応して設けられて
いる。また、上記のモータ駆動パルス発生機構２ｂ1〜
２ｂjの各々は、ＣＰＵボード１’が出力する制御パラ
メータを記憶するパラメータ保存場所を有する。
は、各モータへ駆動信号を出力するモータ駆動パルス発
生機構２ｂ1，２ｂ2・・・２ｂjと、各モータの制御終
了を知らせる割込み信号発生機構２ａ1，２ａ2・・・２
ａjとが、モータＭ1〜Ｍjの各々に対応して設けられて
いる。また、上記のモータ駆動パルス発生機構２ｂ1〜
２ｂjの各々は、ＣＰＵボード１’が出力する制御パラ
メータを記憶するパラメータ保存場所を有する。
【００２１】図２は、この実施例の装置が行う動作手順
の要部を示すフローチャートであり、以下、図１および
図２を用いて、タスクＴ1がモータＭ1〜Ｍ3を補間制御
する場合の動作説明を行う。
の要部を示すフローチャートであり、以下、図１および
図２を用いて、タスクＴ1がモータＭ1〜Ｍ3を補間制御
する場合の動作説明を行う。
【００２２】まず、例えばタスクＴ1においてモータＭ1
〜Ｍ3に対する直線補間の命令が実行された場合、図２
のステップＳｃ１において、モータＭ1〜Ｍ3の移動量が
それぞれ計算され、デバイスドライバに移動指示が出力
される（図１、破線）。ＯＳの初期時には予め割込み
制御ルーチンテーブルＴＢ1の、モータＭ1〜Ｍ3に対応
する位置に、後述する割込み処理ルーチンＲ3の先頭ア
ドレスが設定される。
〜Ｍ3に対する直線補間の命令が実行された場合、図２
のステップＳｃ１において、モータＭ1〜Ｍ3の移動量が
それぞれ計算され、デバイスドライバに移動指示が出力
される（図１、破線）。ＯＳの初期時には予め割込み
制御ルーチンテーブルＴＢ1の、モータＭ1〜Ｍ3に対応
する位置に、後述する割込み処理ルーチンＲ3の先頭ア
ドレスが設定される。
【００２３】上記移動指示を受けた駆動制御ルーチンＲ
4は、ステップＳｄ１において、ＯＳがタスクの切り換
えをしないように、ＣＰＵ割込みマスク機構Ｍ1にマス
ク要求の指示を出力する（図１、破線）。指示を受け
たＣＰＵ割込みマスク機構Ｍ1は、ステップＳｃ２にお
いて、ＣＰＵの外部からＣＰＵへ供給される割込み信号
をマスクし、その割込み信号が優先順位に係わらず一時
的に無視されるような設定がなされる。
4は、ステップＳｄ１において、ＯＳがタスクの切り換
えをしないように、ＣＰＵ割込みマスク機構Ｍ1にマス
ク要求の指示を出力する（図１、破線）。指示を受け
たＣＰＵ割込みマスク機構Ｍ1は、ステップＳｃ２にお
いて、ＣＰＵの外部からＣＰＵへ供給される割込み信号
をマスクし、その割込み信号が優先順位に係わらず一時
的に無視されるような設定がなされる。
【００２４】そして、パラメータ設定ルーチンＲ2は、
ステップＳｄ２において上述した移動指示に基づいて、
補間制御対象のモータＭ1〜Ｍ3のパラメータ設定および
駆動命令を、モータコントローラボード２’へ出力する
（図１、破線）。これらのパラメータは、モータ駆動
パルス発生手段２ｂ1〜２ｂ3の各々のパラメータ保存場
所に一旦記憶され、次の駆動命令に基づいて順次駆動パ
ルスが出力される（ステップＳｅ１）。そして、駆動パ
ルスに従って各モータＭ1〜Ｍ3が回転を開始する。
ステップＳｄ２において上述した移動指示に基づいて、
補間制御対象のモータＭ1〜Ｍ3のパラメータ設定および
駆動命令を、モータコントローラボード２’へ出力する
（図１、破線）。これらのパラメータは、モータ駆動
パルス発生手段２ｂ1〜２ｂ3の各々のパラメータ保存場
所に一旦記憶され、次の駆動命令に基づいて順次駆動パ
ルスが出力される（ステップＳｅ１）。そして、駆動パ
ルスに従って各モータＭ1〜Ｍ3が回転を開始する。
【００２５】パラメータ設定ルーチンＲ2の駆動命令の
出力（ステップＳｄ２）が終了すると、駆動制御ルーチ
ンＲ4は、ステップＳｄ３において割込み解除の要求を
出力する。そして、ステップＳｃ３において、ＣＰＵ割
込みマスク機構Ｍ1が割込み信号のマスクを解除する
（図１、破線）。これにより、割込み信号のマスク時
に発生した割込みの処理が優先順の高い順で処理され
る。
出力（ステップＳｄ２）が終了すると、駆動制御ルーチ
ンＲ4は、ステップＳｄ３において割込み解除の要求を
出力する。そして、ステップＳｃ３において、ＣＰＵ割
込みマスク機構Ｍ1が割込み信号のマスクを解除する
（図１、破線）。これにより、割込み信号のマスク時
に発生した割込みの処理が優先順の高い順で処理され
る。
【００２６】そして、駆動制御ルーチンＲ4は、ステッ
プＳｄ４において、終了待機場所ＴＢ2のモータＭ1〜Ｍ
3に対応する位置にタスク番号Ｔ1を書込み、タスクＴ1
をスリープ状態に設定する（図１、破線）。これによ
り、タスクＴ1の処理は一時的に休止され、その間、Ｃ
ＰＵボード１’は、他のスリープ状態でないタスクの処
理を行うことができる（ステップＳｃ４）。
プＳｄ４において、終了待機場所ＴＢ2のモータＭ1〜Ｍ
3に対応する位置にタスク番号Ｔ1を書込み、タスクＴ1
をスリープ状態に設定する（図１、破線）。これによ
り、タスクＴ1の処理は一時的に休止され、その間、Ｃ
ＰＵボード１’は、他のスリープ状態でないタスクの処
理を行うことができる（ステップＳｃ４）。
【００２７】次に、例えばモータ駆動パルス発生機構２
ｂ1における駆動パルスの出力が終了すると（図２ステ
ップＳｅ１０、Ｙｅｓ）、割込み信号発生機構２ａ1か
ら、その終了を知らせる割込み信号が、バス３を介して
ＣＰＵボード１’へ出力される（図１破線、図２ステ
ップＳｅ１１）。この割込み信号を受けた割込み受け付
けルーチンＲ1は、モータＭ1に対応する割込み処理ルー
チンＲ3の開始アドレスを割込み処理ルーチンテーブル
ＴＢ1において検索し、その結果が示す位置にジャンプ
する（図１破線、図２ステップＳｃ１０）。
ｂ1における駆動パルスの出力が終了すると（図２ステ
ップＳｅ１０、Ｙｅｓ）、割込み信号発生機構２ａ1か
ら、その終了を知らせる割込み信号が、バス３を介して
ＣＰＵボード１’へ出力される（図１破線、図２ステ
ップＳｅ１１）。この割込み信号を受けた割込み受け付
けルーチンＲ1は、モータＭ1に対応する割込み処理ルー
チンＲ3の開始アドレスを割込み処理ルーチンテーブル
ＴＢ1において検索し、その結果が示す位置にジャンプ
する（図１破線、図２ステップＳｃ１０）。
【００２８】そして、ジャンプ先の割込み処理ルーチン
Ｒ3により、終了待機場所ＴＢ2が検索され、デバイスド
ライバはモータＭ1の駆動が終了したことを認識する。
しかし、まだモータＭ2，Ｍ3の駆動が終了していないた
め、ステップＳｄ１０の結果はＮｏとなり、再びタスク
Ｔ1はスリープ状態となる。
Ｒ3により、終了待機場所ＴＢ2が検索され、デバイスド
ライバはモータＭ1の駆動が終了したことを認識する。
しかし、まだモータＭ2，Ｍ3の駆動が終了していないた
め、ステップＳｄ１０の結果はＮｏとなり、再びタスク
Ｔ1はスリープ状態となる。
【００２９】このようにして、割込み信号発生機構２ａ
2および２ａ3から、駆動終了を知らせる割込み信号を受
け、ステップＳｄ１０においてタスクＴ1の全てのモー
タＭ1〜Ｍ3の駆動終了が確認されると、ステップＳｄ１
１において対象のタスクＴ1がウェイクアップ状態に再
設定され、ドライバからタスクＴ1に戻る（図１破線
）。
2および２ａ3から、駆動終了を知らせる割込み信号を受
け、ステップＳｄ１０においてタスクＴ1の全てのモー
タＭ1〜Ｍ3の駆動終了が確認されると、ステップＳｄ１
１において対象のタスクＴ1がウェイクアップ状態に再
設定され、ドライバからタスクＴ1に戻る（図１破線
）。
【００３０】そして、ステップＳｃ１１において目標の
終点に到着したか否かが調べられ、まだ到着していない
場合には、次の移動点に対して以上の各種処理が繰り返
し行われる。そして、このステップＳｃ１１において終
点への到着が確認された場合にはタスクＴ1の補間制御
を終了する。
終点に到着したか否かが調べられ、まだ到着していない
場合には、次の移動点に対して以上の各種処理が繰り返
し行われる。そして、このステップＳｃ１１において終
点への到着が確認された場合にはタスクＴ1の補間制御
を終了する。
【００３１】以上説明したように、本実施例によれば、
ＣＰＵボード１’はタスクＴ1の補間制御が開始される
と全ての割り込みをマスク状態にし、制御パラメータの
設定および駆動命令が終わった後、そのマスク状態を解
除する。このため、制御パラメータの設定および駆動命
令の途中で割り込みによる他の処理が実行され、そのた
めに補間制御対象のモータの駆動開始がばらつくような
ことはなくなる。つまり、同一のタスクに基づく制御パ
ラメータは、一括して設定され、各モータは協調して回
転制御される。
ＣＰＵボード１’はタスクＴ1の補間制御が開始される
と全ての割り込みをマスク状態にし、制御パラメータの
設定および駆動命令が終わった後、そのマスク状態を解
除する。このため、制御パラメータの設定および駆動命
令の途中で割り込みによる他の処理が実行され、そのた
めに補間制御対象のモータの駆動開始がばらつくような
ことはなくなる。つまり、同一のタスクに基づく制御パ
ラメータは、一括して設定され、各モータは協調して回
転制御される。
【００３２】なお、以上の説明では、タスクＴ1がモー
タＭ1〜Ｍ3を補間制御する場合に限って説明を行った
が、選択されるタスクＴ1〜Ｔk、およびそれらのタスク
Ｔ1〜Ｔkが補間制御するモータＭ1〜Ｍjは、全ての組み
合わせで任意またはランダムに選択される。
タＭ1〜Ｍ3を補間制御する場合に限って説明を行った
が、選択されるタスクＴ1〜Ｔk、およびそれらのタスク
Ｔ1〜Ｔkが補間制御するモータＭ1〜Ｍjは、全ての組み
合わせで任意またはランダムに選択される。
【００３３】また、以上説明した本実施例においては、
ＯＳとデバイスドライバとを分離してＣＰＵボード１’
に組み込んだが、ＯＳ内にデバイスドライバの機能を組
み込むことも可能である。
ＯＳとデバイスドライバとを分離してＣＰＵボード１’
に組み込んだが、ＯＳ内にデバイスドライバの機能を組
み込むことも可能である。
【００３４】また、以上説明した本実施例においては、
補間制御を前提にして説明を行ったが、補間制御以外の
複数のモータを協調して動作させる制御に対しても、容
易に適用することができる。
補間制御を前提にして説明を行ったが、補間制御以外の
複数のモータを協調して動作させる制御に対しても、容
易に適用することができる。
【００３５】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、管理制御部は、他の処理の割込みを受けずに、複数
モータの制御パラメータを一括して設定および駆動でき
るため、複数モータの駆動開始のずれやばらつきを抑え
ることができ、例えば、そのずれに起因する補間移動軌
跡の変形を防止することができるという効果が得られ
る。
ば、管理制御部は、他の処理の割込みを受けずに、複数
モータの制御パラメータを一括して設定および駆動でき
るため、複数モータの駆動開始のずれやばらつきを抑え
ることができ、例えば、そのずれに起因する補間移動軌
跡の変形を防止することができるという効果が得られ
る。
【図１】 この発明の一実施例によるモータ駆動制御装
置の機能構成を示すブロック図である。
置の機能構成を示すブロック図である。
【図２】 図１の装置における動作手順のフローチャー
トを示す図である。
トを示す図である。
【図３】 従来のモータ駆動制御装置の構成を例示した
図である。
図である。
【図４】 図３の装置における動作手順のフローチャー
トを示した図である。
トを示した図である。
１’ ＣＰＵボード Ｔ1〜Ｔk タスク Ｍ1 ＣＰＵ割込みマスク機構 ＴＢ1 割込み処理ルーチンテーブル ＴＢ2 終了待機場所 Ｒ1 割込み登録・受け付けルーチン Ｒ2 パラメータ設定ルーチン Ｒ3 割込み処理ルーチン Ｒ4 駆動制御＆終了待ちルーチン ３ バス ２’ モータコントローラボード ２ａ1〜２ａj 割込信号発生機構 ２ｂ1〜２ｂj モータ駆動パルス発生機構 Ｍ1〜Ｍj モータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/02 Ｗ Ｇ０６Ｆ 9/46 7737−5Ｂ 13/24 9172−5Ｅ Ｈ０２Ｐ 5/00
Claims (3)
- 【請求項１】 制御パラメータを出力する管理制御部
と、前記制御パラメータに基づいて実際に複数のモータ
を駆動制御するモータ制御部とからなるモータ駆動制御
装置において、 前記管理制御部は、予め設定された複数のタスクに基づ
いて対応する前記モータの制御パラメータを設定するパ
ラメータ設定手段と、前記タスクの状態を管理するタス
ク管理手段と、前記タスク管理手段が各タスクの状態を
記憶する少なくとも一つのテーブルと、割込み信号のマ
スクを行う割込みマスク手段とを備え、 前記モータ制御部は、前記制御パラメータを記憶するパ
ラメータ記憶手段と、前記パラメータ記憶手段に記憶さ
れた制御パラメータに基づいて対応する前記モータへ駆
動信号を出力する駆動信号発生手段と、割込み信号によ
り前記駆動信号発生手段の出力が終了したことを前記管
理制御部に知らせる割込み信号発生手段とを備え、 前記割込みマスク手段は、前記パラメータ設定手段の制
御パラメータの設定前に割込み信号のマスクを行うとと
もに、その制御パラメータの設定後に前記マスクを解除
し、 前記タスク管理手段は、前記制御パラメータの設定が終
わった時点で、対応するタスクを前記テーブルへ登録す
るとともにそのタスクを休止状態とし、そのタスクに対
応する全ての割込み信号発生手段から割込み信号を受け
た場合に、そのタスクの休止状態を解除することを特徴
とするモータ駆動制御装置。 - 【請求項２】 前記管理制御部は、マルチタスクのＯＳ
上で動作し、前記パラメータ設定手段、前記タスク管理
手段、前記テーブル、および割込みマスク手段のうちの
前記モータ制御部と直接係わる部分をデバイスドライバ
により構成することを特徴とする請求項１記載のモータ
駆動制御装置。 - 【請求項３】 管理制御部が、割込み信号をマスクする
第１のステップと、 選択されたタスクに従ってモータ制御部へ制御対象のモ
ータの制御パラメータを一括して出力する第２のステッ
プと、 前記割込み信号のマスクを解除する第３のステップと、 前記選択されたタスクをテーブルに登録するとともにそ
のタスクを休止状態にする第４のステップと、 必要に応じて前記第１ないし第４のステップを他のタス
クに対して行う第５のステップと、 その第５のステップにおいてモータ制御部からモータの
駆動終了を示す割込み信号が出力された場合に、そのモ
ータの制御を行ったタスクを前記テーブルにおいて検索
する第６のステップと、 その検索により判別されたタスクに含まれる全ての制御
が終了したか否かを調べ、終了した場合にはそのタスク
の休止状態を解除した後前記第１のステップへ戻り、終
了していない場合には前記第５のステップへ戻る第７の
ステップとを具備することを特徴とするモータ制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6230033A JPH0895619A (ja) | 1994-09-26 | 1994-09-26 | モータ駆動制御装置およびその方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6230033A JPH0895619A (ja) | 1994-09-26 | 1994-09-26 | モータ駆動制御装置およびその方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0895619A true JPH0895619A (ja) | 1996-04-12 |
Family
ID=16901521
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6230033A Withdrawn JPH0895619A (ja) | 1994-09-26 | 1994-09-26 | モータ駆動制御装置およびその方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0895619A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109849102A (zh) * | 2019-03-12 | 2019-06-07 | 深圳市强华科技发展有限公司 | 一种pcb数控钻孔控制系统及其控制方法 |
-
1994
- 1994-09-26 JP JP6230033A patent/JPH0895619A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109849102A (zh) * | 2019-03-12 | 2019-06-07 | 深圳市强华科技发展有限公司 | 一种pcb数控钻孔控制系统及其控制方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020115 |