JPH09104005A - プレカット加工用ロボット - Google Patents
プレカット加工用ロボットInfo
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- JPH09104005A JPH09104005A JP26290595A JP26290595A JPH09104005A JP H09104005 A JPH09104005 A JP H09104005A JP 26290595 A JP26290595 A JP 26290595A JP 26290595 A JP26290595 A JP 26290595A JP H09104005 A JPH09104005 A JP H09104005A
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- Japan
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- axis
- spindle
- wood
- processing
- axis direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Dovetailed Work, And Nailing Machines And Stapling Machines For Wood (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ３次元的曲線などのプレカット加工が可能な
プレカット加工用ロボットを提供する。 【解決手段】 ベッド１ａ上に加工すべき木材２の長手
方向に平行するＹ軸方向に移動自在にコラム３を設け、
このコラム３に上下方向（Ｚ軸方向）に移動自在にアー
ム８を設け、このアーム８に上記Ｙ軸と直交する水平方
向（Ｘ軸方向）へ移動自在に加工ヘッド１３を設け、こ
の加工ヘッド１３に垂直軸１７を中心にα軸方向に旋回
自在にスピンドル２０を設け、かつこのスピンドル２０
を水平軸１９を中心にγ軸方向へ旋回自在となすと共
に、上記スピンドル２０のスピンドル軸２０ａに、木材
２をプレカット加工する工具２２を着脱自在に取付けた
もので、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸に加えて、スピンドル
２０をα軸及びγ軸方向へ旋回自在とすることにより、
３次元的な曲線を有する継手加工も可能となる。
プレカット加工用ロボットを提供する。 【解決手段】 ベッド１ａ上に加工すべき木材２の長手
方向に平行するＹ軸方向に移動自在にコラム３を設け、
このコラム３に上下方向（Ｚ軸方向）に移動自在にアー
ム８を設け、このアーム８に上記Ｙ軸と直交する水平方
向（Ｘ軸方向）へ移動自在に加工ヘッド１３を設け、こ
の加工ヘッド１３に垂直軸１７を中心にα軸方向に旋回
自在にスピンドル２０を設け、かつこのスピンドル２０
を水平軸１９を中心にγ軸方向へ旋回自在となすと共
に、上記スピンドル２０のスピンドル軸２０ａに、木材
２をプレカット加工する工具２２を着脱自在に取付けた
もので、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸に加えて、スピンドル
２０をα軸及びγ軸方向へ旋回自在とすることにより、
３次元的な曲線を有する継手加工も可能となる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は在来工法（軸組工
法）で木造住宅を建設する際に使用する柱や梁などの木
材に継手などを予めプレカット加工するプレカット加工
用ロボットに関する。
法）で木造住宅を建設する際に使用する柱や梁などの木
材に継手などを予めプレカット加工するプレカット加工
用ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来木造住宅に使用する木材に継手など
を予めプレカット加工するプレカット加工機としては、
例えば特開平６−９１６０６号公報や、特開平６−２８
５８０８号公報に記載されたものが公知である。前者公
報のプレカット加工機は、木材を搬送する木材搬送台を
挟んで対向するように複数の主軸や丸のこなどが設置さ
れていて、木材搬送台により搬入された木材をまず所定
の寸法に切断し、その後主軸に取付けられた工具により
木材の木口部やこば部、上下面の溝などをプレカット加
工するように構成されており、木材搬送台により搬入さ
れた木材を人手を必要とせずに順次加工することができ
るため、省力化が図れる効果を有している。
を予めプレカット加工するプレカット加工機としては、
例えば特開平６−９１６０６号公報や、特開平６−２８
５８０８号公報に記載されたものが公知である。前者公
報のプレカット加工機は、木材を搬送する木材搬送台を
挟んで対向するように複数の主軸や丸のこなどが設置さ
れていて、木材搬送台により搬入された木材をまず所定
の寸法に切断し、その後主軸に取付けられた工具により
木材の木口部やこば部、上下面の溝などをプレカット加
工するように構成されており、木材搬送台により搬入さ
れた木材を人手を必要とせずに順次加工することができ
るため、省力化が図れる効果を有している。
【０００３】また後者のプレカット加工機は、木材供給
台と木材貯留台の間にコンピュータにより動作される多
関節ロボットが設置されていて、木材供給台より供給さ
れた木材を、上記ロボットのアームに取付けられた工具
により１本づつプレカット加工した後、木材を組立て順
序と逆の順序で木材貯留台上に堆積するようにしたもの
で、種々のサイズ及び仕口形状の木材をロボットにより
自動的に加工できる効果を有している。
台と木材貯留台の間にコンピュータにより動作される多
関節ロボットが設置されていて、木材供給台より供給さ
れた木材を、上記ロボットのアームに取付けられた工具
により１本づつプレカット加工した後、木材を組立て順
序と逆の順序で木材貯留台上に堆積するようにしたもの
で、種々のサイズ及び仕口形状の木材をロボットにより
自動的に加工できる効果を有している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし前者公報のプレ
カット加工機では、工具の取付けられた主軸が、木材の
長手方向とこれと直交する左右及び上下方向の３次元方
向へ移動できる構成であっても、例えば図１に示すよう
な住宅の屋根に使用する桁材ａに隅木や谷木などを取付
けるための３次元的な曲線を有する切欠きｂなどは加工
することができず、このような特殊な形状の加工は別工
程で行わなければならないため、工程が多くなって生産
性を低下させるなどの不具合がある。
カット加工機では、工具の取付けられた主軸が、木材の
長手方向とこれと直交する左右及び上下方向の３次元方
向へ移動できる構成であっても、例えば図１に示すよう
な住宅の屋根に使用する桁材ａに隅木や谷木などを取付
けるための３次元的な曲線を有する切欠きｂなどは加工
することができず、このような特殊な形状の加工は別工
程で行わなければならないため、工程が多くなって生産
性を低下させるなどの不具合がある。
【０００５】一方後者公報の多関節ロボットを使用した
ものでは、ロボットのアームに取付けた工具を３次元空
間内の任意な軌跡に沿って移動させることが可能なた
め、上記と同様な隅木欠きや谷木欠き加工は可能である
が、アームが多関節のため、加工時の反力に関節部が対
抗できず、その結果加工精度が悪いと共に、加工反力の
大きな加工が困難なため、加工に時間がかかって生産性
が悪いなどの不具合があった。この発明はかかる従来の
不具合を改善するためになされたもので、直交型ロボッ
トにより３次元的な曲線加工も可能にしたプレカット加
工用ロボットを提供して、生産性の向上を図ることを目
的とするものである。
ものでは、ロボットのアームに取付けた工具を３次元空
間内の任意な軌跡に沿って移動させることが可能なた
め、上記と同様な隅木欠きや谷木欠き加工は可能である
が、アームが多関節のため、加工時の反力に関節部が対
抗できず、その結果加工精度が悪いと共に、加工反力の
大きな加工が困難なため、加工に時間がかかって生産性
が悪いなどの不具合があった。この発明はかかる従来の
不具合を改善するためになされたもので、直交型ロボッ
トにより３次元的な曲線加工も可能にしたプレカット加
工用ロボットを提供して、生産性の向上を図ることを目
的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段及び効果】この発明は上記
目的を達成するために、ベッド上に加工すべき木材の長
手方向に平行するＹ軸方向に移動自在にコラムを設け、
このコラムに上下方向（Ｚ軸方向）に移動自在にアーム
を設け、このアームに上記Ｙ軸と直交する水平方向（Ｘ
軸方向）へ移動自在に加工ヘッドを設け、この加工ヘッ
ドに垂直軸を中心にα軸方向に旋回自在にスピンドルを
設け、かつこのスピンドルを水平軸を中心にγ軸方向へ
旋回自在となすと共に、上記スピンドルのスピンドル軸
に、木材をプレカット加工する工具を着脱自在に取付け
たものである。また各軸の駆動モータを制御手段により
制御されるサーボモータにより構成したものである。
目的を達成するために、ベッド上に加工すべき木材の長
手方向に平行するＹ軸方向に移動自在にコラムを設け、
このコラムに上下方向（Ｚ軸方向）に移動自在にアーム
を設け、このアームに上記Ｙ軸と直交する水平方向（Ｘ
軸方向）へ移動自在に加工ヘッドを設け、この加工ヘッ
ドに垂直軸を中心にα軸方向に旋回自在にスピンドルを
設け、かつこのスピンドルを水平軸を中心にγ軸方向へ
旋回自在となすと共に、上記スピンドルのスピンドル軸
に、木材をプレカット加工する工具を着脱自在に取付け
たものである。また各軸の駆動モータを制御手段により
制御されるサーボモータにより構成したものである。
【０００７】
【効 果】上記構成により、隅木や谷木などを取付ける
ための複雑な３次元的曲線を有する継手であっても、Ｘ
軸、Ｙ軸及びＺ軸方向の移動に加えて、スピンドルをα
軸及びγ軸方向へ旋回制御することにより、これら複雑
な形状の継手を精度よく加工することができる。また同
一のプレカット加工ライン内で複雑な形状の継手が加工
可能なことから、複雑な形状の継手を加工ラインより外
して別工程で加工する必要がないため、工程数の減縮と
これに伴う生産性の向上が図れるようになる。また直交
型ロボットのため、多関節ロボットに比べて大きな加工
反力に耐えることができるため、精度の高いプレカット
加工が可能となると共に、重切削が可能なため、加工時
間の短縮とこれに伴う生産性の向上も図れるようにな
る。
ための複雑な３次元的曲線を有する継手であっても、Ｘ
軸、Ｙ軸及びＺ軸方向の移動に加えて、スピンドルをα
軸及びγ軸方向へ旋回制御することにより、これら複雑
な形状の継手を精度よく加工することができる。また同
一のプレカット加工ライン内で複雑な形状の継手が加工
可能なことから、複雑な形状の継手を加工ラインより外
して別工程で加工する必要がないため、工程数の減縮と
これに伴う生産性の向上が図れるようになる。また直交
型ロボットのため、多関節ロボットに比べて大きな加工
反力に耐えることができるため、精度の高いプレカット
加工が可能となると共に、重切削が可能なため、加工時
間の短縮とこれに伴う生産性の向上も図れるようにな
る。
【０００８】
【発明の実施の形態】この発明の一実施例を図２以下に
示す図面を参照して詳述する。図２はプレカット加工用
ロボットの平面図、図３は同正面図、図４は同側面図、
図５は加工ヘッド部分の斜視図である。
示す図面を参照して詳述する。図２はプレカット加工用
ロボットの平面図、図３は同正面図、図４は同側面図、
図５は加工ヘッド部分の斜視図である。
【０００９】これら図において１はロボット本体で、ベ
ッド１ａ上に加工すべき木材２の長手方向（Ｙ軸方向）
へ移動自在にコラム３が載置されている。上記コラム３
はベッド１ａ上にＹ軸方向に布設された一対のガイドレ
ール４上に支承されていて、下部に設けられたナット部
材５ａが上記ガイドレール４と平行するように設けられ
たボールねじよりなるＹ軸送りねじ軸５に螺合されてい
る。上記Ｙ軸送りねじ軸５の一端はベッド１の端部に取
付けられたサーボモータよりなるＹ軸モータ６に接続さ
れていて、このＹ軸モータ６によりＹ軸送りねじ軸５を
正逆回転させることにより、上記コラム３をＹ軸方向へ
移動できるようになっている。
ッド１ａ上に加工すべき木材２の長手方向（Ｙ軸方向）
へ移動自在にコラム３が載置されている。上記コラム３
はベッド１ａ上にＹ軸方向に布設された一対のガイドレ
ール４上に支承されていて、下部に設けられたナット部
材５ａが上記ガイドレール４と平行するように設けられ
たボールねじよりなるＹ軸送りねじ軸５に螺合されてい
る。上記Ｙ軸送りねじ軸５の一端はベッド１の端部に取
付けられたサーボモータよりなるＹ軸モータ６に接続さ
れていて、このＹ軸モータ６によりＹ軸送りねじ軸５を
正逆回転させることにより、上記コラム３をＹ軸方向へ
移動できるようになっている。
【００１０】また上記コラム３の前面には上下方向（Ｚ
軸方向）に一対のガイドレール７が布設されていて、こ
れらガイドレール７にアーム８の一端が支承されてい
る。上記アーム８はＹ軸と直交するＸ軸方向に水平に設
けられていて、支承部側に設けられたナット部材９ａ
に、ガイドレール７と平行するように設けられたボール
ねじよりなるＺ軸送りねじ軸９が螺合されている。Ｚ軸
送りねじ軸９の上端はコラム３の上部に設けられたサー
ボモータよりなるＺ軸モータ１０に接続されていて、こ
のＺ軸モータ１０によりＺ軸送りねじ軸９を正逆回転さ
せることにより、上記アーム８をＺ軸方向へ上下動でき
るようになっている。
軸方向）に一対のガイドレール７が布設されていて、こ
れらガイドレール７にアーム８の一端が支承されてい
る。上記アーム８はＹ軸と直交するＸ軸方向に水平に設
けられていて、支承部側に設けられたナット部材９ａ
に、ガイドレール７と平行するように設けられたボール
ねじよりなるＺ軸送りねじ軸９が螺合されている。Ｚ軸
送りねじ軸９の上端はコラム３の上部に設けられたサー
ボモータよりなるＺ軸モータ１０に接続されていて、こ
のＺ軸モータ１０によりＺ軸送りねじ軸９を正逆回転さ
せることにより、上記アーム８をＺ軸方向へ上下動でき
るようになっている。
【００１１】一方上記アーム８の側面には、Ｘ軸方向に
一対のガイドレール１２が布設されていて、これらガイ
ドレール１２に加工ヘッド１３が支承されている。上記
加工ヘッド１３はスライド部材１３ａと、このスライド
部材１３ａの下部に垂直軸方向（α軸方向）に旋回自在
に取付けられたほぼ逆Ｌ字形をなすスピンドル取付け部
材１３ｂよりなる。上記スライド部材１３ａの底部に設
けられたナット部材１４ａには、ガイドレール１２と平
行するように設けられたボールねじよりなるＸ軸送りね
じ軸１４が螺合されている。上記Ｘ軸送りねじ１４の一
端は、アーム８の側面に取付けられたサーボモータより
なるＸ軸モータ１５に無端ベルト１６を介して接続され
ていて、このＸ軸モータ１５によりＸ軸送りねじ軸１４
を正逆回転させることにより、上記加工ヘッド１３をＸ
軸方向へ移動できるようになっている。
一対のガイドレール１２が布設されていて、これらガイ
ドレール１２に加工ヘッド１３が支承されている。上記
加工ヘッド１３はスライド部材１３ａと、このスライド
部材１３ａの下部に垂直軸方向（α軸方向）に旋回自在
に取付けられたほぼ逆Ｌ字形をなすスピンドル取付け部
材１３ｂよりなる。上記スライド部材１３ａの底部に設
けられたナット部材１４ａには、ガイドレール１２と平
行するように設けられたボールねじよりなるＸ軸送りね
じ軸１４が螺合されている。上記Ｘ軸送りねじ１４の一
端は、アーム８の側面に取付けられたサーボモータより
なるＸ軸モータ１５に無端ベルト１６を介して接続され
ていて、このＸ軸モータ１５によりＸ軸送りねじ軸１４
を正逆回転させることにより、上記加工ヘッド１３をＸ
軸方向へ移動できるようになっている。
【００１２】また上記スライド部材１３ａには垂直軸１
７が支承されていて、この垂直軸１７の下端に上記スピ
ンドル取付け部材１３ｂの上部が接続されていると共
に、上記垂直軸１７の上端はスライド部材１３ａ上に設
置されたサーボモータよりなるα軸モータ１８が接続さ
れていて、このα軸モータ１８により垂直軸１７を正逆
回転させることにより、スピンドル取付け部材１３ｂを
α軸方向へ旋回させることができるようになっている。
そして上記スピンドル取付け部材１３ｂに支承された水
平軸１９の一端にスピンドル２０が取付けられていると
共に、水平軸１９の他端はスピンドル取付け部材１３ｂ
に設けられたサーボモータよりなるγ軸モータ２１が接
続されていて、このγ軸モータ２１により水平軸１９を
正逆回転させることにより、スピンドル２０をγ軸方向
へ旋回できるようになっている。
７が支承されていて、この垂直軸１７の下端に上記スピ
ンドル取付け部材１３ｂの上部が接続されていると共
に、上記垂直軸１７の上端はスライド部材１３ａ上に設
置されたサーボモータよりなるα軸モータ１８が接続さ
れていて、このα軸モータ１８により垂直軸１７を正逆
回転させることにより、スピンドル取付け部材１３ｂを
α軸方向へ旋回させることができるようになっている。
そして上記スピンドル取付け部材１３ｂに支承された水
平軸１９の一端にスピンドル２０が取付けられていると
共に、水平軸１９の他端はスピンドル取付け部材１３ｂ
に設けられたサーボモータよりなるγ軸モータ２１が接
続されていて、このγ軸モータ２１により水平軸１９を
正逆回転させることにより、スピンドル２０をγ軸方向
へ旋回できるようになっている。
【００１３】上記スピンドル２０は上部に設けられたス
ピンドルモータ２４により回転されるスピンドル軸２０
ａを有していて、このスピンドル軸２０ａの先端にチャ
ック２０ｂを介して工具２２が工具自動交換装置２３に
より着脱自在に取付けられるようになっている。上記自
動工具交換装置２３はベッド１ａより立設された逆Ｌ字
形の支持アーム２５上端に支持され、かつ複数の工具２
２を収容した工具マガジン２３ａと、工具マガジン２３
ａの近傍に回転自在に設けらたチェンジアーム２３ｂよ
りなる。上記工具２２は木材２の木口や木端などに継手
などをプレカット加工するもので、例えば図６の（イ）
ないし（ニ）に示すような工具２２が予め工具マガジン
２３ａ内に格納されている。
ピンドルモータ２４により回転されるスピンドル軸２０
ａを有していて、このスピンドル軸２０ａの先端にチャ
ック２０ｂを介して工具２２が工具自動交換装置２３に
より着脱自在に取付けられるようになっている。上記自
動工具交換装置２３はベッド１ａより立設された逆Ｌ字
形の支持アーム２５上端に支持され、かつ複数の工具２
２を収容した工具マガジン２３ａと、工具マガジン２３
ａの近傍に回転自在に設けらたチェンジアーム２３ｂよ
りなる。上記工具２２は木材２の木口や木端などに継手
などをプレカット加工するもので、例えば図６の（イ）
ないし（ニ）に示すような工具２２が予め工具マガジン
２３ａ内に格納されている。
【００１３】なお図６の（イ）はホゾ穴などを加工する
角のみ、図６の（ロ）はホゾ穴や長穴などを加工するチ
ェーンのみ、図６の（ハ）はアリ溝を加工する総型工
具、そして図６の（ニ）は各種の溝などを加工するルー
タを示す。またチェンジアーム２３ｂは、次に加工する
継手に応じて図示しない制御手段からの指令に基づいて
工具マガジン２３ａ内より工具２２を取出して、スピン
ドル軸２２ａへ取付け、また用済となってスピンドル軸
２２ａより取外した工具２２を工具マガジン２３ａの所
定の場所へ格納するように構成されている。
角のみ、図６の（ロ）はホゾ穴や長穴などを加工するチ
ェーンのみ、図６の（ハ）はアリ溝を加工する総型工
具、そして図６の（ニ）は各種の溝などを加工するルー
タを示す。またチェンジアーム２３ｂは、次に加工する
継手に応じて図示しない制御手段からの指令に基づいて
工具マガジン２３ａ内より工具２２を取出して、スピン
ドル軸２２ａへ取付け、また用済となってスピンドル軸
２２ａより取外した工具２２を工具マガジン２３ａの所
定の場所へ格納するように構成されている。
【００１４】次に上記構成されたプレカット加工用ロボ
ットの作用を説明する。上記プレカット加工用ロボット
は、木材２を連続的にプレカット加工するプレカット加
工ラインなどに設置して使用するものであるが、勿論単
独で使用してもよい。いま図示しない搬送手段により木
材２が搬入されて位置決め固定されると、制御手段から
の指令により各軸モータ６，１０，１５，１８，２１が
回転されて、スピンドル２０に取付けられた工具２２が
木材２のはじめに加工する部分に位置決めされる。
ットの作用を説明する。上記プレカット加工用ロボット
は、木材２を連続的にプレカット加工するプレカット加
工ラインなどに設置して使用するものであるが、勿論単
独で使用してもよい。いま図示しない搬送手段により木
材２が搬入されて位置決め固定されると、制御手段から
の指令により各軸モータ６，１０，１５，１８，２１が
回転されて、スピンドル２０に取付けられた工具２２が
木材２のはじめに加工する部分に位置決めされる。
【００１５】例えば木材２の上端（うわば）に図７に示
すようにほぞ穴２ａを加工する場合、自動工具交換装置
２３によりスピンドル２０に、ほぞ穴２ａを加工する角
のみ（図６のイ）やチェーンのみ（図６のロ）などの工
具２２を取付け、次にＹ軸モータ６によりコラム３を木
材２の長手方向に沿って加工位置まで移動させ、同時に
Ｘ軸モータ１５により加工ヘッド１３を加工部の上方ま
でＸ軸方向へ移動させる。スピンドル２０が加工部の上
方へ達したら、スピンドルモータ２４によりスピンドル
軸２０ａを回転させて、スピンドル軸２０ａに取付けた
工具２２で図７に示すように木材２の上端にほぞ穴２ａ
をプレカット加工するもので、木材２の木端（こば）に
ほぞ穴２ａや溝２ｂをプレカット加工する場合は、γ軸
モータ２１によりスピンドル取付け部材１３ｂをγ軸方
向へ９０°旋回させることにより、木端のプレカット加
工も行えるようになる。
すようにほぞ穴２ａを加工する場合、自動工具交換装置
２３によりスピンドル２０に、ほぞ穴２ａを加工する角
のみ（図６のイ）やチェーンのみ（図６のロ）などの工
具２２を取付け、次にＹ軸モータ６によりコラム３を木
材２の長手方向に沿って加工位置まで移動させ、同時に
Ｘ軸モータ１５により加工ヘッド１３を加工部の上方ま
でＸ軸方向へ移動させる。スピンドル２０が加工部の上
方へ達したら、スピンドルモータ２４によりスピンドル
軸２０ａを回転させて、スピンドル軸２０ａに取付けた
工具２２で図７に示すように木材２の上端にほぞ穴２ａ
をプレカット加工するもので、木材２の木端（こば）に
ほぞ穴２ａや溝２ｂをプレカット加工する場合は、γ軸
モータ２１によりスピンドル取付け部材１３ｂをγ軸方
向へ９０°旋回させることにより、木端のプレカット加
工も行えるようになる。
【００１６】以上のように制御手段により各軸モータ
６，１０，１５，１８，２１を制御することにより、ス
ピンドル２０に取付けられた工具２２により木材２０の
木口や木端、上端に継手をプレカット加工することがで
きると共に、木材２の下端（したば）にプレカット加工
する場合は、図示しない反転手段により木材２を反転さ
せることにより、上記と同様にプレカット加工が行える
ようになる。またプレカット加工中スピンドル２０に作
用する加工反力はアーム８及びコラム３を介してベッド
１ａで支持するため、大きな加工反力に対してスピンド
ル２０の位置がずれたりすることがなく、これによって
精度の高い加工が可能になると共に、重切削が可能とな
ることから、加工時間の短縮とこれに伴う生産性の向上
が図れる。
６，１０，１５，１８，２１を制御することにより、ス
ピンドル２０に取付けられた工具２２により木材２０の
木口や木端、上端に継手をプレカット加工することがで
きると共に、木材２の下端（したば）にプレカット加工
する場合は、図示しない反転手段により木材２を反転さ
せることにより、上記と同様にプレカット加工が行える
ようになる。またプレカット加工中スピンドル２０に作
用する加工反力はアーム８及びコラム３を介してベッド
１ａで支持するため、大きな加工反力に対してスピンド
ル２０の位置がずれたりすることがなく、これによって
精度の高い加工が可能になると共に、重切削が可能とな
ることから、加工時間の短縮とこれに伴う生産性の向上
が図れる。
【００１７】一方図１に示すような桁材ａに隅木や谷木
などを取付ける切欠きｂのような３次元的曲線加工を行
う場合は、スピンドル２０をＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向へ
移動制御すると同時に、α軸モータ１８及びγ軸モータ
２１によりα軸及びγ軸方向へも旋回させる。これによ
って予めスピンドル２０にルータのような工具２２を取
付けて加工を行うことにより、従来の直交型ロボットで
は困難であった３次元的曲線の加工も可能になるため、
プレカットできる継手の範囲が広がると共に、従来では
特殊な形状の継手は別工程で行っていたが、プレカット
加工ライン上で特殊な継手の加工が可能となるため、工
程数の減縮が図れるようになる。
などを取付ける切欠きｂのような３次元的曲線加工を行
う場合は、スピンドル２０をＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向へ
移動制御すると同時に、α軸モータ１８及びγ軸モータ
２１によりα軸及びγ軸方向へも旋回させる。これによ
って予めスピンドル２０にルータのような工具２２を取
付けて加工を行うことにより、従来の直交型ロボットで
は困難であった３次元的曲線の加工も可能になるため、
プレカットできる継手の範囲が広がると共に、従来では
特殊な形状の継手は別工程で行っていたが、プレカット
加工ライン上で特殊な継手の加工が可能となるため、工
程数の減縮が図れるようになる。
【図１】隅木や谷木にプレカット加工された隅木欠き、
谷木欠きを示す説明図である。
谷木欠きを示す説明図である。
【図２】この発明の一実施例になるプレカット加工用ロ
ボットの平面図である。
ボットの平面図である。
【図３】この発明の一実施例になるプレカット加工用ロ
ボットの正面図である。
ボットの正面図である。
【図４】この発明の一実施例になるプレカット加工用ロ
ボットの側面図である。
ボットの側面図である。
【図５】この発明の一実施例になるプレカット加工用ロ
ボットに設けられた加工ヘッドの斜視図である。
ボットに設けられた加工ヘッドの斜視図である。
【図６】（イ）ないし（ニ）はこの発明の一実施例にな
るプレカット加工用ロボットに使用する工具の説明図で
ある。
るプレカット加工用ロボットに使用する工具の説明図で
ある。
【図７】この発明の一実施例になるプレカット加工用ロ
ボットによる加工例を示す説明図である。
ボットによる加工例を示す説明図である。
１ａ…ベッド ３…コラム ６…Ｙ軸モータ ８…アーム １０…Ｚ軸モータ １３…加工ヘッド １５…Ｘ軸モータ １７…垂直軸 １８…α軸モータ １９…水平軸 ２０…スピンドル ２０ａ…スピンドル軸 ２１…γ軸モータ ２２…工具。
Claims (2)
- 【請求項１】 ベッド１ａ上に加工すべき木材２の長手
方向に平行するＹ軸方向に移動自在にコラム３を設け、
このコラム３に上下方向（Ｚ軸方向）に移動自在にアー
ム８を設け、このアーム８に上記Ｙ軸と直交する水平方
向（Ｘ軸方向）へ移動自在に加工ヘッド１３を設け、こ
の加工ヘッド１３に垂直軸１７を中心にα軸方向に旋回
自在にスピンドル２０を設け、かつこのスピンドル２０
を水平軸１９を中心にγ軸方向へ旋回自在となすと共
に、上記スピンドル２０のスピンドル軸２０ａに、木材
２をプレカット加工する工具２２を着脱自在に取付けた
ことを特徴とするプレカット加工用ロボット。 - 【請求項２】 各軸の駆動モータ６，１０，１５，１
８，２１を制御手段により制御されるサーボモータによ
り構成してなる請求項１記載のプレカット加工用ロボッ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26290595A JPH09104005A (ja) | 1995-10-11 | 1995-10-11 | プレカット加工用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26290595A JPH09104005A (ja) | 1995-10-11 | 1995-10-11 | プレカット加工用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09104005A true JPH09104005A (ja) | 1997-04-22 |
Family
ID=17382241
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26290595A Pending JPH09104005A (ja) | 1995-10-11 | 1995-10-11 | プレカット加工用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09104005A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104044189A (zh) * | 2014-05-30 | 2014-09-17 | 滨州市虎森数控机械研究所 | 一种木屋成型机 |
| JP2019503900A (ja) * | 2015-12-24 | 2019-02-14 | ヒョン−ジン イ、 | 木工作業テーブル及び多目的木工装置 |
-
1995
- 1995-10-11 JP JP26290595A patent/JPH09104005A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104044189A (zh) * | 2014-05-30 | 2014-09-17 | 滨州市虎森数控机械研究所 | 一种木屋成型机 |
| CN104044189B (zh) * | 2014-05-30 | 2016-10-26 | 滨州市虎森数控机械研究所 | 一种木屋成型机 |
| JP2019503900A (ja) * | 2015-12-24 | 2019-02-14 | ヒョン−ジン イ、 | 木工作業テーブル及び多目的木工装置 |
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