JPH09104338A - 車輪速補正方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ミニタイヤを予備に備えた車両において、正確
なミニタイヤの径の補正を行うこと。 【解決手段】車輪速センサからの信号に基づいて測定車
輪速を求め、測定車輪速からミニタイヤ装着車輪の車輪
速の補正係数を求め、補正係数により車輪速の補正を行
う車輪速補正方法において、補正係数で補正されたミニ
タイヤ装着車輪の補正車輪速と他の車輪の測定車輪速
が、所定時間、ホイールベース、トレッド及び車輪速の
関係式を満足すると、補正係数を固定する車輪速補正方
法。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ミニタイヤを予備
に備えた車両の車輪速の補正に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ミニタイヤを予備に備えた車両のアンチ
ロックブレーキ制御装置において、ミニタイヤを装着し
た際、ミニタイヤはノーマルタイヤに比べて径が小さい
ため、測定した車輪速がノーマルタイヤに比べて大きく
出てしまい、正確なアンチロックブレーキ制御を行うこ
とができない。そこで、ミニタイヤを装着していると想
定された時は、ミニタイヤ補正係数を乗じて補正してい
た。ミニタイヤ補正係数は、４輪の車輪速を比較し、最
大車輪速を示す車輪をミニタイヤと想定して計算してい
た。これを常時行うと、以下の問題点を有する。

【０００３】＜イ＞旋回時は、ノーマルタイヤであるに
もかかわらず、ミニタイヤ補正が行われたり、また、例
えば内側輪にミニタイヤを装着した場合、旋回前に行わ
れた補正が誤って修正されてしまうことになる。それを
回避するために、ミニタイヤ補正係数の値が所定時間一
定（所定範囲内）のとき、ミニタイヤ補正係数を固定
し、その後のオーバースピンや旋回の影響を排除する
と、次のような問題が有る。

【０００４】＜ロ＞ミニタイヤを装着し、イグニッショ
ン・オン直後からミニタイヤが内輪になるように旋回し
ながら発生した場合、外側輪に誤ってミニタイヤ補正が
行われ、かつ固定され、その後、アンチロックブレーキ
制御に入った時、誤った制御になってしまう。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、ミニタイヤ
を予備に備えた車両において、正確なミニタイヤの径の
補正を行うことにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、ミニタイヤを
予備に備えた車両において、各車輪について車輪速セン
サからの信号に基づいて測定車輪速を求め、該測定車輪
速からミニタイヤ装着車輪の車輪速の補正係数を求め、
補正係数により車輪速の補正を行う車輪速補正方法にお
いて、補正係数で補正されたミニタイヤ装着車輪の補正
車輪速と他の車輪の測定車輪速が、所定時間、ホイール
ベース、トレッド及び車輪速の関係式を満足すると、該
補正係数を固定することを特徴とする、車輪速補正方
法、又は、補正係数で補正されたミニタイヤ装着車輪の
補正車輪速と他の車輪の測定車輪速が、所定時間、ホイ
ールベース、トレッド及び車輪速の関係式を満足する
と、求められた補正係数の変動に対応する補正の応答速
度を遅延することを特徴とする、車輪速補正方法、又
は、補正係数の固定後、車両が停止し再発進する場合
は、補正係数の固定を解除することを特徴とする、車輪
速補正方法、又は、補正係数の補正の応答速度を遅延し
た後、車両が停止し再発進する場合は、応答速度の遅延
を解除することを特徴とする、車輪速補正方法にある。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明の実施
の形態を説明する。 ＜イ＞ブレーキ制御装置（図１、図２） 通常ブレーキ制御では、ブレーキペダル１１が踏み込ま
れると、主リザーバ１３からブレーキ液を供給し、マス
タシリンダ１２でブレーキ液圧を発生し、その液圧は、
主液圧流路上の入口弁２３及び各車輪（１〜４）のホイ
ールシリンダ１４に付与され、ブレーキ制御が行われ
る。

【０００８】アンチロックブレーキ制御では、例えばブ
レーキが強くかかり車輪がスリップすると、アンチロッ
クブレーキ制御装置（ＡＢＳ制御装置）１０は車輪速セ
ンサ３１からの信号を基に電子制御装置３０により、Ａ
ＢＳ液圧ユニット２０を制御して各車輪（１〜４）に対
してアンチロックブレーキ制御を行う。なお、電子制御
装置３０は、専用ハード装置、又は、入力装置、処理装
置、出力装置など一般のコンピュータ装置の構成をとる
ことができる。

【０００９】＜ロ＞ブレーキ液圧系統の構成（図２） ブレーキ液圧系統は、図２にＸ配管の例を示してあり、
マスタシリンダ１２を介して、独立した２系統の第１液
圧回路２１と第２液圧回路２２を有している。主リザー
バ１３は、マスタシリンダ１２に供給するブレーキ液の
液溜めである。第１液圧回路２１は、入口弁２３を介し
て右前輪２と左後輪３のホイールシリンダ１４に接続さ
れ、出口弁２４を介して補助リザーバ２７に接続されて
いる。同様に、第２液圧回路２２は、入口弁２３を介し
て右後輪４と左前輪１のホイールシリンダ１４に接続さ
れ、出口弁２４を介して補助リザーバ２７に接続されて
いる。

【００１０】＜ハ＞旋回時の各車輪速の関係（図３） 車両が旋回している時は、各車輪速は異なるが、各車輪
速は、図３のように左旋回の場合、旋回中心の回りに各
旋回半径（Ｒ1 、Ｒ2 、Ｒ3 、Ｒ4 ）で旋回することか
ら、ホイールベース（ａ）とトレッド（ｂ）を用いて以
下の関係式（式２乃至式５）で表すことができる。ここ
で、ωは、車両が旋回する旋回中心の角速度である。ま
た、右旋回の場合は、左右を反対にするだけで同様の関
係式が得られる。

【式２】

【式３】

【式４】

【式５】

【００１１】以下に、ブレーキ制御について説明する。 ＜イ＞通常ブレーキ制御 通常ブレーキ制御では、ブレーキペダル１１が踏み込ま
れると、主リザーバ１３からブレーキ液を供給し、マス
タシリンダ１２でブレーキ液圧を発生し、その液圧は、
主液圧流路上の入口弁２３及び各車輪（１〜４）のホイ
ールシリンダ１４に付与され、通常のブレーキ制御が行
われる。

【００１２】＜ロ＞アンチロックブレーキ制御の概要 アンチロックブレーキ制御の場合は、ブレーキ液圧は、
戻り流路２９において出口弁２４、ポンプ２５、入口弁
２３の作動により、ホイールシリンダ１４から主液圧流
路II、出口弁２４を介して補助リザーバ２７に排出さ
れ、更に、ポンプ２５（モータ２６）、ダンピングチャ
ンバＤＣを介して主液圧流路Ｉに戻され、入口弁２３、
及び主液圧流路IIを介して車輪のホイールシリンダ１４
に供給される。この制御により、制動時の各車輪のスリ
ップに対してアンチロックブレーキ制御を行うことがで
きる。

【００１３】以下、ミニタイヤの補正について前輪駆動
車を例にとって説明する。 ＜イ＞ミニタイヤの装着の検出（１） 車両の発進の直後でもアンチロックブレーキ制御を行え
るために、発進時に４輪全ての車輪を車輪速センサ３１
により測定して、測定車輪速を求める。

【００１４】４輪が同一の径のタイヤ、例えばすべてノ
ーマルタイヤを装着しており、かつグリップ走行をして
いる場合、車両の旋回方向にかかわらず、測定車輪速
は、以下の関係式（式６乃至式８）を満足する。これら
関係式は、式２乃至式５から導き出せる。また式８の代
わりに式８の近似式を使用することができる。式８の近
似式の一例として式９を用いることができる。

【式６】

【式７】

【式８】

【式９】

【００１５】ここで測定車輪速が式６乃至式９を満さ
ず、４輪がグリップ走行をしている場合、Ｖ3 ＞Ｖ1 の
時は、左後輪３がミニタイヤを装着していると推定さ
れ、又、Ｖ4 ＞Ｖ2 の時は、右後輪４がミニタイヤを装
着していると推定される。ミニタイヤが推定されると、
ミニタイヤの径の補正を行う。

【００１６】＜ロ＞ミニタイヤの装着の検出（２） 式８乃至式９から各車輪速（Ｖ1 乃至Ｖ4 ）を左辺にし
た式に変形する。例えば左前輪の車輪速Ｖ1 は、以下の
式１０乃至式１１となる。これら式の右辺の車輪速の変
数に測定車輪速を代入して、４輪に対して推定車輪速を
求める。

【式１０】

【式１１】

【００１７】算出された推定車輪速と測定車輪速とを比
較して、以下の式１２を満たす車輪については、ミニタ
イヤを装着しておらずノーマルタイヤと推定する。それ
に対して、式１２を満たさない場合はミニタイヤが装着
されていると推定する。しかし、実際にミニタイヤが装
着されていると、装着輪の対角、即ち、右後輪４がミニ
タイヤなら右後輪４と、その対角である左前輪１が式１
２を満たさないことになる。

【式１２】

【００１８】そこで、対角の車輪（例えば、左前輪１と
右後輪４）のどちらかがミニタイヤか分からない場合、
別の対角の車輪（ノーマルタイヤである右前輪２と左後
輪３）を用いて各車輪速を推定する。この様にして推定
した推定車輪速と測定車輪速を比較して、等しい場合は
ミニタイヤでないと判断できる。なお、対角の車輪（例
えば、左前輪１と右後輪４）の車輪速は、式２乃至式５
を用いて、別の対角の車輪（右前輪２と左後輪３）の車
輪速の関数として表すことができる。例えば、左前輪１
の車輪速Ｖ1 は、別の対角の右前輪２と左後輪３の車輪
速Ｖ2 とＶ3 で以下の式１３のように表すことができ
る。また、式２乃至式５は左旋回の場合であるが、右旋
回の場合も同様な関係式で表すことができる。

【式１３】

【００１９】＜ハ＞補正係数の算出（１） ミニタイヤの補正係数の簡単な算出方法は、測定した車
輪速の内で最大車輪速と最小車輪速を求め、この比（最
小車輪速／最大車輪速）をミニタイヤの径の補正係数と
して用いる。

【００２０】＜ニ＞補正係数の算出（２） ミニタイヤが装着されている車輪位置が判断されると、
ミニタイヤが装着されていない３車輪の測定車輪速を式
８乃至式９に代入して、ミニタイヤが装着されている車
輪の推定車輪速を求める。この推定車輪速と測定車輪速
の比（推定車輪速／測定車輪速）を、ミニタイヤの径の
補正係数として用いる。

【００２１】＜ホ＞補正係数の修正 ミニタイヤの装着車輪の測定車輪に補正係数を掛けて補
正車輪速を求める。この補正車輪速と他の車輪の測定車
輪速を式８又は式９に代入して、この関係式を満足する
か調べる。満足しない場合は、再度、補正係数を求めて
修正する。所定時間変動しない場合は、ミニタイヤ固定
フラグに１を立て、修正を停止するか、所定時間経過前
に比べて修正を大幅に遅らせる。例えば、オーバースピ
ンが継続しうる１０秒乃至２０秒では３％乃至４％しか
変化しない程度に遅らせる。

【００２２】＜ヘ＞固定後の車両の再発進 補正係数を固定、又は応答速度を遅延した後、車両を停
止してから再発進する場合、固定フラグをクリアし、再
度、同様のシーケンスで補正係数を算出する。これによ
り、エンジンをかけたままタイヤを交換した場合、誤っ
た補正係数の使用を防止することができる。

【００２３】以下に、補正係数の修正方法（１）を示
す。 ＜イ＞ミニタイヤ固定フラグのチェック ミニタイヤ固定フラグを調べる（Ｓ1 ）。ミニタイヤ固
定フラグに１が立っている場合は、補正係数は正確であ
ると推定されるので、修正を行わずに終了する。＜ロ＞
ミニタイヤの補正実施 ミニタイヤ固定フラグに１が立っていない場合、ミニタ
イヤの補正係数を求め、ミニタイヤ装着の車輪速に適用
して補正車輪速を求める（Ｓ2 ）。この補正係数の求め
方は、例えば、上記補正係数の算出（１）により簡単に
算出する。 ＜ハ＞関係式による判定 補正車輪速と他の測定車輪速を式８又は式９に代入し、
これら式を満足するか調べる（Ｓ3 ）。満足しない場合
は終了し、再度同様なシーケンスをとる。 ＜ニ＞安定性の確保 関係式を満足する場合、所定時間経過したか調べ（Ｓ4
）、まだ経過していないと、終了して再度同様なシー
ケンスをとる。 ＜ホ＞固定フラグのセット 所定時間を経過しても、関係式を満足する場合、補正係
数は正しいと推測してミニタイヤ固定フラグに１を立て
（Ｓ5 ）、処理を終了する。

【００２４】以下に、他の補正係数の修正方法（２）を
示す。この修正方法（２）は、上記修正方法（１）と、
ステップＳ11、Ｓ13、Ｓ14、Ｓ15で同一であり、ステッ
プＳ12、Ｓ16で相違しているので、相違点について記述
する。 ＜イ＞ミニタイヤの補正実施 前回求めたミニタイヤの補正係数を今回測定したミニタ
イヤ装着の車輪速に適用して補正車輪速を求める（Ｓ1
2）。この補正車輪速と測定車輪速を関係式に代入し
て、満足するか調べる（Ｓ13）。 ＜ロ＞ミニタイヤの補正係数の算出 関係式を満足しない場合、ミニタイヤの補正係数を求
め、メモリに記憶して次回の工程で利用する（Ｓ16）。
この補正係数の求め方は、例えば、上記補正係数の算出
（２）により簡単に算出する。

【００２５】なお、上記の関係式は、これらの変形式を
使用しても良い。また、実際の車輪速は、車体の構造や
路面の状況、走行条件等、種々の条件で変動するので、
完全な等号の関係にはならず、しかも、計算を簡略化す
るために、これらの近似式を使用することもできる。こ
のような理由により、等号ではなく、不等号を用い、あ
る範囲内で条件を満たすか否かを判断する。例えば、以
下の式１４のような不等式を用いる。また、関係式を満
足するか否かの判断の際には、１回の測定ではなく、何
度か測定し、その平均値を用いても良い。

【式１４】

【００２６】

【発明の効果】本発明は、次のような効果を得ることが
できる。 ＜イ＞ノーマルタイヤに対するミニタイヤの補正係数を
繰り返し求めて、正確な値になった後は、補正係数を固
定するか、又は補正係数の変動を大幅に送らせて、オー
バースピンなどによる不正確な補正係数の影響を少なく
する。

【図面の簡単な説明】

【図１】アンチロックブレーキ制御装置の概略図

【図２】アンチロックブレーキ制御装置の液圧回路図

【図３】左旋回時の車輪の状態を示す図

【図４】ミニタイヤの補正係数の修正フロー図

【図５】ミニタイヤの補正係数の他の修正フロー図

【符号の説明】

１・・・・左前輪 ２・・・・右前輪 ３・・・・左後輪 ４・・・・右後輪 １０・・・ＡＢＳ制御装置 ２０・・・ＡＢＳ液圧ユニット ３０・・・電子制御装置

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ミニタイヤを予備に備えた車両において、
   各車輪について車輪速センサからの信号に基づいて測定
   車輪速を求め、該測定車輪速からミニタイヤ装着車輪の
   車輪速の補正係数を求め、補正係数により車輪速の補正
   を行う車輪速補正方法において、 補正係数で補正されたミニタイヤ装着車輪の補正車輪速
   と他の車輪の測定車輪速が、所定時間、ホイールベー
   ス、トレッド及び車輪速の関係式を満足すると、該補正
   係数を固定することを特徴とする、 車輪速補正方法。
2. 【請求項２】ミニタイヤを予備に備えた車両において、
   各車輪について車輪速センサからの信号に基づいて測定
   車輪速を求め、該測定車輪速からミニタイヤ装着車輪の
   車輪速の補正係数を求め、補正係数により車輪速の補正
   を行う車輪速補正方法において、 補正係数で補正されたミニタイヤ装着車輪の補正車輪速
   と他の車輪の測定車輪速が、所定時間、ホイールベー
   ス、トレッド及び車輪速の関係式を満足すると、求めら
   れた補正係数の変動に対応する補正の応答速度を遅延す
   ることを特徴とする、 車輪速補正方法。
3. 【請求項３】請求項１に記載の車輪速補正方法におい
   て、 補正係数の固定後、車両が停止し再発進する場合は、補
   正係数の固定を解除することを特徴とする、 車輪速補正方法。
4. 【請求項４】請求項２に記載の車輪速補正方法におい
   て、 補正係数の補正の応答速度を遅延した後、車両が停止し
   再発進する場合は、応答速度の遅延を解除することを特
   徴とする、 車輪速補正方法。
5. 【請求項５】請求項１乃至２のいずれかに記載の車輪速
   補正方法において、 該関係式は、下記の式、これらの変形式、又はこれらの
   近似式であることを特徴とする、 車輪速補正方法。 【式１】