JPH09295566A - 車両制御方法 - Google Patents
車両制御方法Info
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- JPH09295566A JPH09295566A JP8134416A JP13441696A JPH09295566A JP H09295566 A JPH09295566 A JP H09295566A JP 8134416 A JP8134416 A JP 8134416A JP 13441696 A JP13441696 A JP 13441696A JP H09295566 A JPH09295566 A JP H09295566A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 24
- 230000007774 longterm Effects 0.000 claims description 25
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 4
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/42—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition having expanding chambers for controlling pressure, i.e. closed systems
- B60T8/4275—Pump-back systems
- B60T8/4291—Pump-back systems having means to reduce or eliminate pedal kick-back
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
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- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
-
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- B60T2240/00—Monitoring, detecting wheel/tyre behaviour; counteracting thereof
- B60T2240/08—Spare wheel detection; Adjusting brake control in case of spare wheel use
-
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- B60T2270/10—ABS control systems
-
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Abstract
(57)【要約】
【課題】ミニタイヤを予備に備えた車両において、的確
な車両の制御を行うこと。 【解決手段】左右のタイヤに対する短時間補正係数と長
時間補正係数を周期的に算出し、左右のタイヤに対する
短時間補正係数と長時間補正係数の比の差を求め、推定
横Ｇを算出し、推定横Ｇの絶対値が所定値以上になった
時点の長時間補正係数と最新の短時間補正係数を用いた
修正推定横Ｇを算出して旋回の状態を判断し、ミニタイ
ヤの補正には最新の長時間補正係数を使用する車両制御
方法。
な車両の制御を行うこと。 【解決手段】左右のタイヤに対する短時間補正係数と長
時間補正係数を周期的に算出し、左右のタイヤに対する
短時間補正係数と長時間補正係数の比の差を求め、推定
横Ｇを算出し、推定横Ｇの絶対値が所定値以上になった
時点の長時間補正係数と最新の短時間補正係数を用いた
修正推定横Ｇを算出して旋回の状態を判断し、ミニタイ
ヤの補正には最新の長時間補正係数を使用する車両制御
方法。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ミニタイヤを予備
に備えた車両の制御方法に関するものである。
に備えた車両の制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両の旋回の認識は、非駆動輪の
左右の車輪に対して、短時間補正係数と長時間補正係数
の比の差を求め、推定横Ｇを算出して行っている。そし
て、旋回と疑わしき場合は、長時間補正係数の算出を停
止し、停止された長時間補正係数と、周期的に算出する
短時間補正係数とを用いて推定横Ｇを算出している。
左右の車輪に対して、短時間補正係数と長時間補正係数
の比の差を求め、推定横Ｇを算出して行っている。そし
て、旋回と疑わしき場合は、長時間補正係数の算出を停
止し、停止された長時間補正係数と、周期的に算出する
短時間補正係数とを用いて推定横Ｇを算出している。
【０００３】しかし、旋回と疑わしき場合、車両の制
御、例えばアンチロックブレーキ制御において、停止さ
れた長時間補正係数を用いるので、正確な制御を行うこ
とができなかった。
御、例えばアンチロックブレーキ制御において、停止さ
れた長時間補正係数を用いるので、正確な制御を行うこ
とができなかった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、ミニタイヤ
を予備に備えた車両において、的確な車両の制御方法を
提供することにある。
を予備に備えた車両において、的確な車両の制御方法を
提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、車両の各車輪
の車輪速を測定し、左右のタイヤに対する短時間補正係
数と長時間補正係数を周期的に算出し、左右のタイヤに
対する短時間補正係数と長時間補正係数の比の差を求
め、推定横Ｇを算出し、旋回と疑わしき条件が成立した
時点の長時間補正係数と最新の短時間補正係数を用いた
修正推定横Ｇを算出して旋回の状態を判断し、旋回でな
いと判断した場合は最新の長時間補正係数を使用して車
両を制御することを特徴とする、車両制御方法、又は、
ミニタイヤを予備に備えた車両の上記車両制御方法にお
いて、旋回でないと判断した場合はミニタイヤの補正に
は最新の長時間補正係数を使用して車両を制御すること
を特徴とする、車両制御方法、又は、上記車両制御方法
において、旋回でないと判断した場合は最新の長時間補
正係数を用いてアンチロックブレーキ制御を行うことを
特徴とする、車両制御方法にある。
の車輪速を測定し、左右のタイヤに対する短時間補正係
数と長時間補正係数を周期的に算出し、左右のタイヤに
対する短時間補正係数と長時間補正係数の比の差を求
め、推定横Ｇを算出し、旋回と疑わしき条件が成立した
時点の長時間補正係数と最新の短時間補正係数を用いた
修正推定横Ｇを算出して旋回の状態を判断し、旋回でな
いと判断した場合は最新の長時間補正係数を使用して車
両を制御することを特徴とする、車両制御方法、又は、
ミニタイヤを予備に備えた車両の上記車両制御方法にお
いて、旋回でないと判断した場合はミニタイヤの補正に
は最新の長時間補正係数を使用して車両を制御すること
を特徴とする、車両制御方法、又は、上記車両制御方法
において、旋回でないと判断した場合は最新の長時間補
正係数を用いてアンチロックブレーキ制御を行うことを
特徴とする、車両制御方法にある。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明の実施
の形態を説明する。 ＜イ＞ブレーキ制御装置（図１、図２） 通常ブレーキ制御では、ブレーキペダル１１が踏み込ま
れると、主リザーバ１３からブレーキ液を供給し、マス
タシリンダ１２でブレーキ液圧を発生し、その液圧は、
主液圧流路上の入口弁２３及び各車輪（１〜４）のホイ
ールシリンダ１４に付与され、ブレーキ制御が行われ
る。
の形態を説明する。 ＜イ＞ブレーキ制御装置（図１、図２） 通常ブレーキ制御では、ブレーキペダル１１が踏み込ま
れると、主リザーバ１３からブレーキ液を供給し、マス
タシリンダ１２でブレーキ液圧を発生し、その液圧は、
主液圧流路上の入口弁２３及び各車輪（１〜４）のホイ
ールシリンダ１４に付与され、ブレーキ制御が行われ
る。
【０００７】アンチロックブレーキ制御では、例えばブ
レーキが踏まれると、アンチロックブレーキ制御装置
（ＡＢＳ制御装置）１０は車輪速センサ３１からの信号
を基に電子制御装置３０により演算して演算車輪速と推
定車体速を算出し、各車輪のスリップの状態を求める。
スリップの状態に応じてＡＢＳ液圧ユニット２０を制御
して各車輪（１〜４）に対してアンチロックブレーキ制
御を行う。なお、電子制御装置３０は、専用ハード装
置、又は、入力装置、処理装置、記憶装置、出力装置な
ど一般のコンピュータ装置の構成をとることができる。
レーキが踏まれると、アンチロックブレーキ制御装置
（ＡＢＳ制御装置）１０は車輪速センサ３１からの信号
を基に電子制御装置３０により演算して演算車輪速と推
定車体速を算出し、各車輪のスリップの状態を求める。
スリップの状態に応じてＡＢＳ液圧ユニット２０を制御
して各車輪（１〜４）に対してアンチロックブレーキ制
御を行う。なお、電子制御装置３０は、専用ハード装
置、又は、入力装置、処理装置、記憶装置、出力装置な
ど一般のコンピュータ装置の構成をとることができる。
【０００８】＜ロ＞ブレーキ液圧系統の構成（図２） ブレーキ液圧系統は、図２にＸ配管の例を示してあり、
マスタシリンダ１２を介して、独立した２系統の第１液
圧回路２１と第２液圧回路２２を有している。主リザー
バ１３は、マスタシリンダ１２に供給するブレーキ液の
液溜めである。第１液圧回路２１は、入口弁２３を介し
て右前輪２と左後輪３のホイールシリンダ１４に接続さ
れ、出口弁２４を介して補助リザーバ２７に接続されて
いる。同様に、第２液圧回路２２は、入口弁２３を介し
て右後輪４と左前輪１のホイールシリンダ１４に接続さ
れ、出口弁２４を介して補助リザーバ２７に接続されて
いる。アンチロックブレーキ制御の際、ブレーキ液は補
助リザ−バ２７からモ−タ２６で駆動されるポンプ２５
によりダンピングチャンバーＤＣや逆止弁２８を介して
主液圧流路に戻される。
マスタシリンダ１２を介して、独立した２系統の第１液
圧回路２１と第２液圧回路２２を有している。主リザー
バ１３は、マスタシリンダ１２に供給するブレーキ液の
液溜めである。第１液圧回路２１は、入口弁２３を介し
て右前輪２と左後輪３のホイールシリンダ１４に接続さ
れ、出口弁２４を介して補助リザーバ２７に接続されて
いる。同様に、第２液圧回路２２は、入口弁２３を介し
て右後輪４と左前輪１のホイールシリンダ１４に接続さ
れ、出口弁２４を介して補助リザーバ２７に接続されて
いる。アンチロックブレーキ制御の際、ブレーキ液は補
助リザ−バ２７からモ−タ２６で駆動されるポンプ２５
によりダンピングチャンバーＤＣや逆止弁２８を介して
主液圧流路に戻される。
【０００９】＜ハ＞車輪速の補正 車輪はタイヤの磨耗による径の変化やミニスペアタイヤ
の装着による径の変化などによって、車輪速センサによ
る演算車輪速と実際の車輪速が相違することになる。そ
こで、演算車輪速を実際の車輪速になるように補正する
必要があり、その補正は種々の方法がある。
の装着による径の変化などによって、車輪速センサによ
る演算車輪速と実際の車輪速が相違することになる。そ
こで、演算車輪速を実際の車輪速になるように補正する
必要があり、その補正は種々の方法がある。
【００１０】例えば、簡便な方法としては最低車輪速を
基準にして他の車輪の補正係数を算出する。即ち、ある
車輪の演算車輪速に補正係数を乗じて補正車輪速を求
め、この補正車輪速と最低車輪速とを比較する。補正車
輪速が最低車輪速よりも大きい場合、補正係数から所定
数を引いて、補正係数を減じる。この操作を周期的に繰
り返して補正係数を調整する。この補正係数を乗じて得
られた補正車輪速が最低車輪速に合うように修正され
る。
基準にして他の車輪の補正係数を算出する。即ち、ある
車輪の演算車輪速に補正係数を乗じて補正車輪速を求
め、この補正車輪速と最低車輪速とを比較する。補正車
輪速が最低車輪速よりも大きい場合、補正係数から所定
数を引いて、補正係数を減じる。この操作を周期的に繰
り返して補正係数を調整する。この補正係数を乗じて得
られた補正車輪速が最低車輪速に合うように修正され
る。
【００１１】＜ニ＞短時間補正係数と長時間補正係数の
算出 補正係数の算出は２種類の周期で行い、例えば０．０１
秒の短時間の周期で求めた短時間補正係数と、例えば
０．１秒の長時間の周期で求めた長時間補正係数とす
る。
算出 補正係数の算出は２種類の周期で行い、例えば０．０１
秒の短時間の周期で求めた短時間補正係数と、例えば
０．１秒の長時間の周期で求めた長時間補正係数とす
る。
【００１２】短時間補正係数は、短時間の周期で求める
ので、図３に示されるように旋回など瞬間的な車輪状態
の影響を強く受ける。即ち、旋回時は、各車輪の旋回半
径が異なるために、直進時とは異なって左右の車輪速に
差が出る。その結果、短時間補正係数は旋回状態を判断
するために利用することができる。
ので、図３に示されるように旋回など瞬間的な車輪状態
の影響を強く受ける。即ち、旋回時は、各車輪の旋回半
径が異なるために、直進時とは異なって左右の車輪速に
差が出る。その結果、短時間補正係数は旋回状態を判断
するために利用することができる。
【００１３】それに対して、長時間補正係数は、例えば
長時間の周期で算出されるので、平均化された運転状態
を反映する。それ故、長時間補正係数は、特殊な運転の
場合を除いてミニタイヤなど車輪の径や車両の状態に起
因して生じる実際の車輪速からのずれを補正することに
なる。
長時間の周期で算出されるので、平均化された運転状態
を反映する。それ故、長時間補正係数は、特殊な運転の
場合を除いてミニタイヤなど車輪の径や車両の状態に起
因して生じる実際の車輪速からのずれを補正することに
なる。
【００１４】＜ホ＞推定横Ｇの算出 推定横Ｇは、例えば以下の式１に示されるように、左車
輪の短時間補正係数と長時間補正係数の比から右車輪の
短時間補正係数と長時間補正係数の比を引いた値に変数
を乗じて算出される。これら補正係数は、車輪の径に基
づいて変動するが、補正係数の比を取ることによりこれ
らの変動はキャンセルされる。それ故、推定横Ｇは、左
右の車輪の短時間補正係数に依存するので、車両の旋回
の影響を受け、推定横Ｇの正負や大きさで、旋回の方向
や程度を知ることができる。なお、旋回時の推定横Ｇは
車両速度や旋回半径に依存するので、例えば車両速度を
含めた変数が乗じられて補正される。
輪の短時間補正係数と長時間補正係数の比から右車輪の
短時間補正係数と長時間補正係数の比を引いた値に変数
を乗じて算出される。これら補正係数は、車輪の径に基
づいて変動するが、補正係数の比を取ることによりこれ
らの変動はキャンセルされる。それ故、推定横Ｇは、左
右の車輪の短時間補正係数に依存するので、車両の旋回
の影響を受け、推定横Ｇの正負や大きさで、旋回の方向
や程度を知ることができる。なお、旋回時の推定横Ｇは
車両速度や旋回半径に依存するので、例えば車両速度を
含めた変数が乗じられて補正される。
【００１５】
【式１】
【００１６】旋回時の車両の挙動を明確にするために、
旋回と疑わしいと判断した時点の長時間補正係数OLD を
使用する。即ち、長時間補正係数を旋回と疑わしいと判
断した時点の値に固定し、短時間補正係数は旋回に影響
を及ぼす最新の値を以下の式２に代入して修正推定横Ｇ
を算出する。この修正推定横Ｇは、旋回と疑わしいと判
断した時点の長時間補正係数OLD を用いるので車両の挙
動を良く現すことができる。
旋回と疑わしいと判断した時点の長時間補正係数OLD を
使用する。即ち、長時間補正係数を旋回と疑わしいと判
断した時点の値に固定し、短時間補正係数は旋回に影響
を及ぼす最新の値を以下の式２に代入して修正推定横Ｇ
を算出する。この修正推定横Ｇは、旋回と疑わしいと判
断した時点の長時間補正係数OLD を用いるので車両の挙
動を良く現すことができる。
【００１７】
【式２】
【００１８】以下、図４のフローチャートを用いて旋回
判断処理について説明する。この処理は、例えば約０．
１秒毎に行われる。 ＜イ＞まず、アンチロックブレーキ制御中か否か判断
し、アンチロックブレーキ制御中の場合は、旋回判断処
理や補正係数の変更処理を行わない（Ｓ１）。 ＜ロ＞アンチロックブレーキ制御中でない場合は、式２
を用いて修正推定横Ｇを算出し、旋回の認識を判断する
（Ｓ２）。即ち、式２で算出された値の絶対値が所定値
より大きい場合、旋回と認識し、絶対値が所定値より大
きくない場合、旋回とは認識しないで次のステップＳ３
に進む。 ＜ハ＞旋回の認識がない場合、旋回と疑わしいか判断す
る（Ｓ３）。その場合、例えば内外輪速差による短時間
補正係数の変化を監視して行う。具体的には、短時間補
正係数がある所定値（ｐ）より小さく車輪が２輪以上存
在する場合、旋回と疑わしいと判断する。又は、短時間
補正係数がある所定値（ｑ：ｑ＜ｐ）より小さい車輪が
１輪以上存在する場合、同様に旋回と疑わしいと判断す
る。 ＜ニ＞旋回と疑わしくない場合、旋回フラグをクリアし
て、ステップＳ７に進む（Ｓ４）。 ＜ホ＞旋回と疑わしい場合、旋回フラグをチェックし、
旋回フラグに１が立っている場合、ステップＳ７に進む
（Ｓ５）。 ＜ヘ＞旋回フラグに１が立っている場合、長時間補正係
数OLD のレジスタに最新の長時間補正係数の値を代入
し、旋回フラグに１を立てる（Ｓ６）。ここで長時間補
正係数OLD の更新処理が行われる。 ＜ト＞過回転車輪か否か判断し（Ｓ７）、過回転車輪で
ない場合、演算車輪速に補正係数を乗じた補正車輪速と
最低車輪速を比較し、補正車輪速が最低車輪速より大き
くない場合、ステップＳ１３に進む（Ｓ８）。 ＜チ＞補正車輪速が最低車輪速より大きい場合、長時間
補正係数から所定値ｘを引く（Ｓ９）。ここで長時間補
正係数の更新処理が行われる。 ＜リ＞ステップＳ７で過回転と判断した場合、補正車輪
速が逆側の車輪速及び逆軸の車輪速より大きいか判断し
（Ｓ１０、Ｓ１１）、大きくない場合は、ステップＳ１
３に進む。 ＜ヌ＞大きくない場合は、長時間補正係数から所定値ｘ
を引き、ステップＳ１３に進む（Ｓ１２）。 ＜ル＞全車輪に対して処理が行われたか調べ、未だ残っ
ている場合、ステップＳ７に戻り、全車輪が終了してい
る場合、この処理を終える（Ｓ１３）。 ＜ヲ＞ステップ２において旋回と認識された場合、最低
車輪速の車輪が内輪か否か判断し（Ｓ１４）、内輪の場
合、最低車輪速を基準車輪速とする（Ｓ１５）。又は最
低車輪速の車輪が内輪でない場合、最低車輪速と内外車
輪速差との和を基準車輪速とする（Ｓ１６）。 ＜ワ＞補正車輪速が基準車輪速より大きいか判断し、小
さい場合はステップＳ１９進む（Ｓ１７）。 ＜カ＞大きくない場合は、長時間補正係数から所定値ｘ
を引く（Ｓ１８）。 ＜ヨ＞全車輪に対して処理が行われたか調べ、未だ残っ
ている場合、ステップＳ１４に戻り、全車輪が終了して
いる場合、この処理を終える（Ｓ１９）。
判断処理について説明する。この処理は、例えば約０．
１秒毎に行われる。 ＜イ＞まず、アンチロックブレーキ制御中か否か判断
し、アンチロックブレーキ制御中の場合は、旋回判断処
理や補正係数の変更処理を行わない（Ｓ１）。 ＜ロ＞アンチロックブレーキ制御中でない場合は、式２
を用いて修正推定横Ｇを算出し、旋回の認識を判断する
（Ｓ２）。即ち、式２で算出された値の絶対値が所定値
より大きい場合、旋回と認識し、絶対値が所定値より大
きくない場合、旋回とは認識しないで次のステップＳ３
に進む。 ＜ハ＞旋回の認識がない場合、旋回と疑わしいか判断す
る（Ｓ３）。その場合、例えば内外輪速差による短時間
補正係数の変化を監視して行う。具体的には、短時間補
正係数がある所定値（ｐ）より小さく車輪が２輪以上存
在する場合、旋回と疑わしいと判断する。又は、短時間
補正係数がある所定値（ｑ：ｑ＜ｐ）より小さい車輪が
１輪以上存在する場合、同様に旋回と疑わしいと判断す
る。 ＜ニ＞旋回と疑わしくない場合、旋回フラグをクリアし
て、ステップＳ７に進む（Ｓ４）。 ＜ホ＞旋回と疑わしい場合、旋回フラグをチェックし、
旋回フラグに１が立っている場合、ステップＳ７に進む
（Ｓ５）。 ＜ヘ＞旋回フラグに１が立っている場合、長時間補正係
数OLD のレジスタに最新の長時間補正係数の値を代入
し、旋回フラグに１を立てる（Ｓ６）。ここで長時間補
正係数OLD の更新処理が行われる。 ＜ト＞過回転車輪か否か判断し（Ｓ７）、過回転車輪で
ない場合、演算車輪速に補正係数を乗じた補正車輪速と
最低車輪速を比較し、補正車輪速が最低車輪速より大き
くない場合、ステップＳ１３に進む（Ｓ８）。 ＜チ＞補正車輪速が最低車輪速より大きい場合、長時間
補正係数から所定値ｘを引く（Ｓ９）。ここで長時間補
正係数の更新処理が行われる。 ＜リ＞ステップＳ７で過回転と判断した場合、補正車輪
速が逆側の車輪速及び逆軸の車輪速より大きいか判断し
（Ｓ１０、Ｓ１１）、大きくない場合は、ステップＳ１
３に進む。 ＜ヌ＞大きくない場合は、長時間補正係数から所定値ｘ
を引き、ステップＳ１３に進む（Ｓ１２）。 ＜ル＞全車輪に対して処理が行われたか調べ、未だ残っ
ている場合、ステップＳ７に戻り、全車輪が終了してい
る場合、この処理を終える（Ｓ１３）。 ＜ヲ＞ステップ２において旋回と認識された場合、最低
車輪速の車輪が内輪か否か判断し（Ｓ１４）、内輪の場
合、最低車輪速を基準車輪速とする（Ｓ１５）。又は最
低車輪速の車輪が内輪でない場合、最低車輪速と内外車
輪速差との和を基準車輪速とする（Ｓ１６）。 ＜ワ＞補正車輪速が基準車輪速より大きいか判断し、小
さい場合はステップＳ１９進む（Ｓ１７）。 ＜カ＞大きくない場合は、長時間補正係数から所定値ｘ
を引く（Ｓ１８）。 ＜ヨ＞全車輪に対して処理が行われたか調べ、未だ残っ
ている場合、ステップＳ１４に戻り、全車輪が終了して
いる場合、この処理を終える（Ｓ１９）。
【００１９】以下に、旋回判断処理後の制御について説
明する。 ＜イ＞旋回が認識された場合 車両の旋回が認識されると、旋回に応じた制御が行われ
る。例えば、旋回の状態によって車輪の路面に対する摩
擦係数が変動し、図５のような曲線になる。図５の横軸
はスリップ率（（車体速−車輪速）／車体速）を示し、
縦軸は車輪の路面に対する摩擦係数を示している。車両
が直進運動をしている場合、路面の状態などで変化はす
るが、一般に曲線Ａのような特性を有し、スリップ率が
小さい所で摩擦係数が大きくなっている。それに対し
て、車両が旋回運動をしている場合、曲線Ｂのような特
性を有し、摩擦係数のピークは、直進運動より、スリッ
プ率が大きい方向、例えば、１０％から３０％付近にシ
フトしている。そこで、旋回を認識すると、アンチロッ
クブレーキ制御の制御閾値をスリップ率の大きい方に変
更し、又は、推定横Ｇが小さい場合は、旋回制動ではな
いと判断し、制御閾値を小さい方に変更し、制動力を高
めるようにしている。
明する。 ＜イ＞旋回が認識された場合 車両の旋回が認識されると、旋回に応じた制御が行われ
る。例えば、旋回の状態によって車輪の路面に対する摩
擦係数が変動し、図５のような曲線になる。図５の横軸
はスリップ率（（車体速−車輪速）／車体速）を示し、
縦軸は車輪の路面に対する摩擦係数を示している。車両
が直進運動をしている場合、路面の状態などで変化はす
るが、一般に曲線Ａのような特性を有し、スリップ率が
小さい所で摩擦係数が大きくなっている。それに対し
て、車両が旋回運動をしている場合、曲線Ｂのような特
性を有し、摩擦係数のピークは、直進運動より、スリッ
プ率が大きい方向、例えば、１０％から３０％付近にシ
フトしている。そこで、旋回を認識すると、アンチロッ
クブレーキ制御の制御閾値をスリップ率の大きい方に変
更し、又は、推定横Ｇが小さい場合は、旋回制動ではな
いと判断し、制御閾値を小さい方に変更し、制動力を高
めるようにしている。
【００２０】＜ロ＞ミニタイヤの補正 車輪速センサから算出した演算車輪速に長時間補正係数
を乗じて、車輪速を補正するので、自動的にミニタイヤ
の補正も行われる。例えば、旋回と疑わしき場合でも、
旋回と認識されない場合、車輪速の補正に使用される長
時間補正係数は、周期的に算出される最新のものが使用
される。それ故、補正車輪速が実際の車輪速に近づくの
で、アンチロックブレーキ制御を的確に行うことができ
る。
を乗じて、車輪速を補正するので、自動的にミニタイヤ
の補正も行われる。例えば、旋回と疑わしき場合でも、
旋回と認識されない場合、車輪速の補正に使用される長
時間補正係数は、周期的に算出される最新のものが使用
される。それ故、補正車輪速が実際の車輪速に近づくの
で、アンチロックブレーキ制御を的確に行うことができ
る。
【００２１】
【発明の効果】本発明は、次のような効果を得ることが
できる。 ＜イ＞従来、オーバースピンや旋回と疑わしき場合、長
時間補正係数の算出は停止させられるが、本発明では、
旋回と疑わしき場合で、旋回と認められない場合、絶え
ず算出される最新の長時間補正係数を用いて車輪の補正
を行うので、発進時のオーバースピンや旋回でも正確な
車両制御が可能となる。
できる。 ＜イ＞従来、オーバースピンや旋回と疑わしき場合、長
時間補正係数の算出は停止させられるが、本発明では、
旋回と疑わしき場合で、旋回と認められない場合、絶え
ず算出される最新の長時間補正係数を用いて車輪の補正
を行うので、発進時のオーバースピンや旋回でも正確な
車両制御が可能となる。
【図１】アンチロックブレーキ制御装置の概略図
【図２】アンチロックブレーキ制御装置の液圧回路図
【図３】左旋回時の車輪の状態を示す図
【図４】旋回判断処理のフローチャート図
【図５】直進時と旋回時の摩擦係数の特性図
１・・・・左前輪 ２・・・・右前輪 ３・・・・左後輪 ４・・・・右後輪 １０・・・ＡＢＳ制御装置 ２０・・・ＡＢＳ液圧ユニット ３０・・・電子制御装置
Claims (3)
- 【請求項１】車両の各車輪の車輪速を測定し、 左右のタイヤに対する短時間補正係数と長時間補正係数
を周期的に算出し、 左右のタイヤに対する短時間補正係数と長時間補正係数
の比の差を求め、推定横Ｇを算出し、 旋回と疑わしき条件が成立した時点の長時間補正係数と
最新の短時間補正係数を用いた修正推定横Ｇを算出して
旋回の状態を判断し、 旋回でないと判断した場合は最新の長時間補正係数を使
用して車両を制御することを特徴とする、 車両制御方法。 - 【請求項２】ミニタイヤを予備に備えた車両の請求項１
に記載の車両制御方法において、 旋回でないと判断した場合はミニタイヤの補正には最新
の長時間補正係数を使用して車両を制御することを特徴
とする、 車両制御方法。 - 【請求項３】請求項１に記載の車両制御方法において、 旋回でないと判断した場合は最新の長時間補正係数を用
いてアンチロックブレーキ制御を行うことを特徴とす
る、 車両制御方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8134416A JPH09295566A (ja) | 1996-05-01 | 1996-05-01 | 車両制御方法 |
| US08/838,574 US5995897A (en) | 1996-05-01 | 1997-04-10 | Vehicle control method using short-term and long-term correction coefficients to determine turn status |
| KR1019970016557A KR970074438A (ko) | 1996-05-01 | 1997-04-30 | 차량 제어 방법 |
| DE19718380A DE19718380A1 (de) | 1996-05-01 | 1997-04-30 | Verfahren zum Steuern des Betriebes eines Kraftfahrzeuges |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8134416A JPH09295566A (ja) | 1996-05-01 | 1996-05-01 | 車両制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09295566A true JPH09295566A (ja) | 1997-11-18 |
Family
ID=15127882
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8134416A Ceased JPH09295566A (ja) | 1996-05-01 | 1996-05-01 | 車両制御方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5995897A (ja) |
| JP (1) | JPH09295566A (ja) |
| KR (1) | KR970074438A (ja) |
| DE (1) | DE19718380A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007030735A (ja) * | 2005-07-28 | 2007-02-08 | Nissin Kogyo Co Ltd | 推定横加速度計算方法および推定横加速度計算装置 |
| JP2007030749A (ja) * | 2005-07-28 | 2007-02-08 | Nissin Kogyo Co Ltd | 車輪の異径率計算方法および異径率計算装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6631321B1 (en) * | 2001-10-29 | 2003-10-07 | Navigation Technologies Corp. | Vehicle heading change determination using compensated differential wheel speed |
| US20060267750A1 (en) * | 2005-05-26 | 2006-11-30 | Ford Global Technologies, Llc | Tire abnormal state monitoring system for an automotive vehicle |
| US7529611B2 (en) * | 2005-06-09 | 2009-05-05 | Ford Global Technologies, Llc | Adaptive traction control system |
| US20120316731A1 (en) * | 2011-06-13 | 2012-12-13 | Continental Automotive Systems, Inc. | Mini-Spare Yaw Mitigation During Driver Braking |
| US9718474B2 (en) * | 2014-08-26 | 2017-08-01 | Continental Automotive Systems, Inc. | Quick mini-spare detection |
| US12559073B2 (en) * | 2023-05-15 | 2026-02-24 | Hyundai Motor Company | Self-calibrating wheel speed signals for adjusting brake and chassis controls |
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|---|---|---|---|---|
| JPH04283665A (ja) * | 1991-03-12 | 1992-10-08 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車輪速度補正装置 |
| EP0553825B1 (en) * | 1992-01-30 | 1995-09-06 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Wheel speed detecting device for vehicle |
| JPH07260810A (ja) * | 1994-03-18 | 1995-10-13 | Honda Motor Co Ltd | 車輪速度補正装置 |
| JPH07315196A (ja) * | 1994-05-24 | 1995-12-05 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキッド制御装置 |
| US5691900A (en) * | 1994-07-28 | 1997-11-25 | Kelsey-Hayes Company | Method and system for turning detection |
| JP3714985B2 (ja) * | 1995-03-09 | 2005-11-09 | 本田技研工業株式会社 | 車輪速度補正装置 |
| JPH092224A (ja) * | 1995-06-20 | 1997-01-07 | Honda Motor Co Ltd | 車両のブレーキ力配分制御装置 |
| JPH09101319A (ja) * | 1995-10-04 | 1997-04-15 | Nisshinbo Ind Inc | 推定車体速の算出方法 |
| JPH0999829A (ja) * | 1995-10-04 | 1997-04-15 | Nisshinbo Ind Inc | 車輪速補正方法 |
-
1996
- 1996-05-01 JP JP8134416A patent/JPH09295566A/ja not_active Ceased
-
1997
- 1997-04-10 US US08/838,574 patent/US5995897A/en not_active Expired - Fee Related
- 1997-04-30 DE DE19718380A patent/DE19718380A1/de not_active Withdrawn
- 1997-04-30 KR KR1019970016557A patent/KR970074438A/ko not_active Withdrawn
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007030735A (ja) * | 2005-07-28 | 2007-02-08 | Nissin Kogyo Co Ltd | 推定横加速度計算方法および推定横加速度計算装置 |
| JP2007030749A (ja) * | 2005-07-28 | 2007-02-08 | Nissin Kogyo Co Ltd | 車輪の異径率計算方法および異径率計算装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR970074438A (ko) | 1997-12-10 |
| DE19718380A1 (de) | 1997-11-06 |
| US5995897A (en) | 1999-11-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A045 | Written measure of dismissal of application [lapsed due to lack of payment] |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A045 Effective date: 20040525 |