JPH09105456A - 無段変速機のモータ駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は、モータロックの発生を判断し、直
流モータの駆動を停止させて直流モータの損傷を防止す
ることを目的としている。 【構成】 このため、実際のモータ電流が推定モータ電
流よりも大なる場合には直流モータの駆動を停止させる
機能を制御手段に付加して設けている。また、実際のモ
ータ電流が推定モータ電流よりも大なる状態が連続して
デューティ制御用駆動デューティ値または実際のモータ
電流によって設定される所定時間以上継続した際に、モ
ータロックが発生したと判断して直流モータの駆動を停
止させる機能を制御手段に付加して設けている。更に、
実際のモータ電流が推定モータ電流よりも連続して大な
る場合にモータ電流の積分値を計算しこの積分値が所定
値よりも大きくなった際にモータロックが発生したと判
断して直流モータの駆動を停止させる機能を前記制御手
段に付加して設けている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は無段変速機のモー
タ駆動制御装置に係り、特にモータロックの発生を判断
し、直流モータの駆動を停止させて直流モータの損傷を
防止する無段変速機のモータ駆動制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】無段変速機のモータ駆動制御装置として
は、直流モータ（ＤＣモータ）を使用して駆動側プー
リ、つまり駆動側プーリの駆動側可動プーリ部片のプー
リ部片位置を調整するものがある。

【０００３】すなわち、特開平３−２１３７６２号公報
に開示されるものがある。この公報に開示されるＶベル
ト型無段変速機の制御装置は、駆動プーリ側もしくは従
動プーリ側の可動プーリの移動手段として、直流モータ
の回転により可動プーリを軸方向に移動させるものであ
り、可動プーリ位置を検出するプーリポジションセンサ
を備えている。

【０００４】また、特開昭２−１４２９６１号公報に開
示されるものがある。この公報に開示される自動変速装
置は、直流電動機をプーリ幅変更用のアクチュエータと
するベルト式無段変速機を備え、所定の目標変速比の関
数として与えられる駆動電流値で直流電動機を駆動する
ことにより、ベルト式無段階変速機構による実変速比を
目標変速比に収倣制御する方式の自動変速装置におい
て、駆動電流値が所定値以上で、且つ目標変速比に対す
る実変速比の偏差の変化率が所定値以下であることを検
出して所定の制御信号を発生する判定手段を設け、制御
信号が発生したときには駆動電流を一時的に増加制御
し、確実な変速比制御を実現している。

【０００５】更に、特開平３−２０１６０号公報に開示
されるものがある。この公報に開示される車両用自動変
速機の制御装置は、ベルト式無段変速機を用い、電動機
を変速比制御用のアクチュエータとして使用した車両用
自動変速機の制御装置において、電動機に与えられた変
速指令値とベルト式無段変速機構により与えられている
実変速値との偏差の変化を検出する偏差値変化検出手段
と、実変化値に対応して所定の上限値と下限値の少なく
とも一方で定まる変速許容範囲を設定する変速許容範囲
算定手段とを設け、偏差値が変化しなくなってから所定
時間が経過するごとに所定の変速許容範囲を逐次狭めて
行くように構成し、駆動力ロックの発生に際して直流電
動機が過電流状態となるのを防止している。

【０００６】更にまた、特開平６−１２３３５１号公報
に開示されるものがある。この公報に開示される変速制
御方法は、スロットル開度と車速とに基づいて制御回路
がメモリーに格納された無段変速機の目標レシオをルッ
クアップし、そのルックアップした目標レシオとポジシ
ョンセンサーの出力信号に基づく無段変速機のプーリー
レシオとの差とプーリーレシオに応じかつアクセルＯＮ
とＯＦＦで分けたデューティ値で変速機駆動用のモータ
ーを駆動し、滑らかな変速制御を行っている。

【０００７】また、特開平６−１２３３５２号公報に開
示されるものがある。この公報に開示されるＶベルト式
無段変速機におけるシーブアクチュエータ駆動モータの
制御装置は、エンジンにより駆動される入力シーブ軸に
取付けられた入力シーブと出力シーブ軸に取付けられた
出力シーブと、これらの間に巻掛けられたＶベルトとを
有し、入力シーブはアクチュエータによりシーブ間隔を
可変なＶベルト式無段変速機において、アクチュエータ
を駆動するための駆動モータの制御装置は、車速等の変
化に基づいて駆動モータのロック状態を検知すると、駆
動モータへの通電率を上昇させ、ロック状態が解消しな
い場合には駆動モータを停止させ、ロック発生時の駆動
モータの損傷を防止している。

【０００８】更に、特開平６−３００１０１号公報に開
示されるものもある。この公報に開示されるＶベルト式
無段変速機における変速制御方法は、プーリー間隔をモ
ーターを介して可変に構成したＶベルト式無段変速機の
制御回路によって、プーリー間隔を狭める方向にモータ
ーを駆動する際に、モーターへ供給する電流を、予めメ
モリされているプーリー間隔に応じて設定されたモータ
ー電流値以下に制御し、シフトアップ時のベルトの押し
付け力を適正に保ち、ベルトの寿命を長くしている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の無段
変速機のモータ駆動制御装置においては、プーリが特定
の変速比位置であることを検出するために、プーリポジ
ションセンサの代わりに、スイッチを使用するものがあ
る。特に、フルロー（最大変速比）検出用としてスイッ
チを設ける場合が多い。

【００１０】また、直流モータの代わりに、ステッピン
グモータを使用し、モータ回転とプーリ位置とに相関関
係を与え、モータ回転からプーリ位置を検出するものも
ある。

【００１１】上述したプーリ位置のフルロー状態を検出
する目的は、モータロック発生を検出し、モータの焼き
付きを防止することにある。つまり、車両停止時に次回
の発進に備えてシーブをフルロー状態に戻すが、フルロ
ー状態の検出ができないと、フルロー状態に達した場合
に、それ以上プーリを動かすことができず、モータロッ
ク状態となるため、プーリがフルロー状態に戻ったこと
スイッチにて検出し、モータ駆動を停止している。

【００１２】しかし、前記プーリポジションセンサやス
イッチ類は、高い検出性能を有しているが、反面以下の
如き短所を有しており、モータロック検出の信頼性が低
いものである。 １）センサ素子やスイッチの個体差が影響する。 ２）無段変速機の生産時に調整や管理が必要となる。 ３）車両の経時変化により調整ズレや故障の発生する惧
れがある。 ４）高価であり、コストが大となって経済的に不利であ
る。 ５）システム、制御が複雑化する。

【００１３】

【課題を解決するための手段】そこで、この発明は、上
述不都合を除去するために、無段変速機の変速プーリ位
置をデューティ制御により直流モータを駆動させて調整
し、この直流モータのデューティ制御用駆動デューティ
値に応じてモータ回転速度が０の際のモータ電流を推定
するとともに前記直流モータの実際のモータ電流を検出
する検出手段を有する無段変速機のモータ駆動制御装置
において、実際のモータ電流と推定モータ電流とを比較
し実際のモータ電流が推定モータ電流よりも大なる場合
には前記直流モータの駆動を停止させる機能を制御手段
に付加して設けたことを特徴とする。

【００１４】また、無段変速機の変速プーリ位置をデュ
ーティ制御により直流モータを駆動させて調整し、この
直流モータのデューティ制御用駆動デューティ値に応じ
てモータ回転速度が０の際のモータ電流を推定するとと
もに前記直流モータの実際のモータ電流を検出する検出
手段を有する無段変速機のモータ駆動制御装置におい
て、実際のモータ電流と推定モータ電流とを比較し実際
のモータ電流が推定モータ電流よりも大なる状態が連続
してデューティ制御用駆動デューティ値または実際のモ
ータ電流によって設定される所定時間以上継続した際に
は、モータロックが発生したと判断して前記直流モータ
の駆動を停止させる機能を制御手段に付加して設けたこ
とを特徴とする。

【００１５】更に、無段変速機の変速プーリ位置をデュ
ーティ制御により直流モータを駆動させて調整し、この
直流モータのデューティ制御用駆動デューティ値に応じ
てモータ回転速度が０の際のモータ電流を推定するとと
もに前記直流モータの実際のモータ電流を検出する検出
手段を有する無段変速機のモータ駆動制御装置におい
て、実際のモータ電流と推定モータ電流とを比較し実際
のモータ電流が推定モータ電流よりも連続して大なる場
合にモータ電流の積分値を計算しこの積分値が所定値よ
りも大きくなった際にはモータロックが発生したと判断
して前記直流モータの駆動を停止させる機能を制御手段
に付加して設けたことを特徴とする。

【００１６】更にまた、前記制御手段を、直流モータの
駆動停止制御を直流モータの正転方向及び逆転方向毎に
夫々独立させて行う構成としている。

【００１７】また、前記制御手段を、直流モータの駆動
停止制御を所定時間だけ行うとともにこの所定時間が経
過した際には直流モータを通常の駆動状態に復帰させる
構成としている。

【００１８】

【発明の実施の形態】上述の如く発明したことにより、
制御手段によってモータロックの発生を判断した際に
は、直流モータの駆動を停止させ、直流モータの損傷を
防止している。

【００１９】

【実施例】以下図面に基づいてこの発明の実施例を詳細
に説明する。

【００２０】図１〜図１５はこの発明の第１実施例を示
すものである。図２において、２は無段変速機、４は内
燃機関、６は無段変速機２のモータ駆動制御装置であ
る。

【００２１】前記無段変速機２は、図示しない車両に搭
載された内燃機関４の発生する駆動力を運転状態に応じ
て適切に取り出している。

【００２２】また、無段変速機２は、内燃機関４により
駆動される駆動側軸８に駆動側プーリ（プライマリプー
リ）１０を設け、被動側軸１２に被動側プーリ（セカン
ダリプーリ）１４を設けている。

【００２３】前記駆動側プーリ１０は、駆動側軸８上に
固設される円錐面を有する駆動側固定プーリ部片１６
と、駆動側軸８上に円錐面を有し且つ駆動側固定プーリ
部片１６に対向して移動可能に設けられる駆動側可動プ
ーリ部片１８とからなる。

【００２４】同様に、前記被動側プーリ１４は、被動側
軸１２上に設けられる被動側固定プーリ部片２０と被動
側可動プーリ部片２２とからなる。

【００２５】前記内燃機関４と駆動側軸８とは動力伝達
経路２４によって連絡される。この動力伝達経路２４
は、駆動側軸８と平行に配設される内燃機関４の出力軸
２６と、駆動側軸８と平行且つ駆動側軸８と出力軸２６
間に配設される中間軸２８とを有し、内燃機関４と出力
軸２６間に電磁パウダ式クラッチ３０を配設する。

【００２６】また、出力軸２６上に第１、第２ドライブ
ギヤ３２、３４を配設し、この第１ドライブギヤ３２に
噛合する第１中間ギヤ３６を中間軸２８上に配設すると
ともに、中間軸２８上には第２ドライブギヤ３４に噛合
する第２中間ギヤ３８を配設する。そして、この第２中
間ギヤ３８に噛合する駆動側ギヤ４０を前記駆動側軸８
上に配設する。

【００２７】前記第１中間ギヤ３６近傍には、プライマ
リ側、つまり駆動側用の回転センサ４２を配設する。

【００２８】また、第１ドライブギヤ３２は、２ウェイ
クラッチ４４を介して前記被動側軸１２に連絡されてい
る。つまり、第１ドライブギヤ３２に噛合する２ウェイ
クラッチドリブンギヤ４６を設けるとともに、２ウェイ
クラッチドライブギヤ４８を設け、この２ウェイクラッ
チドライブギヤ４８に噛合する第１被動側ギヤ５０を被
動側軸１２上に設け、この被動側軸１２上には第２被動
側ギヤ５２を設ける。

【００２９】そして、第２被動側ギヤ５２に噛合する第
１中間ギヤ５４を中間軸５６上に設けるとともに、この
中間軸５６上に第２中間ギヤ５８を設け、第２中間ギヤ
５８に噛合する車軸ドリブンギヤ６０を車軸６２上に配
設し、タイヤ６４に前記被動側軸１２からの駆動力を伝
達させる構成とする。

【００３０】また、前記第１中間ギヤ５４近傍には、セ
カンダリ側、つまり被動側用の回転センサ６６を配設す
る。

【００３１】前記駆動側プーリ１０に、無段変速機２の
変速プーリ位置、つまり駆動側プーリ１０の駆動側可動
プーリ部片１８のプーリ部片位置を調整する直流モータ
（ＤＣモータ）６８を設ける。

【００３２】この直流モータ６８は、減速歯車群７０に
より駆動側プーリ１０の駆動側可動プーリ部片１８の調
整歯車群７２に連絡される。

【００３３】前記減速歯車群７０は、モータ軸７４上に
設けたドライブギヤ７６と、このドライブギヤ７６に噛
合するドリブンギヤ７８を介して連絡すべく中間軸８０
上に配設した第１中間ギヤ８２と、中間軸８０上に配設
した第２中間ギヤ８４と、第２中間ギヤ８４に噛合すべ
く減速軸８６上に配設した第１減速ギヤ８８と前記調整
歯車群７２に連絡すべく減速軸８６上に配設した第２減
速ギヤ９０とを有する。

【００３４】また、調整歯車群７２は、図３に示す如
く、第２減速ギヤ９０から駆動力が伝達されるスライダ
ギヤたるプーリ歯車９２を有する。このプーリ歯車９２
は、前記無段変速機２のケース部２ａに固定されるウォ
ームギヤ９４に噛合するとともに、前記駆動側プーリ１
０の駆動側可動プーリ部片１８にはベアリング９６を介
して接続すべく設ける。

【００３５】そして、前記プーリ歯車９２を、駆動側可
動プーリ部片１８の回転動作と無関係に回転可能とし、
駆動側軸８の軸方向には駆動側可動プーリ部片１８と連
動するものである。

【００３６】このため、前記直流モータ６８からプーリ
歯車９２に伝達された回転力は、ウォームギヤ９４によ
りプーリ歯車９２を軸方向に移動する。

【００３７】また、このプーリ歯車９２と駆動側可動プ
ーリ部片１８とが駆動側軸８の軸方向に連動して移動す
ることにより、前記直流モータ６８からの回転力によっ
て前記駆動側固定プーリ部片１６と駆動側可動プーリ部
片１８との溝幅を変更させることができ、変速比の調整
が行われる。

【００３８】前記無段変速機２のモータ駆動制御装置６
に、図２に示す如く、直流モータ６８を駆動させて駆動
側可動プーリ部片１８のプーリ位置を調整する制御手段
９８を設ける。

【００３９】この制御手段９８は、無段変速機２の変速
プーリ位置をデューティ制御により直流モータ６８を駆
動させて調整し、この直流モータ６８のデューティ制御
用駆動デューティ値に応じてモータ回転速度が０の際の
モータ電流を推定するとともに前記直流モータ６８の実
際のモータ電流を検出している。

【００４０】更に、前記制御手段９８には、電磁パウダ
式クラッチ３０と、駆動側用の回転センサ４２と、被動
側用の回転センサ６６と、直流モータ６８とが夫々接続
され、エンジン回転信号やスロットル開度信号、アクセ
ルスイッチ信号、パワーモードスイッチ信号、ブレーキ
スイッチ信号、そしてシフト位置Ｐ、Ｒ、Ｎ、Ｄ、Ｌの
シフトスイッチ信号が入力されるとともに、パワーモー
ド表示信号やダイアグノーシス表示信号が出力される。

【００４１】なお符号Ｖは前記駆動側プーリ１０と被動
側プーリ１４とに捲回されるベルト、ＴＣは被動側プー
リ１４の被動側可動プーリ部片２２に配設されるトルク
カムである。

【００４２】ここで、図４に沿って前記直流モータ６８
の特性を説明する。なお、図４〜図９において使用され
る記号は、以下の如くである。 Ｄｍ ：直流モータの駆動デューティ値 Ａ ：電流検出手段 Ｍ ：直流モータ Ｒａ ：直流モータの巻線抵抗 Ｌ ：直流モータの等価インダクタンス Ｅｃ ：直流モータの逆起電圧 Ｉｍ ：直流モータ電流 ＩｍＦ：フィルタ処理（一次遅れ処理）後のＩｍ ＳＷ１：回転方向選択 ＳＷ２：デューティ制御

【００４３】図４は、図５の回路によって直流モータ６
８を駆動した場合の特性を示すものであり、モータ回転
速度Ｎｍを一定に保つために必要な直流モータ電流Ｉｍ
は、直流モータ６８の回転速度が低いほど大きく、直流
モータ６８の回転速度が０ｒｐｍの場合に最大となる。

【００４４】図６は直流モータ６８の等価回路を示すも
のであり、この等価回路は、直流モータ６８の巻線抵抗
Ｒａと等価インダクタンスＬと逆起電力Ｅｃとにより表
すことができる。

【００４５】また、モータ印加電圧Ｅｍと直流モータ電
流Ｉｍとは以下の如き関係を有する。 Ｉｍ＝（Ｅｍ−Ｅｃ）／（Ｒ＋ＳＬ） 直流モータ６８の回転速度が０ｒｐｍの場合には、直流
モータ６８の逆起電圧Ｅｃが発生しないため、直流モー
タ電流Ｉｍは、オームの法則によってインピーダンスた
る直流モータ６８の巻線抵抗Ｒａと等価インダクタンス
Ｌとモータ印加電圧Ｅｍとにより与えられる。

【００４６】直流モータ６８のモータ回転速度Ｎｍが０
ｒｐｍ以外の場合には、直流モータ６８の逆起電圧Ｅｃ
が印加電圧を低減する方向に発生する。このとき、直流
モータ６８の逆起電圧Ｅｃは、直流モータ６８の回転速
度の増加に伴って増加する。このため、直流モータ電流
Ｉｍは、図４に示す如き特性となる。

【００４７】また、前記直流モータ６８を制御する場合
には、直流モータ６８を電流源に接続し、電流値そのも
のを調整する方策があるが、デューティ（パルス幅変
調、ＰＷＭ）制御を行う方策もある。

【００４８】図８にデューティ制御のシステムを示し、
その特性を図７に示すとともに、直流モータ６８の駆動
回路を図９に示す。

【００４９】デューティ制御は、直流モータ６８に通電
する時間を変化させることで直流モータ電流Ｉｍを調整
するものであり、直流モータ６８の駆動デューティ値Ｄ
ｍが大きいほど直流モータ６８に通電する時間が長くな
り、直流モータ電流Ｉｍが増加する。

【００５０】なお、直流モータ６８の通電と非通電との
繰り返し、つまり駆動周波数が緩慢な場合には、直流モ
ータ電流Ｉｍの脈動たるリップルが大きくなるため、駆
動周波数はリップルを無視できる値に設定する。

【００５１】前記直流モータ６８の駆動デューティ値Ｄ
ｍが一定でも、モータ回転速度Ｎｍが低いほど直流モー
タ電流Ｉｍは大きくなり、モータ回転速度Ｎｍが０ｒｐ
ｍのときに最大となる（図７参照）。

【００５２】そして、直流モータ６８の駆動デューティ
値Ｄｍが大きくなると、直流モータ電流Ｉｍが大きくな
り、過電流状態となる惧れがあるため、所定の電流値に
達した場合に、直流モータ６８の駆動デューティ値Ｄｍ
を減少させる過電流制限が併用される。例えば、直流モ
ータ６８をデューティ駆動する場合に、直流モータ電流
Ｉｍの目標値たるＩｍ目標値Ｉｍｓｐから駆動デューテ
ィ値Ｄｍを算出する。この算出方策としては、マップを
使用するものや、直流モータ電流Ｉｍをフィードバック
制御してＩｍ目標値Ｉｍｓｐと直流モータ電流Ｉｍとの
関係が、Ｉｍｓｐ＝Ｉｍとすべく駆動デューティ値Ｄｍ
を調整するものがある。

【００５３】上述の図４及び図７の特性よりモータロッ
ク状態（つまり、直流モータ６８のモータ回転速度Ｎｍ
が０ｒｐｍ）の判断は、直流モータ電流Ｉｍを監視する
ことによって行う。

【００５４】モータロック時には、直流モータ電流Ｉｍ
は直流モータ６８の駆動デューティ値Ｄｍに依存するた
め、各駆動デューティ値Ｄｍに対するモータロック時の
直流モータ電流Ｉｍを求め、この直流モータ電流Ｉｍを
勘案してモータロック判定Ｉｍトリガ（ＩｍＴＲ）カー
ブを作成する。

【００５５】そして、直流モータ電流Ｉｍがモータロッ
ク判定Ｉｍトリガ（ＩｍＴＲ）カーブよりも大である場
合には、モータロック状態であると判断できる。このと
き、モータロック状態を放置すると、直流モータ６８が
焼損する惧れが大となる。

【００５６】そこで、前記制御手段９８に、実際のモー
タ電流と推定モータ電流とを比較し実際のモータ電流が
推定モータ電流よりも大なる場合に前記直流モータ６８
の駆動を停止させる機能を付加して設ける。

【００５７】詳述すれば、直流モータ６８のモータロッ
ク状態（モータ回転速度Ｎｍが０ｒｐｍ）を、実際のモ
ータ電流である直流モータ電流Ｉｍにフィルタ処理（一
次遅れ処理）を施したフィルタ処理後の直流モータ電流
ＩｍＦと、推定モータ電流であるモータロック判定Ｉｍ
トリガＩｍＴＲとを比較によって判断する。

【００５８】そして、フィルタ処理後の直流モータ電流
ＩｍＦとモータロック判定ＩｍトリガＩｍＴＲとの関係
が、 ＩｍＦ＞ＩｍＴＲ の場合には、直流モータ６８がモータロック状態にある
と判断し、前記直流モータ６８の駆動を停止させるもの
である。

【００５９】前記制御手段９８は、モータ駆動停止カウ
ンタＴａとモータロック判定カウンタＴｂとを有し、モ
ータ駆動停止カウンタＴａによってモータ駆動停止状態
を維持するとともに、モータロック判定カウンタＴｂに
よってモータロック状態の判定を確実に行っている。

【００６０】直流モータ６８の駆動デューティ値Ｄｍを
処理する前のＤｍ、すなわち処理前駆動デューティ値Ｄ
ｍｏの設定は、図１１に示す如く、スロットル開度ＴＨ
Ｒから第１マップ１００によって目標ＮＥたる目標エン
ジン回転速度ＮＥＳＰＲを求め（図１３参照）、車速Ｖ
ｓから第２マップ１０２によって目標エンジン回転速度
ＮＥＳＰＲの上限たるＮＥＳＰＲ上限ＮＥＳＰＲＨを求
める（図１４参照）とともに、車速Ｖｓから第３マップ
１０４によって目標エンジン回転速度ＮＥＳＰＲの下限
たるＮＥＳＰＲ下限ＮＥＳＰＲＬを求める（図１４参
照）。

【００６１】そして、ＭＩＮ１０６にて目標エンジン回
転速度ＮＥＳＰＲとＮＥＳＰＲ上限ＮＥＳＰＲＨとの小
さい方を選択して採用し、ＭＡＸ１０８にてこの採用し
たものとＮＥＳＰＲ下限ＮＥＳＰＲＬとの大きい方を採
用する。

【００６２】また、採用したものに運転操作や車両の走
行状態による過渡修正処理１１０を施し、エンジン回転
速度ＮＥと比較処理１１２した後に、比例積分制御（Ｐ
Ｉ制御）１１４を行い、処理前駆動デューティ値Ｄｍｏ
と直流モータ６８の回転方向とを設定する。

【００６３】前記制御手段９８は、直流モータ６８の駆
動停止制御を所定時間だけ行うとともに、この所定時間
が経過した際には直流モータ６８を通常の駆動状態に復
帰させる。つまり、モータ駆動停止カウンタＴａによっ
てモータ駆動停止状態を維持し、所定時間たるＴａ用ト
リガＴａＴＲの経過後に、直流モータ６８を通常の駆動
状態に復帰させるものである。

【００６４】次に図１の制御用フローチャートに沿って
作用を説明する。

【００６５】制御用プログラムが開始（２００）する
と、図１１によって処理前駆動デューティ値Ｄｍｏの設
定（２０２）を行い、モータ駆動停止カウンタＴａが０
であるか否かの判断（２０４）を行う。

【００６６】そして、判断（２０４）において、 Ｔａ＝０ である場合には、図１２によるモータロック判定Ｉｍト
リガＩｍＴＲの設定（２０６）に移行させ、逆に Ｔａ≠０ の場合には、モータ駆動停止カウンタＴａとＴａ用トリ
ガＴａＴＲとの比較判断（２０８）に移行させる。

【００６７】この比較判断（２０８）において、 Ｔａ≧ＴａＴＲ の場合には、モータ駆動停止カウンタＴａとモータロッ
ク判定カウンタＴｂとを夫々０とし（２１０）、上述の
図１２によるモータロック判定ＩｍトリガＩｍＴＲの設
定（２０６）に移行させるとともに、比較判断（２０
８）において、 Ｔａ＜ＴａＴＲ の場合には、後述するモータ駆動停止カウンタＴａに１
を加算した値を新たなモータ駆動停止カウンタＴａとす
る処理（２１８）に移行させる。

【００６８】また、図１２によるモータロック判定Ｉｍ
トリガＩｍＴＲの設定（２０６）を行った後に、フィル
タ処理後の直流モータ電流ＩｍＦとモータロック判定Ｉ
ｍトリガＩｍＴＲとの比較判断（２１２）を行い、この
比較判断（２１２）において、 ＩｍＦ＞ＩｍＴＲ の場合には、モータロック判定カウンタＴｂとＴｂ用ト
リガＴｂＴＲとの比較判断（２１４）に移行させ、比較
判断（２１２）において、 ＩｍＦ≦ＩｍＴＲ の場合には、モータロック判定カウンタＴｂを０とする
処理（２１６）に移行させる。

【００６９】前記モータロック判定カウンタＴｂとＴｂ
用トリガＴｂＴＲとの比較判断（２１４）において、 Ｔｂ≧ＴｂＴＲ の場合には、モータ駆動停止カウンタＴａに１を加算し
た値を新たなモータ駆動停止カウンタＴａとする処理
（２１８）に移行させ、モータロック判定カウンタＴｂ
とＴｂ用トリガＴｂＴＲとの比較判断（２１４）におい
て、 Ｔｂ＜ＴｂＴＲ の場合には、モータロック判定カウンタＴｂに１を加算
した値を新たなモータロック判定カウンタＴｂとする処
理（２２０）に移行させる。

【００７０】そして、モータ駆動停止カウンタＴａに１
を加算した値を新たなモータ駆動停止カウンタＴａとす
る処理（２１８）の後に、直流モータ６８の駆動デュー
ティ値Ｄｍを０とし（２２２）、制御用プログラムを終
了（２２６）させ、モータロック判定カウンタＴｂを０
とする処理（２１６）及びモータロック判定カウンタＴ
ｂに１を加算した値を新たなモータロック判定カウンタ
Ｔｂとする処理（２２０）の後に、処理前駆動デューテ
ィ値Ｄｍｏを駆動デューティ値Ｄｍとし（２２４）、制
御用プログラムを終了（２２６）させる。

【００７１】なお、この制御は微小時間、例えば１０ｍ
ｓｅｃ毎に行われる。

【００７２】これにより、前記直流モータ６８のモータ
ロック状態を確実に検出することができ、直流モータ６
８の損傷を防止し得て、直流モータ６８の耐久性を向上
し得るものである。

【００７３】また、前記駆動側プーリ１０の駆動側可動
プーリ部片１８のプーリ位置を検出するセンサを使用す
る必要がないことにより、以下の如き利点が生ずる。 １）部品点数を減少させることができ、コストを低廉と
し得る。 ２）システムが簡素化できる。 ３）無段変速機の生産時の調整や管理を低減し得る。 ４）調整ズレや故障の発生に対する配慮を低減し得る。

【００７４】更に、前記直流モータ６８の状態を直接監
視することにより、信頼性を向上し得て、実用上有利で
ある。

【００７５】更にまた、前記制御手段９８のソフトウェ
ア上の変更のみで対処し得ることにより、構成が複雑化
する惧れがなく、製作が容易であり、コストを低廉に維
持し得て、経済的に有利である。

【００７６】また、前記直流モータ６８のモータロック
状態を短い時間で検出可能であることにより、直流モー
タ６８による電力消費量を低減し得るとともに、燃費を
も低減し得て、コストの低減に寄与するものである。

【００７７】図１６はこの発明の第２実施例を示すもの
である。この第２実施例において、上述第１実施例と同
一機能を果たす箇所には同一符号を付して説明する。

【００７８】この第２実施例の特徴とするところは、制
御手段に、直流モータの駆動を停止させる機能を付加す
るとともに、直流モータの駆動停止制御を直流モータの
正転方向及び逆転方向毎に夫々独立させて行う構成とし
た点にある。

【００７９】すなわち、前記制御手段は、上述第１実施
例のものと同様に、実際のモータ電流と推定モータ電流
とを比較し実際のモータ電流が推定モータ電流よりも大
なる場合に前記直流モータの駆動を停止させる機能を有
するとともに、直流モータの駆動停止制御を直流モータ
の正転方向及び逆転方向毎に夫々独立させて行ってい
る。

【００８０】また、制御手段は、直流モータの駆動停止
制御を所定時間だけ行うとともに、この所定時間が経過
した際には直流モータを通常の駆動状態に復帰させる。
つまり、モータ駆動停止カウンタＴａｕ及びＴａｄによ
ってモータ駆動停止状態を維持し、所定時間たるＴａｕ
用トリガＴａｕＴＲ及びＴａｄ用トリガＴａｄＴＲの経
過後に、直流モータを通常の駆動状態に復帰させるもの
である。

【００８１】次に図１６の制御用フローチャートに沿っ
て作用を説明する。

【００８２】制御用プログラムが開始（３００）する
と、図１１によって処理前駆動デューティ値Ｄｍｏの設
定及び直流モータの回転方向の設定（３０２）を行い、
モータ正転方向のモータ駆動停止カウンタＴａｕが０で
あるか否かの判断（３０４）を行う。

【００８３】そして、判断（３０４）において、 Ｔａｕ＝０ である場合には、モータ逆転方向のモータ駆動停止カウ
ンタＴａｄが０であるか否かの判断（３０６）に移行さ
せ、逆に Ｔａｕ≠０ の場合には、モータ正転方向のモータ駆動停止カウンタ
ＴａｕとＴａｕ用トリガＴａｕＴＲとの比較判断（３０
８）に移行させる。

【００８４】このモータ正転方向のモータ駆動停止カウ
ンタＴａｕとＴａｕ用トリガＴａｕＴＲとの比較判断
（３０８）において、 Ｔａｕ≧ＴａｕＴＲ の場合には、モータ正転方向のモータ駆動停止カウンタ
Ｔａｕとモータ逆転方向のモータロック判定カウンタＴ
ｂｄとを夫々０とし（３１０）、モータ逆転方向のモー
タ駆動停止カウンタＴａｄが０であるか否かの判断（３
０６）に移行させる。

【００８５】また、比較判断（３０８）において、 Ｔａｕ＜ＴａｕＴＲ の場合には、モータ正転方向のモータ駆動停止カウンタ
Ｔａｕに１を加算した値を新たなモータ正転方向のモー
タ駆動停止カウンタＴａｕとする処理（３１２）に移行
させ、直流モータの駆動デューティ値Ｄｍを０とし（３
１４）、制御用プログラムを終了（３１６）させる。

【００８６】上述のモータ逆転方向のモータ駆動停止カ
ウンタＴａｄが０であるか否かの判断（３０６）におい
て、 Ｔａｄ＝０ である場合には、図１２によるモータロック判定Ｉｍト
リガＩｍＴＲの設定（３１８）に移行させ、逆に Ｔａｄ≠０ の場合には、モータ逆転方向のモータ駆動停止カウンタ
ＴａｄとＴａｄ用トリガＴａｄＴＲとの比較判断（３２
０）に移行させる。

【００８７】この比較判断（３２０）において、 Ｔａｄ≧ＴａｄＴＲ の場合には、モータ逆転方向のモータ駆動停止カウンタ
Ｔａｄとモータ逆転方向のモータロック判定カウンタＴ
ｂｄとを夫々０とし（３２２）、図１２によるモータロ
ック判定ＩｍトリガＩｍＴＲの設定（３１８）に移行さ
せる。

【００８８】また、比較判断（３２０）において、 Ｔａｄ＜ＴａｄＴＲ の場合には、モータ逆転方向のモータ駆動停止カウンタ
Ｔａｄに１を加算した値を新たなモータ逆転方向のモー
タ駆動停止カウンタＴａｄとする処理（３２４）に移行
させ、直流モータの駆動デューティ値Ｄｍを０とし（３
１４）、制御用プログラムを終了（３１６）させる。

【００８９】上述の図１２によるモータロック判定Ｉｍ
トリガＩｍＴＲの設定（３１８）の後に、直流モータの
回転方向が正転である否かの判断（３２６）を行い、こ
の判断（３２６）がＹＥＳの場合には、モータ逆転方向
のモータロック判定カウンタＴｂｄを０とし（３２
８）、判断（３２６）がＮＯの場合には、モータ正転方
向のモータロック判定カウンタＴｂｕを０とする（３３
０）。

【００９０】そして、モータ逆転方向のモータロック判
定カウンタＴｂｄを０とする処理（３２８）の後に、フ
ィルタ処理後の直流モータ電流ＩｍＦとモータロック判
定ＩｍトリガＩｍＴＲとの比較判断（３３２）を行い、
この比較判断（３３２）において、 ＩｍＦ＞ＩｍＴＲ の場合には、モータ正転方向のモータロック判定カウン
タＴｂｕとＴｂｕ用トリガＴｂｕＴＲとの比較判断（３
３４）に移行させ、比較判断（３３２）において、 ＩｍＦ≦ＩｍＴＲ の場合には、モータ正転方向のモータロック判定カウン
タＴｂｕを０とする処理（３３６）に移行させる。

【００９１】前記モータ正転方向のモータロック判定カ
ウンタＴｂｕとＴｂｕ用トリガＴｂｕＴＲとの比較判断
（３３４）において、 Ｔｂｕ≧ＴｂｕＴＲ の場合には、モータ正転方向のモータ駆動停止カウンタ
Ｔａｕを１とし（３３８）、モータ正転方向のモータロ
ック判定カウンタＴｂｕとＴｂｕ用トリガＴｂｕＴＲと
の比較判断（３３４）において、 Ｔｂｕ＜ＴｂｕＴＲ の場合には、モータ正転方向のモータロック判定カウン
タＴｂｕに１を加算した値を新たなモータ正転方向のモ
ータロック判定カウンタＴｂｕとする処理（３４０）に
移行させる。

【００９２】そして、モータ正転方向のモータ駆動停止
カウンタＴａｕを１とする処理（３３８）の後に、直流
モータの駆動デューティ値Ｄｍを０とし（３４２）、制
御用プログラムを終了（３４６）させ、モータ正転方向
のモータロック判定カウンタＴｂｕを０とする処理（３
３６）及びモータ正転方向のモータロック判定カウンタ
Ｔｂｕに１を加算した値を新たなモータ正転方向のモー
タロック判定カウンタＴｂｕとする処理（３４０）の後
に、処理前駆動デューティ値Ｄｍｏを駆動デューティ値
Ｄｍとし（３４４）、制御用プログラムを終了（３４
６）させる。

【００９３】更に、モータ正転方向のモータロック判定
カウンタＴｂｕを０とする（３３０）の後に、フィルタ
処理後の直流モータ電流ＩｍＦとモータロック判定Ｉｍ
トリガＩｍＴＲとの比較判断（３４８）を行い、この比
較判断（３４８）において、 ＩｍＦ＞ＩｍＴＲ の場合には、モータ逆転方向のモータロック判定カウン
タＴｂｄとＴｂｄ用トリガＴｂｄＴＲとの比較判断（３
５０）に移行させ、比較判断（３４８）において、 ＩｍＦ≦ＩｍＴＲ の場合には、モータ逆転方向のモータロック判定カウン
タＴｂｄを０とする処理（３５２）に移行させる。

【００９４】前記モータ逆転方向のモータロック判定カ
ウンタＴｂｄとＴｂｄ用トリガＴｂｄＴＲとの比較判断
（３５０）において、 Ｔｂｄ≧ＴｂｄＴＲ の場合には、モータ逆転方向のモータ駆動停止カウンタ
Ｔａｄを１とし（３５４）、モータ逆転方向のモータロ
ック判定カウンタＴｂｄとＴｂｄ用トリガＴｂｄＴＲと
の比較判断（３５０）において、 Ｔｂｄ＜ＴｂｄＴＲ の場合には、モータ逆転方向のモータロック判定カウン
タＴｂｄに１を加算した値を新たなモータ逆転方向のモ
ータロック判定カウンタＴｂｄとする処理（３５６）に
移行させる。

【００９５】そして、モータ逆転方向のモータ駆動停止
カウンタＴａｄを１とする処理（３５４）の後に、直流
モータの駆動デューティ値Ｄｍを０とし（３５８）、制
御用プログラムを終了（３６２）させ、モータ逆転方向
のモータロック判定カウンタＴｂｄを０とする処理（３
５２）及びモータ逆転方向のモータロック判定カウンタ
Ｔｂｄに１を加算した値を新たなモータ逆転方向のモー
タロック判定カウンタＴｂｄとする処理（３５６）の後
に、処理前駆動デューティ値Ｄｍｏを駆動デューティ値
Ｄｍとし（３６０）、制御用プログラムを終了（３６
２）させる。

【００９６】なお、この制御は微小時間、例えば１０ｍ
ｓｅｃ毎に行われる。

【００９７】さすれば、前記直流モータのモータロック
状態をモータ正転時及びモータ逆転時の夫々において確
実に検出することができ、上述第１実施例のものと同様
に、直流モータの損傷を防止し得て、直流モータ６８の
耐久性を向上し得るものである。

【００９８】また、前記駆動側プーリの駆動側可動プー
リ部片のプーリ位置を検出するセンサを使用する必要が
ないことにより、上述第１実施例のものと同様に、以下
の如き利点が生ずる。 １）部品点数を減少させることができ、コストを低廉と
し得る。 ２）システムが簡素化できる。 ３）無段変速機の生産時の調整や管理を低減し得る。 ４）調整ズレや故障の発生に対する配慮を低減し得る。

【００９９】更に、前記直流モータの状態を直接監視す
ることにより、上述第１実施例のものと同様に、信頼性
を向上し得て、実用上有利である。

【０１００】更にまた、前記制御手段のソフトウェア上
の変更のみで対処し得ることにより、上述第１実施例の
ものと同様に、構成が複雑化する惧れがなく、製作が容
易であり、コストを低廉に維持し得て、経済的に有利で
ある。

【０１０１】また、前記直流モータのモータロック状態
を短い時間で検出可能であることにより、上述第１実施
例のものと同様に、直流モータによる電力消費量を低減
し得るとともに、燃費をも低減し得て、コストの低減に
寄与するものである。

【０１０２】図１７〜図２０はこの発明の第３実施例を
示すものである。

【０１０３】この第３実施例の特徴とするところは、実
際のモータ電流と推定モータ電流とを比較し実際のモー
タ電流が推定モータ電流よりも大なる状態が連続してデ
ューティ制御用駆動デューティ値または実際のモータ電
流によって設定される所定時間以上継続した際には、モ
ータロックが発生したと判断して前記直流モータの駆動
を停止させる機能を前記制御手段に付加して設けた点に
ある。

【０１０４】すなわち、図１８に示す如く、所定時間で
あるモータロック判定カウンタＴｂ用トリガＴｂＴＲと
フィルタ処理後のモータ電流ＩｍＦとの関係を設定す
る。あるいは、図１９に示す如く、所定時間であるモー
タロック判定カウンタＴｂ用トリガＴｂＴＲとデューテ
ィ制御用駆動デューティ値Ｄｍの処理前駆動デューティ
値Ｄｍｏとの関係を設定する。

【０１０５】これは、モータ電流が過大状態にある判定
時間を、デューティ制御用駆動デューティ値Ｄｍあるい
はフィルタ処理後のモータ電流ＩｍＦに応じて短縮させ
るものである。

【０１０６】また、制御手段は、直流モータの駆動停止
制御を所定時間だけ行うとともに、この所定時間が経過
した際には直流モータを通常の駆動状態に復帰させる。
つまり、モータ駆動停止カウンタＴａによってモータ駆
動停止状態を維持し、所定時間たるＴａ用トリガＴａＴ
Ｒの経過後に、直流モータを通常の駆動状態に復帰させ
るものである。

【０１０７】次に図１７の制御用フローチャートに沿っ
て作用を説明する。

【０１０８】制御用プログラムが開始（４００）する
と、図１１によって処理前駆動デューティ値Ｄｍｏの設
定（４０２）を行い、モータ駆動停止カウンタＴａが０
であるか否かの判断（４０４）を行う。

【０１０９】そして、判断（４０４）において、 Ｔａ＝０ である場合には、図１２によるモータロック判定Ｉｍト
リガＩｍＴＲの設定（４０６）に移行させ、逆に Ｔａ≠０ の場合には、モータ駆動停止カウンタＴａとＴａ用トリ
ガＴａＴＲとの比較判断（４０８）に移行させる。

【０１１０】この比較判断（４０８）において、 Ｔａ≧ＴａＴＲ の場合には、モータ駆動停止カウンタＴａとモータロッ
ク判定カウンタＴｂとを夫々０とし（４１０）、上述の
図１２によるモータロック判定ＩｍトリガＩｍＴＲの設
定（４０６）に移行させるとともに、比較判断（４０
８）において、 Ｔａ＜ＴａＴＲ の場合には、後述するモータ駆動停止カウンタＴａに１
を加算した値を新たなモータ駆動停止カウンタＴａとす
る処理（４２０）に移行させる。

【０１１１】また、図１２によるモータロック判定Ｉｍ
トリガＩｍＴＲの設定（４０６）を行った後に、フィル
タ処理後の直流モータ電流ＩｍＦとモータロック判定Ｉ
ｍトリガＩｍＴＲとの比較判断（４１２）を行い、この
比較判断（４１２）において、 ＩｍＦ＞ＩｍＴＲ の場合には、図１８あるいは図１９によるＴｂ用トリガ
ＴｂＴＲの設定（４１４）に移行させ、比較判断（４１
２）において、 ＩｍＦ≦ＩｍＴＲ の場合には、モータロック判定カウンタＴｂを０とする
処理（４１６）に移行させる。

【０１１２】図１８あるいは図１９によるＴｂ用トリガ
ＴｂＴＲの設定（４１４）の後に、モータロック判定カ
ウンタＴｂとＴｂ用トリガＴｂＴＲとの比較判断（４１
８）に移行させ、この比較判断（４１８）において、 Ｔｂ≧ＴｂＴＲ の場合には、モータ駆動停止カウンタＴａに１を加算し
た値を新たなモータ駆動停止カウンタＴａとする処理
（４２０）に移行させ、モータロック判定カウンタＴｂ
とＴｂ用トリガＴｂＴＲとの比較判断（４１８）におい
て、 Ｔｂ＜ＴｂＴＲ の場合には、モータロック判定カウンタＴｂに１を加算
した値を新たなモータロック判定カウンタＴｂとする処
理（４２２）に移行させる。

【０１１３】そして、モータ駆動停止カウンタＴａに１
を加算した値を新たなモータ駆動停止カウンタＴａとす
る処理（４２０）の後に、直流モータの駆動デューティ
値Ｄｍを０とし（４２４）、制御用プログラムを終了
（４２８）させ、モータロック判定カウンタＴｂを０と
する処理（４１６）及びモータロック判定カウンタＴｂ
に１を加算した値を新たなモータロック判定カウンタＴ
ｂとする処理（４２２）の後に、処理前駆動デューティ
値Ｄｍｏを駆動デューティ値Ｄｍとし（４２６）、制御
用プログラムを終了（４２８）させる。

【０１１４】なお、この制御は微小時間、例えば１０ｍ
ｓｅｃ毎に行われる。

【０１１５】さすれば、前記直流モータのモータロック
状態を確実に検出することができ、上述第１及び第２実
施例のものと同様に、直流モータの損傷を防止し得て、
直流モータの耐久性を向上し得るものである。

【０１１６】また、前記駆動側プーリの駆動側可動プー
リ部片のプーリ位置を検出するセンサを使用する必要が
ないことにより、上述第１及び第２実施例のものと同様
に、以下の如き利点が生ずる。 １）部品点数を減少させることができ、コストを低廉と
し得る。 ２）システムが簡素化できる。 ３）無段変速機の生産時の調整や管理を低減し得る。 ４）調整ズレや故障の発生に対する配慮を低減し得る。

【０１１７】更に、前記直流モータの状態を直接監視す
ることにより、上述第１及び第２実施例のものと同様
に、信頼性を向上し得て、実用上有利である。

【０１１８】更にまた、前記制御手段のソフトウェア上
の変更のみで対処し得ることにより、上述第１及び第２
実施例のものと同様に、構成が複雑化する惧れがなく、
製作が容易であり、コストを低廉に維持し得て、経済的
に有利である。

【０１１９】また、前記直流モータのモータロック状態
を短い時間で検出可能であることにより、上述第１及び
第２実施例のものと同様に、直流モータによる電力消費
量を低減し得るとともに、燃費をも低減し得て、コスト
の低減に寄与するものである。

【０１２０】更に、モータ電流が過大状態にある判定時
間を、デューティ制御用駆動デューティ値Ｄｍあるいは
モータ電流ＩｍＦに応じて短縮させることができること
により、効果的な判定動作を担保し得て、実用上有利で
ある。

【０１２１】図２１〜図２４はこの発明の第４実施例を
示すものである。

【０１２２】この第４実施例の特徴とするところは、実
際のモータ電流と推定モータ電流とを比較し実際のモー
タ電流が推定モータ電流よりも連続して大なる場合にモ
ータ電流の積分値を計算しこの積分値が所定値よりも大
きくなった際にはモータロックが発生したと判断して前
記直流モータの駆動を停止させる機能を前記制御手段に
付加して設けた点にある。

【０１２３】すなわち、モータ電流ＩｍＦの積分値Ｘｍ
ｒが所定値であるＸｍｒ用トリガＸｍｒＴＲよりも大き
く、例えば以上となった際に、モータロックが発生した
と判断して直流モータの駆動を停止させるものである。

【０１２４】そして、図２２に示す如く、補正係数Ｋｂ
とフィルタ処理後のモータ電流ＩｍＦとの関係を設定す
る。あるいは、図２３に示す如く、補正係数Ｋｂとデュ
ーティ制御用駆動デューティ値Ｄｍの処理前駆動デュー
ティ値Ｄｍｏとの関係を設定する。前記補正係数Ｋｂ
は、モータロック状態でモータ電流ＩｍＦにより直流モ
ータの温度上昇が異なる点を補正するものであり、以下
の式を計算することで、駆動デューティ値Ｄｍに応じた
電流値と判定時間とを加味することが可能である。 Ｘｍｒ＝ΣＫｂ×Ｉｍ²

【０１２５】これは、モータ電流が過大状態にある判定
時間を短縮させるものである。しかし、単に判定時間を
短縮させると、例えばデューティ制御用駆動デューティ
値Ｄｍ等に変化が生じた場合に、誤ったモータロック検
出を行う惧れがある。

【０１２６】詳述すると、図２０に示す如く、駆動デュ
ーティ値Ｄｍが低い状態でモータロック判定カウンタＴ
ｂがカウントアップされている場合に、駆動デューティ
値Ｄｍが増加すると、この駆動デューティ値Ｄｍの増加
に伴いＴｂ用トリガＴｂＴＲが減少するため、駆動デュ
ーティ値Ｄｍが低い状態のモータロック判定カウンタＴ
ｂによっては、 Ｔｂ≧ＴｂＴＲ となり、モータロック状態を検出する。

【０１２７】このとき、駆動デューティ値Ｄｍを増加さ
せると、モータロック状態を解消できる場合が多いが、
この解消できる方策を活用できなくなってしまうため、
モータ電流ＩｍＦの積分値Ｘｍｒを利用した機能を前記
制御手段に付加している。

【０１２８】つまり、制御手段に以下の２点を追加して
いる。 （１）フィルタ処理後のモータ電流ＩｍＦがモータロッ
ク判定トリガＩｍＴＲを連続して越えた場合のフィルタ
処理後のモータ電流ＩｍＦの積分値Ｘｍｒを算出する。 （２）フィルタ処理後のモータ電流ＩｍＦが所定値であ
るＸｍｒ用トリガＸｍｒＴＲよりも大きく、例えば以上
となった際に、モータロックが発生したと判断する。

【０１２９】ここで、「モータロック状態時のモータ電
流Ｉｍが全て熱になる」という仮説をたてて説明する
と、巻き線抵抗Ｒａによる発熱量Ｗａは、次式で表され
る。 Ｗａ＝Ｒａ×Ｉｍ² ×ｔＬ （ｔＬ：通電時間）

【０１３０】直流モータの損傷は、モータ温度Ｔｍが耐
熱温度を越えた場合に発生する。つまり、直流モータの
現在温度や直流モータの放熱特性にもよるが、概して、
モータロック状態でも、発熱量Ｗａが小であれば、モー
タ温度Ｔｍが耐熱温度を越えることはなく、直流モータ
の損傷は発生しないものである。

【０１３１】また、制御手段は、直流モータの駆動停止
制御を所定時間だけ行うとともに、この所定時間が経過
した際には直流モータを通常の駆動状態に復帰させる。
つまり、モータ駆動停止カウンタＴａによってモータ駆
動停止状態を維持し、所定時間たるＴａ用トリガＴａＴ
Ｒの経過後に、直流モータを通常の駆動状態に復帰させ
るものである。

【０１３２】次に図２１の制御用フローチャートに沿っ
て作用を説明する。

【０１３３】制御用プログラムが開始（５００）する
と、図１１によって処理前駆動デューティ値Ｄｍｏの設
定（５０２）を行い、モータ駆動停止カウンタＴａが０
であるか否かの判断（５０４）を行う。

【０１３４】そして、判断（５０４）において、 Ｔａ＝０ である場合には、図１２によるモータロック判定Ｉｍト
リガＩｍＴＲの設定（５０６）に移行させ、逆に Ｔａ≠０ の場合には、モータ駆動停止カウンタＴａとＴａ用トリ
ガＴａＴＲとの比較判断（５０８）に移行させる。

【０１３５】この比較判断（５０８）において、 Ｔａ≧ＴａＴＲ の場合には、モータ駆動停止カウンタＴａとモータ電流
ＩｍＦの積分値Ｘｍｒとを夫々０とし（５１０）、上述
の図１２によるモータロック判定ＩｍトリガＩｍＴＲの
設定（５０６）に移行させるとともに、比較判断（５０
８）において、 Ｔａ＜ＴａＴＲ の場合には、後述するモータ駆動停止カウンタＴａに１
を加算した値を新たなモータ駆動停止カウンタＴａとす
る処理（５１８）に移行させる。

【０１３６】また、図１２によるモータロック判定Ｉｍ
トリガＩｍＴＲの設定（５０６）を行った後に、フィル
タ処理後の直流モータ電流ＩｍＦとモータロック判定Ｉ
ｍトリガＩｍＴＲとの比較判断（５１２）を行い、この
比較判断（５１２）において、 ＩｍＦ＞ＩｍＴＲ の場合には、モータ電流ＩｍＦの積分値Ｘｍｒと所定値
であるＸｍｒ用トリガＸｍｒＴＲとの比較判断（５１
４）を行い、比較判断（５１２）において、 ＩｍＦ≦ＩｍＴＲ の場合には、モータ電流ＩｍＦの積分値Ｘｍｒを０とす
る処理（５１６）に移行させる。

【０１３７】上述のモータ電流ＩｍＦの積分値Ｘｍｒと
所定値であるＸｍｒ用トリガＸｍｒＴＲとの比較判断
（５１４）において、 Ｘｍｒ≧ＸｍｒＴＲ の場合には、モータ駆動停止カウンタＴａに１を加算し
た値を新たなモータ駆動停止カウンタＴａとする処理
（５１８）に移行させ、比較判断（５１４）において、 Ｘｍｒ＜ＸｍｒＴＲ の場合には、図２２あるいは図２３によって補正係数Ｋ
ｂを設定（５２０）する。

【０１３８】そして、モータ駆動停止カウンタＴａに１
を加算した値を新たなモータ駆動停止カウンタＴａとす
る処理（５１８）の後、直流モータの駆動デューティ値
Ｄｍを０とし（５２２）、制御用プログラムを終了（５
２８）させる。

【０１３９】更に、図２２あるいは図２３によって補正
係数Ｋｂを設定（５２０）した後に、以下の式によって
算出した値をモータ電流ＩｍＦの積分値Ｘｍｒとする
（５２４）。 Ｘｍｒ＋Ｋｂ×ＩｍＦ×ＩｍＦ

【０１４０】上述のモータ電流ＩｍＦの積分値Ｘｍｒを
０とする処理（５１６）及びモータ電流ＩｍＦの積分値
Ｘｍｒの算出処理（５２４）の後に、処理前駆動デュー
ティ値Ｄｍｏを駆動デューティ値Ｄｍとし（５２６）、
制御用プログラムを終了（５２８）させる。

【０１４１】なお、この制御は微小時間、例えば１０ｍ
ｓｅｃ毎に行われる。

【０１４２】さすれば、前記直流モータのモータロック
状態を確実に検出することができ、上述第１〜第３実施
例のものと同様に、直流モータの損傷を防止し得て、直
流モータ６８の耐久性を向上し得るものである。

【０１４３】また、前記駆動側プーリの駆動側可動プー
リ部片のプーリ位置を検出するセンサを使用する必要が
ないことにより、上述第１〜第３実施例のものと同様
に、以下の如き利点が生ずる。 １）部品点数を減少させることができ、コストを低廉と
し得る。 ２）システムが簡素化できる。 ３）無段変速機の生産時の調整や管理を低減し得る。 ４）調整ズレや故障の発生に対する配慮を低減し得る。

【０１４４】更に、前記直流モータの状態を直接監視す
ることにより、上述第１〜第３実施例のものと同様に、
信頼性を向上し得て、実用上有利である。

【０１４５】更にまた、前記制御手段のソフトウェア上
の変更のみで対処し得ることにより、上述第１〜第３実
施例のものと同様に、構成が複雑化する惧れがなく、製
作が容易であり、コストを低廉に維持し得て、経済的に
有利である。

【０１４６】また、前記直流モータのモータロック状態
を短い時間で検出可能であることにより、上述第１〜第
３実施例のものと同様に、直流モータによる電力消費量
を低減し得るとともに、燃費をも低減し得て、コストの
低減に寄与するものである。

【０１４７】更に、モータ電流ＩｍＦの積分値Ｘｍｒが
所定値であるＸｍｒ用トリガＸｍｒＴＲよりも大きく、
例えば以上となった際に、モータロックが発生したと判
断することにより、確実な判断動作を担保し得て、直流
モータの駆動停止制御の信頼性を向上し得るものであ
る。

【０１４８】

【発明の効果】以上詳細に説明した如くこの発明によれ
ば、無段変速機の変速プーリ位置をデューティ制御によ
り直流モータを駆動させて調整し、直流モータのデュー
ティ制御用駆動デューティ値に応じてモータ回転速度が
０の際のモータ電流を推定するとともに直流モータの実
際のモータ電流を検出する検出手段を有する無段変速機
のモータ駆動制御装置において、実際のモータ電流と推
定モータ電流とを比較し実際のモータ電流が推定モータ
電流よりも大なる場合に直流モータの駆動を停止させる
機能を制御手段に付加して設けたので、前記直流モータ
のモータロック状態を確実に検出することができ、直流
モータの損傷を防止し得て、直流モータの耐久性を向上
し得る。また、前記駆動側プーリの駆動側可動プーリ部
片のプーリ位置を検出するセンサを使用する必要がない
ことにより、部品点数を減少させることができ、コスト
を低廉とし得て、システムが簡素化でき、無段変速機の
生産時の調整や管理を低減し得て、調整ズレや故障の発
生に対する配慮を低減し得るものである。更に、前記直
流モータの状態を直接監視することにより、信頼性を向
上し得て、実用上有利である。更にまた、前記制御手段
のソフトウェア上の変更のみで対処し得ることにより、
構成が複雑化する惧れがなく、製作が容易であり、コス
トを低廉に維持し得て、経済的に有利である。また、前
記直流モータのモータロック状態を短い時間で検出可能
であることにより、直流モータによる電力消費量を低減
し得るとともに、燃費をも低減し得て、コストの低減に
寄与する。

【０１４９】また、無段変速機の変速プーリ位置をデュ
ーティ制御により直流モータを駆動させて調整し、直流
モータのデューティ制御用駆動デューティ値に応じてモ
ータ回転速度が０の際のモータ電流を推定するとともに
直流モータの実際のモータ電流を検出する検出手段を有
する無段変速機のモータ駆動制御装置において、実際の
モータ電流と推定モータ電流とを比較し実際のモータ電
流が推定モータ電流よりも大なる状態が連続してデュー
ティ制御用駆動デューティ値または実際のモータ電流に
よって設定される所定時間以上継続した際に、モータロ
ックが発生したと判断して直流モータの駆動を停止させ
る機能を制御手段に付加して設けたので、直流モータの
モータロック状態を確実に検出することができ、直流モ
ータの損傷を防止し得て、直流モータの耐久性を向上し
得る。また、前記駆動側プーリの駆動側可動プーリ部片
のプーリ位置を検出するセンサを使用する必要がないこ
とにより、部品点数を減少させることができ、コストを
低廉とし得て、システムが簡素化でき、無段変速機の生
産時の調整や管理を低減し得て、調整ズレや故障の発生
に対する配慮を低減し得るものである。更に、前記直流
モータの状態を直接監視することにより、信頼性を向上
し得て、実用上有利である。更にまた、前記制御手段の
ソフトウェア上の変更のみで対処し得ることにより、構
成が複雑化する惧れがなく、製作が容易であり、コスト
を低廉に維持し得て、経済的に有利である。また、前記
直流モータのモータロック状態を短い時間で検出可能で
あることにより、直流モータによる電力消費量を低減し
得るとともに、燃費をも低減し得て、コストの低減に寄
与する。更に、モータ電流が過大状態にある判定時間
を、デューティ制御用駆動デューティ値あるいはモータ
電流に応じて短縮させることができることにより、効果
的な判定動作を担保し得て、実用上有利である。

【０１５０】更に、無段変速機の変速プーリ位置をデュ
ーティ制御により直流モータを駆動させて調整し、直流
モータのデューティ制御用駆動デューティ値に応じてモ
ータ回転速度が０の際のモータ電流を推定するとともに
直流モータの実際のモータ電流を検出する検出手段を有
する無段変速機のモータ駆動制御装置において、実際の
モータ電流と推定モータ電流とを比較し実際のモータ電
流が推定モータ電流よりも連続して大なる場合にモータ
電流の積分値を計算しこの積分値が所定値よりも大きく
なった際にモータロックが発生したと判断して直流モー
タの駆動を停止させる機能を制御手段に付加して設けた
ので、直流モータのモータロック状態を確実に検出する
ことができ、直流モータの損傷を防止し得て、直流モー
タの耐久性を向上し得る。また、前記駆動側プーリの駆
動側可動プーリ部片のプーリ位置を検出するセンサを使
用する必要がないことにより、部品点数を減少させるこ
とができ、コストを低廉とし得て、システムが簡素化で
き、無段変速機の生産時の調整や管理を低減し得て、調
整ズレや故障の発生に対する配慮を低減し得るものであ
る。更に、前記直流モータの状態を直接監視することに
より、信頼性を向上し得て、実用上有利である。更にま
た、前記制御手段のソフトウェア上の変更のみで対処し
得ることにより、構成が複雑化する惧れがなく、製作が
容易であり、コストを低廉に維持し得て、経済的に有利
である。また、前記直流モータのモータロック状態を短
い時間で検出可能であることにより、直流モータによる
電力消費量を低減し得るとともに、燃費をも低減し得
て、コストの低減に寄与する。更に、モータ電流の積分
値が所定値よりも大きくなった際に、モータロックが発
生したと判断することにより、確実な判断動作を担保し
得て、直流モータの駆動停止制御の信頼性を向上し得
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１実施例を示す無段変速機のモー
タ駆動制御装置の制御用フローチャートである。

【図２】無段変速機のモータ駆動制御装置の概略構成図
である。

【図３】無段変速機のモータ駆動制御装置の駆動側プー
リ部分の概略拡大断面図である。

【図４】直流モータの特性を示す図である。

【図５】直流モータの駆動回路を示す図である。

【図６】直流モータの等価回路を示す図である。

【図７】直流モータのデューティ制御を示す図である。

【図８】直流モータのデューティ制御回路を示す図であ
る。

【図９】直流モータの駆動回路である。

【図１０】直流モータのデューティ制御のタイムチャー
トである。

【図１１】処理前駆動デューティ値Ｄｍｏの設定用ブロ
ック図である。

【図１２】モータ電流（平均値）と処理前駆動デューテ
ィ値Ｄｍｏとの関係を示す図である。

【図１３】目標エンジン回転速度とスロットル開度との
関係を示す図である。

【図１４】車速と目標エンジン回転速度の上下限値との
関係を示す図である。

【図１５】無段変速機のモータ駆動制御装置のタイムチ
ャートである。

【図１６】この発明の第２実施例を示す無段変速機のモ
ータ駆動制御装置の制御用フローチャートである。

【図１７】この発明の第３実施例を示す無段変速機のモ
ータ駆動制御装置の制御用フローチャートである。

【図１８】モータロック判定カウンタＴｂ用トリガＴｂ
ＴＲとモータ電流ＩｍＦとの関係を示す図である。

【図１９】モータロック判定カウンタＴｂ用トリガＴｂ
ＴＲと処理前駆動デューティ値Ｄｍｏとの関係を示す図
である。

【図２０】無段変速機のモータ駆動制御装置のタイムチ
ャートである。

【図２１】この発明の第４実施例を示す無段変速機のモ
ータ駆動制御装置の制御用フローチャートである。

【図２２】補正係数Ｋｂとモータ電流ＩｍＦとの関係を
示す図である。

【図２３】補正係数Ｋｂと処理前駆動デューティ値Ｄｍ
ｏとの関係を示す図である。

【図２４】無段変速機のモータ駆動制御装置のタイムチ
ャートである。

【符号の説明】

２ 無段変速機 ４ 内燃機関 ６ モータ駆動制御装置 ８ 駆動側軸 １０ 駆動側プーリ（プライマリプーリ） １２ 被動側軸 １４ 被動側プーリ（セカンダリプーリ） １６ 駆動側固定プーリ部片 １８ 駆動側可動プーリ部片 ２０ 被動側固定プーリ部片 ２２ 被動側可動プーリ部片 ２４ 動力伝達経路 ３０ 電磁パウダ式クラッチ ４２ 駆動側用の回転センサ ４４ ２ウェイクラッチ ６６ 被動側用の回転センサ ６８ 直流モータ（ＤＣモータ） ７０ 減速歯車群 ７２ 調整歯車群 ９２ プーリ歯車 ９４ ウォームギヤ ９８ 制御手段

フロントページの続き (72)発明者 辻 俊孝 愛知県名古屋市熱田区南一番町７番22号 愛知機械工業株式会社内 (72)発明者 鬼頭 正純 愛知県名古屋市熱田区南一番町７番22号 愛知機械工業株式会社内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無段変速機の変速プーリ位置をデューテ
   ィ制御により直流モータを駆動させて調整し、この直流
   モータのデューティ制御用駆動デューティ値に応じてモ
   ータ回転速度が０の際のモータ電流を推定するとともに
   前記直流モータの実際のモータ電流を検出する検出手段
   を有する無段変速機のモータ駆動制御装置において、実
   際のモータ電流と推定モータ電流とを比較し実際のモー
   タ電流が推定モータ電流よりも大なる場合には前記直流
   モータの駆動を停止させる機能を制御手段に付加して設
   けたことを特徴とする無段変速機のモータ駆動制御装
   置。
2. 【請求項２】 無段変速機の変速プーリ位置をデューテ
   ィ制御により直流モータを駆動させて調整し、この直流
   モータのデューティ制御用駆動デューティ値に応じてモ
   ータ回転速度が０の際のモータ電流を推定するとともに
   前記直流モータの実際のモータ電流を検出する検出手段
   を有する無段変速機のモータ駆動制御装置において、実
   際のモータ電流と推定モータ電流とを比較し実際のモー
   タ電流が推定モータ電流よりも大なる状態が連続してデ
   ューティ制御用駆動デューティ値または実際のモータ電
   流によって設定される所定時間以上継続した際には、モ
   ータロックが発生したと判断して前記直流モータの駆動
   を停止させる機能を制御手段に付加して設けたことを特
   徴とする無段変速機のモータ駆動制御装置。
3. 【請求項３】 無段変速機の変速プーリ位置をデューテ
   ィ制御により直流モータを駆動させて調整し、この直流
   モータのデューティ制御用駆動デューティ値に応じてモ
   ータ回転速度が０の際のモータ電流を推定するとともに
   前記直流モータの実際のモータ電流を検出する検出手段
   を有する無段変速機のモータ駆動制御装置において、実
   際のモータ電流と推定モータ電流とを比較し実際のモー
   タ電流が推定モータ電流よりも連続して大なる場合にモ
   ータ電流の積分値を計算しこの積分値が所定値よりも大
   きくなった際にはモータロックが発生したと判断して前
   記直流モータの駆動を停止させる機能を制御手段に付加
   して設けたことを特徴とする無段変速機のモータ駆動制
   御装置。
4. 【請求項４】 前記制御手段は、直流モータの駆動停止
   制御を直流モータの正転方向及び逆転方向毎に夫々独立
   させて行う制御手段である特許請求の範囲の請求項１〜
   ３に記載の無段変速機のモータ駆動制御装置。
5. 【請求項５】 前記制御手段は、直流モータの駆動停止
   制御を所定時間だけ行うとともにこの所定時間が経過し
   た際には直流モータを通常の駆動状態に復帰させる制御
   手段である特許請求の範囲の請求項１〜４に記載の無段
   変速機のモータ駆動制御装置。