JPH09123080A - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
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- JPH09123080A JPH09123080A JP7281326A JP28132695A JPH09123080A JP H09123080 A JPH09123080 A JP H09123080A JP 7281326 A JP7281326 A JP 7281326A JP 28132695 A JP28132695 A JP 28132695A JP H09123080 A JPH09123080 A JP H09123080A
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- JP
- Japan
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- finger
- suction nozzle
- fruit
- forming body
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 野菜や果実を柔らかに把持しながらも、安定
的に保持できて、保持状態で位置変更しても、野菜や果
実が落下しないようにする。 【解決手段】 野菜や果実をその上方から最大径部分Ｒ
の下側まで周りこんで把持する複数の指形成体１と、こ
の指形成体１に把持された野菜や果実の上面を、前記複
数の指形成体１の内方側で吸着保持する吸着ノズルＮと
を、支持部材２で支持してある。
的に保持できて、保持状態で位置変更しても、野菜や果
実が落下しないようにする。 【解決手段】 野菜や果実をその上方から最大径部分Ｒ
の下側まで周りこんで把持する複数の指形成体１と、こ
の指形成体１に把持された野菜や果実の上面を、前記複
数の指形成体１の内方側で吸着保持する吸着ノズルＮと
を、支持部材２で支持してある。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はロボットハンドに関
する。
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、上記のロボットハンドでは、特開
昭61‐203287号公報に示されるように、把持対象物を保
持するものとしては指形成体だけしかなかった。
昭61‐203287号公報に示されるように、把持対象物を保
持するものとしては指形成体だけしかなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の構成によれば、
把持対象物を保持するものとしては指形成体だけしかな
かったために、野菜や果実を柔らかに保持した場合、保
持が不十分で、保持したまま位置変更したとき、慣性力
で野菜や果実を落とすことがあった。
把持対象物を保持するものとしては指形成体だけしかな
かったために、野菜や果実を柔らかに保持した場合、保
持が不十分で、保持したまま位置変更したとき、慣性力
で野菜や果実を落とすことがあった。
【０００４】本発明の目的は、野菜や果実を柔らかに把
持しながら安定的に保持できて、保持したまま位置変更
しても、野菜や果実が落下しないようにすることにあ
る。
持しながら安定的に保持できて、保持したまま位置変更
しても、野菜や果実が落下しないようにすることにあ
る。
【０００５】
〔構成〕請求項１にかかる発明の特徴構成は、野菜や果
実をその上方から最大径部分の下側まで周りこんで把持
する複数の指形成体と、この指形成体に把持された野菜
や果実の上面を、前記複数の指形成体の内方側で吸着保
持する吸着ノズルとを、支持部材で支持してあることに
ある。
実をその上方から最大径部分の下側まで周りこんで把持
する複数の指形成体と、この指形成体に把持された野菜
や果実の上面を、前記複数の指形成体の内方側で吸着保
持する吸着ノズルとを、支持部材で支持してあることに
ある。
【０００６】請求項２にかかる発明の特徴構成は、請求
項１にかかる発明において、前記指形成体が上方から前
記野菜や果実側に下降可能に、前記支持部材を支持アー
ムで昇降自在に支持し、前記吸着ノズルを、指先側に位
置させた状態で、前記支持部材により後退変位自在に支
持して、前記指形成体の下降に伴って、前記吸着ノズル
が前記野菜や果実の上面との当接により後退変位して、
前記指形成体の把持部が前記野菜や果実の最大径部分の
下側まで周りこみ、その状態で、各指形成体が前記野菜
や果実を把持し、かつ、前記吸着ノズルが前記野菜や果
実の上面を吸着保持するよう構成してあることにある。
項１にかかる発明において、前記指形成体が上方から前
記野菜や果実側に下降可能に、前記支持部材を支持アー
ムで昇降自在に支持し、前記吸着ノズルを、指先側に位
置させた状態で、前記支持部材により後退変位自在に支
持して、前記指形成体の下降に伴って、前記吸着ノズル
が前記野菜や果実の上面との当接により後退変位して、
前記指形成体の把持部が前記野菜や果実の最大径部分の
下側まで周りこみ、その状態で、各指形成体が前記野菜
や果実を把持し、かつ、前記吸着ノズルが前記野菜や果
実の上面を吸着保持するよう構成してあることにある。
【０００７】〔作用〕請求項１の構成によれば、複数の
指形成体で野菜や果実をその上方から最大径部分の下側
まで周りこんで把持し、しかも、この指形成体に把持さ
れた野菜や果実の上面を、吸着ノズルによって複数の指
形成体の内方側で吸着保持するから、指形成体で柔らか
に把持していても野菜や果実が落下しにくくなり、安定
して保持できる。
指形成体で野菜や果実をその上方から最大径部分の下側
まで周りこんで把持し、しかも、この指形成体に把持さ
れた野菜や果実の上面を、吸着ノズルによって複数の指
形成体の内方側で吸着保持するから、指形成体で柔らか
に把持していても野菜や果実が落下しにくくなり、安定
して保持できる。
【０００８】請求項２の構成によれば、指形成体の野菜
や果実側への下降に伴って、吸着ノズルが野菜や果実の
上面との当接により後退変位して、各指形成体の把持部
が野菜や果実の最大径部分の下側まで周りこみ、その状
態で、各指形成体が前記野菜や果実を把持し、かつ、前
記吸着ノズルが前記野菜や果実の上面を吸着保持して、
上記請求項１の構成による作用と同様の作用を奏するこ
とができる。
や果実側への下降に伴って、吸着ノズルが野菜や果実の
上面との当接により後退変位して、各指形成体の把持部
が野菜や果実の最大径部分の下側まで周りこみ、その状
態で、各指形成体が前記野菜や果実を把持し、かつ、前
記吸着ノズルが前記野菜や果実の上面を吸着保持して、
上記請求項１の構成による作用と同様の作用を奏するこ
とができる。
【０００９】〔効果〕従って、本発明によれば、野菜や
果実を柔らかに把持しながらも、安定的に保持できて、
保持状態のまま位置変更しても、野菜や果実が落下しな
いようになった。
果実を柔らかに把持しながらも、安定的に保持できて、
保持状態のまま位置変更しても、野菜や果実が落下しな
いようになった。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に、基端部が開口し遊端部が
閉塞した細長い筒状のゴム材で形成した４本の指形成体
１を、縦姿勢の支持部材２でつり下げ支持し、この支持
部材２を支持アーム５で駆動昇降自在に支持して構成し
た４本指のロボットハンドを示してある。このロボット
ハンドは、各指形成体１を、把持対象物としての蜜柑の
上方からその最大径部分Ｒ（図５参照）の下側まで周り
こませて把持し、大きさなどの等級別に別の籠に仕分け
収容するためのもので、位置変更機構（図示外）により
支持アーム５を横方向に位置変更させ、支持部材２を駆
動昇降させて、前記指形成体１を籠側に近接離間させる
よう構成してある。
に基づいて説明する。図１に、基端部が開口し遊端部が
閉塞した細長い筒状のゴム材で形成した４本の指形成体
１を、縦姿勢の支持部材２でつり下げ支持し、この支持
部材２を支持アーム５で駆動昇降自在に支持して構成し
た４本指のロボットハンドを示してある。このロボット
ハンドは、各指形成体１を、把持対象物としての蜜柑の
上方からその最大径部分Ｒ（図５参照）の下側まで周り
こませて把持し、大きさなどの等級別に別の籠に仕分け
収容するためのもので、位置変更機構（図示外）により
支持アーム５を横方向に位置変更させ、支持部材２を駆
動昇降させて、前記指形成体１を籠側に近接離間させる
よう構成してある。
【００１１】前記支持部材２は下端部にフランジ２ａを
備えており、このフランジ２ａの周部に、４個の連結用
部材４を分散配置した状態で片持ち状に取り付け、連結
用部材４に形成した下向きの丸ボス１１に、指形成体１
の開口部１ａ側の基端部を外嵌して、リング状のクリッ
プ１９で固定してある。図３に示すように、丸ボス１１
に縦溝２０と環状溝２２とを形成し、指形成体１の基端
部の内面に前記縦溝２０と環状溝２２とに各別に嵌合す
る縦突起２１横突起２３を形成して、指形成体１のぬけ
とめ・上下方向での位置決め・周り止めの機能を備えさ
せてある。
備えており、このフランジ２ａの周部に、４個の連結用
部材４を分散配置した状態で片持ち状に取り付け、連結
用部材４に形成した下向きの丸ボス１１に、指形成体１
の開口部１ａ側の基端部を外嵌して、リング状のクリッ
プ１９で固定してある。図３に示すように、丸ボス１１
に縦溝２０と環状溝２２とを形成し、指形成体１の基端
部の内面に前記縦溝２０と環状溝２２とに各別に嵌合す
る縦突起２１横突起２３を形成して、指形成体１のぬけ
とめ・上下方向での位置決め・周り止めの機能を備えさ
せてある。
【００１２】図１，図２に示すように、前記連結用部材
４とフランジ２ａとは、支持部材２の径方向で位置変更
調節自在に連結して、各指形成体１同士の間隔を、把持
対象物の大きさに合うように変更調節自在に構成してあ
る。つまり、連結用部材４にボルト挿通用長孔１２を、
支持部材２の径方向に沿う状態に形成し、前記フランジ
２ａに雌ねじ部を形成して、ボルト１３で前記連結用部
材４をフランジ２ａに連結してある。
４とフランジ２ａとは、支持部材２の径方向で位置変更
調節自在に連結して、各指形成体１同士の間隔を、把持
対象物の大きさに合うように変更調節自在に構成してあ
る。つまり、連結用部材４にボルト挿通用長孔１２を、
支持部材２の径方向に沿う状態に形成し、前記フランジ
２ａに雌ねじ部を形成して、ボルト１３で前記連結用部
材４をフランジ２ａに連結してある。
【００１３】前記指形成体１の開口部１ａは、前記支持
部材２内に形成した空気流通路Ｃの上下中間部に、ホー
スＨを介して連通接続してある。そして、空気流通路Ｃ
における支持部材２の先端側の空気給排口１０に第１ポ
ンプ３を連通接続し、指形成体１の長手方向中間の周部
を、各ひだの高さ寸法が指形成体１の背部側になるほど
高い蛇腹１５に形成して（図４参照）、第１ポンプ３か
らの加圧空気の給排により、各指形成体１が腹部側に折
曲した把持姿勢と、背部側に復帰伸長した把持解除姿勢
とに、姿勢を切換え自在に構成してある。
部材２内に形成した空気流通路Ｃの上下中間部に、ホー
スＨを介して連通接続してある。そして、空気流通路Ｃ
における支持部材２の先端側の空気給排口１０に第１ポ
ンプ３を連通接続し、指形成体１の長手方向中間の周部
を、各ひだの高さ寸法が指形成体１の背部側になるほど
高い蛇腹１５に形成して（図４参照）、第１ポンプ３か
らの加圧空気の給排により、各指形成体１が腹部側に折
曲した把持姿勢と、背部側に復帰伸長した把持解除姿勢
とに、姿勢を切換え自在に構成してある。
【００１４】前記空気流通路Ｃには、この空気流通路Ｃ
の長手方向両端部を外気から遮断した状態で、支持部材
２の先端側から中空の支持軸６を挿通させ、蜜柑に吸着
作用可能な蛇腹状の吸着ノズルＮを指先側に位置させ
て、支持軸６の突出先端部で支持している。
の長手方向両端部を外気から遮断した状態で、支持部材
２の先端側から中空の支持軸６を挿通させ、蜜柑に吸着
作用可能な蛇腹状の吸着ノズルＮを指先側に位置させ
て、支持軸６の突出先端部で支持している。
【００１５】前記支持軸６の中間部をピストン９に膨出
形成して支持軸６をピストン軸に構成し、他方、空気流
通路Ｃを支持部材２の中間部で縮径させて、この縮径部
よりも支持部材２の先端側部分を、前記ピストン９に支
持軸６の先端側から基端側に向かう圧力を作用可能なシ
リンダ室８に形成してある。さらに、吸着ノズルＮを、
その背部側のおもり１４で、両指形成体１の先端部より
も外方側に突出する方向に付勢して、前記シリンダ室８
に対する加圧空気の給排により、吸着ノズルＮを、蜜柑
に吸着可能に把持解除姿勢における各指形成体１の指先
部よりも外方側に突出させた突出状態と、蜜柑に吸着さ
せたまま各指形成体１による蜜柑の把持が可能な位置ま
で前記指先部よりも内方側に引退させた引退状態とに切
換え自在に構成してある。前記支持軸６とシリンダ室８
とでピストン機構Ａを構成している。
形成して支持軸６をピストン軸に構成し、他方、空気流
通路Ｃを支持部材２の中間部で縮径させて、この縮径部
よりも支持部材２の先端側部分を、前記ピストン９に支
持軸６の先端側から基端側に向かう圧力を作用可能なシ
リンダ室８に形成してある。さらに、吸着ノズルＮを、
その背部側のおもり１４で、両指形成体１の先端部より
も外方側に突出する方向に付勢して、前記シリンダ室８
に対する加圧空気の給排により、吸着ノズルＮを、蜜柑
に吸着可能に把持解除姿勢における各指形成体１の指先
部よりも外方側に突出させた突出状態と、蜜柑に吸着さ
せたまま各指形成体１による蜜柑の把持が可能な位置ま
で前記指先部よりも内方側に引退させた引退状態とに切
換え自在に構成してある。前記支持軸６とシリンダ室８
とでピストン機構Ａを構成している。
【００１６】前記支持軸６の中空部６ａと吸着ノズルＮ
内の負圧形成空間とを連通させ、支持軸６の中空部６ａ
からその吸着ノズルＮ内の負圧形成空間内の空気を第２
ポンプ１６で吸引して蜜柑に吸着可能に構成し、支持軸
６の中空部６ａに連通する空気給排口（図示せず）から
空気を排出して吸着作用を解除可能に構成してある。
内の負圧形成空間とを連通させ、支持軸６の中空部６ａ
からその吸着ノズルＮ内の負圧形成空間内の空気を第２
ポンプ１６で吸引して蜜柑に吸着可能に構成し、支持軸
６の中空部６ａに連通する空気給排口（図示せず）から
空気を排出して吸着作用を解除可能に構成してある。
【００１７】前記ホースＨはシリンダ室８の前記吸着ノ
ズルＮから遠い側の第１ストロークエンドの手前で分岐
しており、図５に示すように、空気給排口１０からの加
圧空気がピストン９を第１ストロークエンドまで押しや
って、吸着ノズルＮに蜜柑を一定量持ち上げさせ、吸着
ノズルＮが前記引退状態になってから、ホースＨが空気
供給口１０と連通し、それによって指形成体１が腹部側
に折曲して、蜜柑を把持するよう構成してある。
ズルＮから遠い側の第１ストロークエンドの手前で分岐
しており、図５に示すように、空気給排口１０からの加
圧空気がピストン９を第１ストロークエンドまで押しや
って、吸着ノズルＮに蜜柑を一定量持ち上げさせ、吸着
ノズルＮが前記引退状態になってから、ホースＨが空気
供給口１０と連通し、それによって指形成体１が腹部側
に折曲して、蜜柑を把持するよう構成してある。
【００１８】前記縮径部を支持軸６の基端側部位よりも
大径に形成して、縮径部と支持軸６の間に隙間Ｓを形成
し、支持部材２の基端部側壁に空気排出口１７を形成し
て、指形成体１の把持解除の際には、指形成体１内の加
圧空気を、最初に空気給排口１０から少し排出し、その
後は前記空気排出口１７から排出するよう構成してあ
る。つまり、前記空気給排口１０から加圧空気を排出し
て、おもり１４の重量でピストン９が前記第１ストロー
クエンド側から他方の第２ストロークエンド側に移動す
るに伴って、ピストン９がホースＨと空気給排口１０と
を遮断し、さらにピストン９が指先端側に移動すると、
前記開口部１ａ・ホースＨが前記空気排出口１７に連通
して、指形成体１内の加圧空気が、前記隙間Ｓ・空気排
出口１７から排出されるのである。前記おもり１４と、
シリンダ室８からの加圧空気の排出機構とで、吸着ノズ
ルＮが支持部材２から突出する方向に支持軸６を移動さ
せる突出作動手段Ｂを構成している。
大径に形成して、縮径部と支持軸６の間に隙間Ｓを形成
し、支持部材２の基端部側壁に空気排出口１７を形成し
て、指形成体１の把持解除の際には、指形成体１内の加
圧空気を、最初に空気給排口１０から少し排出し、その
後は前記空気排出口１７から排出するよう構成してあ
る。つまり、前記空気給排口１０から加圧空気を排出し
て、おもり１４の重量でピストン９が前記第１ストロー
クエンド側から他方の第２ストロークエンド側に移動す
るに伴って、ピストン９がホースＨと空気給排口１０と
を遮断し、さらにピストン９が指先端側に移動すると、
前記開口部１ａ・ホースＨが前記空気排出口１７に連通
して、指形成体１内の加圧空気が、前記隙間Ｓ・空気排
出口１７から排出されるのである。前記おもり１４と、
シリンダ室８からの加圧空気の排出機構とで、吸着ノズ
ルＮが支持部材２から突出する方向に支持軸６を移動さ
せる突出作動手段Ｂを構成している。
【００１９】そして、前記駆動装置，第１ポンプ３，第
２ポンプ１６を制御可能な制御装置１８を設けてあり、
上記構成のロボットハンドは、制御装置１８の制御の実
行により次のように作動する。
２ポンプ１６を制御可能な制御装置１８を設けてあり、
上記構成のロボットハンドは、制御装置１８の制御の実
行により次のように作動する。
【００２０】〔１〕支持部材２が収穫籠側に近接する。
吸着ノズルＮが１個の蜜柑に吸着すると、支持部材２の
蜜柑側への近接駆動が停止する（図１参照。前記支持部
材２を駆動停止する手段としては、例えば吸着ノズルＮ
の縮み量に基づいて、制御装置１８で駆動装置を停止制
御するという手段がある）。
吸着ノズルＮが１個の蜜柑に吸着すると、支持部材２の
蜜柑側への近接駆動が停止する（図１参照。前記支持部
材２を駆動停止する手段としては、例えば吸着ノズルＮ
の縮み量に基づいて、制御装置１８で駆動装置を停止制
御するという手段がある）。
【００２１】〔２〕第１ポンプ３から空気流通路Ｃのシ
リンダ室８内に加圧空気が供給されて、ピストン９が指
先側とは反対側に向かう空気圧を受け、支持軸６がおも
り１４の重量に抗して支持部材２の内方側に移動し、吸
着ノズルＮが蜜柑を一定量持ち上げて、指形成体１の把
持部１ｂが蜜柑の最大径部分Ｒの下側まで周りこんだ状
態になる。
リンダ室８内に加圧空気が供給されて、ピストン９が指
先側とは反対側に向かう空気圧を受け、支持軸６がおも
り１４の重量に抗して支持部材２の内方側に移動し、吸
着ノズルＮが蜜柑を一定量持ち上げて、指形成体１の把
持部１ｂが蜜柑の最大径部分Ｒの下側まで周りこんだ状
態になる。
【００２２】〔３〕図５に示すように、ピストン９がス
トロークエンドに達して前記引退状態になり、ホースＨ
と空気給排口１０とが連通して、指形成体１が加圧空気
で腹部側に折曲し、蜜柑の最大径部分Ｒの下側を把持す
る。把持力が一定になると、加圧空気の供給が停止し、
指形成体１内の空気圧が一定になって折曲動作が止ま
る。この状態で支持部材２が収穫籠側から離間して１個
の蜜柑を取り出す。
トロークエンドに達して前記引退状態になり、ホースＨ
と空気給排口１０とが連通して、指形成体１が加圧空気
で腹部側に折曲し、蜜柑の最大径部分Ｒの下側を把持す
る。把持力が一定になると、加圧空気の供給が停止し、
指形成体１内の空気圧が一定になって折曲動作が止ま
る。この状態で支持部材２が収穫籠側から離間して１個
の蜜柑を取り出す。
【００２３】〔４〕指形成体１が新たに収容すべき箱内
の所定位置の上方に位置し、空気給排口１０から加圧空
気を排出して、指形成体１が把持を解除し始める。加圧
空気の排出に伴い、おもり１４の重量で支持軸６が指先
端側に移動して、すぐにピストン９がホースＨと空気給
排口１０とを遮断する。さらに支持軸６が指先端側に移
動すると、ホースＨが前記空気排出口１７に連通し、指
形成体１内の加圧空気が前記隙間Ｓを通り空気排出口１
７から排出され、指形成体１が把持解除姿勢に復帰伸長
する。この把持解除とともに吸着ノズルＮが指先側に突
出して蜜柑を前記箱内の所定位置に蜜柑を載置する。支
持軸６の中空部６ａに連通する空気排出口から吸着ノズ
ルＮ内の空気を排出して、蜜柑の吸着を解除する。
の所定位置の上方に位置し、空気給排口１０から加圧空
気を排出して、指形成体１が把持を解除し始める。加圧
空気の排出に伴い、おもり１４の重量で支持軸６が指先
端側に移動して、すぐにピストン９がホースＨと空気給
排口１０とを遮断する。さらに支持軸６が指先端側に移
動すると、ホースＨが前記空気排出口１７に連通し、指
形成体１内の加圧空気が前記隙間Ｓを通り空気排出口１
７から排出され、指形成体１が把持解除姿勢に復帰伸長
する。この把持解除とともに吸着ノズルＮが指先側に突
出して蜜柑を前記箱内の所定位置に蜜柑を載置する。支
持軸６の中空部６ａに連通する空気排出口から吸着ノズ
ルＮ内の空気を排出して、蜜柑の吸着を解除する。
【００２４】〔別実施形態〕図には示さないが、前記吸
着ノズルＮを、指先側に位置させた状態で、支持部材２
によりスプリングを介して後退変位自在に支持して、指
形成体１の下降に伴って、吸着ノズルＮが蜜柑の上面と
の当接により後退変位して、前記把持部１ｂが蜜柑の最
大径部分Ｒの下側まで周りこみ、その状態で、各指形成
体１が蜜柑を把持し、かつ、吸着ノズルＮが蜜柑の上面
を吸着保持するよう構成してもよい。
着ノズルＮを、指先側に位置させた状態で、支持部材２
によりスプリングを介して後退変位自在に支持して、指
形成体１の下降に伴って、吸着ノズルＮが蜜柑の上面と
の当接により後退変位して、前記把持部１ｂが蜜柑の最
大径部分Ｒの下側まで周りこみ、その状態で、各指形成
体１が蜜柑を把持し、かつ、吸着ノズルＮが蜜柑の上面
を吸着保持するよう構成してもよい。
【００２５】この場合、前記指形成体１は４本設けてあ
るから、例えば蜜柑が側部を接して縦横に複数列並んで
収容されているとき、各蜜柑の周囲に形成される４個の
隙間に各指形成体１を各別に簡単に挿入することができ
る。
るから、例えば蜜柑が側部を接して縦横に複数列並んで
収容されているとき、各蜜柑の周囲に形成される４個の
隙間に各指形成体１を各別に簡単に挿入することができ
る。
【００２６】図６に示すように、大物把持対象物用の指
形成体１の基端部を、所定間隔ごとにほぼ同一形状にし
て、その基端側の端面から所定長さにある基端側部位を
切断すると、その指形成体１を中物把持対象物用として
用いることができ、さらに所定長さ切断すると、小物把
持対象物用として用いることができるように構成しても
よい。この構成によれば、大きさの異なる複数の指成型
用の型材を準備する必要がなく、製作コストの低廉化を
図ることができる。
形成体１の基端部を、所定間隔ごとにほぼ同一形状にし
て、その基端側の端面から所定長さにある基端側部位を
切断すると、その指形成体１を中物把持対象物用として
用いることができ、さらに所定長さ切断すると、小物把
持対象物用として用いることができるように構成しても
よい。この構成によれば、大きさの異なる複数の指成型
用の型材を準備する必要がなく、製作コストの低廉化を
図ることができる。
【００２７】図７に示すように、複数の蛇腹１５を、長
手方向に所定間隔を空けて配設してもよく、さらに、指
形成体１の中空部が指先側ほど小径になるよう構成して
もよい。つまり、指先側ほど把持力を小さくして、流体
圧が高くなっても指形成体１の基端部側が異常変形しな
いように、かつ、指形成体１が所望の曲線を描いて折曲
するようにして、把持を確実にするのである。
手方向に所定間隔を空けて配設してもよく、さらに、指
形成体１の中空部が指先側ほど小径になるよう構成して
もよい。つまり、指先側ほど把持力を小さくして、流体
圧が高くなっても指形成体１の基端部側が異常変形しな
いように、かつ、指形成体１が所望の曲線を描いて折曲
するようにして、把持を確実にするのである。
【００２８】ゴム材に代えてビニール・ウレタンなど他
の軟質材で前記指形成体１を形成してもよい。
の軟質材で前記指形成体１を形成してもよい。
【００２９】前記把持対象物は、蜜柑以外の他の果物や
野菜類であってもよい。前記指形成体１の数は４本に限
られるものではなく、３本にしてもよい。
野菜類であってもよい。前記指形成体１の数は４本に限
られるものではなく、３本にしてもよい。
【００３０】加圧空気に代えて、加圧した作動油等の液
体で指形成体１の姿勢を切換えるよう構成してもよい。
体で指形成体１の姿勢を切換えるよう構成してもよい。
【００３１】なお、特許請求の範囲の項に図面との対照
を便利にするために符号を記すが、この記入により本発
明は添付図面の構成に限定されるものではない。
を便利にするために符号を記すが、この記入により本発
明は添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】ロボットハンドの縦断正面図
【図２】ロボットハンドの平面図
【図３】要部の斜視図
【図４】指形成体の横断面図
【図５】把持状態のロボットハンドの縦断正面図
【図６】別実施形態の指形成体を示す図
【図７】別実施形態の指形成体を示す図
１ 指形成体 １ｂ 把持部 ２ 支持部材 ５ 支持アーム Ｎ ノズル Ｒ 最大径
Claims (2)
- 【請求項１】 野菜や果実をその上方から最大径部分
（Ｒ）の下側まで周りこんで把持する複数の指形成体
（１）と、この指形成体（１）に把持された野菜や果実
の上面を、前記複数の指形成体（１）の内方側で吸着保
持する吸着ノズル（Ｎ）とを、支持部材（２）で支持し
てあるロボットハンド。 - 【請求項２】 前記指形成体（１）が上方から前記野菜
や果実側に下降可能に、前記支持部材（２）を支持アー
ム（５）で昇降自在に支持し、前記吸着ノズル（Ｎ）
を、指先側に位置させた状態で、前記支持部材（２）に
より後退変位自在に支持して、前記指形成体（１）の下
降に伴って、前記吸着ノズル（Ｎ）が前記野菜や果実の
上面との当接により後退変位して、前記指形成体（１）
の把持部（１ｂ）が前記野菜や果実の最大径部分（Ｒ）
の下側まで周りこみ、その状態で、各指形成体（１）が
前記野菜や果実を把持し、かつ、前記吸着ノズル（Ｎ）
が前記野菜や果実の上面を吸着保持するよう構成してあ
る請求項１記載のロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7281326A JPH09123080A (ja) | 1995-10-30 | 1995-10-30 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7281326A JPH09123080A (ja) | 1995-10-30 | 1995-10-30 | ロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09123080A true JPH09123080A (ja) | 1997-05-13 |
Family
ID=17637553
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7281326A Pending JPH09123080A (ja) | 1995-10-30 | 1995-10-30 | ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09123080A (ja) |
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