JPH0911883A - 車両のアンチロックブレーキ制御装置 - Google Patents
車両のアンチロックブレーキ制御装置Info
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- JPH0911883A JPH0911883A JP16622595A JP16622595A JPH0911883A JP H0911883 A JPH0911883 A JP H0911883A JP 16622595 A JP16622595 A JP 16622595A JP 16622595 A JP16622595 A JP 16622595A JP H0911883 A JPH0911883 A JP H0911883A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】車両の減速時に車輪速度検出手段で検出された
車輪速度に基づく値を初期値とするとともに該初期値を
前後方向減速度センサの検出値に基づいて変化させて車
体速度を得る車体速度推定手段と、車体速度ならびに車
輪速度検出手段で検出された車輪速度に基づいて車輪の
ロック傾向を判断するとともにその判断結果に応じて車
輪ブレーキを作動せしめる車輪ブレーキ制御手段とを備
える車両のアンチロックブレーキ制御装置において、ド
リフトが発生しても車輪がグリップを回復したときに速
やかにブレーキ力を発生し得るようにする。 【構成】ドリフト検出手段１０によりドリフト状態が検
出されている間は車体速度推定手段１２に入力される前
後方向減速度センサ７の検出値が補正手段１１により大
きく補正される。
車輪速度に基づく値を初期値とするとともに該初期値を
前後方向減速度センサの検出値に基づいて変化させて車
体速度を得る車体速度推定手段と、車体速度ならびに車
輪速度検出手段で検出された車輪速度に基づいて車輪の
ロック傾向を判断するとともにその判断結果に応じて車
輪ブレーキを作動せしめる車輪ブレーキ制御手段とを備
える車両のアンチロックブレーキ制御装置において、ド
リフトが発生しても車輪がグリップを回復したときに速
やかにブレーキ力を発生し得るようにする。 【構成】ドリフト検出手段１０によりドリフト状態が検
出されている間は車体速度推定手段１２に入力される前
後方向減速度センサ７の検出値が補正手段１１により大
きく補正される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車輪速度を検出する車
輪速度検出手段と、車両の前後方向減速度を検出する前
後方向減速度センサと、車両の減速時に前記車輪速度検
出手段で検出された車輪速度に基づく値を初期値とする
とともに該初期値を前記前後方向減速度センサの検出値
に基づいて変化させて車体速度を得る車体速度推定手段
と、該車体速度推定手段で推定された車体速度ならびに
車輪速度検出手段で検出された車輪速度に基づいて車輪
のロック傾向を判断するとともにその判断結果に応じて
車輪ブレーキを作動せしめる車輪ブレーキ制御手段とを
備える車両のアンチロックブレーキ制御装置に関する。
輪速度検出手段と、車両の前後方向減速度を検出する前
後方向減速度センサと、車両の減速時に前記車輪速度検
出手段で検出された車輪速度に基づく値を初期値とする
とともに該初期値を前記前後方向減速度センサの検出値
に基づいて変化させて車体速度を得る車体速度推定手段
と、該車体速度推定手段で推定された車体速度ならびに
車輪速度検出手段で検出された車輪速度に基づいて車輪
のロック傾向を判断するとともにその判断結果に応じて
車輪ブレーキを作動せしめる車輪ブレーキ制御手段とを
備える車両のアンチロックブレーキ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、かかるアンチロックブレーキ制御
装置は、たとえば特開昭６４−６３４５６号公報等によ
り既に知られている。
装置は、たとえば特開昭６４−６３４５６号公報等によ
り既に知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
アンチロックブレーキ制御装置では、車両の減速時の車
体速度の推定にあたっては、推定車体速度をＶV 、前後
方向減速度センサの検出値をＧY 、オフセット量をα、
前後方向減速度を車体速度に変換するための変換定数を
ＫＶとしたときに、次のような演算式が用いられてい
る。
アンチロックブレーキ制御装置では、車両の減速時の車
体速度の推定にあたっては、推定車体速度をＶV 、前後
方向減速度センサの検出値をＧY 、オフセット量をα、
前後方向減速度を車体速度に変換するための変換定数を
ＫＶとしたときに、次のような演算式が用いられてい
る。
【０００４】 ＶV(k)＝ＶV(k-1)−（ＧY(k)＋α）×ＫＶ 但し、添字（ｋ）は今回、（ｋ−１）は前回の値を示す
ものである。
ものである。
【０００５】ところが、このような演算式により車体速
度を推定すると、車両が直進状態に在る場合や非ドリフ
ト状態に在る場合には、ほぼ正確な車体速度が得られる
ものの、車輪の摩擦力の限界を越えるようなドリフト状
態にあっては前後方向減速度センサの検出値ＧY が低下
してしまい、車体速度ＶV の減少率も低下してしまう。
このようなドリフト状態では車輪は回転し難くなり、前
後力もほとんど得られない。しかるに車輪がグリップを
取戻したときには一気に前後力を発生可能となるが、上
述のように、ドリフト状態では推定車体速度がほとんど
低下しないのに対して車輪速度が大きく低下しているの
で、アンチロックブレーキ制御が実行されることにな
り、ブレーキ力の発生が遅れることになる。
度を推定すると、車両が直進状態に在る場合や非ドリフ
ト状態に在る場合には、ほぼ正確な車体速度が得られる
ものの、車輪の摩擦力の限界を越えるようなドリフト状
態にあっては前後方向減速度センサの検出値ＧY が低下
してしまい、車体速度ＶV の減少率も低下してしまう。
このようなドリフト状態では車輪は回転し難くなり、前
後力もほとんど得られない。しかるに車輪がグリップを
取戻したときには一気に前後力を発生可能となるが、上
述のように、ドリフト状態では推定車体速度がほとんど
低下しないのに対して車輪速度が大きく低下しているの
で、アンチロックブレーキ制御が実行されることにな
り、ブレーキ力の発生が遅れることになる。
【０００６】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、ドリフト状態で推定車体速度が低下するよう
にし、車輪がグリップを取戻したときに速やかにブレー
キ力を発生し得るようにした車両のアンチロックブレー
キ制御装置を提供することを目的とする。
のであり、ドリフト状態で推定車体速度が低下するよう
にし、車輪がグリップを取戻したときに速やかにブレー
キ力を発生し得るようにした車両のアンチロックブレー
キ制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、車輪速度を検出する車輪速
度検出手段と、車両の前後方向減速度を検出する前後方
向減速度センサと、車両の減速時に前記車輪速度検出手
段で検出された車輪速度に基づく値を初期値とするとと
もに該初期値を前記前後方向減速度センサの検出値に基
づいて変化させて車体速度を得る車体速度推定手段と、
該車体速度推定手段で推定された車体速度ならびに車輪
速度検出手段で検出された車輪速度に基づいて車輪のロ
ック傾向を判断するとともにその判断結果に応じて車輪
ブレーキを作動せしめる車輪ブレーキ制御手段とを備え
る車両のアンチロックブレーキ制御装置において、車両
がドリフト状態にあるか否かを検出するドリフト検出手
段と、該ドリフト検出手段によりドリフト状態が検出さ
れている間は前記車体速度推定手段に入力される前後方
向減速度センサの検出値を大きく補正する補正手段とを
含むことを特徴とする。
に、請求項１記載の発明は、車輪速度を検出する車輪速
度検出手段と、車両の前後方向減速度を検出する前後方
向減速度センサと、車両の減速時に前記車輪速度検出手
段で検出された車輪速度に基づく値を初期値とするとと
もに該初期値を前記前後方向減速度センサの検出値に基
づいて変化させて車体速度を得る車体速度推定手段と、
該車体速度推定手段で推定された車体速度ならびに車輪
速度検出手段で検出された車輪速度に基づいて車輪のロ
ック傾向を判断するとともにその判断結果に応じて車輪
ブレーキを作動せしめる車輪ブレーキ制御手段とを備え
る車両のアンチロックブレーキ制御装置において、車両
がドリフト状態にあるか否かを検出するドリフト検出手
段と、該ドリフト検出手段によりドリフト状態が検出さ
れている間は前記車体速度推定手段に入力される前後方
向減速度センサの検出値を大きく補正する補正手段とを
含むことを特徴とする。
【０００８】また請求項２記載の発明は、上記請求項１
記載の発明の構成に加えて、車両の左、右方向の加速度
を検出する横方向加速度センサを備え、前記補正手段
は、前後方向減速度センサの検出値に横方向加速度セン
サの検出値に基づく値を加算することにより前後方向減
速度センサの検出値を補正することを特徴とする。
記載の発明の構成に加えて、車両の左、右方向の加速度
を検出する横方向加速度センサを備え、前記補正手段
は、前後方向減速度センサの検出値に横方向加速度セン
サの検出値に基づく値を加算することにより前後方向減
速度センサの検出値を補正することを特徴とする。
【０００９】
【作用】上記請求項１記載の発明の構成によれば、車両
のドリフト状態では、前後方向減速度センサの検出値が
低下するが、該検出値を補正手段により大きく補正する
ことにより推定車体速度を低下させることが可能とな
り、したがって車輪がグリップを取戻したときの車体速
度および車輪速度の差を小さくして、ブレーキ力を速や
かに発生させることが可能となる。
のドリフト状態では、前後方向減速度センサの検出値が
低下するが、該検出値を補正手段により大きく補正する
ことにより推定車体速度を低下させることが可能とな
り、したがって車輪がグリップを取戻したときの車体速
度および車輪速度の差を小さくして、ブレーキ力を速や
かに発生させることが可能となる。
【００１０】また上記請求項２記載の発明の構成によれ
ば、車両のドリフト状態では前後方向減速度が低下する
ものの横方向加速度が生じているものであり、横方向加
速度センサの検出値に基づく値を加算することにより、
前後方向減速度センサの検出値を大きく補正することが
可能となる。
ば、車両のドリフト状態では前後方向減速度が低下する
ものの横方向加速度が生じているものであり、横方向加
速度センサの検出値に基づく値を加算することにより、
前後方向減速度センサの検出値を大きく補正することが
可能となる。
【００１１】
【実施例】以下、図面により本発明の一実施例について
説明する。
説明する。
【００１２】図１および図２は本発明の一実施例を示す
ものであり、図１はアンチロックブレーキ制御装置の全
体構成を示すブロック図、図２は基準横方向加速度の設
定マップを示す図である。
ものであり、図１はアンチロックブレーキ制御装置の全
体構成を示すブロック図、図２は基準横方向加速度の設
定マップを示す図である。
【００１３】先ず図１において、このアンチロックブレ
ーキ制御装置は、左前輪輪速度ＶWF L および右前輪輪速
度ＶWFR をそれぞれ個別に検出する左、右前輪速度検出
出手段１，２と、左後輪速度ＶWRL および右後輪速度Ｖ
WRR をそれぞれ個別に検出する左、右後輪速度検出手段
３，４と、操舵角θを検出する操舵角検出手段５と、車
両の左、右方向の加速度すなわち横方向加速度ＧX を検
出する横方向加速度センサ６と、車両の前後方向減速度
ＧY を検出する前後方向減速度センサ７と、ブレーキ操
作による車両の減速時にハイレベルの信号を出力するブ
レーキスイッチ８と、前記各車輪速度検出手段１〜４の
検出値すなわち左前輪輪速度ＶWFL 、右前輪輪速度Ｖ
WFR 、左後輪速度ＶWRL および右後輪速度ＶWRR のうち
最大のものを最高車輪速度として選択するハイセレクト
手段９と、車両がドリフト状態にあるか否かを検出する
ドリフト検出手段１０と、車両減速時にドリフト検出手
段１０でドリフト状態が検出されるのに応じて前後方向
減速度センサ７の検出値を補正する補正手段１１と、車
体速度ＶV を推定する車体速度推定手段１２と、車体速
度推定手段１２で推定された車体速度ＶV および左前輪
速度検出手段１で検出された左前輪速度ＶWFL に基づい
て左前輪のロック傾向を判断するとともにその判断結果
に応じて左前輪ブレーキ（図示せず）を作動せしめる左
前輪ブレーキ制御手段１３と、車体速度推定手段１２で
推定された車体速度ＶV および右前輪速度検出手段２で
検出された右前輪速度ＶWFR に基づいて右前輪のロック
傾向を判断するとともにその判断結果に応じて右前輪ブ
レーキ（図示せず）を作動せしめる右前輪ブレーキ制御
手段１４と、車体速度推定手段１２で推定された車体速
度ＶV および左、右後輪速度検出手段３，４で検出され
た左、右後輪速度ＶWRL ，ＶWRR のローセレクト値に基
づいて左、右後輪のロック傾向を判断するとともにその
判断結果に応じて左、右後輪ブレーキ（図示せず）を作
動せしめる後輪ブレーキ制御手段１５とを備える。
ーキ制御装置は、左前輪輪速度ＶWF L および右前輪輪速
度ＶWFR をそれぞれ個別に検出する左、右前輪速度検出
出手段１，２と、左後輪速度ＶWRL および右後輪速度Ｖ
WRR をそれぞれ個別に検出する左、右後輪速度検出手段
３，４と、操舵角θを検出する操舵角検出手段５と、車
両の左、右方向の加速度すなわち横方向加速度ＧX を検
出する横方向加速度センサ６と、車両の前後方向減速度
ＧY を検出する前後方向減速度センサ７と、ブレーキ操
作による車両の減速時にハイレベルの信号を出力するブ
レーキスイッチ８と、前記各車輪速度検出手段１〜４の
検出値すなわち左前輪輪速度ＶWFL 、右前輪輪速度Ｖ
WFR 、左後輪速度ＶWRL および右後輪速度ＶWRR のうち
最大のものを最高車輪速度として選択するハイセレクト
手段９と、車両がドリフト状態にあるか否かを検出する
ドリフト検出手段１０と、車両減速時にドリフト検出手
段１０でドリフト状態が検出されるのに応じて前後方向
減速度センサ７の検出値を補正する補正手段１１と、車
体速度ＶV を推定する車体速度推定手段１２と、車体速
度推定手段１２で推定された車体速度ＶV および左前輪
速度検出手段１で検出された左前輪速度ＶWFL に基づい
て左前輪のロック傾向を判断するとともにその判断結果
に応じて左前輪ブレーキ（図示せず）を作動せしめる左
前輪ブレーキ制御手段１３と、車体速度推定手段１２で
推定された車体速度ＶV および右前輪速度検出手段２で
検出された右前輪速度ＶWFR に基づいて右前輪のロック
傾向を判断するとともにその判断結果に応じて右前輪ブ
レーキ（図示せず）を作動せしめる右前輪ブレーキ制御
手段１４と、車体速度推定手段１２で推定された車体速
度ＶV および左、右後輪速度検出手段３，４で検出され
た左、右後輪速度ＶWRL ，ＶWRR のローセレクト値に基
づいて左、右後輪のロック傾向を判断するとともにその
判断結果に応じて左、右後輪ブレーキ（図示せず）を作
動せしめる後輪ブレーキ制御手段１５とを備える。
【００１４】ところで、車両の限界円旋回時にドリフト
が発生すると旋回半径が急激に大きくなり、横方向加速
度ＧX も低下することから、乾燥路における車両の走行
試験により、限界円内の操舵角θ、車体速度および横方
向加速度ＧX の関係を求めると図２で示すようになる。
而してドリフト検出手段１０は、図２で示される曲線を
横方向加速度基準値としたときに該横方向加速度基準値
から所定値を減算した値よりも横方向加速度センサ６の
検出値が低い（横方向加速度基準値−所定値＞横方向加
速度センサ６の検出値）ときをドリフト状態と判定する
ものであり、またアンチロックブレーキ制御中（ブレー
キング中も含む）のことも考慮してハイセレクト手段９
で得られる最高車輪速度がドリフト判定にあたっての車
体速度として用いられる。
が発生すると旋回半径が急激に大きくなり、横方向加速
度ＧX も低下することから、乾燥路における車両の走行
試験により、限界円内の操舵角θ、車体速度および横方
向加速度ＧX の関係を求めると図２で示すようになる。
而してドリフト検出手段１０は、図２で示される曲線を
横方向加速度基準値としたときに該横方向加速度基準値
から所定値を減算した値よりも横方向加速度センサ６の
検出値が低い（横方向加速度基準値−所定値＞横方向加
速度センサ６の検出値）ときをドリフト状態と判定する
ものであり、またアンチロックブレーキ制御中（ブレー
キング中も含む）のことも考慮してハイセレクト手段９
で得られる最高車輪速度がドリフト判定にあたっての車
体速度として用いられる。
【００１５】補正手段１１には、横方向加速度センサ６
で得られる横方向加速度ＧX 、前後方向減速度センサ７
で得られる前後方向減速度ＧY 、ドリフト検出手段１０
によるドリフト検出結果、ならびにブレーキスイッチ８
によるブレーキ検出信号が入力される。而して該補正手
段１１は、ブレーキスイッチ８からハイレベルの信号が
入力された車両減速時にドリフト検出手段１０によりド
リフト状態が検出されたときに、前後方向減速度センサ
７の検出値に横方向加速度センサ６の検出値に基づく値
を加算することにより前後方向減速度センサ７の検出値
を補正するものであり、次のような補正演算が補正手段
１１で実行されて前後方向減速度補正値ＧY ′が得られ
る。
で得られる横方向加速度ＧX 、前後方向減速度センサ７
で得られる前後方向減速度ＧY 、ドリフト検出手段１０
によるドリフト検出結果、ならびにブレーキスイッチ８
によるブレーキ検出信号が入力される。而して該補正手
段１１は、ブレーキスイッチ８からハイレベルの信号が
入力された車両減速時にドリフト検出手段１０によりド
リフト状態が検出されたときに、前後方向減速度センサ
７の検出値に横方向加速度センサ６の検出値に基づく値
を加算することにより前後方向減速度センサ７の検出値
を補正するものであり、次のような補正演算が補正手段
１１で実行されて前後方向減速度補正値ＧY ′が得られ
る。
【００１６】ＧY ′＝ＧY ＋Ｋ１×ＧX ここで、Ｋ１は正の値を示す重み付け係数であり、上記
式に基づく補正が実行されることにより、車両減速時に
ドリフト状態となったときには前後方向減速度センサ７
の検出値が大きく補正されることになる。すなわち車両
のドリフト状態では前後方向減速度センサ７の検出値Ｇ
Y が低下するものの横方向加速度ＧX が生じているもの
であり、横方向加速度センサ６の検出値ＧX に基づく値
（Ｋ１×ＧX ）を加算することにより、前後方向減速度
センサ７の検出値ＧY を大きく補正することが可能とな
る。
式に基づく補正が実行されることにより、車両減速時に
ドリフト状態となったときには前後方向減速度センサ７
の検出値が大きく補正されることになる。すなわち車両
のドリフト状態では前後方向減速度センサ７の検出値Ｇ
Y が低下するものの横方向加速度ＧX が生じているもの
であり、横方向加速度センサ６の検出値ＧX に基づく値
（Ｋ１×ＧX ）を加算することにより、前後方向減速度
センサ７の検出値ＧY を大きく補正することが可能とな
る。
【００１７】車体速度推定手段１２には、ブレーキスイ
ッチ８によるブレーキ検出信号、ハイセレクト手段９で
得られる最高車輪速度、ならびに補正手段１１からの前
後方向減速度補正値ＧY ′が入力される。而して該車体
速度推定手段１２では、推定車体速度ＶV が次のような
演算式に従って演算される。
ッチ８によるブレーキ検出信号、ハイセレクト手段９で
得られる最高車輪速度、ならびに補正手段１１からの前
後方向減速度補正値ＧY ′が入力される。而して該車体
速度推定手段１２では、推定車体速度ＶV が次のような
演算式に従って演算される。
【００１８】 ＶV(k)＝ＶV(k-1)−（ＧY ′(k) ＋α）×ＫＶ 但し、車体速度の初期値は、ブレーキスイッチ８からハ
イレベルの信号が入力された車両減速開始時にハイセレ
クト手段９から入力される最高車輪速度である。
イレベルの信号が入力された車両減速開始時にハイセレ
クト手段９から入力される最高車輪速度である。
【００１９】次にこの実施例の作用について説明する
と、ブレーキ操作を行なった車両減速時に車輪の摩擦力
が限界を越えるようなドリフトが生じると、前後方向減
速度センサ７の検出値ＧY は極端に低下する。したがっ
て車輪速度に基づく値を初期値とするとともに該初期値
を単純に前後方向減速度センサ７の検出値に基づいて変
化させて車体速度を得るようにしていたのでは、前後方
向減速度センサ７の検出値ＧY が小さいことにより推定
車体速度の減少率が低下し、推定車体速度に基づく基準
車輪速度と車輪速度との差が比較的大きくなることによ
り、車輪がグリップを取戻したときにもアンチロックブ
レーキ制御が実行されることになり、ブレーキ力の発生
が遅れることになる。しかるに、ドリフト状態の発生に
応じて補正手段１１により前後方向減速度センサ７の検
出値が大きく補正され、大きくなった前後方向減速度補
正値ＧY ′を用いて車体速度ＶV が演算されるので、ド
リフト状態発生時にも車体速度ＶV を低下せしめること
ができ、それにより車輪がグリップを取戻した時点での
基準車輪速度および車輪速度の差を比較的小さくし、不
必要にアンチロックブレーキ制御が実行されることを回
避してブレーキ力を速やかに発生させることができる。
と、ブレーキ操作を行なった車両減速時に車輪の摩擦力
が限界を越えるようなドリフトが生じると、前後方向減
速度センサ７の検出値ＧY は極端に低下する。したがっ
て車輪速度に基づく値を初期値とするとともに該初期値
を単純に前後方向減速度センサ７の検出値に基づいて変
化させて車体速度を得るようにしていたのでは、前後方
向減速度センサ７の検出値ＧY が小さいことにより推定
車体速度の減少率が低下し、推定車体速度に基づく基準
車輪速度と車輪速度との差が比較的大きくなることによ
り、車輪がグリップを取戻したときにもアンチロックブ
レーキ制御が実行されることになり、ブレーキ力の発生
が遅れることになる。しかるに、ドリフト状態の発生に
応じて補正手段１１により前後方向減速度センサ７の検
出値が大きく補正され、大きくなった前後方向減速度補
正値ＧY ′を用いて車体速度ＶV が演算されるので、ド
リフト状態発生時にも車体速度ＶV を低下せしめること
ができ、それにより車輪がグリップを取戻した時点での
基準車輪速度および車輪速度の差を比較的小さくし、不
必要にアンチロックブレーキ制御が実行されることを回
避してブレーキ力を速やかに発生させることができる。
【００２０】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
【００２１】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明は、車
両がドリフト状態にあるか否かを検出するドリフト検出
手段と、該ドリフト検出手段によりドリフト状態が検出
されている間は前記車体速度推定手段に入力される前後
方向減速度センサの検出値を大きく補正する補正手段と
を含むので、車両のドリフト状態で前後方向減速度セン
サの検出値を補正手段により大きく補正することにより
推定車体速度を低下させることができ、車輪がグリップ
を取戻したときの車体速度および車輪速度の差を小さく
して、ブレーキ力を速やかに発生させることができる。
両がドリフト状態にあるか否かを検出するドリフト検出
手段と、該ドリフト検出手段によりドリフト状態が検出
されている間は前記車体速度推定手段に入力される前後
方向減速度センサの検出値を大きく補正する補正手段と
を含むので、車両のドリフト状態で前後方向減速度セン
サの検出値を補正手段により大きく補正することにより
推定車体速度を低下させることができ、車輪がグリップ
を取戻したときの車体速度および車輪速度の差を小さく
して、ブレーキ力を速やかに発生させることができる。
【００２２】また請求項２記載の発明は、上記請求項１
記載の発明の構成に加えて、車両の左、右方向の加速度
を検出する横方向加速度センサを備え、前記補正手段
は、前後方向減速度センサの検出値に横方向加速度セン
サの検出値に基づく値を加算することにより前後方向減
速度センサの検出値を補正することを特徴とするので、
車両のドリフト状態では横方向加速度が生じていること
に基づき、横方向加速度センサの検出値に基づく値を前
後方向減速度センサの検出値に加算することにより、前
後方向減速度センサの検出値を大きく補正することが可
能となる。
記載の発明の構成に加えて、車両の左、右方向の加速度
を検出する横方向加速度センサを備え、前記補正手段
は、前後方向減速度センサの検出値に横方向加速度セン
サの検出値に基づく値を加算することにより前後方向減
速度センサの検出値を補正することを特徴とするので、
車両のドリフト状態では横方向加速度が生じていること
に基づき、横方向加速度センサの検出値に基づく値を前
後方向減速度センサの検出値に加算することにより、前
後方向減速度センサの検出値を大きく補正することが可
能となる。
【図１】アンチロックブレーキ制御装置の全体構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】基準横方向加速度の設定マップを示す図であ
る。
る。
１，２，３，４・・・車輪速度検出手段 ６・・・横方向加速度センサ ７・・・前後方向減速度センサ １０・・・ドリフト検出手段 １１・・・補正手段 １２・・・車体速度推定手段 １３，１４，１５・・・車輪ブレーキ制御手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 林 俊雄 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 須藤 真仁 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内
Claims (2)
- 【請求項１】 車輪速度を検出する車輪速度検出手段
（１，２，３，４）と、車両の前後方向減速度を検出す
る前後方向減速度センサ（７）と、車両の減速時に前記
車輪速度検出手段（１〜４）で検出された車輪速度に基
づく値を初期値とするとともに該初期値を前記前後方向
減速度センサ（７）の検出値に基づいて変化させて車体
速度を得る車体速度推定手段（１２）と、該車体速度推
定手段（１２）で推定された車体速度ならびに車輪速度
検出手段（１〜４）で検出された車輪速度に基づいて車
輪のロック傾向を判断するとともにその判断結果に応じ
て車輪ブレーキを作動せしめる車輪ブレーキ制御手段
（１３，１４、１５）とを備える車両のアンチロックブ
レーキ制御装置において、車両がドリフト状態にあるか
否かを検出するドリフト検出手段（１０）と、該ドリフ
ト検出手段（１０）によりドリフト状態が検出されてい
る間は前記車体速度推定手段（１２）に入力される前後
方向減速度センサ（７）の検出値を大きく補正する補正
手段（１１）とを含むことを特徴とする車両のアンチロ
ックブレーキ制御装置。 - 【請求項２】 車両の左、右方向の加速度を検出する横
方向加速度センサ（６）を備え、前記補正手段（１１）
は、前後方向減速度センサ（７）の検出値に横方向加速
度センサ（６）の検出値に基づく値を加算することによ
り前後方向減速度センサ（７）の検出値を補正すること
を特徴とする請求項１記載の車両のアンチロックブレー
キ制御装置。
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|---|---|---|---|
| JP16622595A JP3748595B2 (ja) | 1995-06-30 | 1995-06-30 | 車両のアンチロックブレーキ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16622595A JP3748595B2 (ja) | 1995-06-30 | 1995-06-30 | 車両のアンチロックブレーキ制御装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0911883A true JPH0911883A (ja) | 1997-01-14 |
| JP3748595B2 JP3748595B2 (ja) | 2006-02-22 |
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ID=15827438
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| JP16622595A Expired - Fee Related JP3748595B2 (ja) | 1995-06-30 | 1995-06-30 | 車両のアンチロックブレーキ制御装置 |
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| JP (1) | JP3748595B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001270432A (ja) * | 2000-03-20 | 2001-10-02 | Robert Bosch Gmbh | 車両におけるブレーキ・システムを制御する方法および装置 |
| US10354332B2 (en) * | 2015-09-30 | 2019-07-16 | Sensormatic Electronics, LLC | Sensor based system and method for drift analysis to predict equipment failure |
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-
1995
- 1995-06-30 JP JP16622595A patent/JP3748595B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3748595B2 (ja) | 2006-02-22 |
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