JPH0334087B2 - - Google Patents
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- JPH0334087B2 JPH0334087B2 JP56206097A JP20609781A JPH0334087B2 JP H0334087 B2 JPH0334087 B2 JP H0334087B2 JP 56206097 A JP56206097 A JP 56206097A JP 20609781 A JP20609781 A JP 20609781A JP H0334087 B2 JPH0334087 B2 JP H0334087B2
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- JP
- Japan
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- course
- deviation
- signal
- unmanned vehicle
- detection plate
- Prior art date
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、無人走行車を指定コースに沿つて
走行させるための無人走行車の誘導装置に関す
る。
走行させるための無人走行車の誘導装置に関す
る。
従来、無人フオークリフトまたは、無人台車等
の無人走行車は、ガイドワイヤまたはガイドテー
プが床面に有する走行路を電磁的誘導または光学
的誘導が行なわれて走行する。この誘導走行時
は、上記ガイドに対する走行車の車体の左右のず
れを検出し、この偏位量を走行車のステアリング
機能（操縦機能）にフイードバツクして自動的に
補正を行ないつつ連続的なガイドに沿つて走行し
ている。
の無人走行車は、ガイドワイヤまたはガイドテー
プが床面に有する走行路を電磁的誘導または光学
的誘導が行なわれて走行する。この誘導走行時
は、上記ガイドに対する走行車の車体の左右のず
れを検出し、この偏位量を走行車のステアリング
機能（操縦機能）にフイードバツクして自動的に
補正を行ないつつ連続的なガイドに沿つて走行し
ている。
このような無人走行車の誘導方式では、上記の
ようなガイドワイヤを用いた場合、このガイドワ
イヤを走行路の床面に通常埋設することになる。
このようにガイドワイヤを床面に埋設した場合、
例えば漏水による電気的悪影響を被ることがある
ため、信頼性が低下する欠点がある。さらに、大
規模な無人走行システムの場合、上記のようにガ
イドワイヤを床面に埋設すると、コストがきわめ
て高くなる。また、上記のようなガイドテープを
用いた光学的誘導方式では、走行路の床面はエポ
キシ樹脂膜等を施設して鏡面状態に仕上がつてい
る。このような床面に対して、常に鏡面状態を保
持するため床面上のごみ等を除去する作業が必要
であるなど、信頼性の保持に問題がある。
ようなガイドワイヤを用いた場合、このガイドワ
イヤを走行路の床面に通常埋設することになる。
このようにガイドワイヤを床面に埋設した場合、
例えば漏水による電気的悪影響を被ることがある
ため、信頼性が低下する欠点がある。さらに、大
規模な無人走行システムの場合、上記のようにガ
イドワイヤを床面に埋設すると、コストがきわめ
て高くなる。また、上記のようなガイドテープを
用いた光学的誘導方式では、走行路の床面はエポ
キシ樹脂膜等を施設して鏡面状態に仕上がつてい
る。このような床面に対して、常に鏡面状態を保
持するため床面上のごみ等を除去する作業が必要
であるなど、信頼性の保持に問題がある。
この発明は上記の事情を鑑みてなされたもの
で、無人走行車において、走行路の中心に適正な
間隔で設けられる検出板により走行コース中心に
対する左右偏差量を検出する位置検出手段と、上
記左右偏差量に基づいて上記走行コース中心に対
する偏位を補正するような補正量を出力する関係
演算手段と、上記走行車の姿勢角を検出するコー
スジヤイロと、上記姿勢角と予め指定される指定
コースに応じた方位角との偏差を監視して偏差を
生じた場合にはその偏差信号を出力するコース指
示手段と、上記偏差信号と上記補正量である位置
補正信号を合成した合成信号で上記走行車のステ
アリングサーボモータの駆動制御を行なう信号合
成出力制御手段と、上記位置検出手段で上記検出
板をカウントしたカウント信号で上記指定コース
を指示するコース制御手段とを具備してなること
を要旨とし、走行路にガイドワイヤまたはガイド
テープを使用することなく、信頼性を高め、しか
も全体のコスト低下を実現できる無人走行車の誘
導装置を提供することを目的とする。
で、無人走行車において、走行路の中心に適正な
間隔で設けられる検出板により走行コース中心に
対する左右偏差量を検出する位置検出手段と、上
記左右偏差量に基づいて上記走行コース中心に対
する偏位を補正するような補正量を出力する関係
演算手段と、上記走行車の姿勢角を検出するコー
スジヤイロと、上記姿勢角と予め指定される指定
コースに応じた方位角との偏差を監視して偏差を
生じた場合にはその偏差信号を出力するコース指
示手段と、上記偏差信号と上記補正量である位置
補正信号を合成した合成信号で上記走行車のステ
アリングサーボモータの駆動制御を行なう信号合
成出力制御手段と、上記位置検出手段で上記検出
板をカウントしたカウント信号で上記指定コース
を指示するコース制御手段とを具備してなること
を要旨とし、走行路にガイドワイヤまたはガイド
テープを使用することなく、信頼性を高め、しか
も全体のコスト低下を実現できる無人走行車の誘
導装置を提供することを目的とする。
以下図面を参照してこの発明の一実施例につい
て説明する。第１図は、この発明の一実施例に係
る走行路の構成を示すものである。すなわち、走
行路には、基準センタライン（以下単にセンタラ
イン）１１を中心にして、金属製の検出板１２が
適正な間隔をもつて設けられる（埋設される）。
すなわち、第２図に示すようにセンタライン１１
に対して、左右が等しくなる（l1＝l2）ように検
出板１２が設けられる。さらに、走行路のコース
に対して、第１図に示すように例えば旋回点前
（例えば位置１３ａ）、旋回完了点（例えば位置１
３ｂ）および直進走行線の所定のピツチで検出板
１２が設けられる。なお、センタライン１１は埋
設されている必要はない。
て説明する。第１図は、この発明の一実施例に係
る走行路の構成を示すものである。すなわち、走
行路には、基準センタライン（以下単にセンタラ
イン）１１を中心にして、金属製の検出板１２が
適正な間隔をもつて設けられる（埋設される）。
すなわち、第２図に示すようにセンタライン１１
に対して、左右が等しくなる（l1＝l2）ように検
出板１２が設けられる。さらに、走行路のコース
に対して、第１図に示すように例えば旋回点前
（例えば位置１３ａ）、旋回完了点（例えば位置１
３ｂ）および直進走行線の所定のピツチで検出板
１２が設けられる。なお、センタライン１１は埋
設されている必要はない。
このような走行路を走行させる無人走行車は、
第３図Ａ，Ｂに示すような構成で、上記検出板１
２を検出するピツクアツプコイル（以下単にコイ
ルと称する。このコイルは高周波発振回路を構成
する。）１４が車体１５の中心１６に合わせて、
走行路に対応する車体１５の下側に取り付けられ
る。また、この無人走行車には、第４図のブロツ
ク図で示すような装置１７が搭載されている。
第３図Ａ，Ｂに示すような構成で、上記検出板１
２を検出するピツクアツプコイル（以下単にコイ
ルと称する。このコイルは高周波発振回路を構成
する。）１４が車体１５の中心１６に合わせて、
走行路に対応する車体１５の下側に取り付けられ
る。また、この無人走行車には、第４図のブロツ
ク図で示すような装置１７が搭載されている。
位置検出装置２１は、コイル１４により検出板
１２を検出し、検出板１２をカウントしてカウン
ト信号ｃを出力する。ここで、コイル１４は、第
２図及び第４図に示すように、１対のコイル１４
ａ，１４ｂからなり、無人走行車１５の走行方向
に対してほぼ左右対象になるように無人走行車１
５の下側に設けられる。第２図に示すように、コ
イル１４ａ，１４ｂの磁界内に金属製の検出板１
２が入ると、電磁誘導により、検出板１２には誘
導電流（渦電流損）が流れる。これにより、コイ
ル１４ａ，１４ｂには、インダクタンスの損失が
発生する。位置検出装置２１は、このコイル１４
ａ，１４ｂの損失量を電圧信号（検出信号）に変
換して出力する。検出信号は、コイル１４ａ，１
４ｂにより検出板１２を検出した量、即ちコイル
１４ａ，１４ｂと検出板１２との重なりの量（第
２図の点線）に比例したレベルの信号である。こ
れにより、位置検出装置２１は、コイル１４ａ，
１４ｂによる検出量に応じた出力レベル差を偏位
量として取り出して、無人走行車１５の走行路に
対する中心位置偏差を検出し、偏位信号ａとして
出力する。即ち、上記偏位量は、第２図に示すよ
うに、車体１５のコイル１４ａ，１４ｂが走行路
の検出板１２を検出した際、車体１５の中心１６
の位置がセンタライン１１に対してずれている場
合のコイル１４ａ，１４ｂの出力差である。さら
に、位置検出装置２１から上記偏位量を示す偏位
信号ａを関数演算装置２２で、例えば検出板１２
のピツチlm（第１図に示す）の間で上記ずれが無
くなるように走行中に車体１５の位置を補正し得
る補正量を補正信号ｂとして出力する。また、位
置検出装置２１から上記のように検出板１２をカ
ウントしたカウント信号ｃをコース制御装置２３
に入力する。このコース制御装置２３には、予め
無人走行車が走行する目的コースで走行路の検出
板１２の検出数量に応じてコース変更を行なうと
いう情報が記憶される。
１２を検出し、検出板１２をカウントしてカウン
ト信号ｃを出力する。ここで、コイル１４は、第
２図及び第４図に示すように、１対のコイル１４
ａ，１４ｂからなり、無人走行車１５の走行方向
に対してほぼ左右対象になるように無人走行車１
５の下側に設けられる。第２図に示すように、コ
イル１４ａ，１４ｂの磁界内に金属製の検出板１
２が入ると、電磁誘導により、検出板１２には誘
導電流（渦電流損）が流れる。これにより、コイ
ル１４ａ，１４ｂには、インダクタンスの損失が
発生する。位置検出装置２１は、このコイル１４
ａ，１４ｂの損失量を電圧信号（検出信号）に変
換して出力する。検出信号は、コイル１４ａ，１
４ｂにより検出板１２を検出した量、即ちコイル
１４ａ，１４ｂと検出板１２との重なりの量（第
２図の点線）に比例したレベルの信号である。こ
れにより、位置検出装置２１は、コイル１４ａ，
１４ｂによる検出量に応じた出力レベル差を偏位
量として取り出して、無人走行車１５の走行路に
対する中心位置偏差を検出し、偏位信号ａとして
出力する。即ち、上記偏位量は、第２図に示すよ
うに、車体１５のコイル１４ａ，１４ｂが走行路
の検出板１２を検出した際、車体１５の中心１６
の位置がセンタライン１１に対してずれている場
合のコイル１４ａ，１４ｂの出力差である。さら
に、位置検出装置２１から上記偏位量を示す偏位
信号ａを関数演算装置２２で、例えば検出板１２
のピツチlm（第１図に示す）の間で上記ずれが無
くなるように走行中に車体１５の位置を補正し得
る補正量を補正信号ｂとして出力する。また、位
置検出装置２１から上記のように検出板１２をカ
ウントしたカウント信号ｃをコース制御装置２３
に入力する。このコース制御装置２３には、予め
無人走行車が走行する目的コースで走行路の検出
板１２の検出数量に応じてコース変更を行なうと
いう情報が記憶される。
さらに、車体１５の装置１７にはコースジヤイ
ロ２４が設けられ、このコースジヤイロ２４で車
体１５の姿勢角（方位角）が検出される。このコ
ースジヤイロ２４で検出された姿勢角は、コース
指示装置２５からの指示コースとの差を比較演算
装置２６で求められ、その偏差に対応する偏差信
号ｄが比較演算装置２６から出力する。上記コー
ス指示装置２５は、車体１５の姿勢角と走行する
コース、すなわち第１図に示す方位角θ1〜θ4（例
えば北の方向を基準としてθ＝０とする）を有す
る指示コースの情報を予め記憶している。そし
て、比較演算装置２６からの偏差信号ｄおよび上
記関数演算装置２２からの補正信号ｂを信号合成
出力制御装置２７で合成する。この合成信号ｅ
が、サーボアンプ２８を介して走行車のステアリ
ングサーボモータ（以下単にサーボモータと称す
る）２９を駆動させる。このサーボモータ２９の
移動量をポテンシヨメータ３０で検出し、このポ
テンシヨメータ３０の検出信号が信号合成出力制
御装置２７へフイードバツクされる。これにより
走行車のステアリング角が調整される。また、コ
ース切替の様な場合、急激なステアリング操作は
好ましくないので、偏位角（目的とする方位角と
現在走行車の姿勢角との差）が大きい場合には出
力を制限する様な関数制御プログラムが信号合成
出力制御装置２７に組み込まれている。
ロ２４が設けられ、このコースジヤイロ２４で車
体１５の姿勢角（方位角）が検出される。このコ
ースジヤイロ２４で検出された姿勢角は、コース
指示装置２５からの指示コースとの差を比較演算
装置２６で求められ、その偏差に対応する偏差信
号ｄが比較演算装置２６から出力する。上記コー
ス指示装置２５は、車体１５の姿勢角と走行する
コース、すなわち第１図に示す方位角θ1〜θ4（例
えば北の方向を基準としてθ＝０とする）を有す
る指示コースの情報を予め記憶している。そし
て、比較演算装置２６からの偏差信号ｄおよび上
記関数演算装置２２からの補正信号ｂを信号合成
出力制御装置２７で合成する。この合成信号ｅ
が、サーボアンプ２８を介して走行車のステアリ
ングサーボモータ（以下単にサーボモータと称す
る）２９を駆動させる。このサーボモータ２９の
移動量をポテンシヨメータ３０で検出し、このポ
テンシヨメータ３０の検出信号が信号合成出力制
御装置２７へフイードバツクされる。これにより
走行車のステアリング角が調整される。また、コ
ース切替の様な場合、急激なステアリング操作は
好ましくないので、偏位角（目的とする方位角と
現在走行車の姿勢角との差）が大きい場合には出
力を制限する様な関数制御プログラムが信号合成
出力制御装置２７に組み込まれている。
上記のように構成される走行路と無人走行車に
おいて、例えば走行車が待機ステーシヨン（第１
図の１３ｃ）で待機し、ここから移動する場合、
まず車体１５上のコース指示装置２５およびコー
ス制御装置２３に上記のような指定コース等に係
る情報が記憶される。この場合、情報を無線等の
通信手段で車体１５の装置１７に伝送してもよ
い。そして、例えば第１図に示すような走行路の
一番外側のコースを周回させる場合、車体１５の
姿勢角θを「θ＝θ1」で走行し、コイル１４で３
ケ所の検出板１２を検出すると左旋回する。次に
「θ＝θ2」で走行し、４ケ所の検出板１２を検出
すると左旋回し、さらに「θ＝θ3」で走行する。
４ケ所の検出板１２を検出すると左旋回し、「θ
＝θ4」で走行する。そして、４ケ所の検出板１２
を検出すると左旋回し、「θ＝θ1」で走行して待
機ステーシヨン１３ｃの検出板１２を検出すると
停止となる。したがつて、この場合コース制御装
置２３は、検出板１２の検出回数であるカウント
値「３、４、４、４、１」が位置検出装置２１か
ら入力され、そのカウント値に応じてコース変更
を行なう。そして、この場合、車体１５の姿勢角
θ（コース変更の場合も含む）は、上記のように
コース、すなわち、コース変更はコース制御装置
２３がカウントすると、その出力信号ｆがコース
指示装置２５へ入力される。このコース指示装置
２５は、予め記憶している車体１５の次の方位角
θ（すなわち、θがθ1で走行中ならθ2）が比較演
算装置２６へ入力する。これにより、比較演算装
置２６はコースジヤイロ２４で検出する車体１５
の姿勢角θを次の方位角θに変更し、指定コース
との差が出ない様にサーボモータ２９を制御し、
車体１５を走行させる。また、車体１５の走行路
の中心１１に対する左右の偏位差は、上記のよう
に位置検出装置２１および関数演算装置２２で制
御されることになる。
おいて、例えば走行車が待機ステーシヨン（第１
図の１３ｃ）で待機し、ここから移動する場合、
まず車体１５上のコース指示装置２５およびコー
ス制御装置２３に上記のような指定コース等に係
る情報が記憶される。この場合、情報を無線等の
通信手段で車体１５の装置１７に伝送してもよ
い。そして、例えば第１図に示すような走行路の
一番外側のコースを周回させる場合、車体１５の
姿勢角θを「θ＝θ1」で走行し、コイル１４で３
ケ所の検出板１２を検出すると左旋回する。次に
「θ＝θ2」で走行し、４ケ所の検出板１２を検出
すると左旋回し、さらに「θ＝θ3」で走行する。
４ケ所の検出板１２を検出すると左旋回し、「θ
＝θ4」で走行する。そして、４ケ所の検出板１２
を検出すると左旋回し、「θ＝θ1」で走行して待
機ステーシヨン１３ｃの検出板１２を検出すると
停止となる。したがつて、この場合コース制御装
置２３は、検出板１２の検出回数であるカウント
値「３、４、４、４、１」が位置検出装置２１か
ら入力され、そのカウント値に応じてコース変更
を行なう。そして、この場合、車体１５の姿勢角
θ（コース変更の場合も含む）は、上記のように
コース、すなわち、コース変更はコース制御装置
２３がカウントすると、その出力信号ｆがコース
指示装置２５へ入力される。このコース指示装置
２５は、予め記憶している車体１５の次の方位角
θ（すなわち、θがθ1で走行中ならθ2）が比較演
算装置２６へ入力する。これにより、比較演算装
置２６はコースジヤイロ２４で検出する車体１５
の姿勢角θを次の方位角θに変更し、指定コース
との差が出ない様にサーボモータ２９を制御し、
車体１５を走行させる。また、車体１５の走行路
の中心１１に対する左右の偏位差は、上記のよう
に位置検出装置２１および関数演算装置２２で制
御されることになる。
このようにして、走行車を例えば第１図に示す
走行路の外側のコースを一周させるように、走行
の誘導制御を行なうことができる。しかも、走行
路にはガイドワイヤまたはガイドテープを使用せ
ずに、金属製の検出板１２を一定の間隔で設け、
この検出板１２をピツクアツプコイル１４で検出
することによつて走行車の位置を検出する。した
がつて、例えば漏水による電気的悪影響を被るこ
とがきわめて少なくなり、信頼性を高めることが
できる。また、ガイドテープを用いた光学的誘導
方式のように、走行路の床面を鏡面状態にする必
要がないため、それに係る作業を省略することが
でき、メインテナンス作業を簡略化できる。さら
に、検出板１２を走行路に設ける場合、走行路の
床面の全面に設けることがないため、コストを従
来と比較してきわめて低くすることができる。
走行路の外側のコースを一周させるように、走行
の誘導制御を行なうことができる。しかも、走行
路にはガイドワイヤまたはガイドテープを使用せ
ずに、金属製の検出板１２を一定の間隔で設け、
この検出板１２をピツクアツプコイル１４で検出
することによつて走行車の位置を検出する。した
がつて、例えば漏水による電気的悪影響を被るこ
とがきわめて少なくなり、信頼性を高めることが
できる。また、ガイドテープを用いた光学的誘導
方式のように、走行路の床面を鏡面状態にする必
要がないため、それに係る作業を省略することが
でき、メインテナンス作業を簡略化できる。さら
に、検出板１２を走行路に設ける場合、走行路の
床面の全面に設けることがないため、コストを従
来と比較してきわめて低くすることができる。
なお、上記実施例において走行車の旋回時の速
度の制御等が必要であるが、コース制御装置２３
からの信号および検出板１２の配置の調整で容易
にできるため説明は省略した。
度の制御等が必要であるが、コース制御装置２３
からの信号および検出板１２の配置の調整で容易
にできるため説明は省略した。
以上詳述したように、この発明によれば、無人
走行車において、走行路の中心に適正な間隔で設
けられる検出板により走行コース中心に対する左
右偏差量を検出する位置検出手段と、上記左右偏
差量に基づいて上記走行コース中心に対する偏位
を補正するような補正量を出力する関数演算手段
と、上記走行車の姿勢角を検出するコースジヤイ
ロと、上記姿勢角と予め指定される指定コースに
応じた方位角との偏差を監視して偏差を生じた場
合にはその偏差信号を出力するコース指示手段
と、上記偏差信号と、上記補正量である位置補正
信号を合成した合成信号で上記走行車のステアリ
ングサーボモータの駆動制御を行なう信号合成出
力制御手段と、上記位置検出手段で上記検出板を
カウントしたカウント信号で上記指定コースを指
示するコース制御手段とを具備してなることを要
旨とすることによつて、例えば漏水による電気的
悪影響を被ることを減少させ、信頼性を高めるこ
とができる。しかも、走行車の位置を検出するた
めの検出板は、走行路の床面の全面に設ける必要
がないため、システム全体のコストを低く押える
ことができる。
走行車において、走行路の中心に適正な間隔で設
けられる検出板により走行コース中心に対する左
右偏差量を検出する位置検出手段と、上記左右偏
差量に基づいて上記走行コース中心に対する偏位
を補正するような補正量を出力する関数演算手段
と、上記走行車の姿勢角を検出するコースジヤイ
ロと、上記姿勢角と予め指定される指定コースに
応じた方位角との偏差を監視して偏差を生じた場
合にはその偏差信号を出力するコース指示手段
と、上記偏差信号と、上記補正量である位置補正
信号を合成した合成信号で上記走行車のステアリ
ングサーボモータの駆動制御を行なう信号合成出
力制御手段と、上記位置検出手段で上記検出板を
カウントしたカウント信号で上記指定コースを指
示するコース制御手段とを具備してなることを要
旨とすることによつて、例えば漏水による電気的
悪影響を被ることを減少させ、信頼性を高めるこ
とができる。しかも、走行車の位置を検出するた
めの検出板は、走行路の床面の全面に設ける必要
がないため、システム全体のコストを低く押える
ことができる。
第１図は、この発明の一実施例に係る走行路の
構成図、第２図はその部分的拡大図、第３図Ａ，
Ｂは、その無人走行車の構成図、第４図はその無
人走行車の誘導装置に係るブロツク図である。 １２……金属検出板、１４……ピツクアツプコ
イル、１５……車体、２１……位置検出装置、２
２……関数演算装置、２３……コース制御装置、
２４……コースジヤイロ、２５……コース指示装
置、２７……信号合成出力制御装置、２９……サ
ーボモータ。
構成図、第２図はその部分的拡大図、第３図Ａ，
Ｂは、その無人走行車の構成図、第４図はその無
人走行車の誘導装置に係るブロツク図である。 １２……金属検出板、１４……ピツクアツプコ
イル、１５……車体、２１……位置検出装置、２
２……関数演算装置、２３……コース制御装置、
２４……コースジヤイロ、２５……コース指示装
置、２７……信号合成出力制御装置、２９……サ
ーボモータ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 無人走行車の誘導装置において、 走行路の中心に走行路に沿つて適正な間隔で設
けられる金属検出板と、 前記無人走行車の下側に設けられて、前記無人
走行車の走行方向に対してほぼ左右対象に配置さ
れる１対のピツクアツプコイルと、 この各ピツクアツプコイルにより電磁誘導作用
を利用して前記金属検出板を検出したときに、前
記各ピツクアツプコイルにより得られる各検出信
号の出力レベル差に基づいて前記無人走行車の前
記走行路の中心に対する左右偏差量を検出する位
置検出手段と、 この位置検出手段からの前記左右偏差量に基づ
いて前記走行路の中心に対する前記無人走行車の
偏位を補正する位置補正信号を出力する関数演算
手段と、 前記無人走行車の姿勢角を検出するコースジヤ
イロと、 前記コースジヤイロの検出した姿勢角と予め指
定される指定コースに応じた方位角との偏差を監
視し、前記偏差を生じた場合にはその偏差信号を
出力する比較演算手段と、 この比較演算手段からの前記偏差信号と前記関
数演算手段からの前記位置補正信号とを合成した
合成信号により、前記無人走行車のステアリング
サーボモータの駆動制御を行なう信号合成出力制
御手段と、 前記位置検出手段が検出した前記金属検出板を
カウントして出力するカウント信号に基づいて、
前記指定コースを指定するコース制御手段とを具
備してなることを特徴とする無人走行車の誘導装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56206097A JPS58107909A (ja) | 1981-12-22 | 1981-12-22 | 無人走行車の誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56206097A JPS58107909A (ja) | 1981-12-22 | 1981-12-22 | 無人走行車の誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58107909A JPS58107909A (ja) | 1983-06-27 |
| JPH0334087B2 true JPH0334087B2 (ja) | 1991-05-21 |
Family
ID=16517749
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56206097A Granted JPS58107909A (ja) | 1981-12-22 | 1981-12-22 | 無人走行車の誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58107909A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6065306A (ja) * | 1983-09-19 | 1985-04-15 | Toshiba Corp | 無人搬送車の制御装置 |
| JPS6121509A (ja) * | 1984-07-09 | 1986-01-30 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 無人搬送車の運行制御方式 |
| MC1829A1 (fr) * | 1985-10-15 | 1988-03-18 | Reinhard Knepper Hans | Procede et appareillage de commande automatique d'un vehicule de travail |
| FR2674040A1 (fr) * | 1991-03-13 | 1992-09-18 | Commissariat Energie Atomique | Installation et procede de guidage d'un vehicule sur une trajectoire. |
-
1981
- 1981-12-22 JP JP56206097A patent/JPS58107909A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58107909A (ja) | 1983-06-27 |
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