JPH09147452A - 角加速度検出器及び磁気記録再生装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 キャプスタン制御系を有する装置において、
装置本体に震動的な動き（ローリング）が発生した場合
に、ローリングに含まれる回転成分の角加速度（ローリ
ング角加速度）を検出する角加速度検出器、およびロー
リング発生時に安定した磁気テープへの記録再生を実現
できる磁気記録再生装置を提供すること。 【解決手段】 速度指令部１０１が指示する所定のキャ
プスタンの回転速度と、実際の回転速度とを比較し、そ
の結果に基づいてキャプスタン制御部１０３が出力する
トルク指令信号（所定の回転速度でキャプスタンを回転
させるためにキャプスタンモータ１０５に発生させるべ
き駆動トルクを表す）を、くし型フィルタ１０９および
除算器１１０に通過させることによりローリング角加速
度を検出し、それに基づいて、供給リール３５０および
巻取りリール３５３に与える駆動トルクを制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、キャプスタンモー
タを有する装置において、装置本体に震動的な動き（ロ
ーリング）が発生した場合に、ローリングに含まれる回
転成分の角加速度を検出する角加速度検出器と、それを
用いた磁気記録再生装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ＶＴＲのような磁気記録再生装置では、
シリンダの円周上に取り付けられたヘッドとテープと
が、常に最適な状態で接触するようにテープのテンショ
ンを制御する必要がある。以下、従来の磁気記録再生装
置においてテープのテンションを制御する方法について
説明する。図９は従来の磁気記録再生装置の構成の一例
を簡略化して示す図である。

【０００３】この磁気記録再生装置は、供給リール（以
下、「Ｓリール」と呼ぶ）９０１、シリンダ９０２、ヘ
ッド９０３、キャプスタンモータ９０４、キャプスタン
９０５、ピンチローラ９０６、巻取りリール（以下、
「Ｔリール」と呼ぶ）９０７、Ｓリール巻径検出部９０
８、バックテンション演算部９０９、Ｓリール駆動部９
１０を備える。

【０００４】９５０は、テープを表す。また、９５１、
９５２、９５３は、テープパス上に設けられたポストで
ある。Ｓリール９０１は、テープパス上にテープ９５０
を供給する。シリンダ９０２は、その円周上にヘッド９
０３が取り付けられており、Ｓリール９０１から引き出
されたテープ９５０が巻き付けられている。

【０００５】ヘッド９０３はテープ９５０に対して、信
号の記録および再生を行う。キャプスタンモータ９０４
は、キャプスタン９０５を回転させることにより、キャ
プスタン９０５とピンチローラ９０６とに挟まれたテー
プ９５０の移送を行う。Ｔリール９０７は、移送された
テープ９５０を巻き取る。

【０００６】Ｓリール巻径検出部９０８は、Ｓリール９
０１の巻径を検出する。バックテンション演算部９０９
は、Ｓリール巻径検出部９０８の出力と、設定したいテ
ンションの値との乗算を行ない、Ｓリールトルク指令信
号としてＳリール駆動部９１０に対して出力する。Ｓリ
ール駆動部９１０は、バックテンション演算部９０９の
出力したＳリールトルク指令信号に従い、Ｓリール９０
１に駆動トルクを与える。

【０００７】以上のように構成された磁気記録再生装置
について、以下、その動作を説明する。テープ９５０は
キャプスタン９０５とピンチローラ９０６とに挟まれて
おり、キャプスタンモータ９０４の回転により、Ｓリー
ル９０１から引き出され、Ｔリール９０７に巻き取られ
るように移送される。テープ９５０は、途中でシリンダ
９０２に巻き付けられ、シリンダ９０２の円周上に取り
付けられているヘッド９０３によって信号の記録および
再生が行われる。

【０００８】Ｓリール９０１が一定速度で回転している
とき、テープ９５０によって発生するトルクと、Ｓリー
ル９０１を駆動するモータによって発生しているトルク
とは釣り合っている。従って、一定のテンションＦを保
つためには、Ｆ・ｒｓ（ｒｓはＳリール９０１の巻径を
表す）で与えられるトルクをモータに発生させ、Ｓリー
ルに与えればよい。

【０００９】Ｓリール巻径検出部９０８は、Ｓリール９
０１の巻径を検出し、巻径ｒｓを表す信号を出力する。
バックテンション演算部９０９は、Ｓリール巻径検出部
９０８の出力と、設定したいテンションＦとの乗算を行
ない、Ｓリールトルク指令信号としてＳリール駆動部９
１０に対して出力する。Ｓリール駆動部９１０は、入力
されたＳリールトルク指令信号に従ってモータを駆動
し、Ｓリール９０１に駆動トルクを与える。

【００１０】以上のような構成によりテープ９５０のテ
ンションは一定に保たれる。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の構成では、次に述べるような問題が発生する。ポー
タブルＶＴＲやカメラ一体型ＶＴＲを用いて野外撮影を
行う場合、ＶＴＲを持ち運びする人の動きにより、ＶＴ
Ｒ本体に振動的な動き（以下、「ローリング」と呼ぶ）
が多々発生する。ローリングは回転成分を含んでいるこ
とが多く、回転成分を含んでいる場合には、その回転成
分によりＶＴＲ本体に外乱トルクが発生し、リールの回
転が乱れる。その結果テープのテンションが変動し、ヘ
ッドとテープとの接触状態が一定でなくなり、安定した
信号の記録再生ができなくなる場合が生じるという問題
点を有していた。

【００１２】本発明は、上記問題点に鑑み、ローリング
発生時に、ローリングに含まれる回転成分の角加速度
（以下、「ローリング角加速度」と呼ぶ）を検出する角
加速度検出器、およびそれを用いて、ローリング発生時
にも安定した信号の記録再生が実現できる磁気記録再生
装置を提供することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、請求項１の発明は、キャプスタンモータを有する
装置に備えられ、装置本体に震動的な動きが発生したと
きに、その震動的な動きに含まれる回転成分の角加速度
を検出する角加速度検出器であって、キャプスタンモー
タの回転速度を指示する回転速度指令手段と、キャプス
タンモータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、
前記回転速度指令手段が指示する回転速度と、前記回転
速度検出手段が検出した回転速度との差分を算出する第
１差分算出手段と、前記第１差分算出手段が算出した差
分に基づき、キャプスタンモータの回転速度を、前記回
転速度指令手段が指示する回転速度と一致させるため
に、キャプスタンモータが発生すべき駆動トルクを算出
し、その値をトルク指令信号として出力する駆動トルク
算出手段と、前記トルク指令信号に従って、キャプスタ
ンモータに駆動トルクを発生させるキャプスタン駆動手
段と、前記トルク指令信号から、前記角加速度を抽出す
る抽出手段とを備える。

【００１４】また、請求項４の発明は、テープを移送す
るキャプスタンモータと、テープを供給する供給リール
と、テープを巻き取る巻取りリールとを有する磁気記録
再生装置であって、装置本体に震動的な動きが発生した
ときに、震動的な動きに含まれる回転成分の角加速度を
検出する角加速度検出手段と、キャプスタンと供給リー
ルとの間で、テープに所定の張力を与えるために、供給
リールに与えるべき駆動トルクを指示する供給リールテ
ンション指令手段と、供給リールの慣性モーメントを検
出する、供給リール慣性モーメント検出手段と、前記供
給リール慣性モーメント検出手段の出力と、前記角加速
度検出手段の出力とを乗算する供給リールトルク変換手
段と、前記供給リールトルク変換手段の出力により、前
記供給リールテンション指令手段の出力を補正する第１
補正手段と、前記第１補正手段の出力に応じた駆動トル
クを前記供給リールに与える供給リール駆動手段とを備
える。

【００１５】

【発明の実施の形態】請求項１に記載の発明は、キャプ
スタンモータを有する装置に備えられ、装置本体にロー
リングが発生したときに、ローリング角加速度を検出す
る角加速度検出器であって、キャプスタンモータの回転
速度を指示する回転速度指令手段と、キャプスタンモー
タの回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記回転
速度指令手段が指示する回転速度と、前記回転速度検出
手段が検出した回転速度との差分を算出する第１差分算
出手段と、前記第１差分算出手段が算出した差分に基づ
き、キャプスタンモータの回転速度を、前記回転速度指
令手段が指示する回転速度と一致させるために、キャプ
スタンモータが発生すべき駆動トルクを算出し、その値
をトルク指令信号として出力する駆動トルク算出手段
と、前記トルク指令信号に従って、キャプスタンモータ
に駆動トルクを発生させるキャプスタン駆動手段と、前
記トルク指令信号から、前記ローリング角加速度を抽出
する抽出手段とを備えるものである。

【００１６】回転速度指令手段は、キャプスタンモータ
の回転速度を指示する回転速度指令信号を出力する。回
転速度検出手段は、前記キャプスタンモータの回転速度
を検出する。第１差分算出手段は、前記回転速度指令手
段が指示する回転速度と、前記回転速度検出手段が検出
した回転速度との差分を算出する。駆動トルク算出手段
は、前記第１差分算出手段の算出した差分に基づき、キ
ャプスタンモータの回転速度を、前記回転速度指令手段
が指示する回転速度と一致させるために、キャプスタン
モータが発生すべき駆動トルクを算出し、その値をトル
ク指令信号として出力する。キャプスタン駆動手段は、
前記トルク指令信号に従って、キャプスタンモータに駆
動トルクを発生させる。前記トルク指令信号は、ローリ
ングに含まれる回転成分による外乱トルク（以下、「ロ
ーリング力」と呼ぶ）以外に、軸ロス成分や、テンショ
ン負荷トルクなどの直流成分と、トルクトリップルやキ
ャプスタン軸の偏芯、動バランスによる回転変動を抑制
するためのトルク等、キャプスタンモータの回転周波数
の整数倍の周波数成分とを含んでいるため、抽出手段
は、前記トルク指令信号から、ローリング力を抽出し、
ローリング角加速度に変換して出力する。

【００１７】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明に係る角加速度検出器において、抽出手段とし
て、前記トルク指令信号から、直流成分と、前記キャプ
スタンモータの回転周波数の整数倍の周波数成分とを除
去するくし型フィルタと、前記くし型フィルタの出力
を、予め与えられたキャプスタンモータの慣性モーメン
トで除算する除算器とを備えるものである。

【００１８】くし型フィルタは、前記トルク指令信号か
ら、直流成分と、前記キャプスタンモータの回転周波数
の整数倍の周波数成分とを除去する。除算器は、前記く
し型フィルタの出力を、予め与えられたキャプスタンモ
ータの慣性モーメントで除算し、ローリング角加速度と
等価な信号を出力する。請求項３に記載の発明は、請求
項１に記載の発明に係る角加速度検出器において、抽出
手段として、キャプスタンモータの駆動トルクから回転
速度までの物理的な伝達特性と等価な積分特性を有する
等価積分器と、前記等価積分器の出力と、前記回転速度
検出手段の出力との差分を算出し、誤差信号を出力する
第２差分算出手段と、前記誤差信号を所定の利得で増幅
する比例補償部と、前記誤差信号を積分する積分補償部
と、前記誤差信号を入力とし、前記キャプスタンモータ
の回転周期だけ遅延した信号が正帰還される巡回型フィ
ルタで構成される繰り返し補償部と、前記比例補償部の
出力と、前記積分補償部の出力と、前記繰り返し補償部
の出力とを加算する加算手段と、前記加算手段の出力に
より、前記トルク指令信号を補正し、前記等価積分器に
対して出力する補正手段と、前記比例補償部の出力を、
予め与えられたキャプスタンモータの慣性モーメントで
除算する除算器とを備えるものである。

【００１９】等価積分器は、前記キャプスタンモータの
駆動トルクから回転速度までの物理的な伝達特性と等価
な積分特性を有する。第２差分算出手段は、前記等価積
分器の出力と、前記回転速度検出手段の出力との差分を
算出し、その結果を誤差信号として出力する。比例補償
部は、前記誤差信号を所定の利得で増幅する。積分補償
部は、前記誤差信号を積分する。繰り返し補償部は、前
記誤差信号から前記キャプスタンモータの回転周波数の
整数倍の周波数成分を持つ信号を抽出する。加算手段
は、前記比例補償部の出力と、前記積分補償部の出力
と、前記繰り返し補償部の出力とを加算する。補正手段
は、前記加算手段の出力により、前記トルク指令信号を
補正して前記等価積分器に対して出力する。上記の要素
から構成されたフィードバックループが収束したとき、
前記比例補償部の出力は、ローリング力と等価なものと
なるため、除算器は、前記比例補償部の出力を、予め与
えられたキャプスタンモータの慣性モーメントで除算
し、ローリング角加速度と等価な信号を出力する。

【００２０】請求項４に記載の発明は、テープを移送す
るキャプスタンモータと、テープを供給する供給リール
と、テープを巻き取る巻取りリールとを有する磁気記録
再生装置であって、装置本体にローリングが発生したと
きに、ローリング角加速度を検出する角加速度検出手段
と、キャプスタンと供給リールとの間で、テープに所定
の張力を与えるために供給リールに与えるべき駆動トル
クを指示する供給リールテンション指令手段と、前記供
給リールの慣性モーメントを検出する供給リール慣性モ
ーメント検出手段と、前記供給リール慣性モーメント検
出手段の出力と、前記角加速度検出手段の出力とを乗算
する供給リールトルク変換手段と、前記供給リールトル
ク変換手段の出力により、前記供給リールテンション指
令手段の出力を補正する第１補正手段と、前記第１補正
手段の出力に応じた駆動トルクを前記供給リールに与え
る供給リール駆動手段とを備えるものである。

【００２１】角加速度検出手段は、装置本体にローリン
グが発生したときに、ローリング角加速度を検出する。
供給リールテンション指令手段は、キャプスタンと供給
リールとの間で、テープに所定の張力を与えるために供
給リールに与えるべき駆動トルクを指示する。供給リー
ル慣性モーメント検出手段は、供給リールの慣性モーメ
ントを検出する。供給リールトルク変換手段は、前記供
給リール慣性モーメント検出手段の出力と、前記角加速
度検出手段の出力とを乗算する。第１補正手段は、前記
供給リールトルク変換手段の出力により、前記供給リー
ルテンション指令手段の出力を補正する。供給リール駆
動手段は、前記第１補正手段の出力に応じた駆動トルク
を前記供給リールに与えることにより供給リールとキャ
プスタンとの間のテープのテンションを一定に保つ。

【００２２】請求項５に記載の発明は、請求項４に記載
の発明に係る磁気記録再生装置において、角加速度検出
手段は、キャプスタンモータの回転速度を指示する回転
速度指令手段と、キャプスタンモータの回転速度を検出
する回転速度検出手段と、前記回転速度指令手段が指示
する回転速度と、前記回転速度検出手段が検出した回転
速度との差分を算出する第１差分算出手段と、前記第１
差分算出手段が算出した差分に基づき、キャプスタンモ
ータの回転速度を、前記回転速度指令手段が指示する回
転速度と一致させるために、キャプスタンモータが発生
すべき駆動トルクを算出し、その値をトルク指令信号と
して出力する駆動トルク算出手段と、前記トルク指令信
号に従って、キャプスタンモータに駆動トルクを発生さ
せるキャプスタン駆動手段と、前記トルク指令信号か
ら、前記角加速度を抽出する抽出手段とを含む。

【００２３】回転速度指令手段は、キャプスタンモータ
の回転速度を指示する回転速度指令信号を出力する。回
転速度検出手段は、前記キャプスタンモータの回転速度
を検出する。第１差分算出手段は、前記回転速度指令手
段が指示する回転速度と、前記回転速度検出手段が検出
した回転速度との差分を算出する。駆動トルク算出手段
は、前記第１差分算出手段の算出した差分に基づき、キ
ャプスタンモータの回転速度を、前記回転速度指令手段
が指示する回転速度と一致させるために、キャプスタン
モータが発生すべき駆動トルクを算出し、その値をトル
ク指令信号として出力する。キャプスタン駆動手段は、
前記トルク指令信号に従って、キャプスタンモータに駆
動トルクを発生させる。前記トルク指令信号は、ローリ
ング力以外に、軸ロス成分や、テンション負荷トルクな
どの直流成分と、トルクトリップルやキャプスタン軸の
偏芯、動バランスによる回転変動を抑制するためのトル
ク等、キャプスタンモータの回転周波数の整数倍の周波
数成分とを含んでいるため、抽出手段は、前記トルク指
令信号から、ローリング力を抽出し、ローリング角加速
度に変換して出力する。

【００２４】請求項６に記載の発明は、請求項５に記載
の発明に係る磁気記録再生装置において、抽出手段は、
前記トルク指令信号から、直流成分と、キャプスタンモ
ータの回転周波数の整数倍の周波数成分とを除去するく
し型フィルタと、前記くし型フィルタの出力を、予め与
えられたキャプスタンモータの慣性モーメントで除算す
る除算器とを含む。

【００２５】くし型フィルタは、前記トルク指令信号か
ら、直流成分と、前記キャプスタンモータの回転周波数
の整数倍の周波数成分とを除去する。除算器は、前記く
し型フィルタの出力を、予め与えられたキャプスタンモ
ータの慣性モーメントで除算し、ローリング角加速度と
等価な信号を出力する。請求項７に記載の発明は、請求
項５に記載の発明に係る磁気記録再生装置において、抽
出手段は、キャプスタンモータの駆動トルクから回転速
度までの物理的な伝達特性と等価な積分特性を有する等
価積分器と、前記等価積分器の出力と、前記回転速度検
出手段の出力との差分を算出し、誤差信号を出力する第
２差分算出手段と、前記誤差信号を所定の利得で増幅す
る比例補償部と、前記誤差信号を積分する積分補償部
と、前記誤差信号を入力とし、前記キャプスタンモータ
の回転周期だけ遅延した信号が正帰還される巡回型フィ
ルタで構成される繰り返し補償部と、前記比例補償部の
出力と、前記積分補償部の出力と、前記繰り返し補償部
の出力とを加算する加算手段と、前記加算手段の出力に
より、前記トルク指令信号を補正して、前記等価積分器
に対して出力する第２補正手段と、前記比例補償部の出
力を、予め与えられたキャプスタンモータの慣性モーメ
ントで除算する除算器とを含む。

【００２６】等価積分器は、前記キャプスタンモータの
駆動トルクから回転速度までの物理的な伝達特性と等価
な積分特性を有する。第２差分算出手段は、前記等価積
分器の出力と、前記回転速度検出手段の出力との差分を
算出し、その結果を誤差信号として出力する。比例補償
部は、前記誤差信号を所定の利得で増幅する。積分補償
部は、前記誤差信号を積分する。繰り返し補償部は、前
記誤差信号から前記キャプスタンモータの回転周波数の
整数倍の周波数成分を持つ信号を抽出する。加算手段
は、前記比例補償部の出力と、前記積分補償部の出力
と、前記繰り返し補償部の出力とを加算する。第２補正
手段は、前記加算手段の出力により、前記トルク指令信
号を補正して前記等価積分器に対して出力する。除算器
は、前記比例補償部の出力を、予め与えられたキャプス
タンモータの慣性モーメントで除算し、ローリング角加
速度と等価な信号を出力する。

【００２７】請求項８に記載の発明は、請求項４に記載
の発明に、さらに、キャプスタンと巻取りリールとの間
で、テープに所定の張力を与えるために巻取りリールに
与えるべき駆動トルクを指示する巻取りリールテンショ
ン指令手段と、前記巻取りリールの慣性モーメントを検
出する巻取りリール慣性モーメント検出手段と、前記巻
取りリール慣性モーメント検出手段の出力と、前記角加
速度検出手段の出力とを乗算する巻取りリールトルク変
換手段と、前記巻取りリールトルク変換手段の出力によ
り、前記巻取りリールテンション指令手段の出力を補正
する第２補正手段と、前記第２補正手段の出力に応じた
駆動トルクを前記巻取りリールに与える巻取りリール駆
動手段とを備えるものである。

【００２８】巻取りリールテンション指令手段は、キャ
プスタンと巻取りリールとの間で、テープに所定の張力
を与えるために巻取りリールに与えるべき駆動トルクを
指示する。巻取りリール慣性モーメント検出手段は、巻
取りリールの慣性モーメントを検出する。巻取りリール
トルク変換手段は、前記巻取りリール慣性モーメント検
出手段の出力と、前記角加速度検出手段の出力とを乗算
する。第２補正手段は、前記巻取りリールトルク変換手
段の出力により、前記巻取りリールテンション指令手段
の出力を補正する。巻取りリール駆動手段は、前記第２
補正手段の出力に応じた駆動トルクを巻取りリールに与
える。

【００２９】請求項９に記載の発明は、請求項８に記載
の発明に係る磁気記録再生装置において、角加速度検出
手段は、キャプスタンモータの回転速度を指示する回転
速度指令手段と、キャプスタンモータの回転速度を検出
する回転速度検出手段と、前記回転速度指令手段が指示
する回転速度と、前記回転速度検出手段が検出した回転
速度との差分を算出する第１差分算出手段と、前記第１
差分算出手段が算出した差分に基づき、キャプスタンモ
ータの回転速度を、前記回転速度指令手段が指示する回
転速度と一致させるために、キャプスタンモータが発生
すべき駆動トルクを算出し、その値をトルク指令信号と
して出力する駆動トルク算出手段と、前記トルク指令信
号に従って、キャプスタンモータに駆動トルクを発生さ
せるキャプスタン駆動手段と、前記トルク指令信号か
ら、前記角加速度を抽出する抽出手段とを含む。

【００３０】回転速度指令手段は、キャプスタンモータ
の回転速度を指示する回転速度指令信号を出力する。回
転速度検出手段は、前記キャプスタンモータの回転速度
を検出する。第１差分算出手段は、前記回転速度指令手
段が指示する回転速度と、前記回転速度検出手段が検出
した回転速度との差分を算出する。駆動トルク算出手段
は、前記第１差分算出手段の算出した差分に基づき、キ
ャプスタンモータの回転速度を、前記回転速度指令手段
が指示する回転速度と一致させるために、キャプスタン
モータが発生すべき駆動トルクを算出し、その値をトル
ク指令信号として出力する。キャプスタン駆動手段は、
前記トルク指令信号に従って、キャプスタンモータに駆
動トルクを発生させる。前記トルク指令信号は、ローリ
ング力以外に、軸ロス成分や、テンション負荷トルクな
どの直流成分と、トルクトリップルやキャプスタン軸の
偏芯、動バランスによる回転変動を抑制するためのトル
ク等、キャプスタンモータの回転周波数の整数倍の周波
数成分とを含んでいるため、抽出手段は、前記トルク指
令信号から、ローリング力を抽出し、ローリング角加速
度に変換して出力する。

【００３１】請求項１０に記載の発明は、請求項９に記
載の発明に係る磁気記録再生装置において、抽出手段
は、前記トルク指令信号から、直流成分と、キャプスタ
ンモータの回転周波数の整数倍の周波数成分とを除去す
るくし型フィルタと、前記くし型フィルタの出力を、予
め与えられたキャプスタンモータの慣性モーメントで除
算する除算器とを含む。

【００３２】くし型フィルタは、前記トルク指令信号か
ら、直流成分と、前記キャプスタンモータの回転周波数
の整数倍の周波数成分とを除去する。除算器は、前記く
し型フィルタの出力を、予め与えられたキャプスタンモ
ータの慣性モーメントで除算し、ローリング角加速度と
等価な信号を出力する。請求項１１に記載の発明は、請
求項９に記載の発明に係る磁気記録再生装置において、
抽出手段は、キャプスタンモータの駆動トルクから回転
速度までの物理的な伝達特性と等価な積分特性を有する
等価積分器と、前記等価積分器の出力と、前記回転速度
検出手段の出力との差分を算出し、誤差信号を出力する
第２差分算出手段と、前記誤差信号を所定の利得で増幅
する比例補償部と、前記誤差信号を積分する積分補償部
と、前記誤差信号を入力とし、前記キャプスタンモータ
の回転周期だけ遅延した信号が正帰還される巡回型フィ
ルタで構成される繰り返し補償部と、前記比例補償部の
出力と、前記積分補償部の出力と、前記繰り返し補償部
の出力とを加算する加算手段と、前記加算手段の出力に
より、前記トルク指令信号を補正して、前記等価積分器
に対して出力する第３補正手段と、前記比例補償部の出
力を、予め与えられたキャプスタンモータの慣性モーメ
ントで除算する除算器とを含む。

【００３３】等価積分器は、前記キャプスタンモータの
駆動トルクから回転速度までの物理的な伝達特性と等価
な積分特性を有する。第２差分算出手段は、前記等価積
分器の出力と、前記回転速度検出手段の出力との差分を
算出し、その結果を誤差信号として出力する。比例補償
部は、前記誤差信号を所定の利得で増幅する。積分補償
部は、前記誤差信号を積分する。繰り返し補償部は、前
記誤差信号から前記キャプスタンモータの回転周波数の
整数倍の周波数成分を持つ信号を抽出する。加算手段
は、前記比例補償部の出力と、前記積分補償部の出力
と、前記繰り返し補償部の出力とを加算する。第３補正
手段は、前記加算手段の出力により、前記トルク指令信
号を補正して前記等価積分器に対して出力する。除算器
は、前記比例補償部の出力を、予め与えられたキャプス
タンモータの慣性モーメントで除算し、ローリング角加
速度と等価な信号を出力する。

【００３４】請求項１２に記載の発明は、テープを移送
するキャプスタンモータと、テープを供給する供給リー
ルと、テープを巻き取る巻取りリールと、回動軸にて装
置に軸着され、回動軸の支点と異なる点と装置との間に
弾性体が橋絡されている可動アーム上に垂設された可動
ポストとを有する磁気記録再生装置であって、装置本体
にローリングが発生したときに、ローリング角加速度を
検出する角加速度検出手段と、弾性体の力と、前記可動
ポストに掛けられたテープの張力とが釣り合うときの前
記可動ポストの位置から、キャプスタンと供給リールと
の間のテープの張力を検出し、テンション検出信号とし
て出力するテンション検出手段と、前記角加速度検出手
段が検出したローリング角加速度に基づいて、前記テン
ション検出信号を補正する補正信号を出力する補正信号
出力手段と、前記補正信号により、前記テンション検出
信号の補正を行い、その結果を補正テンション信号とし
て出力する第１補正手段と、キャプスタンと供給リール
との間に設定したいテープの張力を表す信号を出力する
テンション指令手段と、前記テンション指令手段の出力
と、前記補正テンション信号との差分を算出する第１差
分算出手段と、前記第１差分算出手段の出力から、供給
リールに与えるべきトルクを表す供給リールトルク指令
信号を出力する供給リールトルク制御手段と、前記供給
リールトルク指令信号に応じた駆動トルクを前記供給リ
ールに与える供給リール駆動手段とを備えるものであ
る。

【００３５】角加速度検出手段は、装置本体にローリン
グが発生したときに、ローリング角加速度を検出する。
テンション検出手段は、弾性体の力と、前記可動ポスト
に掛けられたテープの張力とが釣り合うときの前記可動
ポストの位置から、キャプスタンと供給リールとの間の
テープの張力を検出してテンション指令信号として出力
する。補正信号出力手段は、前記角加速度検出手段が検
出したローリング角加速度に基づいて、前記テンション
検出信号を補正する補正信号を出力する。第１補正手段
は、前記補正信号により前記テンション検出信号の補正
を行ない、その結果を補正テンション信号として出力す
る。テンション指令手段は、キャプスタンと供給リール
との間に設定したいテープの張力を表す信号を出力し、
第１差分算出手段は、前記供給リールテンション指令手
段の出力と、前記補正テンション信号との差分を算出す
る。供給リールトルク制御手段は、前記第１差分算出手
段の出力から、供給リールに与えるべきトルクを表す供
給リールトルク指令信号を出力する。供給リール駆動手
段は、前記供給リールトルク指令信号に応じた駆動トル
クを供給リールに与える。

【００３６】請求項１３に記載の発明は、請求項１２に
記載の発明に係る磁気記録再生装置において、角加速度
検出手段は、キャプスタンモータの回転速度を指示する
回転速度指令手段と、キャプスタンモータの回転速度を
検出する回転速度検出手段と、前記回転速度指令手段が
指示する回転速度と、前記回転速度検出手段が検出した
回転速度との差分を算出する第２差分算出手段と、前記
第２差分算出手段が算出した差分に基づき、キャプスタ
ンモータの回転速度を、前記回転速度指令手段が指示す
る回転速度と一致させるために、キャプスタンモータが
発生すべき駆動トルクを算出し、その値をトルク指令信
号として出力する駆動トルク算出手段と、前記トルク指
令信号に従って、キャプスタンモータに駆動トルクを発
生させるキャプスタン駆動手段と、前記トルク指令信号
から、前記角加速度を抽出する抽出手段とを含む。

【００３７】回転速度指令手段は、キャプスタンモータ
の回転速度を指示する回転速度指令信号を出力する。回
転速度検出手段は、前記キャプスタンモータの回転速度
を検出する。第２差分算出手段は、前記回転速度指令手
段が指示する回転速度と、前記回転速度検出手段が検出
した回転速度との差分を算出する。駆動トルク算出手段
は、前記第２差分算出手段の算出した差分に基づき、キ
ャプスタンモータの回転速度を、前記回転速度指令手段
が指示する回転速度と一致させるために、キャプスタン
モータが発生すべき駆動トルクを算出し、その値をトル
ク指令信号として出力する。キャプスタン駆動手段は、
前記トルク指令信号に従って、キャプスタンモータに駆
動トルクを発生させる。前記トルク指令信号は、ローリ
ング力以外に、軸ロス成分や、テンション負荷トルクな
どの直流成分と、トルクトリップルやキャプスタン軸の
偏芯、動バランスによる回転変動を抑制するためのトル
ク等、キャプスタンモータの回転周波数の整数倍の周波
数成分とを含んでいるため、抽出手段は、前記トルク指
令信号から、ローリング力を抽出し、ローリング角加速
度に変換して出力する。

【００３８】請求項１４に記載の発明は、請求項１３に
記載の発明に係る磁気記録再生装置において、抽出手段
は、前記トルク指令信号から、直流成分と、キャプスタ
ンモータの回転周波数の整数倍の周波数成分とを除去す
るくし型フィルタと、前記くし型フィルタの出力を、予
め与えられたキャプスタンモータの慣性モーメントで除
算する除算器とを含む。

【００３９】くし型フィルタは、前記トルク指令信号か
ら、直流成分と、前記キャプスタンモータの回転周波数
の整数倍の周波数成分とを除去する。除算器は、前記く
し型フィルタの出力を、予め与えられたキャプスタンモ
ータの慣性モーメントで除算し、ローリング角加速度と
等価な信号を出力する。請求項１５に記載の発明は、請
求項１３に記載の発明に係る磁気記録再生装置におい
て、抽出手段は、キャプスタンモータの駆動トルクから
回転速度までの物理的な伝達特性と等価な積分特性を有
する等価積分器と、前記等価積分器の出力と、前記回転
速度検出手段の出力との差分を算出し、誤差信号を出力
する第３差分算出手段と、前記誤差信号を所定の利得で
増幅する比例補償部と、前記誤差信号を積分する積分補
償部と、前記誤差信号を入力とし、前記キャプスタンモ
ータの回転周期だけ遅延した信号が正帰還される巡回型
フィルタで構成される繰り返し補償部と、前記比例補償
部の出力と、前記積分補償部の出力と、前記繰り返し補
償部の出力とを加算する加算手段と、前記加算手段の出
力により、前記トルク指令信号を補正して、前記等価積
分器に対して出力する第２補正手段と、前記比例補償部
の出力を、予め与えられたキャプスタンモータの慣性モ
ーメントで除算する除算器とを含む。

【００４０】等価積分器は、前記キャプスタンモータの
駆動トルクから回転速度までの物理的な伝達特性と等価
な積分特性を有する。第３差分算出手段は、前記等価積
分器の出力と、前記回転速度検出手段の出力との差分を
算出し、その結果を誤差信号として出力する。比例補償
部は、前記誤差信号を所定の利得で増幅する。積分補償
部は、前記誤差信号を積分する。繰り返し補償部は、前
記誤差信号から前記キャプスタンモータの回転周波数の
整数倍の周波数成分を持つ信号を抽出する。加算手段
は、前記比例補償部の出力と、前記積分補償部の出力
と、前記繰り返し補償部の出力とを加算する。第２補正
手段は、前記加算手段の出力により、前記トルク指令信
号を補正して前記等価積分器に対して出力する。除算器
は、前記比例補償部の出力を、予め与えられたキャプス
タンモータの慣性モーメントで除算し、ローリング角加
速度と等価な信号を出力する。

【００４１】以下、本発明の実施の形態を図を参照しな
がら説明する。図１は、本発明の第一の実施の形態にお
ける角加速度検出器の構成を示すブロック図である。こ
の角加速度検出器は、速度指令部１０１、比較器１０
２、キャプスタン制御部１０３、キャプスタン駆動部１
０４、キャプスタンモータ１０５、キャプスタン１０
６、ピンチローラ１０７、速度検出部１０８、くし型フ
ィルタ１０９、除算器１１０を備える。また、１５０は
テープを表す。

【００４２】速度指令部１０１は、請求項１に記載の発
明における回転速度指令手段に相当し、予め決定された
キャプスタンモータ１０５の所定の回転速度を表す回転
速度指令信号を出力する。比較器１０２は、請求項１に
記載の発明における第１差分算出手段に相当し、速度指
令部１０１の出力する回転速度指令信号と、速度検出部
１０８の出力する回転速度信号とを比較し、速度指令部
１０１の指示する回転速度と、速度検出部１０８の検出
した回転速度との差分を算出して、キャプスタン制御部
１０３に対して回転速度誤差信号を出力する。

【００４３】キャプスタン制御部１０３は、請求項１に
記載の発明における駆動トルク算出手段に相当し、入力
された回転速度誤差信号に基づき、キャプスタンモータ
１０５の回転速度を、速度指令部１０１の指示する回転
速度と一致させるために、キャプスタンモータ１０５に
発生させるべき駆動トルクを算出し、キャプスタン駆動
部１０４に対してトルク指令信号を出力する。

【００４４】キャプスタン駆動部１０４は、請求項１に
記載の発明におけるキャプスタン駆動手段に相当し、キ
ャプスタン制御部１０３が出力したトルク指令信号に従
って、キャプスタンモータ１０５に駆動トルクを発生さ
せる。キャプスタンモータ１０５は、キャプスタン１０
６を回転させる。キャプスタン１０６は、ピンチローラ
１０７とともにテープ１５０を挟み、テープ１５０を移
送させる。

【００４５】速度検出部１０８は、請求項１に記載の発
明における回転速度検出手段に相当し、キャプスタンモ
ータ１０５の回転速度を検出し、回転速度信号として比
較器１０２に送る。くし型フィルタ１０９は、請求項２
に記載の発明におけるくし型フィルタであり、キャプス
タン制御部１０３の出力したトルク指令信号から、直流
成分とキャプスタンモータ１０５の回転周波数の整数倍
の周波数成分とを除去し、除算器１１０に送る。図５は
くし型フィルタ１０９の具体的な構成およびその周波数
特性を示す図である。

【００４６】図５（ａ）は、くし型フィルタ１０９の具
体的な構成の一例を示す。このくし型フィルタ１０９
は、遅延器５０１と比較器５０２とから構成される。遅
延器５０１の遅延時間をキャプスタンモータ１０５の回
転周期となるようにすると、直流部分およびキャプスタ
ンモータ１０５の回転周波数の整数倍の周波数で減衰量
が無限大となる。従って、トルク指令信号が含む、軸ロ
ス成分や、テンション負荷トルクなどの直流成分と、ト
ルクリップルやキャプスタン軸の偏芯、動バランスによ
る回転変動を抑制するためのトルク等、キャプスタンモ
ータ１０５の回転周波数の整数倍の周波数成分が除去さ
れ、ローリング力に等価な信号だけを抽出することがで
きる。図５（ｂ）は、このときのくし型フィルタ１０９
の周波数特性を示す。同図においてｆはキャプスタンモ
ータ１０５の回転周波数である。

【００４７】除算器１１０は、請求項２に記載の発明に
おける除算器であり、くし型フィルタ１０９の出力をキ
ャプスタンモータ１０５の慣性モーメント値で除算し、
ローリング角加速度と等価な信号を出力する。以上のよ
うに構成された角加速度検出器について、以下その動作
を説明する。速度指令部１０１は、予め決定されたキャ
プスタンモータ１０５の所定の回転速度を表す回転速度
指令信号を出力する。速度検出部１０８は、キャプスタ
ンモータ１０５の回転速度を検出し、回転速度信号とし
て比較器１０２に送る。比較器１０２は、速度指令部１
０１の指示する回転速度と、速度検出部１０８の検出し
た回転速度との差分を算出し、キャプスタン制御部１０
３に回転速度誤差信号を出力する。

【００４８】キャプスタン制御部１０３は、入力された
回転速度誤差信号に対応して、キャプスタンモータ１０
５を速度指令部１０１の指示した速度で回転させるため
に、キャプスタンモータ１０５に発生させるべき駆動ト
ルクを算出し、その結果をキャプスタン駆動部１０４に
トルク指令信号として出力する。キャプスタン駆動部１
０４は、前記トルク指令信号に従ってキャプスタンモー
タ１０５に駆動トルクを発生させる。

【００４９】以上の部分の構成により、速度指令部１０
１の出力した回転速度指令信号の指示する回転速度でキ
ャプスタンモータ１０５が回転するように、回転制御を
行うことができる。ここで、反時計回りに角加速度αで
回転する回転成分を含むローリングが発生したとする。
このとき、ＶＴＲのシャーシ上の座標でみると、キャプ
スタンモータ１０５に対し、時計回りに外乱トルクが入
ったのと等価である。キャプスタンモータ１０５の慣性
モーメントをＪｃとすると、このときのローリング力
は、Ｊｃ・αで表される。このような外乱トルクがキャ
プスタン制御系に入った場合、キャプスタン制御系は、
前述の構成により回転制御が行われているため、外乱ト
ルクを打ち消すような加速の方向にキャプスタン制御部
１０３の出力するトルク指令信号が変化する。その結
果、キャプスタンモータ１０５の回転速度は一定に保た
れ、テープ速度も一定に保たれる。

【００５０】この動作は、キャプスタン制御部１０３の
出力するトルク指令信号の変化から、キャプスタンモー
タ１０５に作用した外乱トルクを認識することが可能で
あることを示している。しかし、ここでキャプスタン制
御部１０３の出力するトルク指令信号は、ローリング力
だけではなく、他の要因による外乱トルクを含む。すな
わち、軸ロス成分や、テンション負荷トルクなどの直流
成分や、トルクトリップルやキャプスタン軸の偏芯、動
バランスによる回転変動を抑制するためのトルク等、キ
ャプスタンモータの回転周波数の整数倍の周波数成分を
含む。

【００５１】これら、ローリング以外の要因による外乱
トルクを除去するため、キャプスタン制御部１０３の出
力をくし型フィルタ１０９に送る。その結果、直流成分
およびキャプスタンモータ１０５の回転周波数の整数倍
の周波数成分が除去され、くし型フィルタ１０９の出力
は、ローリング力と等価な信号となる。除算器１１０
は、くし型フィルタ１０９の出力をキャプスタンモータ
１０５の慣性モーメントＪｃで除算することにより、ロ
ーリング角加速度αと等価な信号を出力する。

【００５２】以上のように本実施の形態の角加速度検出
器は、トルク指令信号からローリング角加速度の検出を
行うため、専用の角加速度センサを用いることなく、簡
易な回路でローリング角加速度を検出することができ
る。次に、本発明の第二の実施の形態について説明す
る。図２は、本発明の第二の実施の形態の角加速度検出
器の構成を示すブロック図である。

【００５３】この角加速度検出器は、速度指令部１０
１、比較器１０２、キャプスタン制御部１０３、キャプ
スタン駆動部１０４、キャプスタンモータ１０５、キャ
プスタン１０６、ピンチローラ１０７、速度検出部１０
８、減算器２１１、等価積分器２１２、比較器２１３、
繰り返し補償部２１４、積分補償部２１５、比例補償部
２１６、加算器２１７、加算器２１８、除算器１１０を
備える。１５０はテープを表す。

【００５４】このうち、速度指令部１０１、比較器１０
２、キャプスタン制御部１０３、キャプスタン駆動部１
０４、キャプスタンモータ１０５、キャプスタン１０
６、ピンチローラ１０７、速度検出部１０８について
は、第一の実施の形態における図１で使用したものと同
一であるので説明を省略する。減算器２１１は、請求項
３に記載の発明における補正手段に相当する。減算器２
１１は、キャプスタン制御部１０３の出力したトルク指
令信号から、繰り返し補償部２１４、積分補償部２１
５、比例補償部２１６のそれぞれの出力を全て加算した
信号Ｔ_D を減算し、等価積分器２１２に対して出力す
る。

【００５５】等価積分器２１２は、請求項３に記載の発
明における等価積分器であり、キャプスタンモータ１０
５における、駆動トルクから回転速度までの物理的な伝
達特性と等価な積分特性を有している。等価積分器２１
２は、減算器２１１の出力を積分し、比較器２１３に対
して出力する。比較器２１３は、請求項３に記載の発明
における第２差分算出手段に相当し、等価積分器２１２
の出力と、速度検出部１０８の出力との差分を算出し、
誤差信号を出力する。

【００５６】繰り返し補償部２１４は、請求項３に記載
の発明における繰り返し補償部であり、比較器２１３の
出力した誤差信号を入力とし、信号Ｔ_W を出力する。図
６は、繰り返し補償部２１４の具体的な回路の一例を示
す。本実施例における繰り返し補償部２１４は、遅延器
６０１と、加算器６０２とから構成される。遅延器６０
１の遅延時間を、キャプスタンモータ１０５の回転周期
とする。

【００５７】積分補償部２１５は、請求項３に記載の発
明における積分補償部であり、比較器２１３の出力した
誤差信号を入力とし、入力信号を所定の利得で積分し、
信号Ｔ_DCを出力する。比例補償部２１６は、請求項３に
記載の発明における比例補償部であり、比較器２１３の
出力した誤差信号を入力とし、入力信号を所定の利得倍
し、信号Ｔ_ACを出力する。

【００５８】加算器２１７は、積分補償部２１５の出力
Ｔ_DCと、比例補償部２１６の出力Ｔ _ACとを加算し、加算
器２１８に対して出力する。加算器２１８は、加算器２
１７の出力と、繰り返し補償部２１４の出力Ｔ_W とを加
算し、出力Ｔ_D として減算器２１１に送る。加算器２１
７および加算器２１８は、請求項３に記載の発明におけ
る加算手段に相当する。

【００５９】除算器１１０は、第一の実施の形態におけ
る図１で使用したものと同一であるが、比例補償部２１
６の出力Ｔ_ACを入力とする点が第一の実施の形態とは異
なっている。以上のように構成された角加速度検出器に
ついて、以下、その動作を説明する。

【００６０】キャプスタン制御系の動作については、第
一の実施の形態と同様であるので説明を省略する。等価
積分器２１２の積分特性は、キャプスタンモータ１０５
における、駆動トルクから回転速度までの物理的な伝達
特性と等価であるので、外乱トルクが発生した場合に比
較器２１３が出力する誤差信号は、発生した外乱トルク
による回転速度の誤差を意味する。

【００６１】繰り返し補償部２１４の出力と、積分補償
部２１５の出力と、比例補償部２１６の出力とを加算
し、その結果をキャプスタン制御部１０３の出力から減
算して等価積分器２１２に送るフィードバックループ
は、比較器２１３の出力が０となるように収束する。フ
ィードバックループが収束したときに、加算器２１８か
ら減算器２１１に入力される信号Ｔ_D は、キャプスタン
モータ１０５に発生した外乱トルクの総計と等しくな
る。このとき、繰り返し補償部２１４の出力Ｔ_W は、外
乱トルクに含まれる、キャプスタンモータ１０５の回転
周波数の整数倍の周波数成分に相当するものとなる。ま
た、積分補償部２１５の出力Ｔ_DCは、外乱トルクに含ま
れる直流成分に相当するものとなる。従って、このとき
の比例補償部２１６の出力Ｔ_ACは、キャプスタンモータ
１０５に発生した外乱トルクから、直流成分およびキャ
プスタンモータ１０５の回転周波数の整数倍の周波数成
分を除いたもの、すなわちローリング力と等価なものと
なる。

【００６２】従って、比例補償部２１６の出力Ｔ_ACを、
除算器１１０に入力し、予め与えられたキャプスタンモ
ータ１０５の慣性モーメントで除算することにより、ロ
ーリング角加速度と等価な信号を得ることができる。次
に、本発明の第三の実施の形態について説明する。図３
は、本発明の第三の実施の形態の磁気記録再生装置の構
成を示すブロック図である。本実施の形態ではローリン
グ角加速度を検出する手段として、第一の実施の形態で
説明した角加速度検出器を使用しているが、第二の実施
の形態で説明した角加速度検出器を使用して構成するこ
とも可能である。

【００６３】この磁気記録再生装置は、第一の実施の形
態において説明したものの他に、Ｓリールテンション指
令部３１１、Ｓリール慣性モーメント検出部３１２、Ｓ
リールトルク変換部３１３、減算器３１４、Ｔリールテ
ンション指令部３１５、Ｔリール慣性モーメント検出部
３１６、Ｔリールトルク変換部３１７、加算器３１８、
Ｓリール３５０、Ｓリール駆動部３５１、シリンダ３５
２、Ｔリール３５３、Ｔリール駆動部３５４を備える。
３５５、３５６、３５７はテープパス上に設けられたポ
ストである。

【００６４】Ｓリール３５０、Ｓリール駆動部３５１、
シリンダ３５２、Ｔリール３５３は、従来の技術の説明
のところで使用した図９において説明したものと同一で
あるので、ここでは説明を省略する。Ｓリールテンショ
ン指令部３１１は、請求項４に記載の発明における供給
リールテンション指令手段に相当し、Ｓリール３５０と
キャプスタン１０６との間で、テープに所定のテンショ
ンを与えるためにＳリール３５０に与えるべき駆動トル
クを指示する信号を出力する。

【００６５】Ｓリール慣性モーメント検出部３１２は、
請求項４に記載の発明における供給リール慣性モーメン
ト検出手段に相当し、Ｓリール３５０の慣性モーメント
を検出する。検出方法の一例としては、キャプスタン１
０６の回転速度と、Ｓリール３５０の回転速度の比か
ら、Ｓリール３５０の巻径を求め、巻径の値から慣性モ
ーメントを決定する方法があるが、他の方法を用いても
構わない。

【００６６】Ｓリールトルク変換部３１３は、請求項４
に記載の発明における供給リールトルク変換手段に相当
し、Ｓリール慣性モーメント検出部３１２から出力され
る慣性モーメントの値と、除算器１１０の出力するロー
リング角加速度の値とを乗算し、Ｓリール補正トルク信
号として減算器３１４に対して出力する。減算器３１４
は、請求項４に記載の発明における第１補正手段に相当
し、Ｓリールテンション指令部３１１の出力から、Ｓリ
ールトルク変換部３１３の出力するＳリール補正トルク
信号を減算してＳリール駆動部３５１に出力する。

【００６７】Ｔリールテンション指令部３１５は、請求
項８に記載の発明における巻取りリールテンション指令
手段に相当し、Ｔリール３５３とキャプスタン１０６と
の間で、テープに所定のテンションを与えるためにＴリ
ール３５３に与えるべき駆動トルクを指示する信号を出
力する。Ｔリール慣性モーメント検出部３１６は、請求
項８に記載の発明における巻取りリール慣性モーメント
検出手段に相当し、Ｔリール３５３の慣性モーメントを
検出する。検出方法の一例としては、キャプスタン１０
６の回転速度と、Ｔリール３５３の回転速度の比から、
Ｔリール３５３の巻径を求め、巻径の値から慣性モーメ
ントを決定する方法があるが、他の方法を用いても構わ
ない。

【００６８】Ｔリールトルク変換部３１７は、請求項８
に記載の発明における巻取りリールトルク変換手段に相
当し、Ｔリール慣性モーメント検出部３１６から出力さ
れる慣性モーメントの値と、除算器１１０の出力するロ
ーリング角加速度の値とを乗算し、Ｔリール補正トルク
信号として加算器３１８に対して出力する。加算器３１
８は、請求項８に記載の発明における第２補正手段に相
当し、Ｔリールテンション指令部３１５の出力する信号
と、Ｔリールトルク変換部３１７の出力するＴリール補
正トルク信号とを加算してＴリール駆動部３５４に対し
て出力する。

【００６９】以上のように構成された磁気記録再生装置
について、以下、その動作を説明する。Ｓリールに対す
るトルク制御と、Ｔリールに対するトルク制御とは、ほ
ぼ同一であるので、ここではＳリールに対するトルク制
御についてのみ説明する。Ｓリール慣性モーメント検出
部３１２は、キャプスタン１０６の回転速度と、Ｓリー
ル３５０の回転速度の比から、Ｓリール３５０の巻径を
求め、巻径の値から慣性モーメントを決定し、Ｓリール
トルク変換部３１３に対して出力する。

【００７０】Ｓリールトルク変換部３１３は、Ｓリール
３５０の慣性モーメントと、ローリング発生時に除算器
１１０から出力されるローリング角加速度とを乗算し、
Ｓリール補正トルク信号として、減算器３１４に対して
出力する。減算器３１４は、Ｓリールテンション指令部
３１１の出力から、Ｓリールトルク変換部３１３が出力
するＳリール補正トルク信号とを減算し、Ｓリール駆動
部３５１に対して出力する。

【００７１】Ｓリール駆動部３５１は、減算器３１４の
出力に従い、Ｓリール３５０に駆動トルクを与える。以
上のように、本実施の形態の磁気記録再生装置は、装置
本体にローリングが発生したときでも、ローリング角加
速度がＳリール３５０およびＴリール３５３に与える影
響を打ち消すように、Ｓリール３５０およびＴリール３
５３に与える駆動トルクを制御する。従って、ローリン
グ発生時にも、テープのテンションの安定化が図れ、信
号の安定した記録再生を実現することができる。

【００７２】なお、本実施の形態では、Ｓリール３５０
とＴリール３５３の両方についてテンション制御を行っ
たが、Ｔリール３５３に対するテンション制御は省略し
て、Ｓリールのみに対してテンション制御を行うように
しても構わない。次に本発明の第四の実施の形態につい
て説明する。図４は、第四の実施の形態における磁気記
録再生装置の構成を示すブロック図である。

【００７３】同図の磁気記録再生装置は、第二の実施の
形態において説明した角加速度検出器を用いて構成した
例である。なお、ローリング角加速度を検出する方法と
しては、第一の実施の形態で説明した角加速度検出器を
使用してもよい。この磁気記録再生装置は、図２におい
て説明した部分の他に、テンションセンサ４１９から構
成されるテンション検出部４２０、補正指令部４２１、
減算器４２２、テンション指令部４２３、比較器４２
４、Ｓリールトルク制御部４２５、Ｓリール駆動部３５
１、Ｓリール３５０、シリンダ３５２、Ｔリール３５３
を備える。１５０は、テープを表し、３５５、３５６、
３５７はテープパス上に設けられたポストである。

【００７４】Ｓリール３５０、Ｓリール駆動部３５１、
シリンダ３５２、Ｔリール３５３は、第三の実施の形態
の説明のところで使用した図３において説明したものと
同一であるので、ここでは説明を省略する。テンション
検出部４２０は、請求項１２に記載の発明におけるテン
ション検出手段に相当し、テンションセンサ４１９から
構成される。

【００７５】テンションセンサ４１９は、回動軸によっ
て装置に軸着されており、回動軸の支点と異なる点と装
置との間に弾性体が橋絡された可動アームと、可動アー
ムに垂設された可動ポストから構成される。可動アーム
は回動軸を中心として回動可能な構成となっている。可
動ポストにはテープが掛けられ、弾性体の力と可動ポス
トに掛けられたテープ１５０のテンションとが釣り合う
ときの、可動ポストの位置を検出し、可動ポストの位置
を表す電気信号を出力する。

【００７６】図７はテンションセンサ４１９の具体的な
構成の一例を示す。この例は、弾性体としてバネを用い
て構成している。このテンションセンサ４１９は可動ア
ーム７０１、可動ポスト７０２、ホトセンサ７０３、バ
ネ７０４から構成される。７０５は、装置本体と可動ア
ーム７０１とを結合する回動軸である。可動アーム７０
１には、遮蔽板７０１Ａが設けられている。７０５Ａ
は、回動軸７０５の回動中心、７０２Ｂは可動ポスト７
０２の中心を表す。

【００７７】テープ１５０は、可動ポスト７０２に掛け
られており、反対側にはバネ７０４が掛けられている。
従って、このテンションセンサ４１９は、時計方向に引
っ張るテープ１５０のテンションと、反時計方向に引っ
張るバネ７０４の力とが釣り合う位置で静止する。この
とき、ホトセンサ７０３のギャップ部を横切る遮蔽板７
０１Ａの位置を検出することにより電気信号に変換す
る。この電気信号はテープ１５０のテンションと等価で
ある。

【００７８】テンション検出部４２０は、請求項１２に
記載の発明におけるテンション検出手段に相当し、テン
ションセンサ４１９が出力した電気信号を、減算器４２
２に対してテンション検出信号として出力する。補正指
令部４２１は、請求項１２に記載の発明における補正信
号出力手段に相当し、除算器１１０が出力するローリン
グ角加速度に応じて、補正指令信号を出力する。以下、
図８を用いて、補正指令部４２１における補正指令信号
の具体的な生成方法について説明する。

【００７９】図８は、角加速度αの回転成分を含むロー
リングが発生したときのテンション検出信号を示すブロ
ック線図である。図７において、回動中心７０５Ａと可
動ポスト７０２の中心７０２Ａとの間の距離をＬ_P 、回
動中心７０５Ａとバネ７０４の掛け位置との間の距離を
Ｌ_B 、回動中心７０５Ａと遮蔽板７０１Ａの淵との間の
距離をＬ_S 、バネ７０４のコンプライアンスをＣＢ、テ
ープのテンションと可動ポスト７０２の押圧力との感度
をＫ_P 、遮蔽板７０１Ａの位置変化からホトセンサ７０
３の出力信号までの感度をＫ_S 、テンションセンサ４１
９の慣性モーメントをＪ_P と置くと、図８に示されたブ
ロック線図から、角加速度がαである回転成分を含むロ
ーリングが発生した場合に、ローリングが発生したこと
による、テンション検出信号への影響Ｖは、以下に示す
［数１］で表される。

【００８０】

【数１】 ここで、ｓはラプラス演算子を表す。従って、補正指令
部４２１では、除算器１１０から出力されるローリング
角加速度αに、［数１］においてαに乗じられている下
線部の係数と等しい伝達特性を有するフィルタを通し
て、補正信号として減算器４２２に対して出力する。こ
こで、フィードバック制御の帯域がセンサで検出できる
帯域に比べ十分低い場合には、Ｊ_P ・Ｌ_S ・Ｋ_S ・ＣＢ
／Ｌ_B ² という伝達特性を有するフィルタを用いてもよ
い。

【００８１】減算器４２２は、請求項１２に記載の発明
における第１補正手段に相当し、テンション検出部４２
０の出力するテンション検出信号から、補正指令部４２
１の出力する補正信号を減算することにより、テンショ
ン検出信号の補正を行ない、その結果を補正テンション
信号として比較器４２４に対して出力する。この出力
は、テンション検出信号から、ローリング角加速度によ
る影響を取り除いたものであり、正確なテープのテンシ
ョン値を表している。

【００８２】テンション指令部４２３は、請求項１２に
記載の発明におけるテンション指令手段に相当し、Ｓリ
ール３５０とキャプスタン１０６との間において設定し
たいテープの張力に、所定の係数を掛けた値を表す信号
を出力する。図８に示したブロック線図から、減算器４
２２が出力する信号が表す値Ｔは、正確なテープのテン
ション値をＦとすると、以下に示す［数２］で与えられ
る。

【００８３】

【数２】 従って、テンション指令部４２３は、設定したいテープ
の張力に、［数２］においてＦに乗じられている下線部
の係数と等しい伝達特性を有するフィルタを通して、比
較器４２４に対して出力する。比較器４２４は、請求項
１２に記載の発明における第１差分算出手段に相当す
る。比較器４２４は、テンション指令部４２３の出力
と、減算器４２２の出力との差分を算出し、その結果を
Ｓリールトルク制御部４２５に出力する。

【００８４】Ｓリールトルク制御部４２５は、請求項１
２に記載の発明における供給リールトルク制御手段に相
当し、比較器４２４の出力に基づき、Ｓリール３５０に
与えるべき駆動トルクを表すＳリールトルク指令信号を
Ｓリール駆動部３５１に対して出力する。以上のように
構成された磁気記録再生装置について、以下その動作を
説明する。

【００８５】本実施の形態のように、テンションセンサ
４１９を用いてテンションフィードバック制御を行う場
合には、テンションセンサ４１９もローリングの影響を
受ける。従って、ローリング発生時に出力されるテンシ
ョン検出信号は、ローリング角加速度の影響を受けてい
るため、テンション検出信号を用いてテンションフィー
ドバック制御を行う場合には、ローリング角加速度によ
る影響を取り除く補正を行うことにより、ローリング時
においても高精度なテンションのコントロールを可能と
することができる。

【００８６】補正指令部４２１は、除算器１１０から出
力されるローリング角加速度からテンションセンサ４１
９の出力を補正するための係数を、前記［数１］の下線
部の係数に従って算出し、減算器４２２に対して補正信
号を出力する。減算器４２２は、テンションセンサ４１
９によって得られたテンション検出部４２０の出力か
ら、前記補正信号分を減算し、本来得られるべき正確な
テンションを表す補正テンション信号として比較器４２
４に対して出力する。

【００８７】比較器４２４は、テンション指令部４２３
が出力する信号と、減算器４２２の出力する信号との差
分を算出し、その結果をＳリールトルク制御部４２５に
対して出力する。Ｓリールトルク制御部４２５は、比較
器４２４の出力に基づいて、Ｓリール３５０に与えるべ
き駆動トルクを求め、Ｓリールトルク指令信号としてＳ
リール駆動部３５１に対して出力する。

【００８８】Ｓリール駆動部３５１は、Ｓリールトルク
指令信号に従って、Ｓリール３５０に駆動トルクを与え
る。以上のように、本実施の形態の磁気記録再生装置に
おいては、検出されたローリング角加速度に応じてテン
ション検出信号を補正することにより、テンションフィ
ードバック制御を安定して掛けることができる。

【００８９】なお、本実施の形態で説明した角加速度検
出器は、ＳリールおよびＴリールのトルク制御だけでは
なく、シリンダのトルク制御を行う場合にも使用するこ
とが可能である。また、本実施の形態で使用した加算
器、減算器、比較器については、他の部分を実際に構成
する際に、キャプスタンの回転方向の変更、信号の位相
の反転などが発生した場合には、置き換えられる可能性
もある。例えば、他の部分で位相が反転するような構成
がとられた場合には、その部分の出力を受け付ける部分
で、加算器を用いる代わりに、減算器が用いられる場合
もある。

【００９０】また、本実施の形態で使用したテンション
検出部では、ホトセンサと遮蔽板とにより、可動アーム
および可動ポストの位置を検出したが、この方法に限定
されるものではなく、様々な方法が存在する。

【００９１】

【発明の効果】請求項１の発明に係る角加速度検出器に
よれば、ローリング発生時に、キャプスタンのトルク指
令信号からローリング角加速度を検出することにより、
専用の角加速度センサを用いることなくローリング角加
速度を検出することができるため、装置の製造コストを
軽減できるという効果がある。

【００９２】請求項２の発明に係る角加速度検出器によ
れば、請求項１の発明による効果を簡易な回路で実現で
きるという効果に加えて、キャプスタン固有の外乱トル
クを分離できるため、ローリング角加速度の検出につい
て、精度の向上および高帯域化が行えるという効果があ
る。請求項３の発明に係る角加速度検出器によれば、請
求項２の発明と同様の効果が得られる。

【００９３】請求項４の発明に係る磁気記録再生装置に
よれば、ローリング発生時に、キャプスタンと供給リー
ルの間のテープのテンションを一定に保つことにより、
安定した信号の記録再生が可能となるという効果があ
る。請求項５の発明に係る磁気記録再生装置によれば、
請求項４の発明による効果に加えて、ローリング発生時
に、キャプスタンと供給リールの間のテープのテンショ
ンを一定に保つために、専用の角加速度センサを使用す
る必要がなく、回路の製造コストを軽減できるという効
果がある。

【００９４】請求項６の発明に係る磁気記録再生装置に
よれば、請求項５の発明による効果に加えて、ローリン
グ力の検出精度の向上および高帯域化に関して、請求項
２の発明と同様の効果がある。請求項７の発明に係る磁
気記録再生装置によれば、請求項６の発明と同様の効果
が得られる。

【００９５】請求項８の発明に係る磁気記録再生装置に
よれば、請求項４の発明による効果に加えて、キャプス
タンのテープ走行精度の向上、およびローリング発生時
のキャプスタン、Ｔリール間のテンションの安定化によ
るキャプスタンの負荷変動の減少により、ローリング角
加速度の検出精度が向上できるという効果がある。請求
項９の発明に係る磁気記録再生装置によれば、請求項８
の発明による効果に加えて、装置の製造コストの軽減に
関して請求項５の発明と同様の効果が得られる。

【００９６】請求項１０の発明に係る磁気記録再生装置
によれば、請求項９の発明による効果に加えて、ローリ
ング力検出の精度の向上および高帯域化に関して、請求
項２の発明と同様の効果がある。請求項１１の発明に係
る磁気記録再生装置によれば、請求項１０の発明と同様
の効果が得られる。

【００９７】請求項１２の発明に係る磁気記録再生装置
によれば、メカニカルな可動ポストを有するテンション
センサを用いて、テンションフィードバック制御を行っ
ている場合においても、ローリング発生時に検出される
テンション検出信号を補正し、正確なテンションを検出
できるため、安定したテンションフィードバック制御が
できるという効果がある。請求項１３の発明に係る磁気
記録再生装置によれば、請求項１２の発明による効果に
加えて、装置の製造コストの軽減に関して請求項５の発
明と同様の効果が得られる。

【００９８】請求項１４の発明に係る磁気記録再生装置
によれば、請求項１３の発明による効果に加えて、ロー
リング力検出の精度向上および高帯域化に関して、請求
項２の発明と同様の効果がある。請求項１５の発明に係
る磁気記録再生装置によれば、請求項１４の発明と同様
の効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一の実施の形態における角加速度検
出器の構成を示すブロック図である。

【図２】本発明の第二の実施の形態における角加速度検
出器の構成を示すブロック図である。

【図３】本発明の第三の実施の形態における磁気記録再
生装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図４】本発明の第四の実施の形態における磁気記録再
生装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図５】（ａ）本発明の第一の実施の形態における角加
速度検出器を構成する、くし型フィルタの具体的な構成
の一例を示す図である。 （ｂ）本発明の第一の実施の形態における角加速度検出
器を構成する、くし型フィルタの周波数特性を示す図で
ある。

【図６】本発明の第二の実施の形態における角加速度検
出器を構成する、繰り返し補償部の具体的な構成の一例
を示す図である。

【図７】本発明の第四の実施の形態において使用される
テンションセンサの具体的な構成の一例を示す図であ
る。

【図８】本発明の第四の実施の形態において、角加速度
αの回転成分を含むローリングが発生した場合に出力さ
れるテンション検出信号を表すブロック線図である。

【図９】従来の、磁気記録再生装置におけるリール制御
部分の構成を説明するための図である。

【符号の説明】

１０１ 速度指令部 １０２ 比較器 １０３ キャプスタン制御部 １０４ キャプスタン駆動部 １０５ キャプスタンモータ １０６ キャプスタン １０７ ピンチローラ １０８ 速度検出部 １０９ くし型フィルタ １１０ 除算器 １５０ テープ ２１１ 減算器 ２１２ 等価積分器 ２１３ 比較器 ２１４ 繰り返し補償部 ２１５ 積分補償部 ２１６ 比例補償部 ２１７、２１８ 加算器 ３１１ Ｓリールテンション指令部 ３１２ Ｓリール慣性モーメント検出部 ３１３ Ｓリールトルク変換部 ３１４ 減算器 ３１５ Ｔリールテンション指令部 ３１６ Ｔリール慣性モーメント検出部 ３１７ Ｔリールトルク変換部 ３１８ 加算器 ３５０ Ｓリール ３５１ Ｓリール駆動部 ３５２ シリンダ ３５３ Ｔリール ３５４ Ｔリール駆動部 ３５５、３５６、３５７ ポスト ４１９ テンションセンサ ４２０ テンション検出部 ４２１ 補正指令部 ４２２ 減算器 ４２３ テンション指令部 ４２４ 比較器 ４２５ Ｓリールトルク制御部 ５０１ 遅延器 ５０２ 比較器 ６０１ 遅延器 ６０２ 加算器 ７０１ 可動アーム ７０２ 可動ポスト ７０３ ホトセンサ ７０４ バネ ７０５ 回動軸

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 キャプスタンモータを有する装置に備え
   られ、装置本体に震動的な動きが発生したときに、その
   震動的な動きに含まれる回転成分の角加速度を検出する
   角加速度検出器であって、 キャプスタンモータの回転速度を指示する回転速度指令
   手段と、 キャプスタンモータの回転速度を検出する回転速度検出
   手段と、 前記回転速度指令手段が指示する回転速度と、前記回転
   速度検出手段が検出した回転速度との差分を算出する第
   １差分算出手段と、 前記第１差分算出手段が算出した差分に基づき、キャプ
   スタンモータの回転速度を、前記回転速度指令手段が指
   示する回転速度と一致させるために、キャプスタンモー
   タが発生すべき駆動トルクを算出し、その値をトルク指
   令信号として出力する駆動トルク算出手段と、 前記トルク指令信号に従って、キャプスタンモータに駆
   動トルクを発生させるキャプスタン駆動手段と、 前記トルク指令信号から、前記角加速度を抽出する抽出
   手段とを備えることを特徴とする角加速度検出器。
2. 【請求項２】 前記抽出手段は、 前記トルク指令信号から、直流成分と、キャプスタンモ
   ータの回転周波数の整数倍の周波数成分とを除去するく
   し型フィルタと、 前記くし型フィルタの出力を、予め与えられたキャプス
   タンモータの慣性モーメントで除算する除算器とを含む
   ことを特徴とする請求項１記載の角加速度検出器。
3. 【請求項３】 前記抽出手段は、 キャプスタンモータの駆動トルクから回転速度までの物
   理的な伝達特性と等価な積分特性を有する等価積分器
   と、 前記等価積分器の出力と、前記回転速度検出手段の出力
   との差分を算出し、誤差信号を出力する第２差分算出手
   段と、 前記誤差信号を所定の利得で増幅する比例補償部と、 前記誤差信号を積分する積分補償部と、 前記誤差信号を入力とし、前記キャプスタンモータの回
   転周期だけ遅延した信号が正帰還される巡回型フィルタ
   で構成される繰り返し補償部と、 前記比例補償部の出力と、前記積分補償部の出力と、前
   記繰り返し補償部の出力とを加算する加算手段と、 前記加算手段の出力により、前記トルク指令信号を補正
   して、前記等価積分器に対して出力する補正手段と、 前記比例補償部の出力を、予め与えられたキャプスタン
   モータの慣性モーメントで除算する除算器とを含むこと
   を特徴とする請求項１記載の角加速度検出器。
4. 【請求項４】 テープを移送するキャプスタンモータ
   と、テープを供給する供給リールと、テープを巻き取る
   巻取りリールとを有する磁気記録再生装置であって、 装置本体に震動的な動きが発生したときに、震動的な動
   きに含まれる回転成分の角加速度を検出する角加速度検
   出手段と、 キャプスタンと供給リールとの間で、テープに所定の張
   力を与えるために、供給リールに与えるべき駆動トルク
   を指示する供給リールテンション指令手段と、 供給リールの慣性モーメントを検出する、供給リール慣
   性モーメント検出手段と、 前記供給リール慣性モーメント検出手段の出力と、前記
   角加速度検出手段の出力とを乗算する供給リールトルク
   変換手段と、 前記供給リールトルク変換手段の出力により、前記供給
   リールテンション指令手段の出力を補正する第１補正手
   段と、 前記第１補正手段の出力に応じた駆動トルクを前記供給
   リールに与える供給リール駆動手段とを備えることを特
   徴とする磁気記録再生装置。
5. 【請求項５】 前記角加速度検出手段は、 キャプスタンモータの回転速度を指示する回転速度指令
   手段と、 キャプスタンモータの回転速度を検出する回転速度検出
   手段と、 前記回転速度指令手段が指示する回転速度と、前記回転
   速度検出手段が検出した回転速度との差分を算出する第
   １差分算出手段と、 前記第１差分算出手段が算出した差分に基づき、キャプ
   スタンモータの回転速度を、前記回転速度指令手段が指
   示する回転速度と一致させるために、キャプスタンモー
   タが発生すべき駆動トルクを算出し、その値をトルク指
   令信号として出力する駆動トルク算出手段と、 前記トルク指令信号に従って、キャプスタンモータに駆
   動トルクを発生させるキャプスタン駆動手段と、 前記トルク指令信号から、前記角加速度を抽出する抽出
   手段とを有することを特徴とする請求項４記載の磁気記
   録再生装置。
6. 【請求項６】 前記抽出手段は、 前記トルク指令信号から、直流成分と、キャプスタンモ
   ータの回転周波数の整数倍の周波数成分とを除去するく
   し型フィルタと、 前記くし型フィルタの出力を、予め与えられたキャプス
   タンモータの慣性モーメントで除算する除算器とを含む
   ことを特徴とする請求項５記載の磁気記録再生装置。
7. 【請求項７】 前記抽出手段は、 キャプスタンモータの駆動トルクから回転速度までの物
   理的な伝達特性と等価な積分特性を有する等価積分器
   と、 前記等価積分器の出力と、前記回転速度検出手段の出力
   との差分を算出し、誤差信号を出力する第２差分算出手
   段と、 前記誤差信号を所定の利得で増幅する比例補償部と、 前記誤差信号を積分する積分補償部と、 前記誤差信号を入力とし、前記キャプスタンモータの回
   転周期だけ遅延した信号が正帰還される巡回型フィルタ
   で構成される繰り返し補償部と、 前記比例補償部の出力と、前記積分補償部の出力と、前
   記繰り返し補償部の出力とを加算する加算手段と、 前記加算手段の出力により、前記トルク指令信号を補正
   して、前記等価積分器に対して出力する第２補正手段
   と、 前記比例補償部の出力を、予め与えられたキャプスタン
   モータの慣性モーメントで除算する除算器とを含むこと
   を特徴とする請求項５記載の磁気記録再生装置。
8. 【請求項８】 前記磁気記録再生装置はさらに、 キャプスタンと巻取りリールとの間で、テープに所定の
   張力を与えるために、巻取りリールに与えるべき駆動ト
   ルクを指示する巻取りリールテンション指令手段と、 巻取りリールの慣性モーメントを検出する、巻取りリー
   ル慣性モーメント検出手段と、 前記巻取りリール慣性モーメント検出手段の出力と、前
   記角加速度検出手段の出力とを乗算する巻取りリールト
   ルク変換手段と、 前記巻取りリールトルク変換手段の出力により、前記巻
   取りリールテンション指令手段の出力を補正する第２補
   正手段と、 前記第２補正手段の出力に応じた駆動トルクを、前記巻
   取りリールに与える巻取りリール駆動手段とを備えるこ
   とを特徴とする請求項４記載の磁気記録再生装置。
9. 【請求項９】 前記角加速度検出手段は、 キャプスタンモータの回転速度を指示する回転速度指令
   手段と、 キャプスタンモータの回転速度を検出する回転速度検出
   手段と、 前記回転速度指令手段が指示する回転速度と、前記回転
   速度検出手段が検出した回転速度との差分を算出する第
   １差分算出手段と、 前記第１差分算出手段が算出した差分に基づき、キャプ
   スタンモータの回転速度を、前記回転速度指令手段が指
   示する回転速度と一致させるために、キャプスタンモー
   タが発生すべき駆動トルクを算出し、その値をトルク指
   令信号として出力する駆動トルク算出手段と、 前記トルク指令信号に従って、キャプスタンモータに駆
   動トルクを発生させるキャプスタン駆動手段と、 前記トルク指令信号から、前記角加速度を抽出する抽出
   手段とを有することを特徴とする請求項８記載の磁気記
   録再生装置。
10. 【請求項１０】 前記抽出手段は、 前記トルク指令信号から、直流成分と、キャプスタンモ
    ータの回転周波数の整数倍の周波数成分とを除去するく
    し型フィルタと、 前記くし型フィルタの出力を、予め与えられたキャプス
    タンモータの慣性モーメントで除算する除算器とを含む
    ことを特徴とする請求項９記載の磁気記録再生装置。
11. 【請求項１１】 前記抽出手段は、 キャプスタンモータの駆動トルクから回転速度までの物
    理的な伝達特性と等価な積分特性を有する等価積分器
    と、 前記等価積分器の出力と、前記回転速度検出手段の出力
    との差分を算出し、誤差信号を出力する第２差分算出手
    段と、 前記誤差信号を所定の利得で増幅する比例補償部と、 前記誤差信号を積分する積分補償部と、 前記誤差信号を入力とし、前記キャプスタンモータの回
    転周期だけ遅延した信号が正帰還される巡回型フィルタ
    で構成される繰り返し補償部と、 前記比例補償部の出力と、前記積分補償部の出力と、前
    記繰り返し補償部の出力とを加算する加算手段と、 前記加算手段の出力により、前記トルク指令信号を補正
    して、前記等価積分器に対して出力する第３補正手段
    と、 前記比例補償部の出力を、予め与えられたキャプスタン
    モータの慣性モーメントで除算する除算器とを含むこと
    を特徴とする請求項９記載の磁気記録再生装置。
12. 【請求項１２】 テープを移送するキャプスタンモータ
    と、テープを供給する供給リールと、テープを巻き取る
    巻取りリールと、回動軸にて装置に軸着され、回動軸の
    支点と異なる点と装置との間に弾性体が橋絡されている
    可動アーム上に垂設された可動ポストとを有する磁気記
    録再生装置であって、 装置本体に震動的な動きが発生したときに、震動的な動
    きに含まれる回転成分の角加速度を検出する角加速度検
    出手段と、 前記弾性体の力と、前記可動ポストに掛けられたテープ
    の張力とが釣り合うときの前記可動ポストの位置から、
    キャプスタンと供給リールとの間のテープの張力を検出
    し、テンション検出信号として出力するテンション検出
    手段と、 前記角加速度検出手段が検出した角加速度に基づいて、
    前記テンション検出信号を補正する補正信号を出力する
    補正信号出力手段と、 前記補正信号により、前記テンション検出信号の補正を
    行い、その結果を補正テンション信号として出力する第
    １補正手段と、 キャプスタンと供給リールとの間に設定したいテープの
    張力を表す信号を出力するテンション指令手段と、 前記補正テンション信号と、前記テンション指令手段の
    出力との差分を算出する第１差分算出手段と、 前記第１差分算出手段の出力から、供給リールに与える
    べきトルクを指示する供給リールトルク指令信号を出力
    する供給リールトルク制御手段と、 前記供給リールトルク指令信号に応じた駆動トルクを前
    記供給リールに与える供給リール駆動手段とを備えるこ
    とを特徴とする磁気記録再生装置。
13. 【請求項１３】 前記角加速度検出手段は、 キャプスタンモータの回転速度を指示する回転速度指令
    手段と、 キャプスタンモータの回転速度を検出する回転速度検出
    手段と、 前記回転速度指令手段が指示する回転速度と、前記回転
    速度検出手段が検出した回転速度との差分を算出する第
    ２差分算出手段と、 前記第２差分算出手段が算出した差分に基づき、キャプ
    スタンモータの回転速度を、前記回転速度指令手段が指
    示する回転速度と一致させるために、キャプスタンモー
    タが発生すべき駆動トルクを算出し、その値をトルク指
    令信号として出力する駆動トルク算出手段と、 前記トルク指令信号に従って、キャプスタンモータに駆
    動トルクを発生させるキャプスタン駆動手段と、 前記トルク指令信号から、前記角加速度を抽出する抽出
    手段とを有することを特徴とする請求項１２記載の磁気
    記録再生装置。
14. 【請求項１４】 前記抽出手段は、 前記トルク指令信号から、直流成分と、キャプスタンモ
    ータの回転周波数の整数倍の周波数成分とを除去するく
    し型フィルタと、 前記くし型フィルタの出力を、予め与えられたキャプス
    タンモータの慣性モーメントで除算する除算器とを含む
    ことを特徴とする請求項１３記載の磁気記録再生装置。
15. 【請求項１５】 前記抽出手段は、 キャプスタンモータの駆動トルクから回転速度までの物
    理的な伝達特性と等価な積分特性を有する等価積分器
    と、 前記等価積分器の出力と、前記回転速度検出手段の出力
    との差分を算出し、誤差信号を出力する第３差分算出手
    段と、 前記誤差信号を所定の利得で増幅する比例補償部と、 前記誤差信号を積分する積分補償部と、 前記誤差信号を入力とし、前記キャプスタンモータの回
    転周期だけ遅延した信号が正帰還される巡回型フィルタ
    で構成される繰り返し補償部と、 前記比例補償部の出力と、前記積分補償部の出力と、前
    記繰り返し補償部の出力とを加算する加算手段と、 前記加算手段の出力により、前記トルク指令信号を補正
    して、前記等価積分器に対して出力する第２補正手段
    と、 前記比例補償部の出力を、予め与えられたキャプスタン
    モータの慣性モーメントで除算する除算器とを含むこと
    を特徴とする請求項１３記載の磁気記録再生装置。