JPH091490A - チャック機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】チャック爪によってワークが正確にチャックさ
れていることを検出してワークを正確にかつ円滑に次工
程に受け渡す。 【構成】シリンダ部材４３に対してピストン部材４４が
前方にスライドし、連結体４８および操作レバー５６に
よってピストン部材４４に連結された各チャック爪５５
が放射方向の外側の限界位置に移動する。その後、各チ
ャック爪５５内にワークが挿入されたことがワーク位置
センサー手段の近接スイッチ６１ａおよび６１ｂによっ
て検出されると、ピストン部材４４が後方にスライドし
て各チャック爪５５がワークをチャックする。これによ
り、一方のチャックセンサー手段の近接スイッチ６２ｂ
が動作し、他方の近接スイッチ６２ａが動作しない状態
になる。各チャック爪５５がワークを正確にチャックし
ない場合には、両方の近接スイッチ６２ａおよび６２ｂ
が動作した状態または動作しない状態になる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、加工作業、組立作業等
を自動的に行う各種自動工作機械に対してワークを搬送
する装置等において、ワークをチャックするために使用
されるチャック機構に関し、特に、３つのチャック爪に
よってワークをチャックするようになったチャック機構
に関する。

【０００２】

【従来の技術】各種自動工作機械に対してワークを搬送
する装置では、ワークをチャックするチャック機構が使
用される。ワークチャック機構としては、例えば、特開
平５−３３７８７２号公報に開示されている。このチャ
ック機構は、放射方向に移動して相互に接離する３つの
チャック爪が設けられており、各チャック爪に対してワ
ークが同心状態で各チャック爪内に挿入されると、各チ
ャックが相互に接近することにより、各チャック爪がワ
ークをチャックするようになっている。

【０００３】また、このチャック機構には、各チャック
爪内にワークが挿入されない状態になったことを検出す
るセンサー手段が設けられており、このセンサー手段に
よって、各チャック爪に対してワークが正確に位置決め
されずにワークがチャックできないことが検出される
と、ワークに対するチャック機構の接近が停止されて、
各チャック爪等の破損を未然に防止するようになってい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このようなチャック機
構では、センサー手段によって、各チャック爪とワーク
との相対位置が不適切なことが検出されるものの、各チ
ャック爪によってワークがチャックされているかどうか
は検出することができない。そのために、各チャック爪
がワークをチャックしない状態であるにもかかわらず、
工作機械等への搬送動作が実施されて、ワークの空送り
動作が実施されるおそれがある。このような空送り動作
が実施されると、搬送作業の効率を著しく低下させるの
みならず、工作機械等に対して連続的にワークを受渡し
するような場合には、工作機械による作業効率も低下さ
せることになる。

【０００５】本発明は、このような従来の問題を解決す
るものであり、その目的は、ワークをチャックする各チ
ャック爪によってワークがチャックされていることを検
出して、ワークの空送り等を確実に防止することができ
るチャック機構を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明のチャック機構
は、筒状のケーシングと、このケーシングの内部に付勢
状態でスライド可能に配置された内筒と、内筒内に同心
状態で固定されたシリンダ部材と、このシリンダ部材内
にスライド可能に配置されたピストン部材と、前記ケー
シングの一方の端面に周方向に等しい間隔をあけてそれ
ぞれが放射方向への移動可能に配置されており、それぞ
れが放射方向に移動することによりワークをチャックす
る３つのチャック爪と、前記ピストン部材のスライドに
よって、各チャック爪を放射方向へ一体的に移動させる
ように、ピストン部材と各チャック爪とが連結された連
結手段と、各チャック爪に対するワークの相対的な位置
を検出すべく、前記ケーシングと内筒との軸方向の相対
的な２位置を検出するように設けられた一対のワーク位
置センサー手段と、各チャック爪によりワークがチャッ
クされた状態と、チャックされていない状態とを検出す
べく、前記シリンダ部材に対するピストン部材の２位置
をそれぞれ検出するように設けられた一対のチャックセ
ンサー手段と、を具備することを特徴とするものであ
り、そのことにより上記目的が達成される。

【０００７】

【作用】本発明のワークチャック機構では、各チャック
爪に対してワークが嵌合された状態になると、ワークに
よって内筒が押圧されて、内筒がケーシングに対して所
定距離だけスライドした状態になり、ワーク位置センサ
ー手段がこのような状態を検出すると、内筒内に固定さ
れたシリンダ部材に対して、ピストン部材がスライドす
る。各チャック爪に対してワークが所定位置になってい
ない場合には、ケーシングに対する内筒のスライド距離
が大きくなり、ワーク位置センサー手段がこのような状
態を検出する。各チャック爪に対する各ワークが所定の
位置になっていると、連結手段によってピストン部材に
連結された各チャック爪が放射方向に移動する。そし
て、各チャック爪に対して嵌合状態になったワークが各
チャック爪によってチャックされた状態になり、ピスト
ン部材は、シリンダ部材に対してスライドしない状態に
なる。このような状態が、チャックセンサー手段によっ
て検出される。各チャック爪がワークをチャックしない
状態では、ピストン部材がシリンダ部材に対してさらに
移動した状態になり、このような状態が、一方のチャッ
クセンサー手段によって検出される。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。図１は、本発明のチャック機構を有するワ
ーク供給機の一例を示す概略斜視図である。このワーク
供給機は、短円柱状の未加工ワークおよび加工済ワーク
が収容されるワーク収容装置１０と、ワーク収容装置１
０に収容された未加工ワークを取り出して中継するワー
ク中継装置２０と、ワーク中継装置２０にて中継された
ワークをチャックして搬送するワーク搬送装置３０とを
有している。ワーク搬送装置３０は、切削加工等を実施
する工作機械に対してワークを供給するとともに、工作
機械にて加工された加工済ワークを取り出して、ワーク
中継装置２０へ供給するようになっている。ワーク中継
装置２０も、加工済ワークをワーク搬送装置３０から受
け渡されて、ワーク収容装置１０に中継するようになっ
ている。

【０００９】ワーク収容装置１０は、円柱状になった未
加工ワークが上下方向に積載される未加工ワークストッ
カー１１と、加工済ワークが上下方向に積載される加工
済ワークストッカー１２とを有している。

【００１０】ワーク中継装置２０は、ワーク収容装置１
０における未加工ワークストッカー１１および加工済ワ
ークストッカー１２にそれぞれ対向して配置された一対
の中継チャック機構２１を有している。各中継チャック
機構２１は、相互に接離する一対のチャックアーム２１
ａが、図１に示すようなほぼ垂直状態から、未加工ワー
クストッカー１１および加工済ワークストッカー１２に
対応した水平状態にまで回動し得るように支持されてい
る。

【００１１】図２は、ワーク搬送装置３０の正面図であ
る。ワーク搬送装置３０は、装置本体部３１の側面にス
ライド台３２が前後方向へのスライド可能に支持されて
おり、このスライド台３２の前面に、上下方向に延びる
支持アーム３３の下端部が揺動可能に支持されている。
そして、支持アーム３３の上端部に、倒立Ｖ字状になっ
た揺動部材３４の上端部が揺動可能に支持されている。
揺動部材３４は、支持アーム３３に支持された上端部か
らそれぞれが相互に離れるように斜め下方に延出した一
対の揺動アーム部３４ａを有しており、各揺動アーム３
４ａの下端部に、本発明のチャック機構４０が設けられ
ている。

【００１２】揺動部材３４の各揺動アーム３４ａは、そ
れぞれの下端部に設けられたチャック機構４０が、ワー
ク中継装置２０の各中継チャック機構２１にそれぞれ対
向する位置から、側方に揺動して、一方のチャック機構
４０が図示しない工作機械等のチャック機構に対向した
状態になる。各揺動アーム３４ａの下端部に設けられた
各チャック機構４０は、ワーク中継装置２０の各中継チ
ャック機構２１に対向した状態になることによって、未
加工ワークおよび加工済ワークを受渡しするようになっ
ており、また、工作機械のチャック機構に対向した状態
になることによって、未加工ワークおよび加工済ワーク
を受渡しするようになっている。

【００１３】図３は、揺動部材３４の揺動アーム部３４
ａ下端部に取り付けられた本発明のチャック機構４０の
縦断面図である。このチャック機構４０は、揺動アーム
部３４ａの下端部に、揺動アーム部３４ａよりも前方に
突出するように水平に取り付けられた円筒状のケーシン
グ４１と、このケーシング４１内にスライド可能に嵌合
された円筒状の内筒４２とを有している。

【００１４】内筒４２の後部端面は、ケーシング４１の
後部端面に係止された状態になっており、ケーシング４
１に対して後方へスライド可能に嵌合されている。内筒
４２の軸方向中程には、軸方向と直角になった隔壁部４
２ａが設けられている。

【００１５】ケーシング４１の後方には、支持筒５１
が、ケーシング４１の後部端面に突き合わされて同心状
態で取り付けられている。この支持筒５１と内筒４２と
の間には、圧縮バネ５２が設けられており、ケーシング
４１に対してスライド可能になった内筒４２を前方へ付
勢している。

【００１６】内筒４２に設けられた隔壁部４２ａの中央
部には、貫通孔４２ｂが設けられており、この貫通孔４
２ｂ内には、シリンダ部材４３が貫通状態で嵌合されて
いる。シリンダ部材４３は、ケーシング４１の突出方向
である前方側の端部にフランジ４３ａが設けられてお
り、このフランジ４３ａが隔壁部４２ａに当接してボル
ト止めされている。シリンダ部材４３のフランジ４３ａ
が設けられた端部とは反対側の端部は、端面閉鎖部４３
ｂによって閉塞された状態になっている。

【００１７】シリンダ部材４３の内部には、中空のピス
トン部材４４が軸方向へのスライド可能に配置されてい
る。ピストン部材４４は、前方側の端部が開放されてお
り、反対側の端部は、端面閉鎖部４４ａによって閉塞さ
れている。この端面閉鎖部４４ａの中央部には、シリン
ダ部材４３の端面閉鎖部４３ｂの中央部に設けられた貫
通孔４３ｃをスライド可能に貫通する円柱状のロッド部
材４５が取り付けられている。ピストン部材４４の外周
面には、シリンダ部材４３の内周面に圧接されて気密状
態を保持するパッキング４４ｂが設けられている。ま
た、シリンダ部材４３の端面閉鎖部４３ｂに設けられた
貫通孔４３ｃの内周面には、その貫通孔４３ｃを貫通す
るロッド部材４５に圧接されて気密状態を保持するパッ
キング４３ｄが設けられている。

【００１８】シリンダ部材４３の端面閉鎖部４３ｂに
は、シリンダ部材４３内とピストン部材４４との間に対
して圧縮空気を給排する通気路４３ｅが設けられてお
り、この通気路４３ｅに、圧縮空気の給排用のチューブ
６５が取り付けられている。そして、チューブ６５を介
して圧縮空気がシリンダ部材４３内に供給されると、ピ
ストン部材４４が、シリンダ部材４３内を前方へ押し出
される。

【００１９】シリンダ部材４３の前方側端面には、リン
グ状のスペーサー４６を介して、円柱状の支持ブロック
４７が配置されている。シリンダ部材４３内に配置され
たピストン部材４４の前方側の端部は、シリンダ部材４
３から前方に突出しており、スペーサー４６内に位置し
ている。支持ブロック４７の軸心部には、ピストン部材
４４に対向するように、円筒状の中空部４７ａが設けら
れている。この中空部４７ａは、ピストン部材４４の外
径およびスペーサー４６の内径よりも大きな内径を有し
ており、その内部に円筒状をした連結体４８が軸方向へ
のスライド可能に配置されている。

【００２０】連結体４８は、前方側の端面が開放されて
おり、反対側の端部が端面閉鎖部４８ａによって閉塞さ
れている。そして、内部の中空部分には、圧縮バネ４９
が設けられている。この圧縮バネ４９は、支持ブロック
４７の中空部４７ａ内に嵌合された連結体４８を、その
中空部４７ａピストン部材４４に向かって付勢してお
り、連結体４８の端面閉鎖部４８ａをピストン部材４４
に圧接している。

【００２１】連結体４８の外周面には、周方向に連続す
る環状の嵌合溝４８ｂが設けられている。

【００２２】図４は、本発明のチャック機構４０の一部
破断正面図である。支持ブロック４７の前方側の端部に
は、支持ブロック４７の軸心から放射状に延びる３本の
スライド溝４７ｂが、周方向に等しい間隔をあけて配置
されている。各スライド溝４７ｂは、支持ブロック４７
の前側端面および外周面に開口した状態になっており、
各スライド溝４７ｂ内に、スライダー５３が、それぞれ
スライド可能に嵌合している。

【００２３】支持ブロック４７の各スライド溝４７ｂが
設けられた前側の端部および端面は、円筒状のカバー部
材５４によって覆われている。このカバー部材５４は、
ケーシング４１にスライド可能に嵌合されており、その
前面には、支持ブロック４７の各スライド溝４７ｂに対
応して配置された３つの貫通孔５４ａがそれぞれ設けら
れている。

【００２４】カバー部材５４の前面には、各貫通孔５４
ａおよび各スライド溝４７ｂに沿って直線状に延びる３
つのチャック爪５５が、それぞれ設けられている。各チ
ャック爪５５は、各スライド溝４７ｂにスライド可能に
嵌合したスライダー５３に、カバー部材５４の貫通孔５
４ａを介して取り付けられている。各チャック爪５５
は、スライダー５３と一体となって移動するようになっ
ており、各チャック爪５５が最も中心側に移動した状態
では、各チャック爪５５は、カバー部材５４の中心位置
にて相互に当接した状態になる。

【００２５】図３に示すように、各スライド溝４７ｂ内
に嵌合されたスライダー５３の後面側部分には、凹部５
３ａがそれぞれ形成されている。

【００２６】支持ブロック４７には、各スライド溝４７
ｂの後方に連続して凹部４７ｃがそれぞれ設けられてい
る。各凹部４７ｃは、連結体４８の外周側にそれぞれ位
置するように、後方に延びており、各凹部４７ｃ内に、
Ｌ字状になった３つの操作レバー５６がそれぞれ配置さ
れている（図３には、１つの凹部４７ｃおよび１つの操
作レバー５６だけが現れている）。各操作レバー５６
は、その屈曲部が凹部４７ｃ内に回動可能に支持されて
おり、その屈曲部から、内周側に放射状に延びる操作部
５６ａと、屈曲部から前方に延出する動作部５６ｂとを
それぞれ有している。動作部５６ｂは操作部５６ａの２
倍程度の長さになっている。そして、操作部５６ａが、
連結体４８に設けられた嵌合溝４８ｂ内に嵌合されてお
り、動作部５６ｂの先端部がスライダー５３の凹部５３
ａ内に嵌合されている。従って、連結体４８が前方に移
動すると、各操作レバー５６の操作部５６ａが前方に移
動し、動作部５６ｂが放射方向外側に回動して、スライ
ダー５３が放射方向外側に移動される。

【００２７】図５は図３のＡ−Ａ線における断面図であ
る。図３および図５に示すように、内筒４２の隔壁部４
２ａを貫通するシリンダ部材４３の端面閉鎖部４３ｂに
は、一対のワーク位置センサー手段をそれぞれ構成する
センシングロッド５７ａおよび５７ｂが、後方に延出す
るように取り付けられている。各センシングロッド５７
は、シリンダ部材４３の端面閉鎖部４３ｂにおける軸心
を挟んだ２位置にそれぞれ設けられており、ケーシング
４１の後方に取り付けられた支持筒５１内に位置してい
る。そして、一方のセンシングロッド５７ａは、他方の
センシングロッド５７ｂよりも長くなっている。

【００２８】また、シリンダ部材４３における端面閉鎖
部４３ｂの軸心部を貫通するロッド部材４５の先端部に
は、ボルト５８が後方に延出するように取り付けられて
おり、そのボルト５８の先端部に、チャックセンサー手
段を構成する円板状のセンシング部材５９が取り付けら
れている。

【００２９】ケーシング４１の後方に取り付けられた支
持筒５１には、各センシングロッド５７が後方に移動し
た際に、各センシングロッド５７ａおよび５７ｂの先端
部に対向するように、ワーク位置センサー手段を構成す
る一対の近接スイッチ６１ａおよび６１ｂがそれぞれ設
けられている。各近接スイッチ６１ａおよび６１ｂは、
検知面を内側に向けて相互に対向した状態になってお
り、各センシングロッド５７ａおよび５７ｂが接近した
ことを検知して、所定の信号をそれぞれ出力するように
なっている。各近接スイッチ６１ａおよび６１ｂが取り
付けられた支持筒５１は、各近接スイッチ６１ａおよび
６１ｂが外部に露出しないように、カバー板６６によっ
て後側端面が覆われている。

【００３０】図６は図５のＢ−Ｂ線における断面図であ
る。図６に示すように、シリンダ部材４３の端面閉鎖部
４３ｂには、ロッド部材４５の先端部に取り付けられた
センシング部材５９を挟んで、支持ロッド６３ａおよび
６３ｂが、後方に延出するように取り付けられている。
一方の支持ロッド６３ａは、他方の支持ロッド６３ｂよ
りも長くなっており、各支持ロッド６３ｂの先端部に、
チャックセンサー手段を構成する近接スイッチ６２ａお
よび６２ｂがそれぞれ取り付けられている。各近接スイ
ッチ６２ａおよび６２ｂは、検知面を内側に向けて、前
後方向にずれた状態で支持されている。各近接スイッチ
６２ａおよび６２ｂは、ロッド部材４５に支持されたセ
ンシング部材５９が対向した状態になることにより、そ
れぞれ、所定の信号を出力するようになっている。

【００３１】このような構成のチャック機構では、ワー
ク中継装置２０における一方の中継チャック機構２１に
未加工ワークがチャックされて、中継チャック機構２１
によって、ワーク搬送装置３０における一方のチャック
機構４０に対向した状態になる。このような状態で、ス
ライド台３２全体がワーク中継装置２０に接近するよう
に前方に移動される。

【００３２】このとき、チャック機構４０は、チューブ
６５から圧縮空気が送給されて、シリンダ部材４３内に
圧縮空気が供給されおり、シリンダ部材４３内に位置す
るピストン部材４４が、前方に押し出された状態になっ
ている。従って、連結体４８も前方に移動して、各スラ
イダー５３は、各操作レバー５６によって、それぞれ、
放射方向外方に移動された状態になっており、各チャッ
ク爪５５は、カバー部材５４の前面において、それぞれ
が外周側に移動した状態になっている。その結果、各チ
ャック爪５５の内側には、円筒状の空間が形成されてい
る。

【００３３】このように、ピストン部材４４が前方にス
ライドされた状態になると、ピストン部材４４に取り付
けられてシリンダ部材４３の端面閉鎖部４３ｂを貫通し
たロッド部材４５も、一体となって前方にスライドし、
ロッド部材４５の先端に取り付けられたセンシング部材
５９が、シリンダ部材４３に近接して配置された一方の
チャックセンサー手段の近接スイッチ６２ｂに検知され
た状態になる。これにより、チューブ６５からの圧縮空
気の供給が停止されて、シリンダ部材４３内に圧縮空気
が充満した状態が保持される。

【００３４】ワーク搬送装置３０のスライド台３２全体
が、ワーク中継装置２０に接近するように移動すると、
ワーク中継装置２０の中継チャック機構２１にチャック
されたワークと、ワーク搬送装置３０におけるチャック
機構４０とが適正な位置関係になっている場合には、ワ
ークは、各チャック爪５５にて囲まれた空間内に進入す
る。そして、ワーク搬送装置のスライド台３２がさらに
ワーク中継装置２０に接近すると、ワークは、カバー部
材５４の前面に当接して、カバー部材５４を押圧する。
これにより、支持ブロック４７が押圧されて、支持ブロ
ック４７と一体になったシリンダ部材４３が後方へ押圧
される。そして、シリンダ部材４３によって中筒４２の
隔壁４２ａが押圧されることにより、中筒４２が、圧縮
バネ５２の付勢力に抗して、ケーシング４１に対して後
方に移動される。

【００３５】シリンダ部材４３の押圧によって中筒４２
が後方にスライドすると、シリンダ部材４３に取り付け
られた長い方のセンシングロッド５７ａが、支持筒５１
に取り付けられた一方のワーク位置センサー手段を構成
する近接スイッチ６１ａによって検知された状態にな
る。これにより、シリンダ部材４３内の圧縮空気がチュ
ーブ６５を介して排出され、シリンダ部材４３内のピス
トン部材４４が、圧縮バネ４９の付勢力によって後方へ
と移動する。

【００３６】ピストン部材４４の後方への移動に伴っ
て、連結体４８も後方へと移動し、連結体４８に係止さ
れた操作レバー５６が回動する。そして、操作レバー５
６の動作部５６ｂが係止したスライダー５３は、放射方
向の内側に向かってスライドされて、各チャック爪５５
の内周側の端面が、カバー部材５４に当接したワークの
外周面にそれぞれ圧接される。これにより、各チャック
爪５５によって、ワークがチャックされる。

【００３７】各チャック爪５５によってワークがチャッ
クされた状態になると、連結体４８およびピストン部材
４４の後方へのスライドが停止される。その結果、ピス
トン部材４４に取り付けられたロッド部材４５の後方へ
の移動も停止して、ロッド部材４５の先端に取り付けら
れたセンシング部材５９は、シリンダ部材４３の遠方側
に位置するチャックセンサー手段の近接スイッチ６２ａ
によって検出されることなく、後方への移動を停止す
る。これにより、各チャック爪５５によってワークが確
実にチャックされていることが検出される。

【００３８】このとき、各チャック爪５５がワークに当
接せず、ワークがチャックされない状態になると、各チ
ャック爪５５は、相互に接近する方向に移動し続け、ピ
ストン部材４４は、後方へとスライドし続ける。そし
て、ピストン部材４４とともに、ロッド部材４５も一体
となって後方に移動し続けることにより、ロッド部材４
５の先端に設けられたセンシング部材５９が、シリンダ
部材４３の遠方側に配置されたチャックセンサー手段の
近接スイッチ６２ａによって検出される。これにより、
チャック爪５５は、ワークを確実にチャックしていない
ことが検出される。このような状態になると、例えば、
チャック爪５５によるワークのチャック動作が、再度、
繰り返される。

【００３９】中継チャック機構２１にチャックされたワ
ークと、チャック機構４０の各チャック爪５５とが同心
状態になっていない場合には、いずれかのチャック爪５
５が、ワークによって押圧された状態になり、カバー部
材５４によって覆われた支持ブロック４７ｃが、後方に
押圧される。これにより、スペーサー４６を介して支持
ブロック４７に一体になったシリンダ部材４３も後方に
押圧されて、シリンダ部材４３のフランジ４３ａが係止
した中筒４２の隔壁部４２ａが、後方へと押圧される。
その結果、ケーシング４１に対して後方へのスライド可
能になった中筒４２が、圧縮バネ５２の付勢力に抗し
て、ケーシング４１に対して後方へとスライドする。

【００４０】シリンダ部材４３によって押圧されて中筒
４２が後方にスライドすると、シリンダ部材４３に取り
付けられた長い方のセンシングロッド５７ａが、支持筒
５１に取り付けられた一方のワーク位置センサー手段の
近接スイッチ６１ａによって検出された状態になる。そ
の後、ワーク搬送装置３０のスライド台３２が、さらに
ワーク中継装置２０に接近するように移動されると、ワ
ーク中継装置２０によってチャックされたワークによっ
て、チャック機構４０のチャック爪５５がさらに押圧さ
れる。その結果、中筒４２はシリンダ部材４３に押圧さ
れてさらに後方へとスライドされ、シリンダ部材４３に
取り付けられた短い方のセンシングロッド５７ｂが、支
持筒５１に取り付けられた他方のワーク位置センサー手
段の近接スイッチ６１ｂに検出される。

【００４１】このように、ワーク位置センサー手段の近
接スイッチ６１ｂがセンシングロッド６１ｂを検出する
と、チャック中継装置２０にチャックされたワークとワ
ーク搬送装置３０のチャック機構４０とが、正規の位置
になっていないことにより危険な状態になっていると判
断されて、ワーク搬送装置３０は、スライド台３２の移
動を停止する。その結果、ワークとチャック機構４０と
が適正な位置になっていないことによるチャック機構４
０の破損等が防止される。

【００４２】チャック機構４０の各チャック爪５５によ
り未加工ワークがチャックされると、ワーク搬送装置３
０は、未加工ワークがチャックされたチャック機構４０
を工作機械等に対向させて、チャック機構４０から工作
機械に未加工ワークが受け渡される。

【００４３】ワーク搬送装置３０の他方のチャック機構
４０は、工作機械に対して対向状態とされて、工作機械
によって加工された加工済ワークをチャックして、ワー
ク中継装置２０と対向した状態とされて、ワーク中継装
置２０の中継チャック機構２１に受け渡される。

【００４４】

【発明の効果】本発明のチャック機構は、このように、
各チャック爪に対するワークの相対位置が適正になって
いることが、一対のワーク位置センサー手段によって検
出されている場合にのみ、各チャック爪が動作されて、
各チャック爪によってワークがチャックされる。そし
て、各チャック爪によってワークがチャックされている
かどうかが、一対のチャックセンサー手段によって検出
される。このために、ワークが各チャック爪に対して適
正な位置になっていないことによるチャック機構等の破
損が防止されるのみならず、各チャック爪によるワーク
の歯層も防止される。また、各チャック爪によるワーク
のチャックが高精度で実施されることになり、複雑な形
状のワークであっても、チャック爪によって確実にチャ
ックすることができる。さらには、チャック爪がワーク
をチャックしない状態でチャック機構が動作されるおそ
れがなく、チャック作業の効率が著しく向上するのみな
らず、チャック機構と連動する工作機械の作業効率も著
しく向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のチャック機構が設けられたワーク搬送
装置の使用状態の一例を示す斜視図である。

【図２】そのワーク搬送装置の正面図である。

【図３】そのワーク搬送装置に設けられた本発明のチャ
ック機構の縦断面図である。

【図４】そのチャック機構の一部破断正面図である。

【図５】図３のＡ−Ａ線における断面図である。

【図６】図５のＢ−Ｂ線における断面図である。

【符号の説明】

１０ ワーク収容装置 ２０ ワーク中継装置 ３０ ワーク搬送装置 ３２ スライド台 ３３ 支持アーム ３４ 揺動部材 ４０ チャック機構 ４１ ケーシング ４２ 内筒 ４３ シリンダ部材 ４４ ピストン部材 ４５ ロッド部材 ４７ 支持ブロック ４８ 連結体 ４９ 圧縮バネ ５１ 支持筒 ５２ 圧縮バネ ５３ スライダー ５４ カバー部材 ５５ チャック爪 ５６ 操作レバー ５７ａ センシングロッド ５７ｂ センシングロッド ５９ センシング部材 ６１ａ ワーク位置センサー手段の近接スイッチ ６１ｂ ワーク位置センサー手段の近接スイッチ ６２ａ チャックセンサー手段の近接スイッチ ６２ｂ チャックセンサー手段の近接スイッチ

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成７年８月７日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項１

【補正方法】変更

【補正内容】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００４

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このようなチャック機
構では、センサー手段によって、各チャック爪に対して
ワークが挿入状態でないことが検出されるものの、各チ
ャック爪によってワークが正確にチャックされているか
どうかは検出することができない。そのために、各チャ
ック爪がワークを正確にチャックしていない状態である
にもかかわらず、次工程への搬送動作等が実施されるお
それがある。この場合には、ワークが工作機械等に正確
に、かつ円滑に受け渡すことができず、チャック機構、
工作機械等の動作が停止して、作業員による点検作業を
実施しなければならない。これにより、ワークの搬送作
業、工作機械による工作作業等の効率が著しく低下する
という問題がある。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００５

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００５】本発明は、このような従来の問題を解決す
るものであり、その目的は、ワークをチャックする各チ
ャック爪に対してワークが挿入されている状態で、各ワ
ーク爪によってワークが正確にチャックされていること
を検出して、ワークが正確にチャックされていないこと
によって次工程にワークを正確にかつ円滑に受渡されな
いことを未然に防止し得るチャック機構を提供すること
にある。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００６

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明のチャック機構
は、筒状のケーシングに対して複数のチャック爪が、放
射方向に同心状態で一体となって移動することによりワ
ークがチャックされるとともに、全てのチャック爪が一
体となってケーシングの軸方向に移動し得るチャック機
構であって、前記ケーシングに対する各チャック爪の軸
方向位置を検出する一対のワーク位置センサーと、ワー
クに対する各チャック爪の放射方向の相対位置を検出す
る一対のチャックセンサーと、を具備することを特徴と
する。

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００７

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００７】

【作用】本発明のワークチャック機構では、同心状態に
なった各チャック爪に対してワークが挿入された状態に
なると、ケーシングに対して全てのチャック爪が一体と
なって軸方向に移動し、一対のワーク位置センサー手段
がこのような状態が検出される。同心状態になった各チ
ャック爪に対してワークが所定の状態に挿入されていな
い場合には、全てのチャック爪のケーシングに対する軸
方向の移動距離が正規の移動距離と異なっていること
が、一対のワーク位置センサー手段によって検出され
る。各チャック爪に対してワークが所定の挿入状態にな
っていると、各チャック爪が同心状態で放射方向に一体
的に移動される。そして、各チャック爪に対して挿入状
態になったワークが各チャック爪によってチャックされ
た状態になると、一対のチャックセンサー手段は、各チ
ャック爪がワークに対して所定の距離だけ放射方向に移
動して、ワークをチャックしていることを検出する。各
チャック爪がワークをチャックしていない状態では、各
チャック爪は、ワークに対する放射方向の移動距離が正
規の状態と異なった状態になり、このような状態が一対
のチャックセンサー手段によって検出される。

【手続補正６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３３

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３３】このように、ピストン部材４４が前方にス
ライドされて、そのスライドの限界位置にまで移動され
ると、チューブ６５からの圧縮空気の供給が停止され
て、シリンダ部材４３内に圧縮空気が充満した状態が保
持される。

【手続補正７】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３７

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３７】各チャック爪５５によってワークが正確に
チャックされた状態になると、連結体４８およびピスト
ン部材４４の後方へのスライドが停止する。その結果、
ピストン部材４４に取り付けられたロッド部材４５の後
方への移動も停止して、ロッド部材４５の先端に取り付
けられたセンシング部材５９は、チャックセンサー手段
の近接スイッチ６２ｂおよび６２ａの間に位置されて、
シリンダ部材４３に近接して配置されたチャックセンサ
ー手段の近接スイッチ６２ｂによって検出された状態に
なるとともに、シリンダ部材４３の遠方側に位置するチ
ャックセンサー手段の近接スイッチ６２ａによって検出
されない状態になる。これにより、一方の近接スイッチ
６２ｂが動作するとともに他方の近接スイッチ６２ａが
動作せず、各チャック爪５５によってワークが正確にチ
ャックされていることが検出される。

【手続補正８】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３８

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３８】このとき、ワーク位置検出手段を構成する
近接スイッチ６１ａにより各チャック爪５５に挿入され
た状態になっていることが検知されたワークが、各チャ
ック爪５５に対して傾斜した状態等になっていると、各
チャック爪５５はワークが正確にチャックすることがで
きなくなる。このように各チャック爪５５がワークを正
確にチャックしていない状態になると、ロッド部材４５
の先端に設けられたセンシング部材５９は、チャックセ
ンサー手段の各近接スイッチ６２ａおよび６２ｂの間に
は位置せず、両近接スイッチ６２ａおよび６２ｂによっ
て検出されない状態、あるいは、両近接スイッチ６２ａ
および６２ｂにて検出された状態になる。これにより、
各チャック爪５５がワークを正確にチャックしていない
ことが検出される。このように各チャック爪５５が正確
にワークをチャックしていないことが検出されると、各
チャック爪５５によるワークのチャック動作が、再度、
繰り返される。そして、再度、各チャック爪５５によっ
て正確にワークがチャックされない場合には、警報等の
必要な処置が実施される。

【手続補正９】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４４

【補正方法】変更

【補正内容】

【００４４】

【発明の効果】本発明のチャック機構は、このように、
各チャック爪に対してワークが所定の挿入状態になって
いることが、一対のワーク位置センサー手段によって検
出されている場合にのみ、各チャック爪が放射方向に動
作されて、各チャック爪によってワークがチャックされ
る。そして、各チャック爪によってワークが正確にチャ
ックされていることが、一対のチャックセンサー手段に
よって検出される。このために、ワークが各チャック爪
に対して適正な位置になっていないことによるチャック
機構等の破損が防止される。また、各チャック爪によっ
てワークが正確にチャックされていることが検出される
ために、複雑な形状のワークであっても、チャック爪に
よってチャックされているかどうかが確認できる。さら
には、チャック爪がワークを正確にチャックしない状態
でワークの搬送作業が実施されるおそれがなく、チャッ
ク機構と連動する工作機械等に対する受渡しが、正確に
かつ円滑に実施され、作業効率は著しく向上する。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 筒状のケーシングと、 このケーシングの内部に付勢状態でスライド可能に配置
   された内筒と、 内筒内に同心状態で固定されたシリンダ部材と、 このシリンダ部材内にスライド可能に配置されたピスト
   ン部材と、 前記ケーシングの一方の端面に周方向に等しい間隔をあ
   けてそれぞれが放射方向への移動可能に配置されてお
   り、それぞれが放射方向に移動することによりワークを
   チャックする３つのチャック爪と、 前記ピストン部材のスライドによって、各チャック爪を
   放射方向へ一体的に移動させるように、ピストン部材と
   各チャック爪とが連結された連結手段と、 各チャック爪に対するワークの相対的な位置を検出すべ
   く、前記ケーシングと内筒との軸方向の相対的な２位置
   を検出するように設けられた一対のワーク位置センサー
   手段と、 各チャック爪によりワークがチャックされた状態と、チ
   ャックされていない状態とを検出すべく、前記シリンダ
   部材に対するピストン部材の２位置をそれぞれ検出する
   ように設けられた一対のチャックセンサー手段と、 を具備することを特徴とするチャック機構。