JPH09149510A - 電動式運搬車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 操作性に優れた電動式運搬車を得ること。 【解決手段】 ステアリング制御用可変抵抗器ＶＲ1
は、左右方向における操作レバーの操作に応じた手動ス
テアリング信号Ｈｓを出力する。この手動ステアリング
信号Ｈｓは、手動ステアリング信号生成回路３０により
手動ステアリング信号Ｈｓ’に変換される。速度制御用
可変抵抗器ＶＲ2は、上下方向における操作レバーの操
作に応じた手動速度信号Ｈｖを出力する。また、不感帯
発生回路３１、３２は、入力される手動ステアリング信
号Ｈｓ’および手動速度信号Ｈｖの各々の絶対値が一定
値より小のとき”０”信号を、また一定値より大のと
き”１”信号を出力する。開閉器４５は、オアゲート回
路３４から”１”信号が出力されたとき接点４５ａ、４
５ｂをオンとし、また”０”信号が出力されたとき接点
４５ａ、４５ｂをオフとする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、ゴルフ場
においてゴルフバック等の運搬に用いられる電動式運搬
車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ゴルフ場においては、ゴルフ
バック等を運搬する電動式の電動式運搬車（いわゆる、
ゴルフカート）が用いられている。図６は、上記電動式
運搬車の外観構成を示す側面図である。この図におい
て、１は、ゴルフバック等が載置される載置台である。
２は、載置台１の下部にシャフトを介して回動自在に取
り付けられた動輪であり、モータにより回転駆動され
る。３は、載置台１の下部にシャフトを介して回動自在
に取り付けられた従輪である。４は、一端部４ａが載置
台１に取り付け固定された取っ手である。この取っ手４
の把持部４ｂには、電動式運搬車の操作に必要な各種ス
イッチ類が取り付けられており、操作者は、この把持部
４ｂを把持しつつ電動式運搬車を運転する。

【０００３】ここで、上述した電動式運搬車の電気的構
成を図７に示す。この図において、ＳＷは、取っ手４
（図６参照）の把持部４ｂに取り付けられ、前進／後進
の切り換え操作を行うスイッチであり、操作者により操
作される。

【０００４】ＸF、ＸRは各々リレー、ｘF、ｘRは各々リ
レーＸF、ＸRの接点である。５は、直流電源であり、装
置各部に電力を供給するものである。６は、動輪２（図
６参照）を、シャフトを介して回転駆動する電動モータ
である。７は、取っ手４の把持部４ｂに取り付けられた
速度制御用可変抵抗器であり、操作者により操作され、
走行速度の制御を行う可変抵抗器である。８は、速度制
御用可変抵抗器７の操作量に応じた大きさの駆動電圧を
電動モータ６へ供給するコントローラである。

【０００５】上記構成において、操作者により、スイッ
チＳＷが前進側に投入されると、リレーＸFが励磁さ
れ、接点ｘFが端子ｐ側に投入される。これにより、電
動モータ６には、速度制御用可変抵抗器７の操作量に応
じた電圧がコントローラ８から供給され、電動モータ６
が正転駆動される。これにより、動輪２がシャフトを介
して正転駆動され、電動式運搬車が図６に示すＡ方向へ
前進走行する。以後、操作者は、電動式運搬車に追従し
つつ歩行し、電動式運搬車の走行速度を調整する場合、
速度制御用可変抵抗器７を操作する。

【０００６】次に、操作者によりスイッチＳＷが後進側
に投入されると、リレーＸFの励磁が解除され接点ｘFが
端子ｎ側に投入された後、リレーＸRが励磁され、接点
ｘRが端子ｐ側に投入される。これにより、電動モータ
６には、コントローラ８から逆電圧が供給され、電動モ
ータ６が逆転駆動される。この結果、動輪２がシャフト
を介して逆転駆動され、電動式運搬車が図６に示すＢ方
向へ後進走行する。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の電動式運搬車においては、取っ手４のわずかな微動
によって、速度制御用可変抵抗器７の抵抗値が変化する
などして運行状態になるという誤動作を起こすため、操
作性が悪いという欠点があった。本発明は、このような
背景の下になされたものであり、操作性に優れた電動式
運搬車を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、運行制御用の可変抵抗器と、前記可変抵抗器の出力
に基づいて運行制御を行う運行制御手段と、前記運行制
御手段によって駆動制御される走行輪と、前記可変抵抗
器の出力電圧の絶対値が予め設定された一定値以上の場
合に、第１の信号を、一定値以下の場合に第２の信号を
出力する不感帯発生手段と、前記不感帯発生手段から第
１の信号が出力された時前記運行制御手段を稼動状態と
する稼動制御手段とを具備することを特徴とする。

【０００９】請求項２に記載の発明は、速度制御用の第
１の可変抵抗器と、ステアリング制御用の第２の可変抵
抗器と、前記第１、第２の可変抵抗器の出力に基づいて
運行制御を行う運行制御手段と、前記運行制御手段によ
って駆動制御される走行輪と、前記第１の可変抵抗器の
出力電圧の絶対値が予め設定された第１の一定値以上の
場合に、第１の信号を、第１の一定値以下の場合に第２
の信号を出力する第１の不感帯発生手段と、前記第２の
可変抵抗器の出力電圧の絶対値が予め設定された第２の
一定値以上の場合に、第１の信号を、第２の一定値以下
の場合に第２の信号を出力する第２の不感帯発生手段
と、前記第１または第２の不感帯発生手段から第１の信
号が出力された時前記運行制御手段を稼動状態とする稼
動制御手段とを具備することを特徴としている。

【００１０】請求項３に記載の発明は、請求項２に記載
の電動式運搬車において、前記第２の可変抵抗器の出力
の絶対値が一定値以下の場合に０レベルの信号を、一定
値以上の場合に前記第２の可変抵抗器の摺動子の回転角
に応じてレベルが順次変化する電圧を出力するステアリ
ング信号生成回路を設け、前記第２の可変抵抗器の出力
に代えて、前記ステアリング信号生成回路の出力を前記
運行制御手段および前記第２の不感帯発生手段へ印可す
ることを特徴としている。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態について説明する。図１は本発明の一実施形態に
よる電動式運搬車（ゴルフカート）の外観構成を示す側
面図、図２は背面図である。これらの図おいて、符号９
はカート本体であり、その前端部下面には遊輪１２が取
り付けられ、中央部にはＶ字状のバッグ載置台１０が設
けられ、後部には電動モータおよびその制御回路が収納
された収納ボックス９ａが取り付けられている。

【００１２】また、上記収納ボックス９ａの背面には操
作レバー１８ｂを有するジョイスティック機構１８ａが
取り付けられ、収納ボックス９ａの下部には、左シャフ
ト１６L、右シャフト１６R（図２参照）を介して左動輪
１７L、右動輪１７Rが各々取り付けられている。また、
カート本体９の下面中央部には、地上に敷設されたガイ
ド線Ｇ（図２参照）を検出するガイドセンサ１３、およ
びカート停止位置に予め設置された停止位置マークを検
出する停止位置センサ１４が各々設置され、カート本体
９の前端部には障害物センサ１５が設置されている。

【００１３】図３は、上述した一実施形態による電動式
運搬車（ゴルフカート）の制御部の電気的構成を示すブ
ロック図である。この図において、ステアリング制御用
可変抵抗器ＶＲ1は、操作レバー１８ｂ（図２参照）の
左右の操作に連動して抵抗値が変化する可変抵抗器、速
度制御用可変抵抗器ＶＲ2は操作レバー１８ｂの上下の
操作（図１参照）に連動して抵抗値が変化する可変抵抗
器である。

【００１４】３０は、手動ステアリング信号生成回路で
あり、ステアリング制御用可変抵抗器ＶＲ1から入力さ
れる図４（Ａ）に示す特性の手動ステアリング信号Ｈｓ
を、図４（Ｂ）に示す不感帯Ｎを有する変換特性で変換
して、手動ステアリング信号Ｈｓ’として出力する。

【００１５】３１は不感帯発生回路であり、入力される
手動ステアリング信号Ｈｓ’の絶対値が一定値以下の場
合に”０”信号を、一定値以上の場合に”１”信号を出
力する。ここで、一定値はほぼ０レベルに設定されてお
り、この結果、不感帯発生回路３１の出力は、図４
（Ｃ）に示すように、不感帯Ｎにおいて”０”、それ以
外の領域において”１”となる信号となる。３２も同様
に構成された不感帯発生回路である。但し、この不感帯
発生回路３２の場合、上記一定値が不感帯発生回路３１
より幾分高く設定されている。これにより、可変抵抗器
ＶＲ2の出力が０近傍の時は”０”信号が、該出力の絶
対値が一定値以上になると”１”信号が各々不感帯発生
回路３２から出力される。

【００１６】３３は、オアゲート回路であり、このオア
ゲート回路３３の各入力端には、不感帯発生回路３１、
３２の出力信号が各々入力される。３４は、オアゲート
回路であり、このオアゲート回路３４の各入力端には、
オアゲート回路３３の出力および自動走行モード信号Ｓ
aが各々入力される。この自動走行モード信号Ｓaは、後
述する自動走行モード時において、走行開始指令を与え
る信号である。

【００１７】３５は、自動走行モード時において、ステ
アリング指令を与える自動ステアリング信号Ａsを生成
する自動ステアリング信号生成回路である。この自動ス
テアリング信号生成回路３５は、ガイドセンサ１３（図
２参照）の出力から認識される、ガイド線Ｇに対する右
ずれ量ＤRまたは左ずれ量ＤLを、図５に示す変換特性で
変換し、自動ステアリング信号Ａsとして出力する。す
なわち、自動ステアリング信号生成回路３５は、左ずれ
量ＤLのときはこれに比例する正の自動ステアリング信
号Ａsを出力し、また、右ずれ量ＤRのときはこれに比例
する負の自動ステアリング信号Ａsを出力する。

【００１８】図３において、３６は、自動走行モード時
において走行速度指令を与える自動速度信号Ａvを出力
する抵抗器である。３７は、切換器であり、手動側端子
３７ａに手動ステアリング信号生成回路３０から出力さ
れる手動ステアリング信号Ｈｓ’が入力され、自動側端
子３７ｂに自動ステアリング信号生成回路３５から出力
される自動ステアリング信号Ａsが入力され、図示しな
い制御装置により切り換え制御される。３８は、ＰＩ
（比例積分）制御回路であり、入力される信号を比例・
積分制御して出力する。

【００１９】３９は、減算器であり、ＰＩ制御回路５２
の出力信号からＰＩ制御回路３８の出力信号を減算し
て、減算結果を、後述する右電動モータ４９Rの回転速
度および回転方向の指令を与える右電動モータ速度指令
信号ＳRとして出力する。４０はＰＩ制御回路である。
４１は減算器であり、ＰＩ制御回路４０の出力信号か
ら、後述するエンコーダ５０Rからフィードバック入力
される回転速度信号ＮRを減算する。４２はＰＩ制御回
路である。４３は、減算器であり、ＰＩ制御回路４２の
出力信号から、後述する電流検出器４８Rからフィード
バック入力される電流検出信号ＳＩRを減算する。

【００２０】４４はＰＩ制御回路である。４５は、接点
４５ａ、４５ｂを有する開閉器であり、オアゲート回路
３４から”１”信号が出力されると、接点４５ａ、４５
ｂが接とされ、また、”０”信号が出力されると開とさ
れる。４６は、ＰＷＭ（パルス幅変調）回路であり、図
示しない直流電源から供給される直流電圧を、接点４５
ａを介して入力される制御信号に対応する極性およびパ
ルス幅を有するチョッパ電圧ＶRに変換し、出力する。

【００２１】４７は、ＰＷＭ回路４６から供給されるチ
ョッパ電圧ＶRを増幅する増幅回路であり、増幅したチ
ョッパ電圧ＶRを右電動モータ４９Rへ供給する。この右
電動モータ４９Rは、図２に示す右シャフト１６Rを介し
て右動輪１７Rを回転駆動する。電流検出器４８Rは、右
電動モータ４９Rへ供給される駆動電流ＩRを検出し、検
出結果を電流検出信号ＳＩRとして減算器４３へフィー
ドバックする。エンコーダ５０Rは、右電動モータ４９R
の回転速度を検出し、検出結果を回転速度信号ＮRとし
て減算器４１へフィードバックする。

【００２２】５１は、切換器であり、手動側端子５１ａ
に速度制御用可変抵抗器ＶＲ2から出力される手動速度
信号Ｈｖが入力され、自動側端子５１ｂに抵抗器３６か
ら出力される自動速度信号Ａvが入力され、図示しない
制御装置により切り換え制御される。５２はＰＩ制御回
路である。５３は、加算器であり、ＰＩ制御回路５２の
出力信号とＰＩ制御回路３８の出力信号とを加算し、加
算結果を、後述する左電動モータ４９Lの回転速度およ
び回転方向の指令を与える左電動モータ速度指令信号Ｓ
Lとして出力する。

【００２３】５４はＰＩ制御回路である。５５は、減算
器であり、ＰＩ制御回路５４の出力信号から、後述する
エンコーダ５０Lからフィードバック入力される回転速
度信号ＮLを減算する。５６はＰＩ制御回路である。５
７は、減算器であり、ＰＩ制御回路５６の出力信号か
ら、後述する電流検出器４８Lからフィードバック入力
される電流検出信号ＳＩLを減算する。

【００２４】５８はＰＩ制御回路である。５９は、上述
したＰＷＭ回路４６と同様の機能を有するＰＷＭ回路で
あり、チョッパ電圧ＶLを出力する。６０は増幅回路で
あり、ＰＷＭ回路５９から出力されるチョッパ電圧ＶL
を増幅して、左電動モータ４９Lへ供給する。この左電
動モータ４９Lは、図２に示す左シャフト１６Lを介して
左動輪１７Lを回転駆動する。電流検出器４８Lは、左電
動モータ４９Lに供給される駆動電流ＩLを検出し、検出
結果を電流検出信号ＳＩLとして減算器５７へフィード
バックする。エンコーダ５０Lは、左電動モータ４９Lの
回転速度を検出し、検出結果を回転速度信号ＮLとして
減算器５５へフィードバックする。

【００２５】次に、上述した一実施形態による電動式運
搬車の動作を説明する。この動作には、操作者の運転に
よる手動走行モードと、ガイド線Ｇ（図２参照）にガイ
ドされながら自動で走行する自動走行モードとがある。 ＜＜手動走行モード＞＞はじめに、手動走行モードにつ
いて説明する。図１において、まず、操作者により、図
示しない電源スイッチが投入された後、手動／自動切り
換えスイッチ（図示略）が手動側に切り換えられると、
制御装置により、図３に示す切換器３７、５１の可動片
３７ｃ、５１ｃが各々手動側端子３７ａ、５１ａに投入
される。

【００２６】＜手動／前進動作＞続いて、操作者は、電
動式運搬車を前進走行させるべく、操作レバー１８ｂを
左右方向においてはほぼ中央位置にした状態で図１に示
すＣ方向へ倒す。この場合、ステアリング制御用可変抵
抗器ＶＲ1からは、ほぼ０レベルの手動ステアリング信
号Ｈｓが出力され、したがって、手動ステアリング信号
生成回路３０からは、０レベルの手動ステアリング信号
Ｈｓ’が出力され、不感帯発生回路３１からは”０”信
号が出力される。

【００２７】一方、速度制御用可変抵抗器ＶＲ2から出
力された手動速度信号Ｈｖは、正の値をとりながら操作
レバー１８ｂの操作に従って０から徐々に増加する。こ
こで、手動速度信号Ｈｖのレベルが一定値より小の場合
は、不感帯発生回路３２から”０”信号が出力される。
この場合、オアゲート回路３３の出力が”０”信号とな
り、自動走行モード信号Ｓａが”０”であることから、
オアゲート回路３４から”０”信号が出力される。この
結果、開閉器４５の接点４５ａ、４５ｂがオフとなり、
ＰＷＭ回路４６、５９へ制御信号が供給されず、モータ
４９R、４９Lが駆動されない。

【００２８】次に、速度制御用可変抵抗器ＶＲ2から出
力される手動速度信号Ｈｖのレベルが一定値より大にな
ると、不感帯発生回路３２から”１”信号が出力され
る。この場合、オアゲート回路３３の出力が”１”信号
となり、オアゲート回路３４から”１”信号が出力され
る。この結果、開閉器４５の接点４５ａ、４５ｂがオン
となり、ＰＩ制御回路４４、５８から出力された制御信
号が各々ＰＷＭ回路４６、５９へ供給される。ＰＷＭ回
路４６、５９は各々上記制御信号に基づいてチョッパ電
圧ＶR、ＶLを形成し、増幅回路４７、６０を介してモー
タ４９R、４９Lへ供給する。これにより、モータ４９
R、４９Lが駆動され、ゴルフカートが前進する。

【００２９】＜手動／停止動作＞次に、操作者が操作レ
バー１８ｂから手を放すと、速度制御用可変抵抗器ＶＲ
2から出力される手動速度信号Ｈｖのレベルが徐々に減
少する。そして、手動速度信号Ｈｖのレベルが一定値よ
り小になると、不感帯発生回路３２から出力される信号
が”１”から”０”に変化する。この結果、オアゲート
回路３３の出力が”０”信号となり、オアゲート回路３
４から”０”信号が出力され、開閉器４５の接点４５
ａ、４５ｂがオフとなり、ＰＷＭ回路４６、５９へ制御
信号が供給されず、モータ４９R、４９Lが停止し、ゴル
フカートが停止する。

【００３０】＜手動／後進動作＞次に、操作者は、電動
式運搬車を後進走行させるべく、操作レバー１８ｂを左
右方向においてはほぼ中央位置にした状態で図１に示す
Ｄ方向へ倒す。この場合、ステアリング制御用可変抵抗
器ＶＲ1からは、ほぼ０レベルの手動ステアリング信号
Ｈｓが出力され、以下＜手動／前進動作＞の動作と同様
にして、不感帯発生回路３１からは”０”信号が出力さ
れる。

【００３１】一方、速度制御用可変抵抗器ＶＲ2から出
力された手動速度信号Ｈｖは、負の値をとりながら操作
レバー１８ｂの操作に従って０から徐々に増加する。こ
こで、手動速度信号Ｈｖの絶対値が一定値より小の場合
は、不感帯発生回路３２から”０”信号が出力される。
この結果、開閉器４５の接点４５ａ、４５ｂがオフとな
り、ＰＷＭ回路４６、５９へ制御信号が供給されず、モ
ータ４９R、４９Lが駆動されない。

【００３２】次に、速度制御用可変抵抗器ＶＲ2から出
力される負の手動速度信号Ｈｖの絶対値が一定値より大
になると、不感帯発生回路３２から”１”信号が出力さ
れる。この場合、オアゲート回路３３の出力が”１”信
号となり、オアゲート回路３４から”１”信号が出力さ
れる。この結果、開閉器４５の接点４５ａ、４５ｂがオ
ンとなり、ＰＩ制御回路４４、５８から出力された制御
信号が各々ＰＷＭ回路４６、５９へ供給される。ＰＷＭ
回路４６、５９は各々上記制御信号に基づいて負のチョ
ッパ電圧ＶR、ＶLを形成し、増幅回路４７、６０を介し
てモータ４９R、４９Lへ供給する。これにより、モータ
４９R、４９Lが逆転駆動され、ゴルフカートが後進す
る。

【００３３】＜手動／右折動作＞また、前述した前進走
行中において、ゴルフカートを右折させる場合、操作者
は、操作レバー１８ｂを、左右方向においてはほぼ中央
位置でかつＣ方向（図１参照）へ倒した状態で、さらに
Ａ方向（図２参照）へ倒す。これにより、ステアリング
制御用可変抵抗器ＶＲ1からは、正の値をとりながら操
作レバー１８ｂの操作に従って０から徐々に増加する手
動ステアリング信号Ｈｓ（図４（Ａ）参照）が手動ステ
アリング信号生成回路３０へ出力される。手動ステアリ
ング信号Ｈｓのレベルが一定値より小の場合は、図４
（Ｂ）に示す変換特性により、手動ステアリング信号生
成回路３０から０レベルの手動ステアリング信号Ｈｓ’
が出力される。

【００３４】そして、手動ステアリング信号Ｈｓの絶対
値が一定値より大になると、手動ステアリング生成回路
３０からは、正の値をとりながら操作レバー１８ｂの操
作に従って０から徐々に増加する手動ステアリング信号
Ｈｓ’（図４（Ｂ）参照）が不感帯発生回路３１、およ
び切換器３７を介してＰＩ制御回路３８へ各々出力され
る。ＰＩ制御回路３８に入力された正の手動ステアリン
グ信号Ｈｓ’は、ＰＩ制御回路３８により比例・積分制
御された後、減算器３９の一方の入力端、および加算器
５３の他方の入力端に各々入力される。

【００３５】減算器３９は、ＰＩ制御回路５２の正の出
力信号からＰＩ制御回路３８の正の出力信号を減算して
右電動モータ速度指令信号ＳRを出力し、一方、加算器
５３は、ＰＩ制御回路５２の正の出力信号とＰＩ制御回
路３８の正の出力信号とを加算して左電動モータ速度指
令信号ＳLを出力する。この左電動モータ速度指令信号
ＳLは、右電動モータ速度指令信号ＳRに比して速い速度
指令を与える信号である。従って、左電動モータ４９L
が右電動モータ４９Rより早い速度で正転駆動されるた
め、ゴルフカートが右折する。

【００３６】＜手動／左折動作＞また、前述した前進走
行中において、ゴルフカートを左折させる場合、操作者
は、操作レバー１８ｂを、左右方向においてはほぼ中央
位置でかつＣ方向（図１参照）へ倒した状態でさらにＢ
方向（図２参照）へ倒す。これにより、ステアリング制
御用可変抵抗器ＶＲ1からは、負の値をとりながら操作
レバー１８ｂの操作に従って０から徐々に増加する手動
ステアリング信号Ｈｓ（図４（Ａ）参照）が手動ステア
リング信号生成回路３０へ出力される。以下、＜手動／
右折動作＞と同様の動作により、手動ステアリング信号
Ｈｓの絶対値が一定値より大になると、手動ステアリン
グ信号生成回路３０から負の値をとりながら操作レバー
１８ｂの操作に従って０から徐々に増加する手動ステア
リング信号Ｈｓ’（図４（Ｂ）参照）が不感帯発生回路
３１、および切換器３７を介してＰＩ制御回路３８へ各
々出力される。

【００３７】減算器３９は、ＰＩ制御回路５２の正の出
力信号からＰＩ制御回路３８の負の出力信号を減算して
右電動モータ速度指令信号ＳRを出力し、一方、加算器
５３は、ＰＩ制御回路５２の正の出力信号とＰＩ制御回
路３８の負の出力信号とを加算して左電動モータ速度指
令信号ＳLを出力する。このように、右電動モータ速度
指令信号ＳRは、左電動モータ速度指令信号ＳLに比して
速い速度指令を与える信号である。従って、右電動モー
タ４９Rが左電動モータ４９Lより速い速度で正転駆動さ
れるため、ゴルフカートが左折する。

【００３８】＜＜自動走行モード＞＞ ＜自動／前進動作＞次に、図２に示すガイド線Ｇをガイ
ドしながら自動走行する自動走行モード時の動作につい
て説明する。まず、操作者は、電動式運搬車をガイド線
Ｇ上に配置した後、図示しない手動／自動切り換えスイ
ッチを自動側に投入する。これにより、制御装置から
は、図３に示すオアゲート回路３４の入力端へ”１”の
自動走行モード信号Ｓaが出力される。これにより、オ
アゲート回路３４から”１”信号が出力され、開閉器４
５が駆動され、接点４５ａ、４５ｂが各々オンとなる。
また、これと同時に、制御装置により切換器３７、５１
の可動片３７ｃ、５１ｃが各々自動側端子３７ｂ、５１
ｂに各々切り換えられる。

【００３９】これにより、抵抗器３６から出力された自
動速度信号Ａvが切換器５１を介して、ＰＩ制御回路５
２に入力される。以下、＜手動／前進動作＞と同様にし
て、右電動モータ４９Rおよび左電動モータ４９Lが等し
い回転速度で正転駆動され、ゴルフカートが前進する。

【００４０】＜自動／右ずれ修正動作＞そして、ガイド
センサ１３が、ガイド線Ｇに対して右ずれ量ＤR分右側
にずれたとすると、自動ステアリング信号生成回路３５
は、図５に示す変換特性を用いて上記右ずれ量ＤRに応
じた負の自動ステアリング信号Ａsを生成して、切換器
３７を介してＰＩ制御回路３８へ出力する。以下、＜手
動／左折動作＞で説明した動作と同様にして、右電動モ
ータ４９Rが、左電動モータ４９Lより速い回転速度で正
転駆動されることにより、電動式運搬車がガイド線Ｇに
対して右ずれを修正しつつ左方向へ走行する。

【００４１】そして、上記右ずれ量ＤRが徐々に小さく
なるに従って、自動ステアリング信号生成回路３５から
出力される負の自動ステアリング信号Ａsのレベル（図
５参照）が徐々に小さくなる。そして、右ずれ量ＤRが
０になると、右電動モータ４９Rと左電動モータ４９Lと
の回転速度差が０となり、ゴルフカートが前進走行す
る。

【００４２】＜自動／左ずれ修正動作＞また、ガイドセ
ンサ１３がガイド線Ｇに対して左ずれ量ＤL分左側にず
れたとすると、自動ステアリング信号生成回路３５は、
図５に示す変換特性を用いて上記左ずれ量ＤLに応じた
正の自動ステアリング信号Ａsを生成して、切換器３７
を介してＰＩ制御回路３８へ出力する。以後、上述した
＜自動／右ずれ修正動作＞と逆の動作により、左電動モ
ータ４９Lが、右電動モータ４９Rより速い回転速度で正
転駆動されることにより、電動式運搬車がガイド線Ｇに
対して左ずれを修正しつつ右方向へ走行する。

【００４３】以上、本発明の一実施形態を図面を参照し
て詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限ら
れるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設
計変更等があっても本発明に含まれる。たとえば、上述
した一実施形態による電動式運搬車においては、駆動源
として電動モータを用いた例を説明したが、これに代え
て小型エンジンを用いてもよい。

【００４４】

【発明の効果】本発明によれば、不感帯発生手段を設け
たことにより、誤作動がなくなることから、操作性が向
上するという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態による電動式運搬車の外観
構成を示す側面図である。

【図２】同一実施形態による電動式運搬車の外観構成を
示す背面図である。

【図３】同一実施形態による電動式運搬車の制御部の電
気的構成を示すブロック図である。

【図４】図３に示す手動速度信号Ｈｖ、手動ステアリン
グ信号Ｈｓ、手動ステアリング信号生成回路３０、およ
び不感帯発生回路３１、３２の特性を示す図である。

【図５】図３に示す自動ステアリング信号生成回路３５
の変換特性を示す図である。

【図６】従来の電動式運搬車の外観構成を示す側面図で
ある。

【図７】従来の電動式運搬車の電気的構成を示す回路図
である。

【符号の説明】

１７R 右動輪 １７L 左動輪 １８ａ ジョイスティック機構 １８ｂ 操作レバー ３０ 手動ステアリング信号生成回路 ３１、３２ 不感帯発生回路 ３３、３４ オアゲート回路 ３９ 減算器 ４９R 右電動モータ ４９L 左電動モータ ５３ 加算器 Ｈｓ、Ｈｓ’ 手動ステアリング信号 Ｈｖ 手動速度信号 ＶＲ1 ステアリング制御用可変抵抗器 ＶＲ2 速度制御用可変抵抗器 ＳR 右電動モータ速度指令信号 ＳL 左電動モータ速度指令信号

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 運行制御用の可変抵抗器と、 前記可変抵抗器の出力に基づいて運行制御を行う運行制
   御手段と、 前記運行制御手段によって駆動制御される走行輪と、 前記可変抵抗器の出力電圧の絶対値が予め設定された一
   定値以上の場合に、第１の信号を、一定値以下の場合に
   第２の信号を出力する不感帯発生手段と、 前記不感帯発生手段から第１の信号が出力された時前記
   運行制御手段を稼動状態とする稼動制御手段と、 を具備することを特徴とする電動式運搬車。
2. 【請求項２】 速度制御用の第１の可変抵抗器と、 ステアリング制御用の第２の可変抵抗器と、 前記第１、第２の可変抵抗器の出力に基づいて運行制御
   を行う運行制御手段と、 前記運行制御手段によって駆動制御される走行輪と、 前記第１の可変抵抗器の出力電圧の絶対値が予め設定さ
   れた第１の一定値以上の場合に、第１の信号を、第１の
   一定値以下の場合に第２の信号を出力する第１の不感帯
   発生手段と、 前記第２の可変抵抗器の出力電圧の絶対値が予め設定さ
   れた第２の一定値以上の場合に、第１の信号を、第２の
   一定値以下の場合に第２の信号を出力する第２の不感帯
   発生手段と、 前記第１または第２の不感帯発生手段から第１の信号が
   出力された時前記運行制御手段を稼動状態とする稼動制
   御手段と、 を具備することを特徴とする電動式運搬車。
3. 【請求項３】 前記第２の可変抵抗器の出力の絶対値が
   一定値以下の場合に０レベルの信号を、一定値以上の場
   合に前記第２の可変抵抗器の摺動子の回転角に応じてレ
   ベルが順次変化する電圧を出力するステアリング信号生
   成回路を設け、 前記第２の可変抵抗器の出力に代えて、前記ステアリン
   グ信号生成回路の出力を前記運行制御手段および前記第
   ２の不感帯発生手段へ印可すること、 を特徴とする請求項２に記載の電動式運搬車。